JPH0474155B2

JPH0474155B2 -

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Publication number: JPH0474155B2
Application number: JP19747382A
Authority: JP
Priority date: 1982-11-12
Filing date: 1982-11-12
Publication date: 1992-11-25
Also published as: JPS5988297A

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、対象物体の光学像を検知し、それを
解析処理することによつて対象物体の位置および
姿勢を検出し、ロボツト視覚装置等に用いられる
対象物体の位置及び姿勢検出装置並びにその方法
に関する。

〔従来技術〕

従来、物体の位置を検出する方法としては、物
体全体を一様に照明し、この光学像をTVカメラ
で撮像し、このようにして得られた画像を２値化
し、この２置画像を処理する方法が広く行なわれ
てきた。しかし、この方法では、対象物の色が背
景と大きく異なり、２値化によつて対象物のみが
画像で分離抽出できる必要があつた。また、この
方法では奥行き方向の位置が検出できないため、
ロボツトによる組立作業のように、対象物を掴ん
だり、対象物に部品を取り付けなければならない
場合、この対象物は検出器から既知の距離になけ
ればならず、したがつて作業対象が制限されてい
た。

また、ロボツトによる自動熔接用として、昭和
56年に開催された第11回工業用ロボツトに関する
国際シンポジウム（11 th Int.Symp.on
Industrial Robots （1981））第151頁から第158
頁までに掲載されたテイー・バンバ（T.Bamba）
ほか著、“Ａ Visual Sensor for Arc−
Welding Robots”と題する論文に示された、ロ
ボツトの手先に光切断検出ヘツドを取り付けて、
検出された光切断波形を演算処理して熔接位置を
自動的に検出する方法があつた。しかし、この方
法は、作業対象を溝状のものに限定しているた
め、組立作業には使用できない。

さらに、この方法を組立作業に適用しようとし
た試みに、昭和54年に開催された第９回工業用ロ
ボツトに関する国際シンポジウム（Ｇ th Int.
Symp.on Industrial Robots（1979））第123頁か
ら第230頁までに掲載されたジー・ジエイ・フア
ン・デル・ブルグ（G.J.Van der Brug）その他
著、“Ａ Vision System for Real Time
Control of Robots“と題する論文の中で提案さ
れたNBSの方法がある。この方法で対象物の位
置、姿勢を３次元的に完全に検出するためには、
検出器を乗せたロボツト・アームを移動させ、異
なつたいくつかの角度から対象物を見る必要があ
るため、検出に時間がかかる欠点があつた。

本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をな
くし、対象物体の色等に影響されずに、しかも小
型・軽量な視覚装置により対象物体の位置及び姿
勢を高速に検出できるようにした対象物体の位置
及び姿勢検出装置並びにその方法を提供すること
にある。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するために、本発明による対象
物体の位置及び姿勢検出装置並びに方法は、平行
でない少なくとも二つの平板状の光線を照射する
光照射手段と、該光照射手段により照射された二
つの光線と上記対象物体の表面との交線の光学像
を撮像して電子信号に変換する撮像手段と、上記
光照射手段から照射される二つの光線を切換えて
照射する光線切換え手段と、上記撮像手段から得
られる電気信号から画像上の明るい切断線信号を
分離抽出する分離抽出手段と、上記撮像手段が撮
像する画像上の位置情報と実際の位置情報との対
応関係を格納する格納手段と、上記分離抽出手段
によつて分離抽出された切断線信号と上記格納手
段に格納された対応関係から対象物体の位置及び
姿勢を解析する計算手段とを備えたことを要旨と
する。また、本発明は、平行でない少なくとも二
つの平板状の光線を照射する光照射手段及び該光
照射手段により照射された二つの光線と上記対象
物体の表面との交線の光学像を撮像して電気信号
に変換する際像手段をロボツトの動作部材上に備
え、更に上記光照射手段から照射される二つの光
線を切換えて照射する光線切換手段と、上記撮像
手段から得られる電気信号から画像上の明るい切
断線信号を分離抽出する分離抽出手段と、上記撮
像手段が撮像する画像上の位置情報と実際の位置
情報との対応関係を格納する格納手段と、上記分
離抽出手段によつて分離抽出された切断線信号と
上記格納手段に格納された対応関係から対象物体
の位置及び姿勢を解析する計算手段と、該計算手
段によつて解析された対象物体の位置及び姿勢に
基いて上記ロボツトを制御するロボツト制御手段
とを備え付けたことを特徴とする対象物体の位置
及び姿勢検出装置である。また、本発明は、上記
撮像手段の光軸を、上記二つの平板状の光線が作
る二つの平面のなす角を２等分する平面上に配置
したことにある。本発明の有利な実施の態様にお
いては、上記二つの平板状光線が作る平面の交線
とロボツトの手先の回転中心軸もしくは幾何学的
対称軸は一致し、撮像装置の光軸もまた上記交線
を通つている。

本発明は下記のような本発明者等の知見に基ず
いている。

物体の位置、姿勢をその色に影響されずに検出
する方法として、光切断法を応用した方法があ
る。

これは、第１図に示すように、スリツト光源１
と撮像装置２により構成された検出器を用いる。
スリツト光源１より投光された平板状の光線３
（これを以降スリツト光と呼ぶ）と対象物表面の
交線つまり光切断線４をこの光線の光軸とある角
度を持つ斜の方向から撮像装置２によつて撮像す
ると、例えば第２図に示すように、対象物の断面
形状が得られる。検出器より遠方にある点ほど、
画像上では上方に位置するので、この光切断波形
を抽出し、第２図上の点ａ，a′の画像上の位置を
検出、処理することによつて、対象物までの距離
と、左右方向の位置が検出できる。また、角度θ
を検出することによつて、スリツト光が作る平面
の垂直な軸まわりの対象物の回転角が検出でき
る。

第３図に示すように、スリツト光源１ａ，１ｂ
を２個組合せて、互いに交わる十字状のスリツト
光３ａ，３ｂを作り、それぞれのスリツト光に対
して、第１図に示したのと同様な配置により、２
台の撮像装置２ａ，２ｂで光切断線を撮像する。
このような構成をとると、二つの平行できない平
面上での対象物の回転角が検出できるので、検出
器を移動させることなく、対象物の姿勢を３次元
的に検出できる。対象物のまでの距離に加え
て、２方向の対象物の大きさ、位置も検出でき
る。

しかし、このような構成では、２個のスリツト光
源と２個の撮像装置が必要となるため、検出器が
大型になり、ロボツト手先への取付けは困難であ
る。したがつて、作業対象物とロボツトの手先と
の相対位置関係を手先の検出器で検出し、ロボツ
トにフイードバツクをかけて、ロボツト手先を作
業対象物に精密に位置決めする用途には使用でき
ない。

そこで、本発明では、第４図に示すように、二
つのスリツト光をそれらの交線のまわりに同方向
に回転させ、１台の撮像装置で二つのスリツト光
の光切断線を検出できるような構成をとり検出器
の小型化を図つている。２台のスリツト光源を設
置できるときは、二つの光切断線を独立に抽出す
るため、２台のスリツト光源を切り替えて一つず
つ発光させて以降の処理を簡単にし、検出時間の
高速化を図る。

本発明では、さらに、第４図に示した十字状の
スリツト光を２個のスリツト光源を第５図に示す
ように逆ハの字状に配置することにより得る。す
なわち、第４図においてスリツト光源は、平面３
ａ，３ｂ上にあり、かつそれらの平面３ａ、と３
ｂの交線と撮像装置の光軸８のなす角が90゜より
小さければ、どこに移動させて配置することも可
能である。

以下に、図面を参照しながら、実施例を用いて
本発明を一層詳細に説明するが、それらは例示に
過ぎず、本発明の枠を越えることなしにいろいろ
な変形や改良があり得ることは勿論である。

〔発明の実施例〕

ここでは、説明をわかりやすくするために、第
４図に示した撮像装置と二つの平面の交線を通る
面に関してｘ軸とｙ軸が対称な装置構成を例に説
明する。本発明装置の構成である第５図の場合も
全く同様である。

第４図に示した検出器の原理図において、２個
のスリツト光源をそれぞれ一つずつ発光させた場
合、撮像装置によつて検出される光切断線と、物
体の実際の位置との対応関係は第６図ａ，ｂに示
すように斜格子状になる。第６図ａはxz平面、
ｂはyz平面上の対応関係を表わし、実線は等幅
線、破線は等距離線を示す。この対応関係を予め
寸法が既知の物体を用いて検出器からの位置を変
えながら求め、記憶装置に記憶させておく。そし
て、物体の位置、姿勢の検出の際には、この予め
記憶されている対応関係と、撮像装置より検出さ
れた光切断線の画像上の位置を照らしあわせるこ
とによつて、物体の実際の位置と傾きを求めるこ
とができる。本発明では、二つのスリツト光を切
り替えて投光し、二つの平行でない平面における
物体までの距離、位置および傾きが求められるか
ら、これらにより物体の３次元的な位置と姿勢を
一意的に求めることができる。

なお、本発明では、二つのスリツト光の交線５
が、対象物表面と交わるように検出器または対象
物が予め大まかに位置合せされているものとし、
本発明の装置を用いて、検出器と対象物の相対的
な位置と姿勢を精密に検出するものとする。

つぎに、検出される光切断線の画像上での位置
と物体の実際の位置の対応関係を求める方法につ
いて第７図を用いて説明する。ここでは、第４図
１ａに示した片方のスリツト光源の場合について
のみ説明する。第４図１ｂの場合および第５図の
場合も同様である。第７図に示すように、二つの
スリツト光の交線がｚ軸に一致し、１ａのスリツ
ト光源によるとスリツト光がxz平面に一致する
ような座標系xyzを仮定する。まず第７図に示す
ようにｚ軸に垂直で撮像装置の視野より広い平面
６を、ｚ軸方向に平行移動できるように、目盛付
のレール７上に立てる。平面６を例えば１cm刻み
で検出器より遠ざけながら検出画像上での光切断
線の位置を求めて行くと、第８図に示すような等
距離線図が得られる。つぎに、平面６を幅一定の
長方形とし、このようなものをいくつかの幅につ
いて用意し、やはりレール７の上にｚ軸に垂直に
なるように立ててｚ軸方向に移動させる。平面６
のｘ方向に測つた幅を例えば２cm刻みとし、それ
ぞれの平面をｚ軸方向に移動させたとき、検出さ
れる光切断線の端点の軌跡を求めると、第９図に
示すような等幅線図（ｘ座標に関する）が得られ
る。第８図に示した等距離線図と第９図に示した
等幅線図において、線図上のある水平の線ｈ，
h′に沿つた距離およびｘ方向の位置の変化を見る
と、それぞれ第１０図、第１１図のようになる。
これらを、線図上の縦方向の座標ｊにおける距離
の関数ｚおよびｘ方向の位置の関数ｘとして、線
図上の横方向の座標ｉを変数として表わすと、 zj＝ｆ(i)＝a_j0＋a_j1ｉ＋a_i2j² ＋a_j3i³＋ ……(1) xj＝ｇ(i)＝b_j0＋b_j1ｉ＋b_i2i² ＋b_j3i³＋ ……(2) と近似することができる。何次まで近似するかは
必要とされる検出精度より決定する。線図上のす
べてのｊ（例えばｊ＝１〜256）について、a_jo，
b_jo（ｎ＝０、１、２、……）を以上の方法で予め
求めておけば、検出された光切断線より式(1)、(2)
を用いて逆に、そのｚ方向およびｘ方向の位置を
求めることができる。また、検出対象物を構成す
る一平面を傾きを求める場合、以上のようにして
求めた光切断線の端点の実際の座標（ｘ、ｚ）
（x′、z′）より θ_x＝tan^-1z′−ｚ／x′−ｘ (3) を用いてその平面とｘ軸とのなす角を求めること
ができる。

つぎに、検出画像より光切断線を抽出する方法
について具体的に説明する。この場合もやはり第
４図に示した片側のスリツト光３ａの場合につい
て説明する。撮像装置２によつて撮像した光切断
線は、スリツト光の幅、光学系のボケなどによ
り、一般的にはある幅を持つている。そこで、撮
像装置の水平走査方向を第８図、第９図に示した
線図のｈ，h′の方向（横方向）に一致させて配置
し、各水平走査信号のピーク位置（すなわち最明
点）の座標ｉを各ｊにおける光切断線の位置ｉと
する。（第１２図）このようにして、式(1)(2)を計
算するための光切断線の位置の座標を抽出する。

つぎに、本発明装置による対象物の３次元的な
位置、姿勢の検出過程を第１３図に示す円柱状の
物体９および第１４図に示す表面上にあいた円形
の穴１０の検出を例に説明する。

まず、円柱状の対象物９の位置、姿勢の検出法
について説明する。第５図３ａのスリツト光を投
光した場合例えば第１５図実線に示すような光切
断像が撮像装置２より検出されたとする。同図に
おいて先に説明してしたように横方向の最明点の
位置を検出し、光切断線の形を抽出すると第１６
図のようになる。この波形を折線近似し、各線分
の端点の座標（ｉ、ｊ）を予め求めておいた式(1)
(2)を用いて実際の座標（ｘ，ｚ）に変換すると、
第１７図のようになる。この図において、最もｚ
座標の小さい線分Ａ、すなわち最も検出器に近い
線分の中点より、円柱状の対象物の上面のｘ方向
の近似的な中心位置Ｍが求められる。また、式(3)
を用いてxz平面における対象物の傾きθ_xが求めら
れる。つぎにスリツト光源を切り替え、第５図３
ｂのもう一方のスリツト光について得られる光切
断像（第１５図破線）についても、全く同様の検
出を行なうことにより、円柱状物体の上面のｙ方
向の近似中心位置と、yz平面における対象物の
傾きを求める。さらに以上の検出結果をもとに、
検出器から対象物上面の中心位置までの距離ｚ
は、円柱上面がｚ軸にほぼ垂直である場合、ｚ＝z₁＋z₂／２＋z₄−z₃／y₂−y₁・y₁＋y₂／２ (4) または、ｚ＝z₃＋z₄／２＋z₂−z₁／x₂−x₁・x₁＋x₂／２ (5) で求められる。ここで、x₁、x₂は円柱上面におけ
るxz平面の光切断像（第１５図Ａ）の端点のｘ
座標、y₁、y₂は、yz平面の光切断像（第１５図
Ｂ）の端点のｙ座標、z₁、z₂、z₃、z₄はそれぞれ
４つの端点のｚ座標を表わす。以上の検出結果よ
り、もし円柱上面のxz平面およびzy平面におけ
る傾きが90゜と著しく異なり、光切断線の中点よ
り中心位置を求める方法および式(4)または(5)によ
る距離の計算の誤差が無視できないと判断される
場合は、傾きの検出結果にしたがつてロボツト・
アームを移動させ、ｚ軸すなわちスリツト光の交
線が面にほぼ垂直になるようにし、再度中心位置
および距離の検出を行なう。

つぎに、平面上に垂直にあいた円形の穴の中心
位置および穴のあいている方向の検出法について
説明する。第１８図に撮像装置よりも検出される
光切断像の１例を示す。この場合も、前例と同様
にxz平面およびyz平面における２組の光切断像
をスリツト光源を切り替えることによつて、独立
に検出する。第１８図における実線と破線はこの
ようにして得られる２組の光切断像をそれぞれ示
している。同図において、点a₁、a₂を結んだ線分
と点b₁、b₂を結んだ線分をそれぞれ前例の第１５
図における線分Ａ，Ｂに対応させた処理を行なう
ことによつて、全く同様の穴の中心位置および穴
のあいている方向の検出を行なう。

以下、本発明による検出装置の一実施例を第１
９図により説明する。

検出器は、TVカメラ１８、スリツト光源１
ａ，１ｂより成つており、つぎのような配置でロ
ボツトの腕１１上に搭載する。

すなわち、 (1) 二つのスリツト光３ａ，３ｂが作る平面の交
線５を、ロボツトの手先の回転軸１２に一致さ
せるようにする。

(2) スリツト光源１ａ，１ｂの光軸８ａ，８ｂお
よびTVカメラ１８の光軸８ｃはスリツト光の
交線５上のほぼ一点で交わる。

(3) スリツト光源１ａ，１ｂおよびTVカメラ１
８は横一列になるようにする。

(4) スリツト光３ａ，３ｂのなす角は90゜とする。

装置全体はマイクロコンピユータ（またはミニ
コンピユータ）１５によつて制御される。すなわ
ち、スリツト光切替え装置１３を制御し、スリツ
ト光源１ａ，１ｂが一つずつ発光するようにし、
その時の光切断像をTVカメラ１８により検出す
る。検出されたTV画像信号は光切断線抽出回路
１４に入力され、光切断波形が抽出され、マイク
ロコンピユータ１５に出力される。この光切断線
抽出回路１４は、先に説明した通り、２次元画像
データを１次元波形データに圧縮するもので、例
えば特願昭57−146427に示された装置である。こ
のようにして得られた二つの光切断波形データ
は、マイクロコンピユータ１５内で処理され、先
に説明した通り、波形データの折線近似式(1)〜(5)
の計算を行なつて、対象物体の３次元的位置、姿
勢を検出し、そのデータ１７をロボツト腕機構の
制御装置に出力する。式(1)(2)を計算する際の係数
a_jo，b_jo（ｊ＝１、２、３、…、ｎ＝0.1、２、…）
は先に説明した方法で予め求められ、記憶装置１
６内に格納されており、必要な時、適宜取り出さ
れて使用される。

つぎに、本実施例によるロボツト視覚装置の動
作について説明する。

対象物の検出を行なう前に、すでに説明したよ
うに、式(1)(2)に示した係数（および同様にして得
られるy_jの係数）を記憶装置に格納する作業が必
要である。第７図に示した装置を用い、スリツト
光の交線がレール７に平行になるようにロボツト
を動作、固定し、すでに説明したように等距離線
図（第８図）および等幅線図（第９図）を求め
る。この作業はスリツト光切替え装置１３で切り
替え、二つのスリツト光３ａ，３ｂに関してそれ
ぞれ行なう。つぎに、これらのデータをもとに、
コンピユータ１５によつて、多項式近似を行な
い、各ｊにおける式(1)(2)の係数を求め、記憶装置
１６に格納する。

対象物体の検出過程では、すでに第１３図、第
１４図を例に説明したように、コンピユータ１５
がスリツト光切替え装置１３を制御し、２組のス
リツト光源をそれぞれ発光させた場合の光切断線
の抽出波形を光切断線抽出回路１４より得、この
波形をコンピユータ１５によつて折線近似した
後、それぞれの線分の実際の位置座標を、記憶装
置１６に格納されたデータをもとに式(1)(2)（およ
び同様なy_jを求める式）を用いて求める。コンピ
ユータ１５上で２組のスリツト光源をそれぞれ発
光させた場合の線分のうち、対象物体上のもの
を、距離ｚを判定基準にそれぞれ１本ずつ選び出
し（通常、最も検出器に近く、視野の中央付近に
ある線分）、それぞれの４つの端点より、式(3)〜
(5)および線分の中点の計算を行なつて、対象物体
の位置および姿勢を検出し、ロボツト腕機構の制
御装置に出力する。

本実施例では、(2)〜(3)に示したTVカメラおよ
びスリツト光源の配置をしたので、検出器を小型
コンパクトにすることができる。また(1)〜(4)に示
したスリツト光の配置をしたので、ｚ軸がロボツ
ト手先の回転に対して常に一定方向を向き、かつ
座標系xyzが直角座標系となり、ロボツト腕機構
への制御装置へ出力した検出結果のロボツト腕機
構系の座標への座標変換が容易である。また、式
(1)(2)に示したように等距離線図、等幅線図を関数
近似しているので、それぞれの線図をそのまま記
憶するより、データ量が少なくても済む。

（例えばｉ＝１〜256、４次近似を行なうとし
て、約1/50）〔発明の効果〕以上説明した通り、本発明によれば、二つのス
リツト光を互いに交わるように光源を配置し、そ
れぞれの光切断線を解析することにより二つの平
行でない平面における対象物の位置、姿勢を検出
器または対象物体を移動させることなく検出でき
るので、物体の３次元的な位置、姿勢を高速に検
出できる効果がある。また、十字状のスリツト光
を逆ハの字状に配置した２組のスリツト光源より
得ているので、撮像装置とスリツト光源を一体化
できる小型、軽量化が図れるとともに、ロボツト
のグリツパないしグリツパに掴まれた物体に撮影
されずに検出が可能であるという効果がある。ま
た、二つの平行でない平面内の光切断線を１個の
撮像装置で検出しているので、検出器の小型・軽
量化の効果がある。さらに、本発明の前提になつ
ている光切断法の効果によつて、対象物の色、表
面の状態に影響されない位置、姿勢の検出が可能
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は光切断法を説明するための検出器の斜
視図、第２図は第１図に示す検出器で得られる検
出画像の一例を示す図、第３図は２組の第１図に
示す光切断法による検出器から成る検出器の斜視
図、第４図は本発明の原理となる検出器の斜視
図、第５図は本発明による検出器の基本構成の斜
視図、第６図は第４図に示す検出器による等距離
線と等幅線を示す図、第７図は等距離線と等幅線
を得るための装置の斜視図、第８図および第９図
は第７図に示す装置を使つて得られるそれぞれ等
距離線図および等幅線図の一例を示す図、第１０
図および第１１図はそれぞれ第８図および第９図
の値の変化を表わすグラフ、第１２図は光切断線
の抽出方法を説明するための図、第１３図および
第１４図は二つの検出対象例の斜視図、第１５
図、第１６図、および第１７図は第１３図に示す
検出対象の検出処理過程を説明するための図、第
１８図は第１４図に示す検出対象の検出画像を示
す図、第１９図は、画像情報処理装置の構成を示
すブロツク図を含む、ロボツトの手先に取り付け
られた本発明による検出器の斜視図である。１，１ａ，１ｂ……スリツト光源、２，２ａ，
２ｂ……撮像装置、３，３ａ，３ｂ……スリツト
光、４……光切断線、５……スリツト光の交線、
６……平板、７……目盛付レール、８ａ，８ｂ，
８ｃ……光軸、９……円柱状物体、１０……円形
穴、１１……ロボツト腕、１２……ロボツト手先
の回転軸、１３……スリツト光切替装置、１４…
…光切断線抽出回路、１５……コンピユータ、１
６……記録装置、１７……検出出力。

Claims

【特許請求の範囲】１平行でない少なくとも二つの平板状の光線を
照射する光照射手段と、該光照射手段により照射
された二つの光線と上記対象物体の表面との交線
の光学像を撮像して電気信号に変換する撮像手段
と、上記光照射手段から照射される二つの光線を
切換えて照射する光線切換手段と、上記撮像手段
から得られる電気信号から画像上の明るい切断線
信号を分離抽出する分離抽出手段と、上記撮像手
段が撮像する画像上の位置情報と実際の位置情報
との対応関係を格納する格納手段と、上記分離抽
出手段によつて分離抽出された切断線信号と上記
格納手段に格納された対応関係から対象物体の位
置及び姿勢を解析する計算手段とを備えたことを
特徴とする対象物体の位置及び姿勢検出装置。２上記撮像手段の光軸を、上記二つの平板状の
光線が作る二つの平面のなす角を２等分する平面
上に配置したことを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の対象物体の位置及び姿勢検出装置。３上記撮像手段の光軸が、上記二つの平板状の
光線が交わる交線上を通るように配置したことを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の対象物体
の位置及び姿勢検出装置。４平行でない少なくとも二つの平板状の光線を
照射する光照射手段及び該光照射手段により照射
された二つの光線と上記対象物体の表面との交線
の光学像を撮像して電気信号に変換する撮像手段
をロボツトの動作部材上に備え、更に上記光照射
手段から照射される二つの光線を切換えて照射す
る光線切換手段と、上記撮像手段から得られる電
気信号から画像上の明るい切断線信号を分離抽出
する分離抽出手段と、上記撮像手段が撮像する画
像上の位置情報と実際の位置情報との対応関係を
格納する格納手段と、上記分離抽出手段によつて
分離抽出された切断線信号と上記格納手段に格納
された対応関係から対象物体の位置及び姿勢を解
析する計算手段と、該計算手段によつて解析され
た対象物体の位置及び姿勢に基いて上記ロボツト
を制御するロボツト制御手段とを備え付けたこと
を特徴とする対象物体の位置及び姿勢検出装置。５上記撮像手段の光軸を、上記二つの平板状の
光線が作る二つの平面のなす角を２等分する平面
上に配置したことを特徴とする特許請求の範囲第
４項記載の対象物体の位置及び姿勢検出装置。６上記撮像手段の光軸が、上記の二つの平板状
の光線が交わる交線上を通るように配置したこと
を特徴とする特許請求の範囲第４項記載の対象物
体の位置及び姿勢検出装置。７上記二つの平板状の光線が交わる交線とロボ
ツトの手先の回転中心軸もしくは幾何学的対象軸
とが一致するように上記光照射手段をロボツトの
動作部材上に配置したことを特徴とする特許請求
の範囲第４項記載の対象物体の位置及び姿勢検出
装置。８平行でない少なくとも二つの平板状の光線を
光照射手段により照射し、照射された二つの光線
と上記対象物体の表面との光線の光学像を撮像手
段により撮像して電気信号に変換し、上記照射さ
れる二つの光線を切換えて照射し、上記撮像して
得られる電気信号から画像上の明るい切断線信号
を分離抽出すし、上記撮像する画像上の位置情報
と実際の位置情報との対応関係を格納手段に格納
し、上記分離抽出された切断線信号と上記格納さ
れた対応関係から対象物体の位置及び姿勢を計算
手段により解析して検出することを特徴とする対
象物体の位置及び姿勢検出方法。