JPH048626B2

JPH048626B2 -

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Publication number: JPH048626B2
Application number: JP61052337A
Authority: JP
Priority date: 1986-03-10
Filing date: 1986-03-10
Publication date: 1992-02-17
Also published as: JPS62214269A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、1983年４月８日にアメリカ合衆国に
特許申請され（現在取下）、「デイーゼル又は火花
点火機関の点火時機の最適化装置」という題の特
許出願第483188号の内容を一部継続するものであ
る。

本発明は内燃機関等の発動機の性能を向上させ
るための適応制御装置に係り、さらに詳細には、
機関速度の広範な領域で安定な閉ループ制御装置
に関する。

〔従来の技術〕

シユバイツアー（Schweitzer）等に付与され
た特許第4026251号に、機関の閉ループデイジタ
ル電子式制御装置が記載されていて、ここでは、
機関制御パラメータに与えられた設定値の付近で
摂動を加え、同時に機関の性能を監視しながら、
制御パラメータを与えられた設定値のどちら側に
動かせば性能が向上するか否かの判定を行なつて
いる。設定値の変更が性能を改善させる場合に
は、電子回路で生成された制御信号は、制御設定
を性能を改善させる方向へ変化させるために使用
される。しかし微小変化の結果性能が低下した場
合には、機関の設定値は逆方向に変化させられ
る。

上記のシユバイツアー等の特許に基づく装置で
は機関性能の監視は“celsig”パルスをあらかじ
め定められた摂動期間中に積算することで実施さ
れる。“celsig”パルスは、機関の回転軸、フラ
イホイール又は発電機から発生され、その出現頻
度は機関速度に比例している。制御装置の論理回
路では計数器を使用しておりこれは４つの区間に
分割されている。計数装置は摂動周期の各四分割
における“celsig”パルス数を計数している。計
数器は最初の四分割区間では計数値を増加させ、
次の２つの四分割区間では減少させ、再び最後の
四分割区間では増加させるように使用される。各
計数周期の終了時にUP／DOWN計数器内に残つ
ている計数値は機関の制御パラメータ設定をいず
れの方向に変化させるかの判定に使用される。こ
れらの修正作業は機関の制御パラメータに加えら
れる摂動によつて機関速度に大きな変動が生じな
くなるまで、すなわち、最大制動トルク
（MBT）の設定値に達したことを示すまで継続
される。

この装置が正常に作動するためには“celsig”
パルス数が十分に大きく摂動周期内に多数の機関
周期が含まれていること、すなわち機関の回転周
波数が摂動周波数より十分大きいことが必要であ
ることがわかる。機関周波数が摂動周波数より十
分に大きくない場合には制御不能となる。

このように制御不能となる原因は、従来装置に
おいて、摂動パルスが、機関周期に対して非同期
であるためと考えられる。すなわち先に述べたシ
ユバイツア等の特許による装置では摂動周波数は
固定であり、電子式発振器によつて正確に決めら
れている。従つて“進み”から“遅れ”への切
換、又その逆の切換は摂動周期の始まり又は中間
点において行われるが、これは機関軸の回転及び
点火パルスとは無関係である。その結果、後程さ
らに詳しく述べるように、機関速度には固有の変
動があり、気筒相互の点火時期は、機関制御パラ
メータ設定へ加える摂動によつて時には加速され
たり、又逆に減速されたりする。

〔発明の要約〕

本発明においては、摂動周波数は固定ではな
く、機関の通常動作周期と同期させられている。
すなわち、各摂動周期は軸角度である一定の位置
で開始され、摂動周期の各相（進み及び遅れ）は
同数の点火パルスを有している。従つて機関の気
筒点火時機は、機関の制御パラメータの摂動に対
して連続してずれて行くことはない。計算機シミ
ユレーシヨンの結果この同期式摂動手法は、従来
技術に較べて全回転速度領域で誤差をいちぢるし
く減少させ、特に機関の回転周波数が摂動周波数
と同程度であるかわずかに小さい時に特に有効で
あることが判明した。

本発明の実施例においては、機関軸の回転検出
器が備えられていて、これは機関の特定の気筒が
上死点に達した時点でわかるようにフライホイー
ル上に検出可能な目印を付けている。固定側検出
器も具備されていてこれは、目印が検出器を通過
する毎にインパルスを発生させる。さらに別の装
置が軸があらかじめ定められた回数回転するのに
要する時間を測定するために具備されている。１
つの方法として、非常に高周波の、例えば10MHz
のパルス発生器が用いられている。これらのパル
スは計数器で積算され、この計数器は固定側の目
印検出器より発せられる回転検出信号に同期して
スタート／ストツプされる。摂動周期を４分割
し、高周波クロツクパルスを４つの計数器で積算
することにより、摂動周期終了時点に記憶されて
いる値はこれら４分割区間での平均回転速度を示
している。論理回路が具備されておりこれは、第
１及び第４区間での平均速度を、第２及び第３区
間での平均速度と比較し、これらの差の符号に応
じて制御信号を出力し、この信号は機関の制御パ
ラメータ設定に接続された変換器に入力されて、
設定値をあらかじめ定められた量だけ装置の性能
を向上させる方向に変化させる。

又、比例制御も可能であつて、この場合、修正
量は誤差信号の極性だけではなく、誤差信号の大
きさにも関連している。本発明のアルゴリズム
は、先に示唆したような個別論理素子を用いて
も、又適当なマイクロプロセツサを使用しても実
現することができる。

シユバイツア等の特許第4130863号には、ある
種の環境下では、機関をMBT状態からずらした
所で運転させるように適応制御装置を調整する方
が望ましいことが述べられている。この最適状態
からずれた運転方法は、“バイアス法”と呼ばれ
ている。バイアス法は本発明においても、個別論
理素子を用いるかマイクロプロセツサを用いるか
に依らず同じように適用できる。

すでに示したように、本発明に基づいて構築さ
れた制御装置において、摂動周期の各相すなわち
進み位相及び遅れ位相は、等しい数の機関回転数
又は点火パルスを含み、各摂動枢機の開始と終了
時点は機関周期又はパルスと同期している。摂動
相に含まれる機関回転数又は点火パルス数を機関
の回転速度の関数として選択できれば制御性が改
善されることが知られている。従つて、例えば機
関の回転数が0rpmから2000rpmの時は各摂動周
期は軸の２回転分（４サイクル機関の１機関周期
である）であり、一方機関の回転数が2000rpmか
ら4000rpmの間では、各摂動周期は軸の４回転分
で構成されている。この結果各摂動周期中により
多くのクロツクパルスを積算できることになつ
て、誤差信号の精度が向上する。さらに、点火時
期の変更に対して、機関が応答するのに比較的十
分な時間を与えることになり、この結果誤差信号
の測定も容易になる。もちろん、より高い回転領
域において、１摂動周期あたりの回転数として別
の数値を用いることも可能である。

本発明の方法及び装置をデイーゼル機関に適用
する場合には、燃料噴射装置相互の噴射時期の違
いを補償するための調整作業が必要となる。電気
的に駆動されるデイーゼル燃料噴射装置及び噴射
バルブは互いに機械的又は電気的遅れで連動して
おり、これらは個別に変更できる。したがつて、
燃料噴射装置に対して正確な点火時期制御が要求
される場合には個々の噴射装置間の差を調整する
ための好適な装置が必要となる。

本発明による方法及び装置では、デイーゼル又
は火花点火機関の点火時期あるいは噴射時期の全
体的な最適化ができる。しかしながら、個々の燃
料噴射装置相互間に大きな時間差がある場合に、
これらの差が考慮されていないと気筒間の点火時
期に大きな差が残つてしまう。この結果噴射量が
増加し、燃費が悪化する。本発明による装置及び
方法ではこの問題を次の方法で解消している、す
なわち個々の気筒の点火時期を最適化することに
よつて噴射装置間の相対遅れが求まる。このよう
に個々の点火時期の違いを知ることによつて、噴
射装置の性能特性の変化を補償するための好適な
制御回路を考案できる。

〔発明の目的〕

本発明の第１の目的は発動機で使用される適応
制御装置を提供することである。

本発明の別の目的は、機関制御パラメータが与
えられた設定値の付近で前後に変動を与えられ、
その微少変動が性能を改善したか否かに応じて制
御信号を発生する型の適応制御装置を提供するこ
とである。

本発明のさらに別の目的は、先に述べた目的に
関連して、機関の制御パラメータ設定の変動が制
御対象である機関に固有の周期と同期されている
適応制御装置を提供することである。

本発明のさらに別の目的は、摂動周波数が可変
である“摂動”型適応制御装置を提供することで
ある。

本発明のさらに別の目的は、摂動周期の各相が
同数の機関周期を有し、機関の運転周期と同期し
ている“摂動”型適応制御装置を提供することで
ある。

本発明のさらに別の目的は、摂動周期に含まれ
る機関周期の数が、機関の速度に応じて変化する
適応制御装置を提供することである。

本発明のさらに別の目的は多気筒デイーゼル機
関で使用される複数の噴射弁相互間の動作ずれを
求めることによつて各気筒の噴射時期の最適化を
はかる方法及び装置の提供である。

本発明のこれらの目的及び長所は、本技術分野
に精通した者にとつては、提出された実施例につ
いて、以下に述べる詳細記述を、特に添付図面を
参照して読むことによつて明らかとなろう。

〔実施例〕

第１図は本発明に基づく適応制御装置の簡単な
ブロツク図である。図には説明のための内燃機関
１０が示されており、これは負荷１４に連結され
た出力シヤフト１２を有する。シヤフトにはフラ
イホイール１６が固定されている。フライホイー
ル１６の周辺部には例えば永久磁石１８のような
検出用の目印が配置されていて、固定側検出器２
０の横を回転しながら通過すると電圧信号を発生
する。このようなパルス信号はフライホイール１
６の１回転毎に発生される。

機関１０には又制御装置２２が接続されてい
る、この装置は制御される機械の特性に応じて
種々の形状のものが選択可能である。例えばガソ
リン・エンジンでは制御装置２２はデイストリビ
ユータのタイミング装置であり、一方デイーゼ
ル・エンジンにおいては制御装置２２はエンジン
の燃料噴射制御装置である。

“摂動”と名付けられたブロツク２４は電子式
又は電気機械式装置であつて、これは制御装置２
２に摂動を与え機械の通常制御設定値に対しあら
かじめ決められている変動を加える。シユバイツ
アー（Schweitzer）等、に付与された米国特許
第4026251号（同様にシユバイツアー等の特許第
3142967号、第413863号及びマルコム
（Malcolm）の特許第4306284号）においては、
摂動周期は固定であり機関内の個々の点火時期と
は特に関係の無いものであつたが、本発明におい
ては回転検出器１８−２０で制御されるデイジタ
ル論理素子２６が制御設定２２を機関１０内の
個々の点火パルスに同期して前後に変化させてい
る。各摂動機関中にエンジンシヤフト１２があら
かじめ定められた回数だけ回転するのに要する時
間は、クロツク源２８から出力される高周波クロ
ツクパルス信号を、回転検出器１８−２０で制御
される好適な計数器で計数することで測定され
る。摂動の１周期が完了すると、点火時期の摂動
がなされない場合、即わち遅れ状態までの摂動周
期の第２及び第３四分割区間における平均速度予
想値とこれら２つの四分割区間での実速度との比
較がなされる。この速度の簡単な予想値は第１及
び第４四分割区間の速度を平均して得られる。こ
の予想値はエンジンが安定している場合やゆつく
りと変化している場合には十分正確なものであ
る。速度が急速変化中は前回の摂動周期での第１
及び第４四分割区間の速度値を用いてさらに正確
な予想値を得ることができる。比較の結果に応じ
て論理装置２６は誤差信号を出力線３０に出力
し、サーボ機構３２を通して制御設定２２を調整
する。装置３２は、全電子式であつても、又電気
機械式であつても構成することができる。

本発明による最適化アルゴリズムをデイーゼル
機関を全気筒に対して一緒にではなく、各気筒の
噴射装置に対して独立に適用する場合には、機関
は一定の燃料消費でほぼ定速運転となり、好適に
は高速のアイドリング運転状態となる。次に、
個々の噴射装置のタイミングが制御設定２２であ
り、クランク軸の回転に同期して摂動を与えられ
るものである。残りの噴射装置のタイミングは固
定されている。そして１つの摂動周期が完了する
と、その摂動周期の第２及び第３四分割区間での
噴射装置に摂動が加えられなかつた場合の出力軸
の平均速度予想値と、これら２つの四半分におけ
る実速度とが比較される。論理装置２６は再び誤
差信号を出力し、この信号はサーボ機構３２を通
して噴射装置に調整を加える。

第２図には参考として、６気筒機関の２回転分
（クランク軸角720度）を通してのエンジン速度
（曲線Ａ）及び気筒内圧力（曲線Ｂ）が示されて
いる。従つて第２図のグラフには６気筒すべての
点火状態を含むエンジンの１サイクル過程が示さ
れている。気筒内圧力（曲線Ｂ）が上昇すると軸
速度（曲線Ａ）が減少する。点火に際してはピス
トンが下降するので内圧が低下し軸速度が増加す
る。次に点火されるピストンが上昇し始め、気筒
内の空気／燃料混合ガスを圧縮し気筒内圧力は再
び上昇して軸速度は減衰する。速度曲線（曲線
Ａ）はほぼ正弦波形であるが気筒毎の点火状態の
違いによつて速度のばらつきがあつてこれは速度
曲線の個々の最大値の違いとして反映されてい
る。

機関の軸速度に通常の変動があるため、機関の
制御設定に非同期的に摂動信号を加えると場合に
よつて速度の増加を増大させたり、逆に速度の増
加をおさえたりする。同様に制御設定の遅れは速
度の増加をおさえたり、速度の減少を助勢したり
する。実際先に述べたシユバイツアー等の特許や
マルコムの特許に基いて製作された制御装置では
時々追従能力が減少したりサーボ装置に送られる
誤差信号が制御不能な様態でふらつくことが経験
的に知られている。

第７ａ図及び第７ｂ図はクランク角（CAD）
に対する点火時期誤差の変動及び点火時期自身の
変動を機関の回転速度と共に示したものであり従
来技術における適応制御装置を使用している。注
目しなければならないのは、低回転域での点火時
期及び点火時期誤差の変動が大きく、零誤差位置
を中心に大きく振れている点である。高回転域で
は点火時期誤差はかなり安定しているが、それで
も制御パラメータを摂動で変更した影響以外の変
動が見られる。又加速及び減速時には点火時期及
び点火時期誤差に過渡的な変動が生じている。第
７ａ図は摂動周期が４Hzの場合である。第７ｂ図
はやはり従来技術を用いた制御装置で摂動周期を
２Hzにした場合の波形である。この場合も低回転
域で点火時期誤差が大きく変動しているのがわか
る。

本発明によれば、機関の制御パラメータは固定
周期で摂動を加えるのではなく、摂動周期を通常
の機関回転周期と同期をとつている。従つて摂動
周期の各半周期中に発生する点火パルスの総数
（第２図の曲線Ｂ）及び摂動周期の開始と終了時
は機関内のある特定の気筒の点火時点と同期して
発生することになる。

第３図において参照符号３４は摂動波形を示し
ている。ここでは４サイクル機関を考えており、
機関の１周期の間に出力軸は２回転する。摂動周
期は２つの位相、すなわち進み位相と遅れ位相と
で構成されている。

第３図の波形３６及び３８は摂動周期３４中の
進み位相及び遅れ位相での軸速度を示している。
仮りに機関設定がMBT（最大制動トルク）に対
して遅れているとすれば、進み位相中は軸速度は
増加し遅れ位相中は軸速度は減衰する。この状態
が第３図の波形３６に示されている。一方機関の
制御設定が、MBTに対して進んでいると摂動周
期の第１半周期において設定をさらに進めると速
度は減少し、次相で設定を遅らせると速度が増大
する。この状態は第３図の波形３８に示されてい
る。

後ほどさらに詳細に説明するように、本発明に
基づく制御装置を構成する際には、摂動周期を複
数に分割するのが好適である。詳細には第３図に
示すように摂動周期は４分割されていて、その各
各は軸の回転数によつてあらかじめ区切られてい
る。論理装置２６は各回転に要する時間△t₁、△
t₂等の測定装置を具備している。

制御機能を実現する最も簡単な方法は、論理装
置２６において、摂動周期の中間点に於ける回転
速度が摂動周期の始点又は終点に於ける回転速度
より大きいか否かを判定することである。さらに
詳細に述べると、摂動周期の第１四分割区間及び
第４四分割区間における軸回転に要する時間の和
から第２四分割区間及び第３四分割区間における
軸回転に要する時間の和を減算する。その結果が
正であれば機関の制御設定を進めれば性能が改善
されることが知れる。しかし、その差が負である
場合は、摂動を加えると性能を悪化させるのでパ
ラメータ設定を現在値から遅らせなければならな
いことが知れる。バイアスの概念を入れなければ
この誤差の演算式は数式的に次のように表現でき
る： (1) Ｅ＝（△t₁＋△t₄）−（△t₂＋△t₃）ここで△t₁、△t₂…△t₄は第３図に示すように摂
動周期の各四分割区間における平均回転時間であ
る。

先に述べたシユバイツアー等の特許及びマルコ
ムの特許においては軸速度の測定は、摂動周期の
あらかじめ定められた区間内に発生するいわゆる
“celsig”パルスの数を計数して行なつていたが、
本発明においては、摂動周期が機関の回転軸に同
期しているので、平均速度は出力軸があらかじめ
定められた回数回転する間にデイジタル計数器に
入力される高周波クロツクパルスの数を計数して
求める。従来技術における“celsig”パルス発生
器を電子式高周波発振器又はクロツク発生器に置
き換えることによつて装置の価格が低下すると共
に性能が向上する。第４図は、本発明に基づく適
応制御装置を個別の論理素子を用いて構成する方
法を示す。図示されるように機関の軸１２はフラ
イホイール１６を駆動しこのフライホイールの周
辺上には磁石素子１８があつて検出コイル２０と
連動している。従つてフライホイールが回転する
毎に電気的なインパルス信号が導線４０上に発生
される。ここでは磁石と磁気検出器との組み合わ
せで満足する結果を得ているが、本技術分野に精
通した者なら他の方法を用いても回転するフライ
ホイール上の固定点があらかじめ定められた固定
検出位置を通過する際に電気信号を発生させるこ
とが出来ることが了解できよう。従つて本発明は
磁気検出方法に限定されると解釈されるものでは
ない。

線４０に出現する信号は、４段計数器４２の計
数入力端子に接続される。各段の出力t₁からt₄は
それぞれゲート回路４４，４６，４８及び５０の
第１入力に接続されている。これらのゲートの第
２入力は導線５２を介して高周波発振器５４に接
続されている。出力段t₁及びt₃は又、立ち上り信
号でトリガされるセツト／リセツト型フリツプ・
フリツプ５６に接続されており、このフリツプ・
フリツプの出力は変換器（図示せず）を介して、
機関の制御設定装置２２に接続されている。

各々の一致回路４４から５０は多段２値計数器
５８，６０，６２及び６４に接続されている。計
数器５８及び６４からの出力は共に第１の全加算
回路６６に入力され、計数器６０及び６２からの
出力は第２の加算器６８に入力されている。加算
器６６及び６８からの出力は減算器７０に入力さ
れ、演算結果に応じて出力線７２には正又は負の
信号が出現する。この信号は好適な電子装置に入
力されその電子装置は機関の制御パラメータ設定
を段階的に調整するものであつて、その調整の方
向は出力線７２の出力信号の極性で決められる。

第２図、第３図及び第４図を参照しながら第４
図に示す方法で構成された内燃機関制御装置の説
明を行なう。検出器２０は固定枠に装着され、フ
ライホイール１６又は、機関と同期して回転する
機関軸上の他の素子と関連して動作し、フライホ
イール１６が回転する毎に電気パルスを出力線４
０上に機関の点火周期に同期して出力する。計数
器４２の初期状態は零であつて、線４０上に出現
する立ち上がりパルスによつてt₁状態に進められ
る。この状態において、フリツプ・フロツプ５６
は摂動装置が機関の制御設定を現在値から進み状
態となるようにセツトされる。同時に計数器４２
のt₁出力はゲート４４を読み込み可能状態とし、
発振器５４からの高周波クロツクパルスはゲート
を通過して計数器５８で積算される。ここでフラ
イホイール１６が１回転し終わると、再びインパ
ルス信号が出力線４０上に出現して計数器４２を
更新する。すなわち計数器４２はt₂状態となる。
この状態において、ゲート４４は閉じられて計数
器５８へのクロツクパルス入力はしや断される。
一方ゲート４６は読み込み可能状態となり発振器
５４からのクロツクパルスはゲートを通過して計
数器６０内で積算される。この状態は再びフライ
ホイールが１回転し終わつて計数器４２がt₃状態
となるまで継続する。計数器４２がt₃状態となる
２つの機能が実行される。第１は計数器４２の出
力信号がフリツプ・フロツプ５６のリセツト端子
に入力され、フリツプ・フロツプを“遅れ”状態
とし、その出力で最終的に機関の制御パラメータ
設定を現在の設定値より遅れ方向に移動させる機
能である。第２は、ゲート４４及び４６を閉じる
一方でゲート４８を読み込み可能とし発振器５４
からのクロツクパルスを計数器６２で積算させる
機能である。次にフライホイール１６の一回転が
完了すると計数器４２はt₄状態に切換わり、ゲー
ト５０を除くすべてのゲートが閉じられ、計数器
６４は発振器５４からのクロツクパルスを、機関
の出力軸が一回転する間受信する。

第４図に示す構成において、フライホイール１
６が４回転し終えた時点で計数器５８から６４に
貯えられている数値は第３図に示すそれぞれ４つ
の区間内での出力軸の平均回転速度に逆比例した
ものである。第４図の論理ブロツク図には詳細に
示されていないが、一時記憶器が具備されてい
て、これは引続いて行なわれる算術演算に備えて
計数値を記憶するためのものである。この理由
は、次にフライホイールの一回転が完了すると計
数器５８から６４がすべてクリアされてしまうた
めである。一時記憶器が備えられているので、計
数器５８，６０及び６２は計数器４２のt₄周期が
開始されると直ちにクリアしてもかまわず、次の
t₂周期が開始する時点で、線７４を通して計数器
６４へクリア・パルスを送り、その内容をクリア
して次の周期で発振器５４からのパルスを受信す
るために待機する。

計数器５８から６４に第１の摂動周期中に積算
された値は後続の摂動周期中に加算器６６及び６
８で加算される。先に示した誤差演算式内で摂動
周期の中間点での平均回転時間に対応する計数器
６０及び６２の内容は加算器６８で加算され、摂
動周期の開始及び終了時点での平均回転時間に対
応する計数器５８及び６４の内容は加算器６６内
で加算される。引算器７０では加算器６６及び６
８の出力信号を演算して、摂動周期の中間点での
平均時間が摂動周期の両端部での平均時間に較べ
て大きいか小さいかの判断を行なう。これは引算
器７０の出力７２に出現する信号の極性で判定で
きる。

第４図に示された個別論理素子の構成は、先に
示した速度の演算式を解くための１つの構成例に
すぎず、本技術分野に精通した技術者なら同じ結
果を得るための他の論理回路を工夫し得ることは
理解できよう。本実施例では誤差信号に対するバ
イアス信号の処理は特に行なつていないが、これ
も個別の論理回路を用いて実現し得る。しかしな
がら、本発明に基づく装置が従来技術による装置
と本質的に異なる点は、摂動周期が機関軸の回転
と同期し、軸の平均回転時間が機関の出力軸に取
付けられた変換器の発生する“celsig”によつて
ではなく、安定化発振器（発振器５４）からの出
力信号を積算して算出される点である。この結果
先に述べたシユバイツアー等やマルコムの特許に
示された従来技術に比較して、速度の測定をより
高い制度で行なえるようになる。

技術分野に精通した者には、第１図に示す論理
素子２６を、第４図に示す個別デイジタル素子で
構成するよりも、マイクロプロセツサを使用すれ
ば、さらにフレキシブルな構成を行なえることが
理解されよう。本発明を、マイクロプロセツサを
用いて構成する場合を次に考察する。

第５図は、モトローラ製マイクロコンピユータ
MC6801の内部構成のブロツク図である。これは
単一チツプのＮ−MOS素子であり、演算処理ユ
ニツト８０及びRAM８２、ROM８４、内部タ
イマ８６、通信インタフエース８８及び入力／出
力部９０，９２，９４及び９４が同一のシリコン
チツプ上に配列されている。MC6801マイクロコ
ンピユータは３つの基本動作モードのいずれか１
つのモードで動作し得る。さらに詳細に述べる
と、このICは、単一素子として独立で機能し得
て、この場合使用できる入力／出力線はチツプ上
に乗つている素子数が限度である。又、いわゆる
“拡張、非多重モード”で動作させることもでき
て、この場合外部記憶装置や他の装置に別のデー
タバスを介して読み取りや書き込み動作を行なう
ことができる。最後は、いわゆる“拡張、多重モ
ード”であつて、アドレス及びデータバスは時分
割されており、64Kバイトのアドレス空間が生成
できるが、バス上の信号を復調する必要が生じ
る。本発明では、多くの記憶容量を必要とはしな
いので素子を、第１又は単一チツプモードで使用
できる。

MC6801のタイマ機能は、マイクロプロセツサ
を本発明に基づく制御装置として適用するにあた
つて有効に利用できる。タイマ８６は16ビツトの
計数器であつて、MPU８０内部の水晶発振器か
らのクロツクで更新されている。計数値はMPU
で読み取ることができて16ビツトカウンタが全部
１となる毎にオーバーフローフラツグがセツトさ
れる。従つてこのタイマは、２つの事象間、例え
ば連続するフライホイール変換器からのパルス、
にはさまれた間の時間を測定するために使用でき
る。

モトローラMC6801マイクロコンピユータに関
する、アーキテクチヤ、特徴、プログラム及び応
用例についての詳細は、モトローラ社発刊の
“MC6801 ８−ビツト単一チツプマイクロコンピ
ユータ取拠説明書“1980年版に書かれているの
で、命令の種類、演算時間、アドレス指定様式及
びプログラム方法の詳細を知りたい方は上記の説
明書を参照されたい。

第６ａ図は機関軸の回転に同期して誤差信号を
計算するため、マイクロプロセツサに入力される
プログラムの流れ図である。コンピユータは次に
示す誤差式を用いて誤差演算を行なうようにプロ
グラムされている：Ｅ＝△t_CD−△t_CD ここで△t_CDは摂動周期を四分割した中２つの
機関に点火時機に摂動（進み）が加えられなかつ
た場合の推定時間であり、△t_CDは、上記２つの
四分割区間に摂動が加えられた場合の実測時間、
すなわち△t₂＋△t₃である。最も簡単な場合は△
t_CDは△t₁＋△t₂である。機関の回転速度が一定で
あるかゆつくりと変化している場合は、これで十
分である。しかし、速度変化が急な場合には、さ
らに正確な△t_CDの推定値が前回の摂動周期の情
報を用いて得られる。例えば４次の多項式で時間
と機関の回転速度との関係を近似できるなら△
t_-4、△t_-1、△t₁及び△t₄（第３図参照）を用い
て、さらに正確に△t_CDの推定が行えて、これは
次式で与えられる： △t_CD＝Ａ△t_-4＋Ｂ△t_-1＋Ｃ△t₁＋Ｄ△t₄ ここでＡ、Ｂ、Ｃ及びＤは近似より得られる定数
である。バイアス項を誤差の式に付加して装置を
MBT（最大制動トルク）運転から少し進んだ状
態又は遅れた状態で運転させることもできる。従
つて最終的な誤差の式はＥ＝A₄△t_-4＋B₄△t_-1＋C₄△t₁＋D₄△t₄−△t₂−△t₃＋bias となりこのバイアス（bias）値は表から得られ
る。（△t₁＋△t₂＋△t₃＋△t₄）²に比例したバイア
ス値はMBTからほぼ一定角度の進み又は遅れを
発生させる。マイクロプロセツサは、回転検出器
が位置目印の通過を検出するまで第６ａ図に示さ
れた主処理プログラムに書れた命令を実行する。
検出器が位置目印の通過を検出すると、検出器は
割り込み信号を発生し、この信号は第５図に示
す。マイクロプロセツサの入力端子１に入力
される。この信号によつてMPU８０はジヤンプ
命令を実行して、第６ｂ図及び６ｃ図の流れ図に
示される割り込み処理の命令のある番地へ飛ぶ。
割り込み処理命令の実行が完了すると即座に、命
令は自動的に主処理プログラムに戻る。

まず第６ａ図に示された主処理プログラムにつ
いて説明すると、マイクロプロセツサの電源が投
入されると、本発明による適応制御アルゴリズム
の実行に備えて、いわゆる四分割計数値、誤差値
及び周期指標とが初期化される。主処理プログラ
ムは四分割指標を零にすることから始まる。四分
割指標値は、割り込み処理が実行される毎に更新
される。次に誤差値も又零にセツトされ、前回周
期の四分割計数値が今回周期の計数値に置き換え
られる、例えば前回値の△t_-4の値がたつた今終
了した周期の第１四分割区間の値△t₁に等しくな
る。残りの四分割計数値も同様の方法で更新され
る。数字的に表現すると、このデータの更新は以
下のように示される：新周期値今完了した周期の値 △t_-4＝△t₁ △t_-3＝△t₂ △t_-2＝△t₃ そして △t_-1＝△t₄ である。

ここで△tiはあらかじめ定められた回数だけ軸
が回転するのに要する時間であり(i)は第３図に示
すように新しく周期が開始してから経過する四分
割区間の番号である。

このデータ入れ換え作業に続く、次の作業は周
期指標の計算と、この値が前回値と異なる場合に
新しく周期指標フラツグをセツトすることであ
る。周期指標は下記の式で計算される： △t_-1＞T₁の場合ｎ＝１ T₁＞△t_-1＞T₂の場合ｎ＝２ △t_-1＜T₂の場合ｎ＝４である。

ここでT₁及びT₂は周期指標ｎを更新する切換
点での回転速度の逆数である。周期指標を用いた
りこの値を更新するのは任意であつて、これは使
用する計数器の度数を軽減するためであつて周期
指標として定数を用いることも可能である。次は
誤差計数に近似手法を使用するか否かの判定であ
る。もし周期指標が前回周期と同一であれば周期
指標フラツグは零に設定され△t_-4及び△t_-1が誤
差計算開始用に用いられる。主プログラムにおけ
る次の処理は前回周期からの重み付き誤差計数Ａ
△t_-4＋Ｂ△T_-1を積算誤差に加算することであ
る。周期指標フラツグが１に設定されていると最
後の処理はバイパスされる。

次に主プログラムは四分割指標が３に等しくな
るまで待機状態に入る。前記の指標が３に等しく
なるとデータ入力作業が処理され負荷を示すデイ
ジタル値と、それ以外の検出器からのデイジタル
値とが入力される。例えば火花点火機関において
ノツク検出器を用いてバイアス値を減少させてノ
ツク量を許容レベルまで軽減させるようにでき
る。この処理は周期時間の計算に引続いて実施さ
れる。この周期時間の計算は簡単に次式で求めら
れる： △ｔ＝２・（△t₂＋△t₃／ｎ）ここでｎは周期指標である。全周期時間は△ｔで
示されている。

周期時間が計算されると次にバイアス計数が計
算される。この作業はROMメモリ８４（第５図
に示す）内に記憶されている表を用いて簡便に実
施される。すなわち機関の負荷値又は周期時間、
又同様に好適な検出器から得られる他の係数を元
に表から値を求め、周期時間の２乗を掛けるとバ
イアス値となりバイアス補正が必要な場合には誤
差に加算される。

次は四分割指標が４に達するまで待機状態とな
り指標が４になると修正値が計算される。修正値
は誤差に比例した値か又は大きさは一定で修正方
向のみが異なる信号であつても良く、その場合誤
差が正の制限値を超える場合には正方向の修正を
又、誤差が負の制限値を超える場合には負方向の
修正を計算値とする。マイクロプロセツサは次に
計算された修正係数を加えて機関パラメータ設定
を更新する制御信号を出力し、処理動作は最初に
戻つて四分割指標及び誤差は零にセツトされる。
点火時期が進められる場合には、摂動信号と修正
値とがパラメータ設定の前回値に加算される。

以上で主処理プログラムの説明が終わつたので
次に割り込み処理について解説する。この点につ
いては第６ｂ図及び第６ｃ図を参照して説明を行
なう。先に述べたように、割り込み処理は機関軸
の回転が完了する毎に検出器１８−２０（第１
図）から出力される割り込み信号を受けて実行さ
れる。割り込み処理プログラムでの最初の作業は
周期係数の更新である。次に周期計数が周期指標
値に等しいか否かの判定を行なう。不一致であれ
ば割り込みプログラムから主処理プログラムへ戻
る。一方周期計数が周期指標値に等しくなると、
割り込み処理プラグラムはコンピユータの区間計
数器から時間データを読み込むと同時に計数器を
初期化して引続いて高周波クロツクパルスの受信
が可能となるように準備する。その次に四分割計
数値を更新する。四分割計数値を更新した後、新
しい値が２に等しいか否かの判定を行なう。等し
い場合には、これは摂動周期の半分が完了したこ
とを意味しており、正常な摂動周期の処理分だけ
パラメータ設定を遅らせる。実際には、点火時期
は摂動量を機械のパラメータ制御設定で定められ
ている現在の点火時期から減算して遅らされる。

中間点で摂動信号を進みから遅れに切換えた
後、誤差値の更新を行なうためには２種類の演算
を選択し得る。詳細に述べると、もしも現在の周
期指標が新しいものであるか、又は前回値と異な
る場合には演算処理は流れ図の左側の分岐を進
む。最初に四分割計数が１に等しいか否かの判定
を行なう。等しい場合には時間計数値が積算誤差
値に加算されこの時の時間計数値は△t₁として記
憶される。四分割計数が１に等しくない場合には
この値が２に等しいか否かの判定を行なう。もし
２に等しい場合には、時間計数値を誤差から引
き、△t₂として記憶する。四分割計数が１にも２
にも等しくない場合には３に等しいか否かの判定
を行ない、等しい場合には、時間計数値を誤差か
ら引くと同時に時間計数値を△t₃として記憶す
る。最後に四分割計数値が４に等しい場合には、
時間計数値を積算誤差に加算し時間計数値を△t₄
として記憶する。

以上は周期指標が新しい値の場合である。一
方、周期指標が前回の周期指標値に等しい場合に
は、処理プログラムは流れ図の右側の分岐を進
み、誤差の演算方法は若干異なつたものとなる。
詳細には、四分割計数が１に等しいと判定される
と、重み付きの時間計数値が積算誤差に加算され
る。この重み付き計数値は、今回の時間計数値△
t₁に定計数(C)を掛けたものである。

四分割計数値が２に等しい場合は、積算誤差か
ら今回の時間計数値を引いて誤差値を更新し、時
計数値は△t₂として記憶される、四半分計数値が
３に等しい場合は、積算誤差から今回の時間計数
値を引いて誤差値を更新し、時間計数値は△t₃と
して記憶される。

最後に四分割計数値が４に等しい場合は、重み
付きの時間形数値が積算誤差に加算されこの重み
付き計数値はＤ・△t₄であつて時間計数値は記憶
されて、後程プログラム中で使用される。割り込
み処理プログラムで左側の流れ図を進んだか右側
の流れ図を進んだかには関係なく、四分割計数値
が４に等しいか否かの判定と、それに続く演算処
理が完了すると、主プログラムへ戻る。

第６図に示す流れ図は、汎用マイクロプロセツ
サを用いて本発明を実現するためのプログラム例
を示したに過ぎない。この技術分野に精通した者
ならばこの流れ付からアセンブラ言語に落し機械
語に容易にコンパイルできるであろう。従つて詳
細な命令リストを提示する必要はないと考えられ
る。

第８ａ図から第８ｆ図は本発明に基づく制御装
置をデイーゼル機関の燃料噴射時期制御に適用し
た場合の計算機シミユレーシヨンの結果である。
図の内容は一番下に機関速度を示し各時点での噴
射時期誤差と噴射時期とを示したものである。こ
れらの波形を、従来技術の結果である第７図に示
された波形と比較すると、低回転域での変動がほ
とんど除去されていることがわかる。同様に本発
明による同期摂動方式を採用した結果、噴射時期
及び噴射時期誤差の変動が共に少なくなつてい
る。両方の装置において、速度の急速変化時には
過渡的な変動が生じているが、第８ａ図から第８
ｆ図までの波形を第７ａ図及び第７ｂ図の波形と
比較すれば、本発明を制御方式として採用した場
合の方が過渡的な変動が急速に減衰していること
がわかる。

摂動周期の各四分割区間で軸速度を測定するた
めに使用しているクロツクの周波数を変化させた
場合の影響が第８ａ図と第８ｂ図を比較して示さ
れている。第８ａ図の波形は1MHzのクロツク源
を計数器のクロツク入力として使用した場合であ
る。一方第８ｂ図は10MHzのクロツク源を使用し
た場合である。この比較から明らかに、高い周波
数のクロツクを用いた方が制御パラメータの摂動
に影響を与える噴射時期誤差の変動を小さくして
いる。クロツク周波数の影響は第８ｃ図の波形か
らもさらに明白であり、これはクロツク発振器の
周波数を100GHzまで上げた場合の計算機シミユ
レーシヨンの結果である。

第８ｄ図は噴射時期にバイアスを加えた場合の
影響を示している。中心から10度進んだ位置から
さらに約２・1/2度だけTDC（上死点）の方へ噴
射時機をずらしている。同様に噴射時機誤差も零
中心とはならずに、約２・1/2度だけクランク角
で負の方向に変位している。第８ｄ図の波形は
10MHzのクロツク周波数を使用して得られたもの
である。

第８ｅ図は10MHzのクロツク周波数で曲線近似
手法を基にした比例制御を適用した場合である。
急な加速及び減速によつて生じる過渡的な誤差を
除いて、噴射時期誤差の変動がほとんど除去され
ていることはプロツトされた噴射時期誤差波形の
高さ変動が無いこと（加速及び減速時を除く）か
ら明らかである。

最後に第８ｆ図の波形は本発明に基づく適応制
御装置を、内燃機関では一般的に使用される型の
開ループ制御装置と共に使用した場合である。摂
動の大きさはクランク角で約0.025度とし、10M
Hzのクロツク周波数を使用した結果、噴射時期誤
差は摂動によつて導入される誤差に限定され、広
範な速度域において、誤差を零とするように制御
装置が動作している。

多気筒デイーゼル機関の個々の噴射装置の噴射
時期特性を、本発明による最適化手法を用いて決
定する方法を次に説明する。最初に燃料噴射制御
装置を調整して、機関が一定の燃料消費で運転さ
れるようにする。次に個々の噴射装置の噴射時期
にクランク軸の回転に同期した摂動を加える。１
つの噴射装置を調整する間、残りの噴射装置の噴
射時期は固定されている。摂動モードに従つて、
調整中の噴射装置の噴射時期は第３図に示すよう
に摂動周期の前半は進められ、後半は同じ量だけ
遅らされる。摂動周期の前半及び後半に含まれる
クランク軸の回転数は同一である。好適に少くと
も２機関周期（４ストローク機関では４回転）が
摂動周期の各半周期に含まれている。噴射装置か
らの実燃料の流れがMBT（最大制動トルク）時
より遅れている場合には、噴射時期を進めると機
関の回転数は増加し、噴射時期を遅らせると減少
する。同様に噴射時期がMBTより進んでいる場
合には、これと反対の現象となり機関速度は第３
図の波形３８に示す変化をする。制御機構の制御
論理は、速度変化が波形３６のようになる時は噴
射時期を進め、波形３８のようになる時は噴射時
期を遅らせる。従つて噴射時期は常にMBTに近
づくように制御される。

第３図に示す速度曲線を調べると、摂動周期の
中間部、すなわち−2nから＋2nでの速度が摂動
周期の両端部、すなわち−4nから−2n及び＋2n
から＋4nでの速度より大きな場合には噴射時期
を進めれば良いことがわかる。又反対に摂動周期
中間部での速度が両端部での速度より遅い場合に
は噴射時期は遅らされるべきである。この論理を
実現する１つの方法は、誤差式(1)によつて誤差信
号を求めることである。Ｅの値が正値の場合は、
噴射時期を進めることを示し、負の場合は噴射時
期を遅らせることを示している。修正量は一定の
大きさであつてＥの値が正の場合は進み方向に又
Ｅの値が負の場合は遅れ方向に加えられる。又修
正量を誤差信号Ｅの大きさに比例させることも可
能である。

この装置が正常に働くためには、摂動周期は機
関の点火パルスと同期させられていなければなら
ない。もし同期がとられていないと、MBT（最
大制動トルク）検出回路が正常に動作しなくなつ
てしまう。これは個々の噴射装置の噴射時期に摂
動が加えられる結果変化した機関の点火パルスの
影響によつて生じる速度変化が正しくとらえられ
なくなるためである。さらに、調整中はただ１つ
の噴射装置のみに摂動が加えられているので、摂
動周期の各四半分において少くとも１回は機関が
完全に１回転し終える必要がある。これは各四分
割区間の間に調整中の噴射装置が少くとも１回は
確実に動作する必要があるためである。

機関の点火時期の最適化を行なう装置の全容に
ついて説明したように、個々の噴射装置の調整に
は、個別のデイジタル論理素子で構成した装置を
使用しても、マイクロプロセツサ装置を使用して
もかまわない。どちらにしても摂動周期は、フラ
イホイールに付けられた目印が固定側検出器の横
を通過した際に発生するパルスによつて開始され
る。タイマーも又目印の検出によつて開始され、
２回転すなわちフライホイール上の目印が検出器
を２度目に通過するまで動作を継続する。この最
初の四分割区間の平均時間は先に述べた誤差式の
△t₁演算用に使用される。次の２回転中の時間も
同様に測定されて△t₂が定まる。第２四半分期終
了時点での目印通過信号は又摂動周期の後半にお
いて点火時期を遅らせるための信号として使用さ
れる。（第３図参照）摂動期間中に生じる残り４
回転に要する時間も同様の方法で測定され、△t₃
及び△t₄が定められる。これら４つの回転時間成
分は(E)を演算するために使用され、摂動周期の終
了時点で修正信号として進みをとるか遅れをとる
かの判定を行なう。この処理過程はMBT（最大
制動トルク）の点火時機が得られるまで続けられ
る。個別論理素子の装置にもマイクロプロセツサ
の制御プログラムにも装置がMBTに達した時点
を表示するための好適な判定回路が組み込まれて
いる。この点火時期は数周期にわたつて平均され
記録されて、調整中の噴射装置のMBT点火時期
を算出する。同様の過程が各々の機関噴射装置に
対して実行処理される。

各々の噴射装置が本発明による制御アルゴリズ
ムで一旦処理されると、各々の噴射装置のMBT
点火時期は噴射装置相互の相対的な関係に変換さ
れる。この相互関係は電気的又機械的遅れ特性に
反映される。個々の値を知ることによつて、噴射
装置の制御装置を、それぞれの噴射装置の特性に
対して初期化又は調整することが可能となる。

以上述べた手順は、装置の再調整が必要な時に
いつでも、手動又は自動的に行なうことができ
る。しかしながら１度調整を行なうと、装置は通
常の噴射時期制御モードに切り換えられる。この
時点で気筒相互間の噴射時期の違いはこれに先立
つて実施される個々の噴射装置の調整過程ですで
に除去されている。

以上説明した方法と同様にして、先に説明した
ようにバイアス値を導入して装置の運転状態を
MBTからあらかじめ決めた値だけずらすことも
可能であり、これはデイーゼル機関の噴射装置調
整中の各変量を定める過程で実施できる。この場
合、噴射時期がMBTからずれるために速度対噴
射時期の関係曲線はいくらか急峻となる、バイア
スを用いるのは、(E)に大きな値を得るためであ
り、このために装置の感度があがつて使い易いも
のとなる。

特許法に従つて本発明をかなり詳細に説明し、
本技術分野に精通した者に対して、概念を理解す
るため又、構成し、必要に応じてこれらの素子を
使いこなすために必要な情報を提供してきた。し
かしながら本発明は、異なる装置によつても実現
可能であり、装置や処理手順に関して、本発明の
範囲を越えることなく種々の改変を行なえること
も明記しておく必要がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に基づく適応制御装置のブロツ
ク図；第２図は６気筒内燃機関の１エンジンサイ
クル内での通常の速度変化を示す波形図；第３図
は６気筒内燃機関の１エンジンサイクル内の“摂
動”サイクルとその結果である速度変化とを示す
波形図；第４図は個別論理素子を用いて本発明を
構成するための論理回路図；第５図は本発明に基
づく制御アルゴリズムを実行すべくプログラムさ
れたマイクロプロセツサのブロツク図；第６ａ図
から第６ｃ図は第５図に示すマイクロプロセツサ
にプログラムされた内容のフローチヤート図；第
７ａ図及び第７ｂ図は点火タイミング及びタイミ
ング誤差をエンジン速度の関数として示したもの
であり先行技術における非同期式摂動電子式制御
装置を用いた場合の波形図；第８ａ図から第８ｆ
図は点火タイミング及びタイミング誤差をエンジ
ン速度の関数として示したものであり本発明によ
る電子式制御装置を用い、バイアス条件、及びク
ロツク条件を変えた場合の波形図である。符号の説明、１０……機関、１２……出力軸、
１６……フライホイール、１８……目印、２０…
…検出器、２２……制御設定、３４……摂動波
形、３６，３８……軸速度、４４，４６，４８，
５０……ANDゲート、５８，６０，６２，６４
……計数器、６６，６８……加算器、７０……減
算器、８０……中央処理ユニツト、８２，８４…
…記憶装置、９０，９２，９４，９６……Ｉ／Ｏ
ポート。

Claims

【特許請求の範囲】１発動機の性能制御パラメータの与えられた設
定値条件のもとで、該発動機の性能を最適化する
ための電子式適応制御装置において： (a) 前記発動機に連結され、前記発動機の出力軸
の所定の基準点に対する回転を検出するための
軸回転検出装置と； (b) 前記軸回転検出装置に連結され、前記発動機
の性能制御パラメータの与えられた設定値を前
記出力軸の回転に同期して該設定値の前後に対
称的に変化させる装置と； (c) 前記軸回転検出装置に連結され、前記設定値
を前記設定値の前後に対称的に変化させる期間
を複数の区間に分割し、前記複数の区間におけ
る前記出力軸の平均回転速度を求める速度設定
装置と； (d) 前記複数の区間に分割された期間の内のある
区間における前記出力軸の平均回転速度と該期
間の別の区間における前記出力軸の平均回転速
度とを求め、前記発動機の加速の程度を示す該
両区間の前記出力軸の平均回転速度の偏差を算
出する計算装置と； (e) 前記偏差の値に応じて前記与えられた設定値
を修正する装置とからなる電子式適応制御装
置。２前記設定値を前記設定値の前後に対称的に変
化させる前記区間のそれぞれが同数の前記発動機
の気筒点火パルス数を有し、前記複数の区間の周
期が前記気筒点火パルスに同期していることを特
徴とする特許請求の範囲第１項に記載の電子式適
応制御装置。３前記軸回転検出装置が前記出力軸の回転に際
し360度毎に１つの電気パルスを出力する装置を
具備していることを特徴とする特許請求の範囲第
１項に記載の電子式適応制御装置。４前記計算装置が前記発動機の設定値をMBT
（最大制動トルク）設定からあらかじめ定められ
た値だけずらすように、前記偏差の値に修正を加
えるバイアス装置を有することを特徴とする特許
請求の範囲第１項に記載の適応制御装置。５発動機の性能制御パラメータの与えられた設
定値条件のもとで、該発動機の性能を最適化する
ための電子式適応制御装置において： (a) 前記発動機に連結され、前記発動機の出力軸
の回転を検出するための軸回転検出装置と、； (b) 前記軸回転検出装置に連結され、前記発動機
の性能制御パラメータの与えられた設定値を前
記出力軸の回転に同期して該設定値の前後に変
化させるものであつて、前記設定値の変化の期
間が四つの区間に分割される装置と； (c) 前記軸回転検出装置に連結され、前記各区間
における前記出力軸の平均回転時間を求める速
度測定装置と； (d) 前記四つの区間に分割された期間の内のある
区間における前記出力軸の平均回転時間と該期
間の別の区間における前記出力軸の平均回転時
間とを求め、前記出力軸の平均回転時間の偏差
を算出する計算装置と； (e) 前記偏差の値に応じて前記与えられた設定値
を修正する装置とからなる電子式適応制御装
置。６前記設定値を前記設定値の前後に交互に変化
させる前記各区間の時間内には等しい数の発動機
気筒点火パルスが含まれ前記４つの区間の周期が
該気筒点火パルスに同期していることを特徴とす
る特許請求の範囲第５項に記載の電子式適応制御
装置。７前記軸回転検出装置が前記出力軸の回転に際
し回転角360度毎に１つの電気パルスを出力する
装置を具備していることを特徴とする特許請求の
範囲第１項に記載の電子式適応制御装置。８発動機の性能制御パラメータの与えられた設
定値条件のもとで、該発動機の性能を最適化する
ための方法において： (a) 前記発動機の出力軸の回転を検出し； (b) 前記発動機の性能制御パラメータの与えられ
た設定値を前記出力軸の回転に同期して該設定
値の前後に対称的に変化させ； (c) 前記設定値を前記設定値の前後に対称的に変
化させる期間を四つの区間に分割し、前記四つ
の区間における前記出力軸の平均回転速度を求
め； (d) 前記四つの区間に分割された期間の内のある
区間における前記出力軸の平均回転速度と該期
間の別の区間における前記出力軸の平均回転速
度とを求め、該両区間の前記出力軸の平均回転
速度の偏差を算出し； (e) 前記与えられた設定値を前記偏差の関数とし
て調整する手順からなる発動機の性能を最適化
する方法。９内燃機関の噴射時期制御の調整方法におい
て： (a) 前記内燃機関の出力軸の回転を検出し； (b) 前記出力軸の回転に同期して、前記噴射時期
制御の与えられた設定値に対しその値の前後
に、前記内燃機関の燃料噴射弁の少なくとも一
つの噴射開始時期を周期的に進めたり遅れたり
し； (c) 前記噴射開始時期を周期的に進めたり遅らし
たりする期間を複数の区間に分割し、前記複数
の区間における前記出力軸の平均回転速度を求
め； (d) 前記複数の区間に分割された期間の内のある
区間における前記出力軸の平均回転速度と該期
間の別の区間における前記出力軸の平均回転速
度とを求め、該両区間の前記出力軸の平均回転
速度の偏差を算出し； (e) 前記与えられた設定値を前記偏差の関数とし
て調整する手順からなる内燃機関の噴射時期制
御の調整方法。１０多気筒内燃機関の複数の燃料噴射弁の噴射
時期制御の調整方法において： (a) 前記内燃機関の出力軸の回転を検出し； (b) 前記出力軸の回転に同期して、前記噴射時期
制御の与えられた噴射開始時期の設定値をその
値の前後に対称的に周期的に、前記内燃機関の
複数の燃料噴射弁の各々に対し個別に進めたり
遅れたりさせ； (c) 前記噴射開始時期を周期的に進めたり遅らし
たりする期間を四つの区間に分割し、前記四つ
の区間における前記出力軸の平均回転時間を求
め； (d) 前記四つの区間に分割された期間の内のある
区間における前記出力軸の平均回転時間と該期
間の別の区間における前記出力軸の平均回転時
間とを求め、該両区間の前記出力軸の平均回転
時間の偏差を算出し； (e) 前記与えられた設定値を前記偏差の値に応じ
て調整し； (f) 最大制動トルクを得る所定の噴射開始時期を
記録しておき； (g) 前記(a)から(f)にいたる手順を各前記燃料噴射
弁に対し繰り返す手順からなる内燃機関の噴射時期制御の調整方
法。