JPH05141B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH05141B2 JPH05141B2 JP1076786A JP7678689A JPH05141B2 JP H05141 B2 JPH05141 B2 JP H05141B2 JP 1076786 A JP1076786 A JP 1076786A JP 7678689 A JP7678689 A JP 7678689A JP H05141 B2 JPH05141 B2 JP H05141B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- pipe
- arc
- ccd camera
- circumferential
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕
本発明は地中埋設パイプライン、プラント配管
等を溶接接続する場合に用いる円周自動溶接方法
およびその装置に関する。 〔従来の技術〕 配管を突合溶接により接合する場合、手棒によ
るTIG溶接は普及しており、自動TIG円周自動溶
接装置も見受けられるが、いずれも装置の近くで
オペレータが直接、手動で操作するのが一般的で
あつた。 このような地中埋設パイプライン、プラント配
管等を溶接接続する場合には、狭い掘削溝（トレ
ンチ）内で溶接することがほとんどであり、足場
も悪いことが多い。従つて、作業環境の改善、安
全性の面から遠隔操作可能な現地接合用円周TIG
自動溶接方法およびその装置の開発が待望されて
いた。 〔発明が解決しようとする課題〕 本発明はこのような場合に、突合溶接部の手動
溶接のための会所掘りを省略し、自動的に良質な
円周溶接を行う方法およびその装置を提供するこ
とを目的とするものである。 〔課題を解決するための手段〕 本発明は、遠隔操作溶接をすることができるよ
うにし、かつ現地溶接が円滑に進められるように
したもので、管の突合溶接に当り、管の外周に管
と同軸心の環状ガイドを装着し、このガイドに沿
つて溶接ヘツドを走行させ、アーク映像を撮像す
ると共にアーク音の集音を行い、デイスプレイに
表示した撮像映像およびマイクロフオンで発音し
た集音音響を目視および聴取しながら、溶接条件
を調節して管の円周連続溶接をすることを特徴と
する円周自動溶接方法である。本発明方法は
TIG，MIG、その他の溶接に適用できるもので
ある。 本発明の装置は、溶接ヘツドにアーク映像を鮮
明に捉えることができるように、特殊フイルタと
超小型CCD（Carge Coupled Device電荷結合素
子）カメラを搭載し、さらにアーク音を常時集音
する音響ピツクアツプを備え、映像を表示するデ
イスプレイと映像に変化が現れる前にあらかじめ
溶接の異常有無をチエツクするためのスピーカを
搭載し、以上の音と映像の２重同時モニタリング
操作により溶接条件を遠隔操作する調節装置を備
え、管敷設の現地で円周自動溶接ができる装置で
ある。 本発明装置をTIG溶接装置とすれば、発煙がほ
とんどなく撮像が容易で鮮明な画像を得ることが
でき極めて好ましい。この場合、本発明装置は具
体的に次の技術手段からなるものである。 (1) 円周ガイドに沿つて走行する走行装置を備え
た溶接ヘツド、 (2) タングステン電極を中心にし、かつこれに近
接するように適切な傾斜角度を持つて片側に特
殊フイルタを備えたCCDカメラおよび音響ピ
ツクアツプ（マイクロフオン）を備え、これに
対向するように、アーク照明用ライトを適正角
度で設置したTIG溶接ヘツド、 (3) CCDカメラによる撮像を鮮明アーク映像と
して表示するデイスプレイおよびマイクロフオ
ンにより採取される規則的なアーク音を発音す
るスピーカを備えた監視装置、 (4) 「映像と音」の２要素を同時にモニタしつ
つ、溶接条件を遠隔操作するTIG円周自動溶接
調節装置 から構成されている。 さらに、 (5) 厚肉管の場合にはカメラの輻射熱による損傷
を避けるために、カメラ外周部にアルコンガス
を吹付けるノズルを備える。 〔作用〕 本発明方法によれば、管突合溶接部のアーク映
像とアーク音を把えながら遠隔で連続自動溶接を
行うことができる。従つて、会所掘りを要せず、
高品質の溶接を連続的に自動的に行うことができ
る。 本発明装置は、上記本発明方法を容易確実に実
施することができる。本発明に用いる溶接ヘツド
は軽量かつ機高が最大200mm程度のため、会所掘
りが不要となり、上向き姿勢溶接時に管の下に体
をもぐり込ませて、溶接アークを監視することも
全く不要となつた。 なお、この装置ではビデオテープに映像を記録
することができ、品質管理、技術向上に寄与す
る。 〔実施例〕 第１図は本発明方法の実施に用いる本発明装置
の全体系統図を示す。本発明装置は埋設管の突合
溶接の場合に極めて有用である。。掘削溝内には
溶接ヘツド３が鋼管１外周上にガイド２を介して
設置される。 自動溶接ヘツドとしては、会所掘りが不要にな
ることを主眼におき、機高の低い米・ダイメトリ
ツクス社製自動機を用いた。この装置では管周囲
に250mmのクリアランスがあれば全く支障なく溶
接をすることができる。同時に本溶接ヘツドに対
し、遠隔溶接を可能ならしめるためアーク溶接用
カラーモニタ装置を付属させた。 地上部には溶接電源装置４、アークシールド用
ガスボンベ５、遠隔操作盤７、溶接条件をプリセ
ツトするプログラマボツクス６などが備えられて
いる。プログラマボツクス６はケーブル１３を介
して溶接電源装置４に結合されており、遠隔操作
盤７はモニタケーブル１４を介して溶接ヘツド３
に結合されている。また溶接ヘツド３はケーブル
１５により溶接電源装置４から操作される。１
７，１８は電源ケーブルである。溶接が始まると
オペレータはデイスプレイ８上に映るアーク映像
とスピーカ９より流れる規則的なアーク音を常
時、監視しつつ異常事態が起こらぬように、操作
盤７のダイヤル１０を適宜回転、調節することに
なる。なお、１１はアンプ、１２はビデオ装置で
ある。 第２図に溶接ヘツドの要部を示す。第２図は、
第１の外面円周施工中の状況を示している。 中央にタングステン電極２２が管１の表面に対
し垂直に立つている。これを中心に左側30度方向
より30万画素のカラーでCCDカメラ２６ならび
にノイズレス回路を設けた音響ピツクアツプ（コ
ンデンサマイクロフオン）２７が平行して設置さ
れており、ともにアーク映像およびアーク音を捉
えている。CCDカメラは特殊フイルタ２５を備
えている。 一方、右側30度方向より150Wのハロケンラン
プ２８がアーク稼動中、投射されている。溶接ワ
イヤ２４は左側15度方向より、タングステン電極
近くに溶接中、連続送給される。 第２図は台車進行方向が反時計方向の場合であ
るが、逆方向に溶接するときには、溶接トーチを
中心にCCDカメラ２、マイクロフオン２７とハ
ロゲンランプ２８を180度回転させ、第２図とは
逆位置の関係で溶接を進めることになる。 また、CCDカメラ２６の溶接による輻射熱を
回避するため、厚肉パイプ溶接の場合にはカメラ
外周部に細銅管をスパイラル状に巻きつけ、この
細銅管外面に多数穿孔した穴よりアークシールド
用ガスとして使つているアルゴンガスを常時吹付
けるとよい。 なお、アーク光を鮮明画像として捉えるため設
けられた特殊フイルタ２５は第３図に示す通り、
透明ガラス４１、偏光フイルタ４２、干渉フイル
タ４３、偏光フイルタ４４、カラーフイルタ４５
から構成されている。 次に本発明の装置を用いて本発明方法を実施し
た例を示す。溶接条件は次の通りである。 炭素鋼鋼管の円周溶接 鋼管：350A×7.9t 溶材：ワイヤ KT−50（φ1.0） シールドガス アルゴン（15/min） 開先形状：第４図の通り 板厚（51）：7.9mm 開先角度（52）：90〜100度 ルート部〓間（53）：0.5mm ルート部厚さ（54）：0.5〜1.0mm 溶接条件：TIG溶接
等を溶接接続する場合に用いる円周自動溶接方法
およびその装置に関する。 〔従来の技術〕 配管を突合溶接により接合する場合、手棒によ
るTIG溶接は普及しており、自動TIG円周自動溶
接装置も見受けられるが、いずれも装置の近くで
オペレータが直接、手動で操作するのが一般的で
あつた。 このような地中埋設パイプライン、プラント配
管等を溶接接続する場合には、狭い掘削溝（トレ
ンチ）内で溶接することがほとんどであり、足場
も悪いことが多い。従つて、作業環境の改善、安
全性の面から遠隔操作可能な現地接合用円周TIG
自動溶接方法およびその装置の開発が待望されて
いた。 〔発明が解決しようとする課題〕 本発明はこのような場合に、突合溶接部の手動
溶接のための会所掘りを省略し、自動的に良質な
円周溶接を行う方法およびその装置を提供するこ
とを目的とするものである。 〔課題を解決するための手段〕 本発明は、遠隔操作溶接をすることができるよ
うにし、かつ現地溶接が円滑に進められるように
したもので、管の突合溶接に当り、管の外周に管
と同軸心の環状ガイドを装着し、このガイドに沿
つて溶接ヘツドを走行させ、アーク映像を撮像す
ると共にアーク音の集音を行い、デイスプレイに
表示した撮像映像およびマイクロフオンで発音し
た集音音響を目視および聴取しながら、溶接条件
を調節して管の円周連続溶接をすることを特徴と
する円周自動溶接方法である。本発明方法は
TIG，MIG、その他の溶接に適用できるもので
ある。 本発明の装置は、溶接ヘツドにアーク映像を鮮
明に捉えることができるように、特殊フイルタと
超小型CCD（Carge Coupled Device電荷結合素
子）カメラを搭載し、さらにアーク音を常時集音
する音響ピツクアツプを備え、映像を表示するデ
イスプレイと映像に変化が現れる前にあらかじめ
溶接の異常有無をチエツクするためのスピーカを
搭載し、以上の音と映像の２重同時モニタリング
操作により溶接条件を遠隔操作する調節装置を備
え、管敷設の現地で円周自動溶接ができる装置で
ある。 本発明装置をTIG溶接装置とすれば、発煙がほ
とんどなく撮像が容易で鮮明な画像を得ることが
でき極めて好ましい。この場合、本発明装置は具
体的に次の技術手段からなるものである。 (1) 円周ガイドに沿つて走行する走行装置を備え
た溶接ヘツド、 (2) タングステン電極を中心にし、かつこれに近
接するように適切な傾斜角度を持つて片側に特
殊フイルタを備えたCCDカメラおよび音響ピ
ツクアツプ（マイクロフオン）を備え、これに
対向するように、アーク照明用ライトを適正角
度で設置したTIG溶接ヘツド、 (3) CCDカメラによる撮像を鮮明アーク映像と
して表示するデイスプレイおよびマイクロフオ
ンにより採取される規則的なアーク音を発音す
るスピーカを備えた監視装置、 (4) 「映像と音」の２要素を同時にモニタしつ
つ、溶接条件を遠隔操作するTIG円周自動溶接
調節装置 から構成されている。 さらに、 (5) 厚肉管の場合にはカメラの輻射熱による損傷
を避けるために、カメラ外周部にアルコンガス
を吹付けるノズルを備える。 〔作用〕 本発明方法によれば、管突合溶接部のアーク映
像とアーク音を把えながら遠隔で連続自動溶接を
行うことができる。従つて、会所掘りを要せず、
高品質の溶接を連続的に自動的に行うことができ
る。 本発明装置は、上記本発明方法を容易確実に実
施することができる。本発明に用いる溶接ヘツド
は軽量かつ機高が最大200mm程度のため、会所掘
りが不要となり、上向き姿勢溶接時に管の下に体
をもぐり込ませて、溶接アークを監視することも
全く不要となつた。 なお、この装置ではビデオテープに映像を記録
することができ、品質管理、技術向上に寄与す
る。 〔実施例〕 第１図は本発明方法の実施に用いる本発明装置
の全体系統図を示す。本発明装置は埋設管の突合
溶接の場合に極めて有用である。。掘削溝内には
溶接ヘツド３が鋼管１外周上にガイド２を介して
設置される。 自動溶接ヘツドとしては、会所掘りが不要にな
ることを主眼におき、機高の低い米・ダイメトリ
ツクス社製自動機を用いた。この装置では管周囲
に250mmのクリアランスがあれば全く支障なく溶
接をすることができる。同時に本溶接ヘツドに対
し、遠隔溶接を可能ならしめるためアーク溶接用
カラーモニタ装置を付属させた。 地上部には溶接電源装置４、アークシールド用
ガスボンベ５、遠隔操作盤７、溶接条件をプリセ
ツトするプログラマボツクス６などが備えられて
いる。プログラマボツクス６はケーブル１３を介
して溶接電源装置４に結合されており、遠隔操作
盤７はモニタケーブル１４を介して溶接ヘツド３
に結合されている。また溶接ヘツド３はケーブル
１５により溶接電源装置４から操作される。１
７，１８は電源ケーブルである。溶接が始まると
オペレータはデイスプレイ８上に映るアーク映像
とスピーカ９より流れる規則的なアーク音を常
時、監視しつつ異常事態が起こらぬように、操作
盤７のダイヤル１０を適宜回転、調節することに
なる。なお、１１はアンプ、１２はビデオ装置で
ある。 第２図に溶接ヘツドの要部を示す。第２図は、
第１の外面円周施工中の状況を示している。 中央にタングステン電極２２が管１の表面に対
し垂直に立つている。これを中心に左側30度方向
より30万画素のカラーでCCDカメラ２６ならび
にノイズレス回路を設けた音響ピツクアツプ（コ
ンデンサマイクロフオン）２７が平行して設置さ
れており、ともにアーク映像およびアーク音を捉
えている。CCDカメラは特殊フイルタ２５を備
えている。 一方、右側30度方向より150Wのハロケンラン
プ２８がアーク稼動中、投射されている。溶接ワ
イヤ２４は左側15度方向より、タングステン電極
近くに溶接中、連続送給される。 第２図は台車進行方向が反時計方向の場合であ
るが、逆方向に溶接するときには、溶接トーチを
中心にCCDカメラ２、マイクロフオン２７とハ
ロゲンランプ２８を180度回転させ、第２図とは
逆位置の関係で溶接を進めることになる。 また、CCDカメラ２６の溶接による輻射熱を
回避するため、厚肉パイプ溶接の場合にはカメラ
外周部に細銅管をスパイラル状に巻きつけ、この
細銅管外面に多数穿孔した穴よりアークシールド
用ガスとして使つているアルゴンガスを常時吹付
けるとよい。 なお、アーク光を鮮明画像として捉えるため設
けられた特殊フイルタ２５は第３図に示す通り、
透明ガラス４１、偏光フイルタ４２、干渉フイル
タ４３、偏光フイルタ４４、カラーフイルタ４５
から構成されている。 次に本発明の装置を用いて本発明方法を実施し
た例を示す。溶接条件は次の通りである。 炭素鋼鋼管の円周溶接 鋼管：350A×7.9t 溶材：ワイヤ KT−50（φ1.0） シールドガス アルゴン（15/min） 開先形状：第４図の通り 板厚（51）：7.9mm 開先角度（52）：90〜100度 ルート部〓間（53）：0.5mm ルート部厚さ（54）：0.5〜1.0mm 溶接条件：TIG溶接
本発明方法はローパルスモード溶接、シンクロ
パルスモード溶接にも好適であり、初層溶接、フ
イラーパス溶接を高品質で行うことができる。 本発明装置によれば会所掘りが不要であり、円
滑、確実に地上にて遠隔操作溶接ができるように
なつた。従つて、現地配管工事の場合に土砂の掘
削量、埋戻量の減少、工事占有面積の減少、工事
期間の短縮、コストの低減が可能となつた。 また、上の実施例にも示したように、一般的な
Ｕ形開先に替えてＶ形開先にも適用可能となり、
開先加工費も約20％削減できるようになつた。ま
た、ビデオ記録が可能となり、品質管理が容易と
なつた。
パルスモード溶接にも好適であり、初層溶接、フ
イラーパス溶接を高品質で行うことができる。 本発明装置によれば会所掘りが不要であり、円
滑、確実に地上にて遠隔操作溶接ができるように
なつた。従つて、現地配管工事の場合に土砂の掘
削量、埋戻量の減少、工事占有面積の減少、工事
期間の短縮、コストの低減が可能となつた。 また、上の実施例にも示したように、一般的な
Ｕ形開先に替えてＶ形開先にも適用可能となり、
開先加工費も約20％削減できるようになつた。ま
た、ビデオ記録が可能となり、品質管理が容易と
なつた。
第１図は本発明装置の全体構成を示す斜視図、
第２図はその溶接ヘツド部の詳細を示す側面図、
第３図はフイルタの構成図、第４図は実施例の開
先形状図である。 １…管、２…ガイド、３…溶接ヘツド、４…溶
接電源装置、５…ガスボンベ、６…プログラマボ
ツクス、７…遠隔操作盤、８…デイスプレイ、９
…スピーカ、１０…ダイヤル、２２…タングステ
ン電極、２４…溶接ワイヤ、２５…フイルタ、２
６…CCDカメラ、２７…音響ピツクアツプ（コ
ンデンサマイクロフオン）、２８…ハロゲンラン
プ。
第２図はその溶接ヘツド部の詳細を示す側面図、
第３図はフイルタの構成図、第４図は実施例の開
先形状図である。 １…管、２…ガイド、３…溶接ヘツド、４…溶
接電源装置、５…ガスボンベ、６…プログラマボ
ツクス、７…遠隔操作盤、８…デイスプレイ、９
…スピーカ、１０…ダイヤル、２２…タングステ
ン電極、２４…溶接ワイヤ、２５…フイルタ、２
６…CCDカメラ、２７…音響ピツクアツプ（コ
ンデンサマイクロフオン）、２８…ハロゲンラン
プ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 管の突合溶接に当り、該管の外周に該管と同
軸心の環状ガイドを装着し、該ガイドに沿つて溶
接ヘツドを走行させ、アーク映像を撮像すると共
にアーク音の集音を行い、該撮像映像および集音
音響により、溶接条件を調節して該管の円周連続
溶接をすることを特徴とする円周自動溶接方法。 ２ 円周ガイドに沿つて自走する溶接ヘツドと、
該ヘツドに装着したCCDカメラおよび音響ビツ
クアツプと、該CCDカメラの撮像映像を表示す
るデイスプレイおよび音響スピーカと、該溶接ヘ
ツドの溶接条件を調整する調節装置とを備えたこ
とを特徴とする円周自動溶接装置。 ３ CCDカメラに向けてガス噴射ノズルを備え
た請求項２記載の装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7678689A JPH02255272A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | 円周自動溶接方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7678689A JPH02255272A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | 円周自動溶接方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02255272A JPH02255272A (ja) | 1990-10-16 |
| JPH05141B2 true JPH05141B2 (ja) | 1993-01-05 |
Family
ID=13615295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7678689A Granted JPH02255272A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | 円周自動溶接方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02255272A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013504430A (ja) * | 2009-09-11 | 2013-02-07 | フロニウス インターナショナル ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | アークによるプロセスを監視する監視モジュール |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20140263257A1 (en) * | 2013-03-14 | 2014-09-18 | Lincoln Global, Inc. | Multi-fuction orbital welding system |
| US9527153B2 (en) | 2013-03-14 | 2016-12-27 | Lincoln Global, Inc. | Camera and wire feed solution for orbital welder system |
| US9770775B2 (en) | 2013-11-11 | 2017-09-26 | Lincoln Global, Inc. | Orbital welding torch systems and methods with lead/lag angle stop |
| US9731385B2 (en) | 2013-11-12 | 2017-08-15 | Lincoln Global, Inc. | Orbital welder with wire height adjustment assembly |
| US9517524B2 (en) | 2013-11-12 | 2016-12-13 | Lincoln Global, Inc. | Welding wire spool support |
| JP6626675B2 (ja) * | 2015-09-25 | 2019-12-25 | 株式会社Ｎｉｓｈｉｈａｒａ | 画像処理装置と画像処理方法及びレーザまたはｔｉｇ溶接装置とレーザまたはｔｉｇ溶接装置の制御方法 |
| CN118414224A (zh) | 2021-12-28 | 2024-07-30 | 发那科株式会社 | 控制装置以及控制系统 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS588949A (ja) * | 1981-07-09 | 1983-01-19 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 太陽熱アブソ−バ−の製造方法 |
| JPS6114083A (ja) * | 1984-06-30 | 1986-01-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 溶接状況監視方法 |
| JPS6325868A (ja) * | 1986-07-18 | 1988-02-03 | Canon Inc | 光学的情報記録再生装置 |
| JPS6376762A (ja) * | 1986-09-18 | 1988-04-07 | Komatsu Ltd | 自動溶接方法 |
-
1989
- 1989-03-30 JP JP7678689A patent/JPH02255272A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013504430A (ja) * | 2009-09-11 | 2013-02-07 | フロニウス インターナショナル ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | アークによるプロセスを監視する監視モジュール |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02255272A (ja) | 1990-10-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5811055A (en) | Torch mounted gas scavaging system for manual and robotic welding and cutting torches | |
| AU757996B2 (en) | Method and apparatus for welding pipes together | |
| JPH05141B2 (ja) | ||
| WO2020125019A1 (zh) | 一种基于柔性导轨的机器人焊接装置及焊接方法 | |
| JP3599305B2 (ja) | 溶接装置 | |
| CN106735784A (zh) | 一种基于焊接视觉系统的焊枪夹持装置 | |
| JPS59174276A (ja) | 管溶接装置 | |
| KR101469422B1 (ko) | 육상 파이프 용접 시스템 및 그 방법 | |
| CN207358353U (zh) | 一种全位置等离子焊接系统 | |
| JPH1177299A (ja) | 金属管の溶接方法 | |
| CN101365556B (zh) | Mig/mag型自动焊接设备 | |
| JPH02127975A (ja) | 管内面自動溶接装置 | |
| KR102308432B1 (ko) | 용접장치의 제어방법 | |
| JP2000265771A (ja) | 長尺先受け工法における穿孔位置および穿孔方向の制御方法 | |
| JP2913380B2 (ja) | ケ−ブルの造管装置 | |
| JPH0318476A (ja) | パイプの片面初層溶接方法 | |
| JP2000111688A (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPH05293648A (ja) | アーク溶接用直視モニタ | |
| JP3198815B2 (ja) | 固定管の片面突合せ溶接における初層溶接方法 | |
| JPH05293647A (ja) | アーク溶接モニタリング方法 | |
| JPH03193267A (ja) | 鋼管杭継手自動溶接施工装置 | |
| JP3166507B2 (ja) | 固定管の狭開先突合せ溶接方法 | |
| JP2756901B2 (ja) | 厚板複層盛り自動溶接方法 | |
| CN217913349U (zh) | 一种可视化焊接装置总成 | |
| KR20140025856A (ko) | Ｔｉｇ 용접장치 |