JPH0526631B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0526631B2 JPH0526631B2 JP28885987A JP28885987A JPH0526631B2 JP H0526631 B2 JPH0526631 B2 JP H0526631B2 JP 28885987 A JP28885987 A JP 28885987A JP 28885987 A JP28885987 A JP 28885987A JP H0526631 B2 JPH0526631 B2 JP H0526631B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deburring
- rod
- shaped body
- hand
- grindstone
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はバリ取り用ロボツト装置に関し、特に
棒状体両側に対を成して形成されたバリを削除す
るに好適なバリ取り用ロボツト装置に関する。
棒状体両側に対を成して形成されたバリを削除す
るに好適なバリ取り用ロボツト装置に関する。
従来のこの種の装置を第３図、第４図に基づい
て説明する。従来装置は、第４図に示したように
ロボツト本体１に揺動軸２を介したアーム３を有
し、このアーム３は揺動軸２上端を中心にして上
下に揺動するように構成されている。更にアーム
３先端には、第５図に拡大して示したようにハン
ド４を有し、ハンド４はハンドアーム５を介した
グラインダ６を有し、その砥石６ａを回転するこ
とによつて仮想線で示した棒状体７の一方のバリ
を除去するようにしている。
て説明する。従来装置は、第４図に示したように
ロボツト本体１に揺動軸２を介したアーム３を有
し、このアーム３は揺動軸２上端を中心にして上
下に揺動するように構成されている。更にアーム
３先端には、第５図に拡大して示したようにハン
ド４を有し、ハンド４はハンドアーム５を介した
グラインダ６を有し、その砥石６ａを回転するこ
とによつて仮想線で示した棒状体７の一方のバリ
を除去するようにしている。
従つて、バリ取りをするには、棒状体７のバリ
を削除し易い方向に向けて固定し、固定された棒
状体７の一方のバリにロボツト装置の砥石６を合
わせてからバリ取りをするようにしていた。
を削除し易い方向に向けて固定し、固定された棒
状体７の一方のバリにロボツト装置の砥石６を合
わせてからバリ取りをするようにしていた。
一方のバリ取りが終了すると、他方のバリに対
し砥石６ａを合わせて同様にバリ取りを行うよう
にしていた。
し砥石６ａを合わせて同様にバリ取りを行うよう
にしていた。
上記構成からも明らかなように、従来のバリ取
り用ロボツト装置は棒状体７両側にあるバリを同
時に除去することができずバリ取りに多くの時間
を裂かざるを得なかつた。またバリ取り時には砥
石６ａを棒状体７に対して押し付けるために、バ
リの多少によつて砥石６ａが位置ずれし、その分
だけバリ取り精度が低下するという問題を有して
いた。
り用ロボツト装置は棒状体７両側にあるバリを同
時に除去することができずバリ取りに多くの時間
を裂かざるを得なかつた。またバリ取り時には砥
石６ａを棒状体７に対して押し付けるために、バ
リの多少によつて砥石６ａが位置ずれし、その分
だけバリ取り精度が低下するという問題を有して
いた。
本発明は上記問題点を解決するためになされた
もので、棒状体両側のバリ取りを同時に行うよう
にすることによつて、バリ取り時間の短縮を図る
とともに、両側から同時に砥石を押し付けるよう
にしてグラインダの位置ずれをなくし、高精度に
バリ取りを行うようにしたバリ取り用ロボツト装
置を提供することを目的としている。
もので、棒状体両側のバリ取りを同時に行うよう
にすることによつて、バリ取り時間の短縮を図る
とともに、両側から同時に砥石を押し付けるよう
にしてグラインダの位置ずれをなくし、高精度に
バリ取りを行うようにしたバリ取り用ロボツト装
置を提供することを目的としている。
本発明に係るバリ取り用ロボツト装置は、拡縮
調整自在に構成された１対のハンドアームを有
し、かつ各ハンドアームはそれぞれグラインダ砥
石を有するとともに、グラインダ砥石近傍に位置
してバリ取り直後の棒状体表面をなぞりその表面
状態を倣う爪を有し、この爪の倣いに従つてバリ
取りをするようにしたものである。
調整自在に構成された１対のハンドアームを有
し、かつ各ハンドアームはそれぞれグラインダ砥
石を有するとともに、グラインダ砥石近傍に位置
してバリ取り直後の棒状体表面をなぞりその表面
状態を倣う爪を有し、この爪の倣いに従つてバリ
取りをするようにしたものである。
本発明によれば、１対のグラインダ砥石は棒状
体両側のバリの多少に合わせてハンドアームを介
して拡縮調整しながらバリ取りを行い、しかも爪
がバリ取り直後の表面をなぞつてその表面状態を
倣い、この爪が倣つた内容に従つてグラインダ砥
石がバリ取りをする。
体両側のバリの多少に合わせてハンドアームを介
して拡縮調整しながらバリ取りを行い、しかも爪
がバリ取り直後の表面をなぞつてその表面状態を
倣い、この爪が倣つた内容に従つてグラインダ砥
石がバリ取りをする。
以下第１図、第２図に示す一実施例に基づい
て、従来と同一又は相当部分には同一符号を付し
てその説明を省略し、本発明の特徴を中心に説明
する。本実施例装置は、第１図に示したように全
体の構成としては従来と略同様に構成されている
が、ハンド部が従来と相違した構成を有してい
る。つまり、本実施例装置では、ハンド４に対し
てハンドベース部８がエアシリンダ（図示せず）
などによつて拡縮調整自在に構成され、拡縮する
ハンドベース部８の両端部からハンドアーム５，
５がそれぞれ延設されている。各ハンドアーム
５，５の内側にはそれぞれグラインダ６が取付け
られており、それぞれの砥石６ａ，６ａによつて
棒状体（仮想線）７両側のバリを同時に除去する
ように構成されている。
て、従来と同一又は相当部分には同一符号を付し
てその説明を省略し、本発明の特徴を中心に説明
する。本実施例装置は、第１図に示したように全
体の構成としては従来と略同様に構成されている
が、ハンド部が従来と相違した構成を有してい
る。つまり、本実施例装置では、ハンド４に対し
てハンドベース部８がエアシリンダ（図示せず）
などによつて拡縮調整自在に構成され、拡縮する
ハンドベース部８の両端部からハンドアーム５，
５がそれぞれ延設されている。各ハンドアーム
５，５の内側にはそれぞれグラインダ６が取付け
られており、それぞれの砥石６ａ，６ａによつて
棒状体（仮想線）７両側のバリを同時に除去する
ように構成されている。
また本実施例装置のハンドアーム５，５には倣
い爪９，９が取付けられている。倣い爪９，９
は、第２図から明らかなようにハンドアーム５，
５先端から砥石６ａ，６ａの研削点近傍に亘つて
延設したリード体９ａ，９ａ先端に取付けられ、
砥石６ａ，６ａによつてバリ取りされた直後の棒
状体７表面に接触するようになされている。従つ
て、倣い爪９，９は上記構成からも明らかなよう
にハンドアーム５，５を介して砥石６ａ，６ａと
ともに拡縮し、バリ取りの進行に伴つて、砥石６
ａ，６ａとともに進行する。この際、倣い爪９，
９は常にバリ取り直後の棒状体７表面に接触し、
砥石６ａ，６ａの進行につれてその表面をなぞ
り、バリ取り直後の表面状態を検出し倣うことに
なる。従つてロボツト装置はバリ取り過程では常
に倣い爪９，９の倣いに従つて砥石６ａ，６ａを
駆動するために高精度のバリ取りを行うことがで
きる。
い爪９，９が取付けられている。倣い爪９，９
は、第２図から明らかなようにハンドアーム５，
５先端から砥石６ａ，６ａの研削点近傍に亘つて
延設したリード体９ａ，９ａ先端に取付けられ、
砥石６ａ，６ａによつてバリ取りされた直後の棒
状体７表面に接触するようになされている。従つ
て、倣い爪９，９は上記構成からも明らかなよう
にハンドアーム５，５を介して砥石６ａ，６ａと
ともに拡縮し、バリ取りの進行に伴つて、砥石６
ａ，６ａとともに進行する。この際、倣い爪９，
９は常にバリ取り直後の棒状体７表面に接触し、
砥石６ａ，６ａの進行につれてその表面をなぞ
り、バリ取り直後の表面状態を検出し倣うことに
なる。従つてロボツト装置はバリ取り過程では常
に倣い爪９，９の倣いに従つて砥石６ａ，６ａを
駆動するために高精度のバリ取りを行うことがで
きる。
尚、倣い爪９としては種々のセンサを用いるこ
とができる。
とができる。
以上本実施例装置によれば、棒状体７両側にあ
るバリを１対の砥石６ａ，６ａによつて同時に除
去するようにしたことから、バリ取り時間が大幅
に短縮される。また倣い爪９，９によつてバリ取
り直後の棒状体７表面を把握し、この結果に基づ
いてバリ取りを行うためにバリの多少に拘らずバ
リ取りを高精度に行うことができる。
るバリを１対の砥石６ａ，６ａによつて同時に除
去するようにしたことから、バリ取り時間が大幅
に短縮される。また倣い爪９，９によつてバリ取
り直後の棒状体７表面を把握し、この結果に基づ
いてバリ取りを行うためにバリの多少に拘らずバ
リ取りを高精度に行うことができる。
本発明によれば、棒状体のバリを短時間かつ高
精度に除去することができる。
精度に除去することができる。
第１図は本発明に係るバリ取り用ロボツト装置
の一実施例を示す側面図、第２図は第１図の要部
拡大図、第３図は従来装置を示す第１図相当図、
第４図はその要部を示す説明図である。 図において、４はハンド、５はハンドアーム、
６はグラインダ、６ａは砥石、７は棒状体、９は
倣い爪である。尚、各図中、同一符号は同一又は
相当部分を示す。
の一実施例を示す側面図、第２図は第１図の要部
拡大図、第３図は従来装置を示す第１図相当図、
第４図はその要部を示す説明図である。 図において、４はハンド、５はハンドアーム、
６はグラインダ、６ａは砥石、７は棒状体、９は
倣い爪である。尚、各図中、同一符号は同一又は
相当部分を示す。
Claims (1)
- １ ハンドアームを介してハンドに取付けたグラ
インダによつて棒状体両側に有するバリを除去す
るバリ取り用ロボツト装置において、上記ハンド
アームを拡縮調整自在に１対取付けるとともに、
各ハンドアームにはそれぞれ砥石を対向させてグ
ラインダを取付け、各砥石によるバリ取り直後の
上記棒状体表面に接触してその表面状態を倣う倣
い爪を各砥石近傍に位置させて取付けたことを特
徴とするバリ取り用ロボツト装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28885987A JPH01135457A (ja) | 1987-11-16 | 1987-11-16 | バリ取り用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28885987A JPH01135457A (ja) | 1987-11-16 | 1987-11-16 | バリ取り用ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01135457A JPH01135457A (ja) | 1989-05-29 |
| JPH0526631B2 true JPH0526631B2 (ja) | 1993-04-16 |
Family
ID=17735675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28885987A Granted JPH01135457A (ja) | 1987-11-16 | 1987-11-16 | バリ取り用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01135457A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0542465A (ja) * | 1991-08-08 | 1993-02-23 | Nippon Steel Corp | 不定形成形品の加工装置 |
| KR102871816B1 (ko) * | 2023-03-17 | 2025-10-15 | (재)대구기계부품연구원 | 절삭량 피드백이 가능한 디버링 로봇 |
-
1987
- 1987-11-16 JP JP28885987A patent/JPH01135457A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01135457A (ja) | 1989-05-29 |
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