JPH0527751B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は掘削ロツドを次々と接続しながら掘
削すると共に、掘削を所定距離進めた後その距離
の半分だけ戻りながら掘削し、再び所定距離掘削
を進め、このように推進掘削と戻り掘削とを繰り
返して行う復動モード掘削方法に関する。

〔従来の技術〕

掘削を深く行うには掘削ロツドを次から次へと
接続しながら行う必要がある。一方固い地層を掘
削する場合にはその掘削を一定量進めると半分だ
け戻りながら掘削を行い、また一定量掘削を進め
再び戻り掘削を行うことを繰返すいわゆる復動モ
ード掘削を行つていた。

このように次から次へと掘削ロツドを継ぎ足し
ながら掘削すると共に復動モードによる掘削を行
う場合には、推進掘削の途中で掘削ロツドを接続
する状態になると、掘削を中断して掘削ロツドの
接続を行い、その後、その推進掘削を進め推進掘
削が所定値になり戻り掘削を行うが、その戻り掘
削に途中で掘削ロツドの回収を必要とする状態に
なつて、戻り掘削を中断して最上端の掘削ロツド
を回収し、その後その戻り掘削を続け、戻り掘削
が終ると再び推進掘削を行うが、その途中で再び
掘削ロツドを接続する必要が生じ、その推進掘削
を中断して掘削ロツドを接続し、その後その推進
掘削を続けることになる。

つまり復動モード掘削においては掘削ロツドの
接続を必要とする深さ位置を含む部分の掘削のた
めに２回掘削ロツドの接続と１回の掘削ロツドの
切離し回収とを行う必要があり、その都度掘削を
中断する必要があり、かつ掘削ロツドの接続作
業、また切離し作業にそれぞれ手間がかかるため
作業性が悪いものとなる。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明においては推進掘削の途中で掘削ロツ
ドの接続を必要とする状態となつたかどうかが常
にチエツクされ、その状態になると所定距離の推
進掘削の途中であつても、その時点で戻り掘削に
切換え、その戻り掘削はその直前における戻り掘
削の初めの位置まで行い、次に推進掘削を行つて
その途中において掘削ロツドの接続を必要とする
状態となると、ここで掘削を中断して掘削ロツド
の接続を行い、更にこの状態から新たに復動モー
ド掘削を開始する。このようにすることによつて
復動モードの掘削を行い、しかもロツド接続を必
要とする位置を含む部分の掘削においては１回の
ロツド接続ですみ、従つて掘削中断も１回です
み、単に推進掘削のみを行う単動モード掘削にお
けるロツド接続回数、掘削中断回数とそれぞれ同
一回数ですみ、従つて掘削作業を効率よく行うこ
とができる。

「実施例」 杭埋設手順 この発明による掘削・杭埋設機を説明する前
に、穴を掘り、その穴に杭を埋設する手順を第１
図を参照して説明する。まず第１図Ａに示すよう
にオーガ１１によつて表層土部に穴１２を掘り、
その後その穴１２の入口の周縁部にケーシング１
３を嵌め込んで穴１２の崩れを防止し、その状態
で下端にピツト１４を付けた掘削ロツド１６を回
転しながら穴１２を掘り下げ、かつこれと共に高
粘性の掘削液、一般に泥水に適当な増粘剤などを
混ぜたものを高圧噴射して掘削液による掘削を行
う。その掘削の進行に従つて次々と掘削ロツド１
６を接ぎ足しながら掘削をすると共に、その掘削
液を穴１２から吸い上げて掘削した土を取出し、
かつ穴１２内は掘削液１７で充満した状態とす
る。このようにして所定の深さまで掘削を行う
と、穴１２の最下端部は広げて球根部１８とす
る。掘削ロツドの回収の初めの一定期間はピツト
１４を上昇させながら回転させ、かつ掘削液を噴
射させて掘削し、このようにして穴径が拡大され
た球根部１８を形成した後、その掘削ロツド１６
を次々と回収する。その際に球根部１８は掘削液
を根固め液で置換し、その上の部分は掘削液を周
辺固定液で置換する。第１図Ｃに示すように掘削
ロツドの回収が終つた後に第１図Ｄに示すように
杭１９を順次穴１２内に沈設していく。この杭１
９は例えば既成の鉄筋コンクリートパイルであ
る。この最下端の杭１９には外周に袋２１がかぶ
せられてある。杭１９の沈設を終了すると第１図
Ｅに示すように順次連結された杭１９の内部を通
じてセメントを入れ、袋２１内にセメントを充満
し、球根２２を形成して杭の埋設を終了する。

概 略 この発明の掘削・杭埋設機は第２図に外観を示
すように可動体３１上に取付けられている。可動
体３１は無限軌道車とした場合であり、この可動
体３１上にスキツト（架台）３２が取付けられ、
スキツト３２はアウトリガー３３によつて地上に
保持することができる。

スキツト３２の上には掘削タワー３４が立てら
れ、掘削タワー３４には上下できるように回転装
置、例えばパワスイベル３５が上下自在に取付け
られている。このパワスイベル３５は掘削タワー
３４の上端に取付けられた給進装置３６によつて
上下に駆動される。またパワスイベル３５はその
回転軸を回転することができる。つまりパワスイ
ベル３５の回転軸に掘削ロツドを取付けてパワス
イベル３５を回転し、給進装置３６によりパワス
イベル３５を押し下げて掘削し、或いは杭をパワ
スイベル３５に取付けて穴内に杭を沈設するよう
にされる。

更に供給機構３７がスキツト３２上に設けら
れ、供給機構３７は掘削ロツド或いは杭を保持し
てこれをほぼ水平面内で回動することができ、そ
の回動によりその掘削ロツド或は杭をスイベル３
５の直下に持ち来たすことができる。スキツト３
２上には操作員が乗車して操作を行うための操作
室３８が設けられてある。更にスキツト３２上に
クレイン３９が取付けられ、クレイン３９によつ
て杭や掘削ロツドの供給機構３７に対する取付
け、取外しを行うことができる。また各種シリン
ダなどを制御するための各種制御弁などがスキツ
ト３２上の弁収容部４１内に収容され、その制御
用油タンク４０が設けられている。

掘削位置合せ 掘削に当つてその掘削位置に正しく掘削ロツド
を位置させる必要があるが、可動体３１による移
動制御だけでは高い精度でその位置合せをするこ
とは困難であり、そのため可動体３１上において
掘削タワー３４を正確に水平面内で位置制御する
ことができるようにされている。またその掘削を
正しく垂直に行うためにスキツト３２を正確に水
平に保持する必要がある。まず掘削タワー３４を
正確に位置させるための位置合せ手段を説明す
る。

即ちこの掘削・杭埋設機は第３図乃至第５図に
示すようにスキツト３２は下部スキツト３２ａと
その上に配された上部スキツト３２ｂとにより構
成した場合であり、これら各スキツト３２ａ，３
２ｂは第６図及び第７図に示すようにそれぞれほ
ぼ方形状をしており、かつ枠状に作られて軽量化
された場合である。上部スキツト３２ｂ上の一端
に掘削タワー３４が取付けられており、この上部
スキツト３２ｂの掘削タワー３４が立てられてい
る側の端部を前方側とする。またこの上部スキツ
ト３２ｂの前方端はスイベル３５の直下に取付け
られた掘削ロツドなどが通ることができるように
半円形状切欠き４３が形成されている。

下部スキツト３２ａに少くとも１本、この例で
は２本の案内ロツド４４ａ，４４ｂが第４図及び
第７図に示すように保持される。これら案内ロツ
ド４４ａ，４４ｂは前後方向に延長し、かつその
後方端部において軸ピン４５ａ，４５ｂを回動中
心としてほぼ水平面内で回動できるようにされて
いる。これら案内ロツド４４ａ，４４ｂは下部ス
キツト３２ａに形成された孔４６ａ，４６ｂ内に
配され、その孔内で第４図において前方端が左右
方向に回動できるように下部スキツト３２ａに保
持される。

上部スキツト３２ｂはこれら案内ロツド４４
ａ，４４ｂ上に保持され、かつこれら案内ロツド
に沿つて移動できるようにされている。即ちこれ
ら案内ロツド４４ａ，４４ｂ上にそれぞれ保持リ
ング４７ａ，４７ｂが通され、保持リング４７
ａ，４７ｂ上に上部スキツト３２ｂが固定されて
いる。下部スキツト３２ａの前後方向の中間に設
けられた補強片４８と上部スキツト３２ｂに前方
部との間に移動用シリンダ４９が取付けられ、移
動用シリンダ４９を伸縮することによつて上部ス
キツト３２ｂは下部スキツト３２ａに対して案内
ロツド４４ａ，４４ｂ上を移動することができ
る。つまり上部スキツト３２ｂを前後方向に移動
させることができる。

また下部スキツト３２ａの前方端部と一方の案
内ロツド４４ｂの前方端部との間に回動用シリン
ダ５１が連結され、その回動用シリンダ５１を伸
縮することによつて案内ロツド４４ｂが水平面内
で軸ピン４５ｂを中心に回動し、従つて上部スキ
ツト３２ｂが下部スキツト３２ａに対して回動
し、つまり掘削タワー３４を第４図において左右
方向に移動させることができる。

またこの例においては上部スキツト３２ｂの後
方端部において案内ロツド４４ａ，４４ｂにリン
グ５２ａ，５２ｂ（５２ａは図示せず）が挿通さ
れ、これらリング５２ａ，５２ｂは、上部スキツ
ト３２ｂの後方端に取付けられたシリンダ５３
ａ，５３ｂと連結され、これらシリンダ５３ａ，
５３ｂのロツドを強く引上げることによつて案内
ロツド４４ａ，４４ｂの位置を固定することがで
きるようにされている。

このような構成で移動用シリンダ４９を伸縮す
ることによつて掘削タワー３４を前後方向に移動
調整することができ、かつ回動用シリンダ５１を
伸縮させることによつて掘削タワー３４の左右方
向の位置を調整することができる。

なお掘削タワー３４は第３図に示すようにシリ
ンダ５４によつて点線３４′と示すように後方に
ほぼ水平の状態に倒すことができるようにされて
おり、掘削タワー３４をスキツト上に立てた状態
においてはピン５５を挿入してその立てた状態を
安定に保持するようにすることができる。クレイ
ン３９もシリンダ５６により図において前方側に
倒してほぼ水平に倒すことができる。クレイン３
９はその長さを伸縮することができ、かつ360゜に
わたつて回転することができるものである。操作
室３８は上部スキツト３２ｂ上に設けられ、クレ
イン３９は下部スキツト３２ａ上に取付けられて
いる。掘削ロツドを垂直に掘り進めるためスキツ
ト３２を水平に保持するための構成は後で説明す
る。

供給機構 パワスイベル３５の回転軸５７の下に掘削ロツ
ド或いは杭を持ち来してこれに連結して掘削或い
は杭の沈設を行うが、パワスイベル３５の位置に
掘削ロツドや杭を供給機構３７により供給するよ
うにする。供給機構３７は掘削ロツド又は杭をパ
ワスイベル３５の下の位置から水平面内で回動す
ることができ、適当に回動した位置においてクレ
インにより掘削ロツドや杭を供給機構から取外す
ことができ、また供給機構に取付けることができ
るようにされている。また供給機構３７はこの例
においては複数の掘削ロツドを保持し、掘削ロツ
ドを自動的に順次供給し、また回収することがで
きるようにした場合である。

このためロツド保持機構５８が第３図乃至第５
図に示すように上部スキツト３２ｂ上に水平面内
で回動自在に設けられる。例えば第４図に示すよ
うに掘削タワー３４は２本の案内支柱３４ａ，３
４ｂが上部スキツト３２ｂ上に平行に立てられ、
その両端が連結部３４ｃで連結されて構成されて
おり、その一方の案内支柱３４ｂに第９図に示す
ようにこれとほぼ平行して揺動軸５９が回動自在
に保持される。揺動軸５９にはその上端部及び下
端部にそれぞれ保持腕６１ａ，６１ｂが取付けら
れ、保持腕６１ａ，６１ｂ間に回転軸６２が回動
自在に保持される。回転軸６２の下端部には円形
支持板６３がその中心に回転軸６２が挿通した状
態で固定されており、回転軸６２の上端部には円
形保持板６４がその中心部に挿通され、回動自在
に保持されている。

保持板６４は第１０図に示すようにその一部に
出し入れ用切欠き６５が形成されている。この回
転軸６２の中間部において仮留め機構６６が設け
られる。仮留め機構６６は第１０図に示すように
周方向に対し斜めに突出した爪６７を持つ固定板
６８が回転軸６２に固定されると共に、これと近
接対向して回動板６９が回動自在に回転軸６２に
保持される。回動板６９は第１１図に示すように
等角間隔で突起７１を持つものである。第９図及
び第１１図に示すように固定板６８と回動板６９
との間にシリンダ７２が取付けられ、シリンダ７
２を伸縮制御することによつて回動板６９を固定
板に対して或る角度回動することができ、つまり
爪６７と突起７１との間に掘削ロツドを挟み保持
し、またその保持を解除することができる。

第９図に示すように支持板６３上には位置決め
用凹部７３が等角間隔に形成されており、この凹
部７３内に掘削ロツド１６の下端を挿入位置決め
させることができる。また保持板６４の周縁に下
側に周鍔７４が形成されている。更に保持板６４
には上下に延長したクラツチ用シリンダ７５が取
付けられ、クラツチ用シリンダ７５のロツドの上
端は保持腕６１ａに形成した孔７６内に挿入して
保持腕６１ａと係合することができる。クラツチ
用シリンダ７５のロツドの下端は、回転軸６２に
固定したクラツチ板７７の等間隔の孔７８内に選
択的に挿入させることができる。つまりクラツチ
用シリンダ７５のロツドを上側に移動させると保
持板６４は保持腕６１ａと連結され、クラツチ板
７７との連結は外れ、逆にクラツチ用シリンダ７
５のロツドを下側に移動させるとクラツチ板７７
の孔７８に挿入されてクラツチ板７７と連結され
て保持腕６１ａとの連結は外れる。

第１２図に示すように保持腕６１ｂと回転軸６
２との間に回転用シリンダ７９が連結されてあ
る。回転軸６２に回動アーム８０が回動自在に保
持され、回動アーム８０に、ロツドを上下させる
シリンダ８１が取付けられ、また保持腕６１ｂに
ロツドを上下させるシリンダ８２が取付けられ
る。シリンダ８１，８２は第９図に示すように支
持板６３の下に等角間隔に形成された係合孔８３
と選択的に係合することができる。爪６８、突起
７１、位置決め用凹部７３、クラツチ板７７の孔
７８、係合孔８３などは掘削ロツドの保持可能な
本数、この例では12だけそれぞれ設けられてい
る。

掘削ロツド１６を出し入れ用切欠き６５の位置
においてその下端を支持板６３の位置決め用凹部
７３の一つに挿入し、かつ仮留め機構６６の爪６
７と突起７１との間に配置する。この状態でシリ
ンダ７２を制御して爪６７と突起７１とにより掘
削ロツド１６を挟み保持する。次にクラツチ用シ
リンダ７５のロツドを上側に移動してその上端を
保持腕６１ａの孔７６に結合し、つまり保持板６
４が回動しないように、下側に設けてあるシリン
ダ８１のロツドを上側に突出して供給孔８３に挿
入し、シリンダ８２のロツドを引つ込め、この状
態で回転用シリンダ７９を制御すると支持板６
３、回転軸６２が一定角度、例えば30゜回転させ、
保持板６４は先に述べたように保持腕６１ａに固
定されているため支持板６３上に配され、かつ仮
留め機構６６で保持された掘削ロツド１６が回転
軸６２と共に回動する。その後シリンダ８１のロ
ツドを引つ込め、シリンダ８２のロツドを上昇さ
せて係合孔８３に挿入し、この状態で回転用シリ
ンダ７９を逆に制御すると回転軸６２上の回動ア
ーム８０のみを復帰させることができ、先に回動
した掘削ロツド１６の回動位置を保持したままで
ある。このようにしてシリンダ８１，８２を逆に
制御すると共に回転用シリンダ７９を制御するこ
とによつてこの支持板６３上に配した掘削ロツド
１６を保持板６４の周鍔７４の内側に回動位置さ
せる。この状態で仮留め機構６６による保持を解
いても掘削ロツド１６の上端部は保持板６４の周
鍔７４の存在によつて倒れることなく保持板６４
と支持板６３との間に掘削ロツド１６が保持され
る。このようにして掘削ロツド１６は例えば30゜
角間隔で回転軸６２の回りに12本を保持させるこ
とができる。

回転軸６２の中間部には杭押え８４が保持さ
れ、杭押え８４の可動部８４ａをシリンダ８５に
より制御することによつて杭１９を挟み保持する
ことができる。クラツチ用シリンダ７５の下端を
クラツチ板７７の孔７８に第９図に示したように
挿入した状態において先に述べたようにシリンダ
８１，８２とシリンダ７９とを制御することによ
つてロツド保持機構５８全体を回動軸６２を中心
に回転させることができる。つまり出し入れ用切
欠き６５の角度位置を保持アーム６１ａに対して
任意に設定することができる。

第９図及び第１２図に示すように掘削タワーの
案内支柱３４ｂと保持腕６１ｂの端部との間に揺
動用シリンダ８６が取付けられてあり、揺動用シ
リンダ８６を制御することによつてロツド保持機
構５８全体を揺動軸５９の回りに回動させること
ができる。つまりロツド保持機構５８をほぼ水平
面内で例えば90゜程度回動させることができる。
この回動により第４図及び第５図に示すようにロ
ツド保持機構５８をスイベル３５の直下の位置に
回動させたり、これに対して外れた位置に、つま
りクレイン３９側に回動させることができる。従
つて掘削ロツド１６や杭１９をこの機械の前方端
部、つまり掘削ロツドによる掘削位置や杭を沈設
する位置に限らず、自由な位置（方向）からロツ
ド保持機構５８に対して掘削ロツドを保持させ、
またこのロツド保持機構５８から外したり杭をロ
ツド保持機構に保持させる作業をクレインを使つ
て行うことができる。

チヤツキング 更に、この機械においては掘削ロツド１６をパ
ワスイベルに対して自動的に又は遠隔操作により
取付け或いは取外すことができ、かつ杭１９もパ
ワスイベル３５に対して取付けることができる。
第３図、第４図に示すようにパワスイベルマウン
ト８８が案内支柱３４ａ，３４ｂ間にわたつてこ
れに案内されて上下できるように取付けられ、そ
のパワスイベルマウント８８にパワスイベル３５
が取付けられている。そのパワスイベルマウント
８８の下にチヤツキングマウント８９がシリンダ
９１ａ，９１ｂによつてパワスイベルマウント８
８に対して上下できるように取付けられている。
チヤツキングマウント８９も案内支柱３４ａ，３
４ｂに上下自在に案内保持されている。

チヤツキングマウント８９にチヤツキング９１
が保持され、第１５図、第１６図、第１６図Ａに
示すようにロツド保持機構５８をパワスイベル３
５の下に位置させた状態において１本の掘削ロツ
ドがチヤツキング９１に挿通でき、その掘削ロツ
ド１６をチヤツキング９１で掴むことができる。
チヤツキングマウント８９はロツド保持機構５８
の邪魔にならないようにその外周に位置してい
る。

チヤツキング９１は掘削ロツド１６を掴んだ状
態で回動することができるものである。すなわ
ち、円筒状ロツド案内９０ａ，９０ｂが上下に同
軸心上に配列されてチヤツキングマウント８９に
取付けられ、ロツド案内９０ａ，９０ｂに形成さ
れた開口にシリンダ９２及び係合片９４が垂直軸
心を中心に回動自在に保持され、そのシリンダ９
２は前記開口を通じてロツド案内９０ａ，９０ｂ
内に入ることができ、つまりロツド案内９０ａ，
９０ｂに挿通された掘削ロツドをシリンダ９２で
係合片９４に押えて掘削ロツドを掴むことができ
る。係合片９４は前方に突出し、可動シリンダ９
５のチユーブに固定された突起９６と係合してい
る。可動シリンダ９８は左右に動くことができる
ようにチヤツキングマウント８９に保持され、そ
の両側のロツド９５ａ，９５ｂはチヤツキングマ
ウント８９に固定されている。よつて可動シリン
ダ９５の例えば図においてロツド９５ａ側に油圧
を供給し、ロツド９５ｂ側の油圧を減少すると可
動シリンダ９５のチユーブは図において右側に移
動し、シリンダ９２ｂで掴んだ掘削ロツド１６が
図において反時計方向に回動させることになる。
逆の方向に掘削ロツドを回動させるにはシリンダ
９５のロツド９５ｂ側に油圧を供給すればよい。
なおチヤツキングマウント８９には後述するチエ
ーンが通る孔９７が開けられている。

従つて掘削ロツド１６の一つをスイベルの回動
軸５７の直下に位置させてかつその位置において
ロツド保持機構の保持板６４における出し入れ用
切欠き６５をチヤツキング９１と対向させ、この
状態でシリンダ９１ａ，９１ｂを制御してチヤツ
キングマウント８９を保持板６４よりも下に位置
させ、ロツド保持機構５８に保持されている１本
の掘削ロツド１６をチヤツキング９１の孔９８内
に挿通する。その後シリンダ９２ａ，９２ｂを制
御してその掘削ロツド１６を掴み、かつこの状態
でチヤツキングマウント８９をシリンダ９１ａ，
９１ｂを制御してスイベルマウント８８に近づ
け、つまりチヤツキング９１で掴んだ掘削ロツド
１６の１本をスイベル３５の回転軸５７に近づけ
ると共にスイベル３５を回転させることによつて
そのスイベル回転軸５７の下端部に形成された雄
ねじ９９を掘削ロツド１６の上端に形成された雌
ねじ１０１（第１７図）内にねじ込み、掘削ロツ
ド１６をスイベル回転軸５７に接続する。ロツド
保持機構５８を回動してその接続された掘削ロツ
ド以外のものをパワスイベル３５の位置より外
す。以下ロツド保持機構５８をパワスイベルの直
下より外すことを復帰動作と言う。その後パワス
イベルを下し、既に地中内に入つている掘削ロツ
ドの上端側にパワスイベルに接続された掘削ロツ
ドを近づけて、かつパワスイベル３５を回転させ
て今接続した掘削ロツドの下端に形成された雄ね
じ１０２（第１７図）を、既に地中内に挿入した
最上端の掘削ロツドの上端雌ねじ１０１にねじ結
合して接続する。この場合その接続を完全にする
ため地中側にある掘削ロツドをロツドクランプに
よつて保持して行う。

ロツドクランプ ロツドクランプ１０３は第３図、第４図に示す
ように上部スキツト３２ｂの前方端位置において
第７図に示した切欠き４３の両側においてシリン
ダ１０４ａ，１０４ｂが上部スキツト３２ｂに取
付けられ（第１８図、第１９図参照）、シリンダ
１０４ａ，１０４ｂのロツドには押え具１０５
ａ，１０５ｂが取付けられ、これら押え具１０５
ａ，１０５ｂは相対向する面がほぼ共通の円筒面
を形成するようになつており、その円筒面の軸芯
方向はスイベル回転軸上下方向とされている。そ
の押え具１０５ａ，１０５ｂの上側には案内片１
０６ａ，１０６ｂがそれぞれ固定されており、こ
れら案内片１０６ａ，１０６ｂ間にスイベル回転
軸５７に釣り下げられた掘削ロツドが案内されて
降下できるようにされている。

更にシリンダ１０４ａ，１０４ｂの各チユーブ
は押え具１０５ａ，１０５ｂ側にそれぞれ延長さ
れ、延長部１０７ａ，１０７ｂとされており、こ
れら延長部は押え具１０５ａ，１０５ｂがそれぞ
れ嵌合されてこれに案内されるようになされ、か
つその際に案内片１０６ａ，１０６ｂと対向して
延長部１０７ａ，１０７ｂにはそれぞれ第３図、
第１８図Ａ、第１９図Ａに示すように切欠き１０
８が形成されている。切欠き１０８により案内片
１０６ａ，１０６ｂが案内され、かつシリンダ１
０４ａ，１０４ｂを伸縮してもそのロツドが回転
することなく案内片１０６ａ，１０６ｂは常に対
向し、かつ上側に位置している。押え具１０５
ａ，１０５ｂの間に掘削ロツドが位置しており、
その掘削ロツド１６をシリンダ１０４ａ，１０４
ｂを制御して挟み保持して固定することができ、
この固定した状態においてスイベル３５を回転し
てその上側のスイベル回転軸５７に連結された掘
削ロツドとロツドクランプ１０３により保持され
た掘削ロツドとをねじ結合接続することができ
る。この際ロツドクランプ１０３はその回転力を
受けるが、その回転力は押え具１０５ａ，１０５
ｂと延長部１０７ａ，１０７ｂとの嵌合部によつ
て受けられ、シリンダ１０４ａ，１０４ｂのロツ
ドには殆んど達しない、従つてシリンダのシール
が前記回転力により劣化されるおそれはない。な
おこの例では案内片１０６ａ，１０６ｂの固定片
１１０ａ，１１０ｂが切欠き１０８に位置し、案
内片の回転止めとした場合である。

第３図、第１９図に示すようにこのロツドクラ
ンプ１０３の押え具１０５ａ，１０５ｂの直下に
おいてゴムのような弾性リング１０９が保持具１
１１に嵌着保持されている。その弾性リング１０
９内にスイベル３５により保持された掘削ロツド
が弾性的に接触して挿通されるように位置決めさ
れている。従つてこの掘削ロツド１６を回収する
際にこの弾性リング１０９を掘削ロツドが通過す
るため、その際に掘削ロツド１６についた泥が除
去され、チヤツキング９１やロツドクランプ１０
３における保持を確実に行うことができる。

ロツドクランプ１０３によつて掘削ロツドを保
持し、かつスイベル３５を自由に回転できる状態
にしてチヤツキング９１でスイベル回転軸と接続
した掘削ロツドを掴み、第１５図、第１６図にお
いて説明した可動シリンダを制御することによつ
て、上側の掘削ロツドを回動し、つまり上側の掘
削ロツドとロツドクランプ１０３によつて保持さ
れている掘削ロツドとのねじ結合をゆるめること
ができる。そのゆるめた状態においてチヤツキン
グ９１による保持もゆるめ、かつスイベル３５を
逆回転することによつてロツドクランプ１０３に
よつて保持された掘削ロツドとスイベル回転軸５
７に接続された掘削ロツドとの間のねじ結合を外
し、更に前述したロツド保持機構５８から掘削ロ
ツドをスイベル回転軸５７に接続した操作と逆の
操作によつて、スイベル回転軸５７に接続された
掘削ロツドをロツド保持機構５８に保持させるこ
とによつて掘削ロツドの回収を行うことができ
る。

ロツドクランプ１０３は杭を埋設する際に邪魔
になるため、ロツドクランプ１０３を、前記位置
から外すことができるようにされてある。すなわ
ち第１８図、第１８図Ａ、第１９図に示すよう
に、ロツドクランプ１０３（シリンダ１０４ａ，
１０４ｂ）は可動板３０１上に取付けられ、可動
板３０１はその両側部が案内レール３０２ａ，３
０２ｂにより案内され、上部スキツト３２ｂ上を
前後に移動できるように保持され、可動板３０１
と上部スキツト３２ｂとの間に連結されたシリン
ダ３０３を制御することにより、第１８図の点線
位置まで可動板３０１を引込めることができる。
弾性リング１０９も可動板３０１に取付けられて
ある。

第１９図に示すようにビツト付掘削ロツドの中
間部にフランジ１６ａが形成されており、この掘
削ロツドをこれに弾性リング１０９を通した状態
でパワスイベルに取付け、その弾性リング１０９
を、保持具１１１の高さに位置させた状態でロツ
ドクランプ１０３を前方に移動させて保持具１１
１内に弾性リング１０９を嵌合させることができ
る。また掘削ロツドの回収時にその逆の操作によ
り弾性リング１０９も回収することができる。

第３図乃至第５図に示すように掘削タワー３４
の上、つまり連結部３４ｃ上に給進装置３６が取
付けられており、給進装置３６は例えば油圧モー
タ１１３の回転軸にスプロケツト１１４が取付け
られ、そのスプロケツト１１４は駆動軸１１５に
取付けられた大きいスプロケツト１１６にチエー
ン１１７により結合されて駆動軸１１５は減速さ
れ、その駆動軸１１５の両端部にスプロケツト１
１８ａ，１１８ｂがそれぞれ取付けられ、これら
スプロケツト１１８ａ，１１８ｂにそれぞれチエ
ーン１１９ａ，１１９ｂが取付けられて更に減速
されている。このチエーン１１９ａ，１１９ｂの
各一端はスイベルマウント１１８に固定され、他
端は案内支柱３４ａ，３４ｂの下端部にそれぞれ
取付けられたスプロケツト１２１ａ，１２１ｂを
それぞれ巡つて更にチヤツキングマウント８９の
孔９７を通つてスイベルマウント８８に固定され
ている。従つて給進装置３６の油圧モータ１１３
を一方向に回転し、スイベルマウント８８を降下
し、逆方向に回転させてスイベルマウント８８を
上昇させる。このようにしてスイベル３５を上下
させることができる。なおこのスイベル３５の上
下量を測定するため、また掘削ロツドによる掘削
深度を測定するため、例えば油圧モータ１１３の
回転軸上にロータリエンコーダ１２２が取付けら
れている。

パワスイベル スイベル３５はスイベルマウント８８上におい
て油圧モータ１２４が取付けられ、第２０図に示
すようにその回転軸に歯車１２５が取付けられ、
歯車１２５は大歯車１２６と噛合されており、そ
の大歯車１２６上の回転軸がスイベル回転軸５７
と連結されている。従つて油圧モータ１２４の回
転によつてスイベル回転軸５７が減速回転され
る。この時の回転量や回転速度は歯車１２５と連
結されたロータリエンコーダ１２８によつて測定
することができるようにされている。

またこの機械においてはピツト１４（第１図
Ｂ）の回転により掘削すると同時に掘削液を高圧
噴射して掘削する。そのためにスイベル回転軸５
７は第２０図に示すように二重管とされ、中心に
孔をもつ内管１２９が通つており、その内管１２
９と外管１３１との間に筒状通路１３２が形成さ
れており、大歯車１２６のケース１３３により上
方に外管１３１が突出し、その突出端部にジヨイ
ント部１３４が回転自在に被されている。通路１
３２内にそれぞれ液を外部から供給するためにジ
ヨイント部１３４上端に高圧管連結部１３５ａ及
びジヨイント部１３４の側部に低圧管連結部１３
５ｂがそれぞれ設けられてある。

内管１２９内に高圧掘削液を供給し、筒状通路
１３２に低圧で大量に周辺固定液やセメントミル
クなどが供給される。なかこのスイベル回転軸の
内管１２９内からの高圧掘削液及び筒状通路１３
２からの低圧液を通すため掘削ロツド１６も第１
７図に示すように、二重管とされてある。

杭接続治具 杭をパワスイベル３５に接続するためには、杭
接続治具をパワスイベル３５に接続して行う。杭
接続治具１３７は第２１図に示すようにほぼ円筒
状をしており、その筒状体１３８の上面は上板１
３９で塞がれ、その上板１３９の中心に連結雌ね
じ１４１が固定されており、この連結雌ねじ１４
１によりパワスイベルの回転軸の雄ねじ９９又は
掘削ロツドの下端雄ねじ１０２をねじ結合させる
ことができる。更にこの例においてはこの治具１
３７を最終杭とパワスイベルとの接続にも利用で
きるようにした場合であつて、筒状体１３８の内
周面に円筒雌ねじ１４２がねじ１４３により取外
し自在に取付けられている。その円筒雌ねじ１４
２に杭１９の上端部の雄ねじ１４４をねじ結合す
ることができる。つまり杭１９は第２２図に示す
ようにその上端部には雄ねじ１４４が作られてお
り、下端部にこの雄ねじ１４４とねじ結合するこ
とが可能な雌ねじ１４５が作られており、またこ
の杭１９には中心孔が貫通されている。

一方最終杭、つまりいちばん上に埋設する杭
は、例えば第２１図Ｂに示すようにその上端に外
周径よりも小さい径の筒状突部１４６が突出形成
されており、その筒状突部１４６の側面に一対の
ピン１４７が180゜離れて突出固定されている。杭
接続治具１３７は筒状体１３８の内側において内
筒１４８が同心的に取付けられ、その内筒１４８
には第２１図Ｃに示すようにその下端面よりほぼ
Ｌ字状の切欠き１４９が180゜離れて形成されてお
り、このＬ字状切欠き１４９（図においては逆Ｌ
字状となつている）に最終杭１９のピン１４７を
挿入結合することができる。

杭クランプ 第３図、第４図、第２３図に示すようにロツド
クランプ１０３の下において杭クランプ１５１が
設けられる。この杭クランプ１５１は軸１５２を
中心に回動アーム１５３が回動自在に設けられ、
アーム１５３の一端はシリンダ１５４に連結さ
れ、アーム１５３の他端に杭押え１５５が取付け
られる。杭押え１５５は杭１９の周面に沿うよう
な形状とされている。このような回動アーム１５
３、シリンダ１５４、杭押え１５５が対向して一
対設けられている。よつてその両シリンダ１５４
を制御することによつて杭１９を両側から挟んで
保持することができる。

掘削ロツド１６をスイベル回転軸５７に接続す
る場合と同様に杭１９をスイベル回転軸５７に接
続する場合は、回転軸５７に予め杭接続治具１３
７を接続しておき、この状態においてロツド保持
機構５８の杭押え８４に杭１９を保持させ、その
状態でその杭１９に杭接続治具１３７をスイベル
３５の回転により回転して保持した杭１９にねじ
結合させて接続する。その後、その下の杭を杭ク
ランプ１５１で保持し、その状態でスイベルを降
し回転させてスイベルと接続した上側の杭を下側
の杭にねじ結合させる。

水平制御 次にスキツト３２を水平に保持する制御につい
て説明する。例えばスキツト３２を保持するアウ
トリガーを第２４図に示すように前方側のアウト
リガー３３ａ，３３ｂと後方側のアウトリガー３
３ｃ，３３ｄとの四つのアウトリガーで保持する
場合を例とする。交差する二つの直線の交差点に
傾斜計を設けるが、この例においてはアウトリガ
ー３３ａと３３ｄとを結ぶ線１６１上に傾斜計１
６２を設け、その傾斜計１６２によつて直線１６
１の水平面に対する傾斜角を検出するようにし、
またこの線１６１と直角な線１６３の水平面に対
する傾斜を傾斜計１６２で検出する。傾斜計１６
２の支持部は例えば第３図中の操作室３８内に設
けられている。

傾斜計１６２によつて直線１６１の水平面に対
する検出傾斜角に対応してアウトリガー３３ａと
３３ｄを制御して水平とするが、その場合傾斜計
１６２とアウトリガー３３ａ及び３３ｄとの各距
離ａ及びｄに対応してそのａ：ｄの比率をもつて
アウトリガー３３ａと３３ｄの一方を例えば上昇
させると他方を下げるように制御することによつ
て少ない制御量で直線１６１を水平にする。また
直線１６３の水平面に対する傾斜を補正するため
にアウトリガー３３ｂ，３３ｃを結ぶ線を直線１
６３に投影した時のアウトリガー３３ｂ，３３ｃ
と傾斜計１６３との距離ｂ，ｃに対応して同様に
アウトリガー３３ｂ，３３ｃを互いに逆に制御す
る。つまりアウトリガー３３ｂと３３ｃを結ぶ線
と直線１６１との交点とアウトリガー３３ｂ，３
３ｃ間の距離b′，c′に応じて直線１６３の水平面
に対する傾斜を補正するようにすればよい。

これらアウトリガー３３ａ乃至３３ｄに対する
制御はそのアウトリガーの最初の張り出しの際に
は高速に行い、水平保持のための僅かなずれの補
正制御は少しずつ高精度に制御する。このような
点からこれらアウトリガー３３ａ乃至３３ｄに対
する駆動シリンダ１６４ａ乃至１６４ｄ（第２５
図）にはそれぞれのアウトリガーを上下するため
の切替え用バルブ１６５ａ乃至１６５ｄがそれぞ
れ各シリンダに対する油圧通路に設けられ、また
これら上下切替え用バルブ１６５ａ乃至１６５ｄ
に共通の油圧通路に高速制御用バルブ１６６が挿
入され、このバルブ１６６と並列に低速制御用バ
ルブ１６７が設けられる。更に高速制御用バルブ
１６６の切替え用バルブ１６５ａ〜１６５ｄ側の
油圧通路にその油圧を検出する圧力スイツチ１６
８が設けられている。圧力スイツチ１６８はその
検出した油圧の圧力が所定値以上でバルブ１６６
による制御からバルブ１６７による制御に切替え
る。

駆動シリンダ１６４ａ〜１６４ｄに対する制御
を第２６図の流れ図を参照して説明しよう。まず
自動水平出し、つまりスキツト３２を水平にする
ためのルーチンを起動すると、初期自動水平出し
かがチエツクされる（S₁）。初期自動水平出し、
つまり可動体３１によりスキツト３２を駆動させ
た状態から、アウトリガ３３ａ乃至３３ｄを最初
に張り出して水平出しを行う場合は、圧力スイツ
チ１６８がOFFがチエツクされ、ONの場合、つ
まり既に低速制御用バルブ１６７による制御状態
になつている場合は異常とし、OFFの場合は切
替えバルブ１６５ａ乃至１６５ｄのすべてをON
とし、かつ高速制御用バルブ１６６をONとし
（S₃）、すべてのアウトリガー３３ａ乃至３３ｄを
高速度で張り出させる。これらすべてのアウトリ
ガー３３ａ乃至３３ｄが大地に着いた状態になる
と油圧通路の油圧が上昇して圧力スイツチ１６８
がONとなる（S₄）。この圧力スイツチ１６８が
ONになると切替えバルブ１６５ａ乃至１６５ｄ
がOFFとされ、かつ高速制御用バルブ１６６を
OFFとする。

この例ではその後各アウトリガーを更に僅かず
つ張り出させて、つまりバランスが崩れない程度
に徐々に張り出させて各アウトリガーが確実に接
地されるようにする。この僅かな張り出しを行う
には予め決つた時間だけ、低速制御用バルブ１６
７を通じて、更に各切替えバルブ１６５ａ〜１６
５ｄを１つずつ通じて油圧を供給することによつ
て行う。この例においては掘削機の前方側が例え
ば高い壁に面している場合などにその壁に影響さ
れないように、まず前側のアウトリガーから制御
する。即ち第２６図に示すように前右側のアウト
リガー３３ａに対する切替えバルブ１６５ａを
ONとし（S₆）、アウトリガー３３ａを徐々に張
り出し、一定時間Δt₁を経過したかをチエツクし
（S₇）、一定時間Δt₁を経過すると次に左前のアウ
トリガー３３ｂに対する切替えバルブ１６５ｂを
ONとし（S₈）、その後所定時間Δt₁が経過したか
をチエツクし（S₉）、Δt₁を経過すると後右アウ
トリガー３３ｃに対する切替えバルブ１６５ｃを
ONとし（S₁₀）、同様に一定時間Δt₁が経過した
かをチエツクし（S₁₁）、一定時間経過した場合は
後左アウトリガー３３ｄに対する切替えバルブ１
６５ｄをONとし（S₁₂）、また一定時間Δt₁が経
過したかをチエツクし（S₁₃）、その時間が経過す
ると、この各アウトリガーの徐々の張り出しによ
り各アウトリガー３３ａ〜３３ｄを充分確実に大
地に接触させたことになる。

次にこの時の傾斜計１６２により直線１６１，
１６３の水平面に対する各傾斜を検出し、これら
と対応してスキツト３２を水平とするために必要
とするアウトリガー３３ａ乃至３３ｄに対する制
御量、つまり補正量を演算する（S₁₄）。その補正
演算の結果、前右アウトリガー３３ａを上げるか
どうかを調べ（S₁₅）、これを上げる場合は切替え
バルブ１６５ａをONとし（S₁₆）、そのアウトリ
ガー３３ａを徐々に上昇させ、補正値だけその上
昇を行つたかをチエツクする（S₁₇）。補正値だけ
上昇させると、後左アウトリガー３３ｄの切替え
バルブ１６５ｄをONとし、この場合アウトリガ
ー３３ｄを下げる方向にバルブ１６５ｄをONと
する（S₁₈）。この下げる量が補正演算の値となつ
たかどうかをチエツクし（S₁₉）、その演算した値
になつた場合は前左アウトリガー３３ｂを上げる
かどうかをチエツクする（S₂₀）。このアウトリガ
ー３３ｂを上げる場合はこれと対応して切替えバ
ルブ１６５ｂをONにし（S₂₁）、この上げ量が補
正値となつたかをチエツクし（S₂₂）、この補正値
と一致すると、後右アウトリガー３３ｃに対する
切替えバルブ１６５ｃをONとしてこのアウトリ
ガー３３ｃを下げるようにする（S₂₃）。その下げ
値が設定した補正値となるかをチエツクし
（S₂₄）、これと一致すると傾斜計１６２の検出状
態を調べ、つまり両直線１６１，１６３が共に水
平状態になつているかを調べ（S₂₅）、共に水平と
なつている場合はその自動芯出し、つまりスキツ
ト３２の水平が保持されたことを示すランプを点
灯し（S₂₆）、この自動的に水平制御をする処理を
終了する。

水平補正演算を終了した時点で、つまりステツ
プS₁₅において前右アウトリガー３３ａを下げる
補正を必要とする場合においては、後左アウトリ
ガー33dの切替えバルブ１６５ｄをONとし、こ
のアウトリガー３３ｄを上昇させる（S₂₇）。この
アウトリガー３３ｄの上昇が補正値に達したかを
チエツクし（S₂₈）、所定値に達すると次に前右側
のアウトリガー３３ａに対する切替えバルブ１６
５ａをONとし、この場合はアウトリガー３３ａ
を下げるように動作させる（S₂₉）。このアウトリ
ガーを下げる操作が所定値になつたかを、つまり
補正した値となつたかをチエツクし（S₃₀）、補正
値になつた場合はステツプS₂₀に移る。このステ
ツプS₂₀において前左アウトリガーを下げる補正
を必要とする場合においては、まず後右アウトリ
ガー３３ｃに対する切替えバルブ１６５ｃをON
とし、そのアウトリガー３３ｃを上げ（S₃₁）、こ
れが所定の補正値になつたかをチエツクし
（S₃₂）、所定値になつた場合は前左アウトリガー
３３ｄに対する切替えバルブ１６５ｄをONとし
てこれを下げるようにする（S₃₃）。このアウトリ
ガー３３を下げる、つまり引つ込めることが所定
値に達したかをチエツクし（S₃₄）、所定値になつ
た場合はステツブS₂₅に移る。

このステツプS₂₅において傾斜計による検出傾
斜がゼロでない場合、つまり各直線１６１，１６
３が水平と一致してない場合においては、再度補
正を必要とするかどうかを調べ、つまり水平に対
し所定値以上のずれているかどうかを調べ
（S₃₅）、再度補正する必要がある場合はステツプ
S₁₄に移り、その傾斜と対応した補正演算を行い、
前述のステツプS₁₅以下の処理を行う。また自動
水平出し処理を軌道にした場合に、初期自動水平
出しでない場合（S₁）、即ち掘削作業中において
何らかの理由によつてスキツト３２が斜めとなつ
た場合においては一般にはスキツト３２の水平に
対するずれが僅かであるが、傾斜計１６２の検出
出力が所定値以上となつた場合、つまり水平から
所定値以上ずれている場合は警報を発し、自動水
平制御処理を行うが、そのように該水平出しを行
つた後の場合においてはステツプS₁よりステツプ
S₃₆に移り、その時作業途中における自動水平出
しかどうかを調べ、そうでない場合はこれは誤り
であつたとして戻り、掘削作業中の水平出し制御
である場合はステツプS₁₄に移つて補正営業処理
より実行する。なお上述における補正演算を行う
ステツプS₁₄以降におけるスキツトの水平の補正
制御は低速制御用バルブ１６７を通して各アウト
リガーを一つずつ徐々に上げ、下げして正確に行
うことができる。

全体の制御 この掘削・杭埋設機を自動的に制御するために
はスイベル３５の上下動の距離及び必要に応じて
その速度を制御するために、先に述べたように例
えばロータリエンコーダ１２２が設けられ、また
スイベル３５の回転軸５９の回転速度又は回転数
を検出するためロータリエンコーダ１２８が設け
られる。更にスイベル３５の油圧モータ１２４の
油圧通路中の油圧を検出する圧力センサが図に示
してないが設けられる。第１０図において出し入
れ用切欠き６５の両脇に近接スイツチ１７１ａ，
１７１ｂが設けられ、これら近接スイツチをロツ
ド保持機構５８に保持された掘削ロツド１６が通
過するとこれを検出するようにされる。また図に
示してないがロツド保持機構５８が復帰位置にあ
ることを検出するリミツトスイツチ、ロツドクラ
ンプ１０３が復帰状態にあることを検出するリミ
ツトスイツチ、更にロツド保持機構の保持板６４
の出し入れ用切欠き６５が保持腕６１ａに対し所
定角度位置にあることを検出するリミツトスイツ
チ、クラツチ用シリンダ７５の操作位置を示すリ
ミツトスイツチ、チヤツキング９１のスイベルマ
ウントに対する上下状態を検出するリミツトスイ
ツチ、パワスイベル３５の原点位置、最下点位置
をそれぞれ検出するリミツトスイツチなどが設け
られている。

次にこの掘削・杭埋設機を自動的に動作させる
制御を第２７図Ａ〜Ｍの流れ図を参照して説明し
よう。第２７図で枠に２本線が付けられている処
理は自動的に行われることを示している。まず可
動体３１のエンジンを起動し（S₁）、その操作制
御スイツチをONとして（S₂）、その可動体３１
を運転移動させ（S₃）、スイツチを操作して掘削
タワー３４を起し（S₄）、更に可動体３１を掘削
しようとする位置の近くに移動させてスイベル３
５を掘削位置のほぼ直上に位置させる（S₅）。次
に掘削タワの自動鉛直芯出しのスイツチをONに
すると（S₆）、第２６図を参照して説明したよう
にスキツト３２は自動的に水平状態にセツトされ
る。更に第６図、第７図を参照して説明したよう
に上部スキツト３２ｂを下部スキツト３２ａに対
し前進、回動してスイベルの回転軸５７を掘削す
る地点の直上に位置させる（S₇）。その後再び正
しく掘削タワの鉛直が出ているか、つまり鉛直の
芯出しを必要とするかが自動的にチエツクされる
（S₈）。これは先に述べたように傾斜計の検出傾斜
が所定値以上となつていると操作室内における警
報ランプで表示され、鉛直芯出しスイツチが自動
的にオンとされ、再び自動的にスキツトを水平状
態に制御する（S₉）、その制御が終了すると芯出
し完了ランプが点灯表示される。次にロツド保持
機構５８を復帰させるスイツチをオンにする
（S₁₀）。この復帰を第２７図ではRC復帰と記す。
このスイツチがオンにされると第９図、第１２図
で説明したシリンダ８６が制御されて、ロツド保
持機構５８は回動されて復帰し、またロツド保持
機構５８の仮留め機構６６による締め付けが行わ
れる（S₁₁）。ロツド保持機構５８の復帰が例えば
リミツトスイツチにより確認されると（S₁₂）、次
にロツドクランプ１０３が復帰しているかつまり
後方に引込められてあるかが例えばリミツトスイ
ツチによつてチエツクされる（S₁₃）。もしロツド
クランプが復帰してない場合はロツドクランプ１
０３は後方に移動復帰させられる。（S₁₄）。その
復帰完了はランプにて表示される。

次にロツド保持機構５８の上側の保持板６４の
出し入れ用切欠き６５が正規の角度位置に位置し
ているかがチエツクされる（S₁₅）。このチエツク
はリミツトスイツチによつて行われ、正規角度位
置にない場合はクラツチ用シリンダ７５が降りて
いるかがリミツトスイツチによりチエツクされ
（S₁₆）、もし降りてない場合はクラツチ用シリン
ダ７５を下に降ろし、つまり第９図において保持
腕６１ａとの係合を外し、クラツチ板７７と係合
させる（S₁₇）。この状態でスイツチを操作してロ
ツド機構５８を旋回させ、つまり第９図において
回転用シリンダ７９、シリンダ８１，８２を制御
してロツド保持機構５８を回転し、つまり出し入
れ用切欠き６５を保持腕６１ａに対し回動し、再
び切欠き６５が正規角度位置になつたかをチエツ
クし（S₁₈）、正規角度位置になつた場合はその出
し入れ用切欠き６５の位置に他の掘削ロツドがあ
るか調べられ（S₁₉）、それがある場合はクラツチ
用シリンダ７５が上に上つているかを調べ
（S₂₀）、上に上つていない場合はクラツチ用シリ
ンダ７５を上に上げて保持腕６１ａと結合し
（S₂₁）、その後仮止め機構６２を締め（S₂₂）、ロ
ツド保持機構５８を回転し、つまり保持板６４を
保持腕６１ａに固定した状態でロツド保持機構５
８を回転し（S₂₃）、再びステツプS₁₉で切欠き６
５の位置に掘削ロツドがあるかどうかがチエツク
される。切欠き６５の位置に掘削ロツドが無い場
合はクラツチ用シリンダ７５が下りているかが調
べられ（S₂₄）、下りていない場合はクラツチ用シ
リダ７５を降ろしてクラツチ板７７と結合し、か
つ保持腕６１ａとの係合を外す（S₂₅）。その後ス
イツチを操作し、ロツド保持機構５８を30°のＮ
倍だけ右又は左に回動させる（S₂₆）。このＮはカ
ウンタに係数しておく。その状態においてオーガ
１１（第１図Ａ）をロツド保持機構５８に装着保
持させる。その装着が完了すると（S₂₇）、仮留め
機構６６をスイツチ操作により締めて（S₂₈）、更
にロツド保持機構５８をセツトさせるスイツチを
操作すると、（S₂₉）、次にロツド保持機構５８を
左又は右に30°×（Ｎ＋１）だけ旋回させる
（S₃₁）。ロツド保持機構のセツトの完了が検出さ
れると（S₃₂）、ロツド保持機構を30°だけ右回動
し、つまりスイベルの直下に回動させると
（S₃₃）、チヤツキング９１を降下し（S₃₄）、その
チヤツキングを締め、つまりオーガのロツド部分
をチヤツキング９１で掴み（S₃₅）、仮留め機構６
６をゆるめ（S₃₆）、スイベル３５を正転させると
共にチヤツキング９１を上昇し（S₃₇）、スイベル
３５の油圧が所定値k₁以下かどうか調べ、k₁以上
になるとつまりスイベルの回転軸５７がオーガの
上端の雌ねじ内に確実にねじ込まれた判断される
と（S₃₈）、オーガの接続が完了となる（S₃₉）。

このようにしてオーガーを接続するオーガ掘削
スイツチをONとする（S₄₀）、するとチヤツキン
グ９１の保持が解除され（S₄₁）、チヤツキング９
１は上昇し（S₄₂）、ロツド保持機構５８は回動復
帰し（S₄₃）、更に仮留め機構６６を締め（S₄₄）、
パワスイベル３５が深度０の点まで降下される
（S₄₅）。これより手動操作によりオーガによる掘
削が行われ（S₄₆）、その間掘削トルク（オーガの
回転力）、オーガの給進力、つまりオーガの降下
する力、掘削回転数などを監視し、その表層土の
状態に応じた掘削トルク、給進力で手動調整しな
がら掘削を行う。この掘削中において掘削タワの
鉛直度のチエツクが行われ（S₄₇）、この鉛直度が
例えば1/200以上になると掘削を停止し、しかし
パワスイベルは回転を断続したままとし（S₄₈）、
鉛直芯出しのスイツチがONとなり、自動的に鉛
直芯出しが行われ（S₄₉）、その後水平芯出し、つ
まり掘削位置が正しいかどうかのチエツクを行い
（S₅₀）、その芯出しが必要であればステツプS₇と
同様に水平芯出しを行い（S₅₁）、再びステツプ
S₄₆に戻つて手動制御によるオーガ掘削を行う。

このように鉛直度を調べながら掘り下げ、その
掘り下げ深度が予め設定した値k₄になつたかどう
か調べられる（S₅₂）。この深度は給進装置３６の
エンコーダの積算値によつて求められる。設定し
た深度になると自動的に掘削が停止し（S₅₃）、パ
ワスイベルの回転は断続している。そこでオーガ
掘削停止スイツチをオンにすると（S₅₄）、パワス
イベルが自動的に上昇し、オーガが引抜かれる
と、これはパワスイベルの位置のリミツトスイツ
チによる検出で行われ（S₅₅）、ワパスイベルの回
転が自動的に停止する（S₅₆）。そこでロツド保持
機構５８をセツトするスイツチを入れると（S₅₇）
ロツド保持機構５８が回動する。出し入れ用切欠
き６５が正しい位置かチツツクされ（S₅₈）、正し
い位置の場合はその切欠き６５に他のロツドがあ
るかがチツツクされ（S₅₉）、他のロツドがある場
合はクラツチ用シリンダ７５が上つているかを調
べ（S₆₀）、上つてなければクラツチ用シリンダ７
５を上げて（S₆₁）ロツド保持機構５８をスイツ
チ操作によつて回転し（S₆₂）、再びステツプS₅₈
で切欠き６５が正しい位置かをチエツクし、正し
い位置になければクラツチ用シリンダ７５が下つ
ているかをチエツクし（S₆₃）、下つてなければク
ラツチ用シリンダ７５を降ろしてクラツチ板と係
合させ（S₆₄）、そこでステツプS₆₂に戻つてロツ
ド保持機構５８をスイツチ操作により旋回させ、
再びステツプS₅₈に戻つて切欠き６５の位置が正
しいか調べ、正しい場合には切欠きに他のロツド
があるかを調べ、なければ仮留め機構６６をゆる
める（S₆₅）。

ロツド保持機構５８のセツトが完了し（S₆₆）、
つまりここでロツド保持機構がオーガの位置に旋
回した後、パワスイベルとオーガとを切離すため
に離しスイツチを操作すると（S₆₇）チヤツキン
グ９１が下がり（S₆₈）、そのチヤツキング９１に
よつてオーガのロツドを掴み（S₆₉）、そのチヤツ
キング９１の降下を開始し（S₇₀）、パワスイベル
を逆転し、つまりねじ接続したパワスイベルとオ
ーガとの切離しが行われ（S₇₁）、チヤツキング９
１が所定の位置まで降下したことがリミツトスイ
ツチにより検出されると、つまりオーガがロツド
保持機構５８上に配されると（S₇₂）、仮留め機構
６６を締付けてオーガを保持し（S₇₃）、チヤツキ
ング９１を解除し（S₇₄）、その後チヤツキング９
１が上昇される（S₇₅）。そこでロツド保持機構復
帰スイツチを操作すると（S₇₆）、クラツチ用シリ
ンダ７５が降りてクラツチ板と結合しているかが
調べられ（S₇₇）、クラツチ用シリンダ７５がクラ
ツチ板と結合していない場合はクラツチ用シリン
ダを降ろし（S₇₈）、仮留め機構６６を締め
（S₇₉）、ロツド保持機構５８が30°右旋回される
（S₈₀）。ロツド保持機構５８が回動復帰すると、
これがリミツトスイツチで検出され（S₈₁）、ロツ
ド保持機構５８を旋回させるスイツチを操作し
（S₈₂）、つまりオーガを切欠き６５の位置に旋回
させて、仮留め機構６６をゆるめるスイツチを操
作し（S₈₃）、オーガをロツド保持機構５８から取
外す（S₈₄）。

このようにして第１図Ａに示したようにオーガ
による掘削を行つてそのオーガの引上げ、取外し
を終了すると、第１図Ｂに示したようにその掘削
した穴にケーシング１３を挿入してその穴の周辺
が崩れないようにする。すなわちこのようにして
オーガ除去が完了すると（S₈₅）そのケーシング
を付けるに当つてロツド保持機構が旋回する必要
があるかどうかを調べ（S₈₆）、旋回する必要があ
る場合はその旋回スイツチを操作する（S₈₇）と
クラツチ用シリンダ７５が降りているかどうかが
調べられ（S₈₈）、クラツチ用シリンダ７５が降り
てない場合はこれを降ろしてクラツチ板と結合さ
せ（S₈₉）、その後ロツド保持機構５８の旋回が行
われ（S₉₀）、再びまだ旋回をする必要があるかど
うかが調べられる。その必要がない場合はケーシ
ングアタツチメントをロツド保持機構５８に装着
する（S₉₁）。ケーシングアタツチメントにはケー
シングも予め付けてある。ケーシングアタツチメ
ントの装着が完了すると（S₉₂）、仮留め機構６６
をスイツチ操作で締め（S₉₃）、更にロツド保持機
構をセツトさせるスイツチを操作する（S₉₄）。す
るとロツド保持機構は−30°×（Ｎ＋１）だけ回転
し（S₉₅）、かつロツド保持機構が回動して掘削位
置上に位置するとリミツトスイツチで検出される
（S₉₆）、ロツド保持機構は30°だけ右旋回され
（S₉₇）、更にステツプS₃₄〜S₃₉のルーチンR_aが実
行され（S9₈）、ケーシングアタツチメントのロツ
ドがパワスイベルに接続される。そこでケーシン
グ押し込みスイツチを操作すると（S₁₀₄）チヤツ
キング９１の保持がゆるめられ、チヤツキング９
１は上昇し、ロツド保持機構は自動的に復帰し
（S₁₀₇）、仮留め機構６６を締めた後、深度ゼロま
でパワスイベルが降下する（S₁₀₉）、この状態で
ケーシングの舌の位置を調整するかどうかを調べ
（S₁₁₀）、調整する必要がある場合はパワスイベル
を回転してケーシングの舌の位置を必要な角度位
置とし（S₁₁₁）、ケーシングを押し込むスイツチ
を操作する（S₁₁₂）。ケーシングの押し込みが行
われ（S₁₁₃）、つまり給進装置３６によりパワス
イベルが降下され、これが規定の深度になつたか
がチエツクされ（S₁₁₄）、規定の深度までケーシ
ングが押し込まれるとパワスイベルが1/4回転逆
転され（S₁₁₅）、パワスイベルは上昇する
（S₁₁₆）。ケーシングとケーシングアタツチメント
との連結は先に第２１図について説明したように
最終杭と杭接続治具との連結と同じように行われ
ており、従つてパワスイベルの1/4回転の逆回転
上昇によりケーシングとケーシングアタツチメン
トとの結合が外れる。パワスイベルが最上位置に
なり、これがリミツトスイツチにより検出され
（S₁₁₆）、その後ロツド保持機構をセツトするスイ
ツチを押すと（S₁₁₇）、先のステツプS₅₈〜S₆₅の
ルーチンR_bが実行されてロツド保持機構が正し
くセツトされる（S₁₁₈）。ロツド保持機構のセツ
トが完了し（S₁₁₉）、ロツド切離しスイツチを操
作すると（S₁₂₀）、ステツプS₆₈〜S₇₅のルーチン
R_cが実行され（S₁₂₁）、ケーシングアタツチメン
トのロツドとパワスイベルとの結合が外されると
共にケーシングアタツチメントはロツド保持機構
に保持される。ロツド保持機構を復帰させるスイ
ツチを操作すると（S₁₂₉）、ステツプS₇₇〜S₈₀の
ルーチンR_dに入り（S₁₃₀）、ロツド保持機構の復
帰が完了する（S₁₃₁）。そこでロツド保持機構の
旋回スイツチを操作して出し入れ用切欠き６５の
位置にケーシングアタツチメントを位置させ
（S₁₃₂）、仮留め機構を解除するスイツチを操作し
（S₁₃₃）、その後ケーシングアタツチメントを除去
する（S₁₃₄）。

次に掘削ロツドを接続するが、最初に接続する
掘削ロツドは下にビツト14を付けたものを用い
る。従つてこれが既にロツド付機構５８に取付け
られているかどうかを調べ（S₁₃₅）、取付けられ
てない場合はその取付けのためにロツド保持機構
を旋回する必要かどうかを調べ（S₁₃₆）、旋回す
る必要がある場合は旋回スイツチを操作する
（S₁₃₇）。そうするとクラツチ用シリンダ７５がク
ラツチ板に連結されているかどうかが調べられ
（S₁₃₈）、連結されてない場合はクラツチ用シリン
ダを降ろしてクラツチ板と結合させる（S₁₃₉）。
その後ロツド保持機構が旋回され（S₁₄₀）、再び
その旋回がまだ必要かどうか調べられ、必要ない
場合はロツド保持機構にビツト付掘削ロツドの装
着を行う（S₁₄₁）。その後仮留め機構６６をスイ
ツチ操作により締め（S₁₄₂）、ビツト付ロツドが
切欠き６５に位置しているかどうかを調べ
（S₁₄₃）、切欠き６５の位置にある場合はクラツチ
用シリンダ７５を上げるスイツチを操作し
（S₁₄₄）、更にロツド保持機構を旋回するスイツチ
を操作して旋回し（S₁₄₅）、ビツト付ロツドが切
欠き６５の位置にないようにし、その後クラツチ
用シリンダ７５が降りているか調べ（S₁₄₆）、降
りてない場合はクラツチ用シリンダを降ろし
（S₁₄₇）、更にロツド保持機構をセツトするスイツ
チを操作する（S₁₄₈）。するとクラツチ用シリン
ダ７５が降りているかどうかが調べられ（S₁₄₉）、
これが降りていない場合は降ろされ（S₁₅₀）、ロ
ツド保持機構は−30°×（Ｎ＋１）だけ旋回され
（S₁₅₁）、その後ロツド保持機構が回動されてセツ
ト位置にもたらされる（S₁₅₂）。次にロツド保持
機構が右に30°だけ旋回される（S₁₅₃）。そこでロ
ツド持続スイツチを操作すると（S₁₅₄）、ルーチ
ンR_aが実行され（S₁₅₅）、ビツト付ロツドがパワ
スイベルに接続される。そこでロツド保持機構復
帰スイツチを操作すると（S₁₆₁）、チヤツキング
９１による保持が解除され（S₁₆₂）、チヤツキン
グ９１が上昇し（S₁₆₃）、ロツド保持機構は回動
して復帰し（S₁₆₄）、仮留め機構６６は締められ
る（S₁₆₅）。その後深度N_nまでパワスイベルを降
下し、つまりオーガによつて掘削した分だけ降下
する（S₁₆₆）。

その後掘削開始スイツチを操作すると（S₁₆₇）、
パワスイベル３５の回転が開始され（S₁₆₈）、ま
た給進装置３６による給進が開始される（S₁₆₉）。
この状態で掘削ロツドによる掘削が行われている
ことになるがその間給進力がk₂より小さいかどう
か、つまり掘削が順調に進んでいるかどうかが調
べられ（S₁₇₀）、進んでない場合は給進装置３６
が停止され（S₁₇₁）、パワスイベルが所定値上昇
され（S₁₇₂）、給進速度が下げられて（S₁₇₃）、ス
テツプS₁₆₉に戻つて給進が再び行われる。給進力
がk₂より小さい場合においては掘削トルクがk₃よ
り小さいかどうかが調べられ（S₁₇₄）、掘削トル
クがk₃より大きい場合はステツプS₁₇₁に移つて給
進を停止して給進速度の低減が行われる。掘削ト
ルクがk₃以下の場合は鉛直度が所定値以下かどう
かが調べられ（S₁₇₅）、所定値以上である場合は
ステツプS₄₈〜S₅₁のルーチンR_eが実行され
（S₁₇₆）、その後掘削開始スイツチを操作する
（S₁₇₇）。すると給進開始ステツプS₁₆₉に移る。

鉛直度が所定値以内であれば目的とする最終深
度まで掘削をしたかどうかがチエツクされ
（S₁₈₁）、そこまで掘削をしてない場合はパワスイ
ベルが最下端となつたかがチエツクされ（S₁₈₂）、
最下端となつた場合は給進装置３６を停止し、ま
たパワスイベル３５による回転も停止される
（S₁₈₃）。ロツドクランプ１０３がセツトされてい
るか、つまり前方に移動されているかを調べ
（S₁₈₄）、セツトされてない場合は第１８図中のシ
リンダ３０３を制御してロツドクランプ１０３を
セツトし（S₁₈₅）、そのロツドクランプ１０３に
より掘削中の掘削ロツドの保持を行い（S₁₈₆）、
パワスイベルを僅か上昇させながら（S₁₈₇）パワ
スイベルを逆転してパワスイベルをその掘削ロツ
ドから外し（S₁₈₈）、その後パワスイベルを最上
端まで上昇し（S₁₈₉）、その後にロツド保持機構
をセツトするスイツチを操作する（S₁₉₀）。

そうするとロツド保持機構５８は−30°×Ｎだ
け旋回した後（S₁₉₁）、切欠き６５の位置に掘削
ロツドがあるかどうかをチエツクし（S₁₉₂）、ロ
ツドがない場合はクラツチ用シリンダ７５が上昇
し保持腕と係合しているかを調べ（S₁₉₃）、係合
してない場合はクラツチ用シリンダ７５を上に上
げ（S₁₉₄）、その後保持機構を旋回し（S₁₉₅）、再
び切欠きに掘削ロツドがあるかどうかを調べ
（S₁₉₂）、あればロツド保持機構が回動セツトさ
れ、つまり掘削中の掘削ロツド上に位置させる
（S₁₉₆）。更にルーチンR_aが実行され（S₁₇₀）、パ
ワスイベルにロツド保持機構中の掘削ロツドがね
じ結合される。その後ロツド保持機構を復帰させ
るスイツチを操作すると（S₂₀₃）、チヤツキング
による掘削ロツドの保持が開放され（S₂₀₄）、チ
ヤツキング９１は上昇し（S₂₀₅）、ロツド保持機
構が回動して復帰が完了し（S₂₀₆）、その後仮留
め機構の締め付けが行われ（S₂₀₇）、その後パワ
スイベルの降下が行われ（S₂₀₈）、ロツドクラン
プ１０３に保持されている掘削ロツドの接続位置
までパワスイベルが降下したか調べられ（S₂₀₉）、
その接続位置までパワスイベルが降りた場合はパ
ワスイベルを回転させながら降下させて、つまり
パワスイベルに接続した掘削ロツドを、ロツドク
ランプ１０３に固定された下の掘削ロツドに対す
るねじ結合が行われ（S₂₁₀）、パワスイベルが所
定圧k₁になつたことが調べられ（S₂₁₁）、所定圧
になるとロツド接続完了となる（S₂₁₂）。その後
ロツドクランプ１０３を開放し（S₂₁₃）、ステツ
プS₆₈に戻つてパワスイベルが回転され、また給
進装置による給進が行われて前述と同様に掘削作
業が行われる。

このようにして次々と掘削ロツドを接続しなが
ら掘削が行われ、ステツプS₁₈₁でその掘削が設定
した深度まで達したかを常に監視しており、これ
が設定した深度に達すると、第１図Ｃについて説
明したようにその掘削した穴の最下端部拡大して
球根部を作る操作が行われる。つまり給進装置３
６による給進が停止され（S₂₁₄）、パワスイベル
を回転させながら上昇させ（S₂₁₅）、この操作に
よつて、つまり上昇させながらの掘削によつて球
根部拡大処理が行われる。この処理の途中でパワ
スイベルが最上端位置に達したか、つまり掘削ロ
ツドを取外し回収する位置に達したかがチエツク
され（S₂₁₆）、その位置に達した場合はパワスイ
ベルの回転が停止され（S₂₁₇）、パワスイベルに
直接接続された掘削ロツドのすぐ下の掘削ロツド
がロツドクランプ１０３によつて固定され
（S₂₁₈）、その後チヤツキング９１が降ろされ
（S₂₁₉）、チヤツキングによつて、ロツドクランプ
１０３によつて保持された掘削ロツドの上のパワ
スイベルと連結された掘削ロツドが掴まれる
（S₂₂₀）。次にパワスイベルの回転が開放され、つ
まりパワスイベルの回転軸５７が外力により自由
に回転できる状態とされ（S₂₂₁）、更にブレイク
アウト作動スイツチを操作すると（S₂₂₂）、チヤ
ツキング９１内の可動シリンダ９５が制御され、
そのチヤツキングによつて保持されている掘削ロ
ツドと、ロツドクランプ１０３により保持されて
いる掘削ロツドとのねじ結合がゆるむ。次にチヤ
ツキングを開放するスイツチを操作をすると
（S₂₂₃）、パワスイベルが上昇を開始し（S₂₂₄）、
またパワスイベルが逆転されてパワスイベルに連
結された掘削ロツドと、その下のロツドクランプ
１０３によつて固定されている掘削ロツドの間の
ねじ接続が切離され（S₂₂₅）、更にパワスイベル
が最上端まで上昇される（S₂₂₆）。またチヤツキ
ングが上昇され（S₂₂₇）、その後、ロツド保持機
構をセツトするスイツチを操作する（S₂₂₈）。

すると出し入れ用切欠き６５が正しい位置かど
うかがチエツクされ（S₂₂₉）、正しい位置にない
場合はクラツチ用シリンダ７５が降ろされている
かが調べられ（S₂₃₀）、これが降りてなければク
ラツチ用シリンダを降ろしてクラツチ板に結合さ
せ（S₂₃₁）、その後ロツド保持機構が−30°×Ｎだ
け回転され（S₂₃₂）、再び切欠きが正しい位置か
が調べられ（S₂₂₉）、正しい位置にあれば切欠き
に他の掘削ロツドがあるかが調べられ（S₂₃₃）、
他の掘削ロツドがある場合はクラツチ用シリンダ
が上昇しているかが調べられ（S₂₃₄）、クラツチ
用シリンダが上昇してなければこのクラツチ用シ
リンダを上げて保持腕と結合させ（S₂₃₅）、ロツ
ド保持機構が−30°×Ｎだけ回転され（S₂₃₆）、再
び切欠きに掘削ロツドがあるかどうか調べられる
（S₂₃₃）。掘削ロツドがなければ仮留め機構６６が
ゆるめられて（S₂₃₇）、ロツド保持機構が回動セ
ツトされる（S₂₃₈）。

ロツド保持機構のセツトが完了するとルーチン
R_cが実行され（S₂₃₉）、パワスイベルと掘削ロツ
ドとの連結が切離され、その掘削ロツドがロツド
保持機構に保持される。ロツド保持機構の復帰ス
イツチを操作すると（S₂₄₇）、ロツド保持機構が
回動し、その復帰が完了すると（S₂₄₈）、パワス
イベルが回動降下し（S₂₄₉）、ロツドクランプ１
０３に保持されている掘削ロツドとパワスイベル
との接続が行われ、その接続が終了すると
（S₂₅₀）、ロツドクランプ１０３が開放され
（S₂₅₁）、規定の深さまで上昇していないと
（S₂₅₂）、ステツプS₂₁₅に戻り、パワスイベルを回
転上昇させて球根部拡大掘削が行われる。

この球根部拡大掘削において掘削ロツド切離の
必要がない状態においてはステツプS₂₁₆からステ
ツプS₂₅₂に移つて規定の深度までパワスイベルが
上昇したか、つまり球根部拡大が終了したかがチ
エツクされ、その拡大が終了すると、パワスイベ
ルの回転が停止され（S₂₅₃）、その後は次次と掘
削ロツドを取出す処理に移る。

即ちパワスイベルが正転しながら（S₂₅₄）パワ
スイベル上昇が行われ8S₂₅₅）、常にパワスイベル
が掘削ロツド切離し位置にあるかがチエツクされ
（S₂₅₆）、切離し位置になるとステツプS₂₁₇〜S₂₂₇
のルーチンR_fが実行され（S₂₅₇）、ロツドクラン
プ１０３によつて保持された掘削ロツドとパワス
イベルに接続された掘削ロツドとの切離しが行わ
れる。その後ロツド保持機構を復帰させるスイツ
チを制御すると（S₂₆₈）、ステツプS₂₂₉〜S₂₃₈のル
ーチンR_gが実行され（S₂₆₉）、切欠き６５の位置
が正しく、切欠きのところに掘削ロツドがない状
態のロツド保持機構が掘削位置にセツトされる。
この状態においてロツドの切離しスイツチを操作
すると（S₂₇₀）、ルーチンR_cが実行され（S₂₇₁）、
パワスイベルに接続されている掘削ロツドがロツ
ド保持機構に保持される。その後ロツド保持機構
を復帰させるスイツチを操作すると（S₂₇₂）、ロ
ツド保持機構は復帰し、パワスイベルが降下し、
更にロツドクランプに保持されている掘削ロツド
に対する接続を行うルーチンR_hが実行される
（S₂₇₃）。その後最下端の掘削ロツドがどうかのチ
エツクが行われ（S₂₇₅）、最下端の掘削ロツドで
ない場合はステツプS₂₅₅に戻つて同様にして掘削
ロツドの回収が行われる。接続した掘削ロツドが
最下端のものであつた場合は深度M₂までパワス
イベルが上昇され（S₂₇₈）、洗浄液をその掘削ロ
ツドに供給して洗浄し、その後パワスイベルが最
上端の位置まで上昇される（S₂₇₉）。

次にロツド保持機構をセツトするスイツチを操
作すると（S₂₈₀）、ルーチンR_gが実行され
（S₂₈₁）、その後パワスイベルと掘削ロツドの切離
しスイツチを操作すると（S₂₈₂）、ルーチンR_cが
実行され（S₂₈₃）、パワスイベルに取付けられた
掘削ロツドがロツド保持機構に保持される。その
後ロツド保持機構を復帰するスイツチを操作する
と（S₂₈₄）、ロツド保持機構は回動復帰し、また
ロツドクランプ１０３が後退して復帰する
（S₂₈₅）。

これですべての掘削ロツドの回収が終了し、次
に杭を沈設する処理に移る。

杭を沈設するに当つてはまず杭芯出し治具を取
付け（S₂₈₆）、次にチヤツキング降下スイツチを
押してチヤツキングを降ろし（S₂₈₇）、その後パ
ワスイベルをスイツチ操作によつて降下し
（S₂₈₈）、チヤツキングを開放し（S₂₈₉）、杭沈設
治具（第２１図について説明したもの）をロツド
保持機構へ取付ける（S₂₉₀）。次にスイツチ操作
によりチヤツキングを締め（S₂₉₁）、ロツド接続
スイツチを操作すると（S₂₉₂）、チヤツキングは
上昇し（S₂₉₃）、かつパワスイベルが回転して
（S₂₉₄）、その締付けが所定圧k₁になつたかが調べ
られ（S₂₉₅）、所定圧k₁になり、パワスイベルに
杭接続治具を接続することが完了すると（S₂₉₆）、
そこでチヤツキングの保持が解放され（S₂₉₇）、
チヤツキングが上昇する（S₂₉₈）。

ロツド保持機構をセツトするスイツチを押すと
（S₂₉₉）、切欠き６５は正しい位置かが判定され
（S₃₀₀）、、正しい位置でない場合はクラツチ用シ
リンダ７５が降りているかどうかを調べられる
（S₃₀₁）。それが降りてなければクラツチ用シリン
ダ７５を降ろした後（S₃₀₂）、ロツド保持機構が
30°×Ｎだけ回転され（S₃₀₃）、切欠きが正しい位
置になるまでその操作が行われる。切欠きが正し
い位置にあればロツド保持機構が回動しセツトが
完了する（S₃₀₄）。次に接続する杭が最終杭かが
判定され（S₃₀₅）、最終杭でない場合はパワスイ
ベルが回転降下してロツド保持機構に保持されて
いる杭に対する接続が行われる（S₃₀₆、S₃₀₇、
S₃₀₈）、その後杭押え機構８４（第９図）による
杭に対する保持が開放され（S₃₀₉）。パワスイベ
ルが原点位置（最上端）まで上昇する（S₃₁₀）。
その後ロツド保持機構５８は復帰され（S₃₁₁）、
杭の沈設を行う（S₃₁₂）。この杭の沈設は鉛直度
などを監視しながら遠隔操作によつて行う、この
沈設中にその杭が最終杭かの判定が行われ
（S₃₁₃）、最終杭でない場合はパワスイベルが最下
端になつたかが判定され（S₃₁₄）、最下端になつ
た場合には杭沈設が自動的に停止される（S₃₁₅）、
上部スキツト３２ｂに取付けられた杭クランプ１
５１によりその沈設中の杭がクランプされ
（S₃₁₆）、その後パワスイベルが逆転され（S₃₁₇）、
その杭とパワスイベルとの連結が解除される。パ
ワスイベルの逆転を停止した後（S₃₁₈）、パワス
イベルを上昇し（P₃₁₉）、その時引上げ力が所定
値K₃以下かがチエツクされ（S₃₂₀）、つまり杭と
パワスイベルの連結が確実に解除されたかがチエ
ツクされる。その引上げ力が所定値K₃以上の場
合は杭とパワスイベルとの連結が解除されていな
いと判断してステツプS₃₁₇に戻つてパワスイベル
の逆転が行われる。

杭との連結が解除された状態でパワスイベルの
上昇は上限で停止され（S₃₂₁）、そこでロツド保
持機構をセツトするスイツチを操作する（S₃₂₂）。
これによりロツド保持機構がパワスイヘルの下に
回動されるが、この時は既にロツド保持機構には
新たな杭を保持した状態としておく。このパワス
イベルの下に杭が来た状態でステツプS₃₀₀〜S₃₀₄
のルーチンR_iを実行し（S₃₂₃）、更にルーチンR_j
を実行する（S₃₂₄）ことによつてロツド保持機構
に保持された新しい杭をパワスイベルの杭接続沿
具に連結し、更にその杭を杭クランプに保持され
ている杭に接続し、その後杭押え８４を解放し
（S₃₂₅）、パワスイベルを上昇させ（S₃₂₆）、つま
り原点まで上昇させるとロツド保持機構が復帰さ
れ（S₃₂₇）、その後ステツプS₃₁₂に移つて杭の沈
設作業が行われる。

このようにして次から次へと杭を連結して杭を
沈設して、最終杭になるとステツプS₃₀₅でこれが
検出され、この最終杭に対しては先の第２１図に
ついて述べたように杭の最上端にピンが付けられ
ており、これと対応して杭接続治具中の雌ねじを
外す（S₃₂₉′）。この杭接続治具の切欠きを前記ピ
ンに結合させるため、パワスイベルを回転しなが
ら降下させ（S₃₂₈）、その押し付け力が所定値K₃
以上になると、ピンの上に杭接続治具の内筒の下
縁が接触したと判断し（S₃₂₉）、パワスイベルの
降下を停止する（S₃₃₀）。その状態でパワスイベ
ルは回転されており、その回転力が所定値K₁に
達つしない前にパワスイベルの回転が１回転以上
すると（S₃₃₂）、この場合はもう一度パワスイベ
ル回転降下させるステツプS₃₂₈に戻る。１回転し
ないうちにパワスイベルの回転トルクが所定値に
達するとピンが切欠き内に入つたと判定され、パ
ワスイベルの回転を停止し（S₃₃₃）、更にパワス
イベルを下げて、つまり切欠きの上下方向の通路
をピンが通るように制御し、パワスイベルの押し
付け力が所定値K₃以上になると（S₃₃₅）、パワス
イベルを回転して（S₃₃₆）切欠きの横方向通路に
ピンを移動させ、その回転トルクが所定値に達す
ると（S₃₃₇）、ステツプS₃₀₈に移り、ここで最終
杭と杭接続治具との接続が終了したと判定され
る。その後は途中の杭の沈設と同様のルーチンを
実行する。

この杭を沈設する作業中においてステツプS₃₁₃
で最終杭と判定された場合にはステツプS₃₃₈に移
り、ここでパワスイベルが最下端かが判定され、
最下端になると杭の沈設が停止される（S₃₃₉）。
この最終杭の上端が地表と一致させ或は地表以下
になるようにするために掘削ロツドを杭接続治具
に連結し、更にその掘削ロツドを最終杭の上端に
接続して杭埋設を行う。即ちロツドクランプ１０
３をセツトするスイツチを操作して（S₃₄₀）ロツ
ドクランプ１０３を前進させて所定位置にセツト
する。そのロツドクランプ１０３により杭接続治
具のロツド部分を固定し（S₃₄₁）、パワスイベル
を逆転して杭接続治具を切離し（S₃₄₂）、パワス
イベルを最上端まで上昇させる（S₃₄₃）。ロツド
保持機構をセツトするスイツチを操作すると
（S₃₄₄）、ロツド保持機構（ここには既に掘削ロツ
ドを保持してある）が回動してパワスイベルの下
に回動し、かつルーチンR_gが実行されて（S₃₄₅）、
その掘削ロツドとパワスイベルとの連結が行われ
る。この状態でチヤツキングが降下され（S₃₄₆）、
そのチヤツキングによつて掘削ロツドが保持され
（S₃₄₇）、そこで仮留め機構６６を解放して
（S₃₄₈）チヤツキングを上昇すると共にパワスイ
ベル回転する（S₃₄₉）。この回転によつて回転ト
ルクが所定の値K₂となると（S₃₅₀）、その掘削ロ
ツドとパワスイベルとの接続が完了する（S₃₅₁）。
そこでステツプS₂₀₄〜S₂₁₃のルーチンR_kが実行さ
れ（S₃₅₂）、パワスイベルに接続された掘削ロツ
ドと杭接続治具との接続が行われ、ロツドクラン
プ１０３がゆるめられた後、杭沈設が遠隔操作に
よつて行われる（S₃₆₂）。この間最終の深度に杭
が達したかどうかのチエツクが行われ（S₃₆₃）、
最終深度に達しない場合においてそのパワスイベ
ルが最下端になつたかどうかが調べられ（S₃₆₄）、
つまり最終杭がかなり深く位置される場合にはパ
ワスイベルが最下端になることがある。その場合
においては更に掘削ロツドを接続するため、先に
掘削を進める場合の掘削ロツドの接続と同様に、
つまりステツプS₁₈₇乃至ステツプS₁₉₇における処
理と同様にステツプS₃₆₅乃至ステツプS₃₇₂を経て
パワスイベルに掘削ロツドの接続を完了し、これ
よりステツプS₃₅₂に戻つて更に下側の掘削ロツド
に接続を行う処理を行つた後沈設を行う。

ステツプS₃₆₃においてその沈設が最終深度に達
したことが検出されると、ステツプS₃₇₇に移り、
パワスイベルは1/4回転逆転され、最終杭と杭接
続治具との結合を離す操作が行われ、回収するロ
ツドが最終治具かどうかのチエツクが行われ
（S₃₇₈）、そうでない場合はパワスイベルを上昇さ
せ（S₃₇₉）、その引き上げ力が所定値K₅以上の場
合、つまり杭接続値具と最終杭との連結が解除さ
れていない時（S₃₃₀）はステツプS₃₇₈に戻りパワ
スイベルの逆転を行う。ステツプS₃₈₀で引き上げ
力がK₅以下ならばパワスイベルとロツドとの切
離し位置にあるかどうかをチエツクし（S₃₈₁）、
このロツド切離し位置においてはロツドクランプ
１０３がセツトされているかどうかをチエツク
し、（S₃₈₂）、セツトされていない場合はこれをセ
ツトし（S₃₈₃）、その後は先に示したロツド回収
処理ステツプS₂₅₇乃至ステツプS₂₇₃までの処理と
同様にステツプS₃₈₄乃至ステツプS₃₉₀が実行され
る。つまり掘削ロツドが回収される。更に下の杭
接続治具とパワスイベルとの接続を切離すためロ
ツドクランプ１０３が復帰され（S₃₉₉）、その後
パワスイベルを上昇するスイツチを操作（S₄₀₀）、
更にチヤツキングを降下するスイツチ操作し
（S₄₀₁）、かつチヤツキングを締めるスイツチを操
作して（S₄₀₂）更にパワスイベルの上昇逆転する
スイツチを操作する（S₄₀₃）。つまり杭接続治具
を上昇させてそのロツド部分をチヤツキングで掴
み、パワスイベル逆転させることによつて杭接続
治具とパワスイベルとの切離しが行われ（S₄₀₄）、
その後チヤツキングをゆるめた後（S₄₀₅）、その
杭接続治具を回収し（S₄₀₆）、パワスイベルを上
昇し（S₄₀₇）、チヤツキング上昇させて（S₄₀₈）、
杭の沈設を終了して次の工程の準備に移る
（S₄₀₉）。

堅い地層を掘削する場合においては例えば第２
８図のようにl₀だけ下降掘削（推進掘設）を行
い、その後その推進掘削の距離l₀の1/2の距離
（l₀／２）だけ上昇掘削（戻り掘設）を行う。こ
れを繰返す掘削方法がとられている。これは復動
モードと言う。この復動モードをとることができ
るように制御装置が構成されている場合は第２７
図の処理において掘削開始スイツチが操作される
と（S₁₆₇）第２９図に示すように復動モードかど
うかが調べられ（S₅₀₀）、復動モードでない場合
は単動モードの処理となり（S₅₀₁）パワスイベル
が回転され、また給進がなされるが、この際にそ
の給進力がK₂よりも大きくなる（S₅₀₂）と復動モ
ードに自動的に移り、復動モードの処理を実行し
（S₅₀₃）、また同様に掘削トルクがK₃よりも大きく
なる（S₅₀₄）と、復動モードに自動的に移るよう
にすることもできる。この復動モード（S₅₀₃）に
おいて同様に給進力や掘削トルクを調べており、
給進力や掘削トルクが所定値より大になつた場合
は給進速度を落して、つまり第２７図について述
べたように処理することもできる。

特殊復動モード 先に述べたように復動モードで掘削を行い、か
つ掘削液を供給して掘削する場合に、その掘削し
ている地層に合つた掘削液を供給することが好ま
しい。この場合第２８図において下降掘削を行つ
ている途中に地層境界１７１に達しすると、その
時点t₁で掘削液をその下側の地層に合つたものに
切換え、その後そのl₀だけの下降掘削が終り上昇
掘削（戻り掘削）を行い、その途中の時点t₂にお
いて地層境界１７１を通過する際にその上側の地
層に合つた掘削液に切換えて掘削を行い、再び下
降掘削を行つて地層境界１７１に達すると、その
時点t₃において同様に掘削液を切換えて掘削を行
うことになる。

ところで掘削液はある程度予め混合して用意し
ておく必要があり、大きな工事現場であればそれ
ぞれ必要な掘削液を複数の液槽に用意し、つまり
既に掘削している地層境界の上側に適する掘削液
を充分用意し、更に地層境界の下側に適する掘削
液も用意しておくことができるが、そのように十
分な量の掘削液を数種類常に用意しておくことは
狭い工事現場では困難となる。

このような場合においては例えば第３０図に示
すように特殊復動モードとすればよい。すなわち
下降掘削を行つて地層境界１７１に達すると、l₀
だけ連続下降掘削を行つていないその途中であつ
ても戻り掘削に切換え、この戻り掘削１７２を
l₀／２ではなく、その直前の下降掘削の位置まで
行い、つまり地層境界の深さがL₀であつてその
直前の下降掘削の最下端の深さがL_oの場合、そ
の差のΔL＝L₀−L_oだけ戻り掘削１７２を行い、
その後下降掘削１７３を行う。この下降掘削１７
３の途中において地層境界１７１で掘削液の切換
えを行なう、この下降掘削１７３は地層境界１７
１からl₀／２の深さまで行つた後、戻り掘削１７
４とする。この下降掘削１７３の途中で地層境界
１７１に達した時に、通常の復動モードによる掘
削と同一処理を始めるようにすればよい。

第３０図に示す処理によれば掘削液の切換えは
下降掘削１７３において地層境界１７１を通過す
る時１回行えばよい。なお地層境界は予めボーリ
ングをしておくことによつてその位置を調べてお
き、かつ各地層も調べ、各地層に応じた掘削液を
用意する。

この第３０図に示した掘削制御を第３１図に示
す。復動モードが開始されると（S₅₁₀）、まず下
降掘削が行われ（S₅₁₁）、その下降掘削がl₀／２と
なつたかが調べられ（S₅₁₂）、それがl₀／２になる
と上昇掘削が行われ（S₅₁₃）、その上昇掘削がl₀／
２行われたかが調べられ（S₅₁₄）、これがl₀／２に
なると、下降掘削が行われ（S₅₁₅）、この下降掘
削がl₀行われたかが調べられ（S₅₁₆）、これがl₀に
なるとステツプS₅₁₃に戻り上昇掘削が行われる。
これが一般の復動モードにおける制御であるが、
この場合はステツプS₅₁₂下降掘削中に地層境界に
達したかが調べられ（S₅₁₇）、地層境界に達した
場合は上昇掘削に切換られ、ΔL＝L₀−L_oだけ上
昇掘削が行われる（S₅₁₈）。その後、ΔLだけ下降
掘削が行われ（S₅₁₉）、つまり地層境界に達し、
泥水切換が行われ（S₅₂₀）、ステツプS₅₁₁に戻る。
ステツプS₅₁₆において下降掘削中に地層境界に達
したかが調べられ（S₅₂₁）、地層境界に達した場
合はステツプS₅₁₈に移る。

また復動モードで掘削を行つている場合にその
第３２図に示すように下降掘削１８０の途中でパ
ワスイベルが最下端１８０に達し、従つて掘削ロ
ツドの接続替えをする必要が生じると、その時点
で掘削ロツドの切換接続（182）が行われ、下降
掘削１８１が終り、上昇掘削１８３になるとその
途中でパワスイベルは最上端となり、その時点で
掘削ロツドを回収して（184）上昇掘削を継続し、
その後、下降掘削１８５を行うが、またその途中
でパワスイベルが最下端となるため掘削ロツドの
接続（186）を行うことになる。このため掘削ロ
ツドの接続を２回、切離しを１回も行う必要があ
り、操作に手間をとることになる。

このような場合第３３図に示すような殊列復動
モードとするとよい。下降掘削１８９の途中でパ
ワスイベルが最下端になると、パワスイベルの掘
削中における最大移動範囲S₀現在のパワスイベル
最上端からの降下量S_oとの差ΔS＝S₀−S_nだけ上
昇掘削１９１を行い、次に下降掘削１９２を行う
が、これをSΔだけ行うとパワスイベルが最下端
となり、ここで掘削ロツドの接ぎ足し（193）を
行い、更にl₀／２だけ下降掘削を行う。これより
通常の復動モードにおける戻り掘削に移るように
する。この場合、掘削ロツドの接続は単動モード
における接続と同様に１回ですむ。

この場合の制御流れ図を第３４図に示す。ステ
ツプS₅₁₁〜S₅₁₆は第３１図で説明した場合と同様
の通常の復動モードの処理である。ステツプS₅₁₂
で下降掘削中にパワスイベルが最下端に達したか
が調べられ（S₅₂₅）、それが最下端になるとΔSだ
け上昇掘削とされ（S₅₂₆）、その後下降掘削がΔS
行われると（S₅₂₇）、掘削ロツドの接続が行われ
て（S₅₂₈）、ステツプS₅₁₁に戻る。ステツプS₅₁₆で
下降掘削中にパワスイベル最下端になつたかが調
べられ（S₅₂₉）、それが最下端になるとステツプ
S₅₂₆に移る。

掘削液処理 掘削液は掘削する地層に適したものを用いるこ
とが好ましいが、その掘削液の供給は例えば第３
５図に示すように行われる。即ち増粘剤、例えば
ベントナイトのタンク２０１からその粉体が供給
制御弁１０２を介し計量器１０３に供給され、こ
の計量値は例えばロードセルのセンサ２０４より
計算機２０５へ導かれ、この計量値が設定した値
になると、その計量されたベントナイトは切換え
ホツパー２１５へ供給され、更に切換えホツパー
２１５より混合槽２０６又は２０７の何れかに供
給される。タンク２０８から増粘剤であるCMC
が同様に弁２０９を通じて計量器２１１へ供給さ
れ、その計量したセンサ２１２の出力は計算機２
０５へ供給され、設定量計量されたCMCが切換
えホツパー２１５へ供給され、これより更に混合
槽２０６，２０７の何れかへ供給される。また混
和剤タンク２１６の混和材が弁２１７を通じて計
量器２１１へ供給され、設定量計量された混和剤
が切換えホツパー２１５を通じて混合槽２０６又
は２０７へ供給される。更にセメントサイロ２１
８よりのセメントが弁２１９を通じて計量器２２
１で計量され、その計量値はセンサ２２２を通じ
て計算機２０５へ供給され、設定量計量されると
弁２１９が閉められてその計量されたセメントは
切換ホツパー２１５を通じて混合槽２０６又は２
０７へ供給される。

混合槽２０６，２０７には分散剤タンク２２３
より計量ポンプ２２４を通じ、更にパイプ２２５
を通じて弁２２６，２２７の制御のもとに混合槽
２０６，２０７に設定量供給することができるよ
うにされている。更に清水槽２２８よりの清水が
ポンプ２２９より、弁２３１を通じ、更に計量計
２３２を通じ、また弁２３３，２３４の制御によ
つて混合槽２０６又は６０７に供給される。計量
計２３２で計測した流量は計算機２０５へ供給さ
れる。

混合槽２０６，２０７で混合撹拌された液は撹
拌槽２３５又は２３６にそれぞれ弁２３７乃至２
４０の制御のもとに切換え供給される。この撹拌
槽２３５，２３６に得られた掘削液、根固め液、
周辺固定液、或いはセメントミルクは弁２４１，
２４２の制御により共通の流量計２４３を通じ、
更に弁２４５又は２４６を通じて高圧ポンプ２４
７、又は低圧ポンプ２４８に導かれる。高圧ポン
プ２４７に導かれた掘削液は高い圧力で、パワス
イベルの内管内に供給される。また低圧ポンプ２
４８に導かれた根固め液、周辺固定液、セメント
ミルクなどは低圧でパワスイベルの円筒通路へ供
される。清水は弁２４９を通じて流量計２４３へ
も供給することがでるようにされている。この流
量計２４３の測定流量は計算機２０５へ供給され
る。

一方掘削穴１２内の泥水２５１は真空ポンプ２
５２によつて吸い上げられて固液分離装置２５３
へ供給される。ここで固体と液体とに分離され、
更にサイクロン２５４により所定値以下の微粒子
を含んだ泥水が弁２５５を通じて泥水タンク２５
６に導かれる。泥水タンク２５６内は常に撹拌が
行われ、その内部の泥水２５７の水位が水位計２
５８で測定され、かつ比重が比重計２５９で測定
され、更に粘度が粘度計２６１で測定される。こ
れら測定値は計算機２０５に導かれる。泥水タン
ク２５６の泥水２５７は弁２６２を通じ、新にポ
ンプ２６７を通じまた弁２６８を通じ、更に弁２
３１を通じて流量計２３２へ供給され、つまり混
合槽２０６又は２０７に導くことができる。必要
に応じて弁２６９を通じてポンプ２６７よりの泥
水は泥水槽２５６に戻され、或いは弁２７１を通
じて外部に放出される。

計算機２０５は掘削する地層に対して好ましい
粘度を持つた掘削液を作るため、比重計２５９、
粘度計２６１などの測定値から、泥水に加える増
粘剤などの各種添加剤の量や流量を演算し、これ
を計量して混合槽２０６又は２０７に各種材料を
供給して必要とする掘削液を作る。

この掘削・杭埋設作業をなるべく効率良く行う
点から地層に応じた掘削液を、例えば混合槽２０
６で作り、更に撹拌槽２３５でその掘削液を供給
し、更に掘削液として高圧ポンプより供給する。
一方、掘削が進み次の地層に達した時に、その地
層に適する掘削液の調合を混合槽２０７で行つ
て、その地層変化に対応して直ちにその地層に合
う掘削液に切換え供給することができる。なお各
地層に適する各掘削液と、泥水の比重、粘度（そ
の一方でもよい）、流量、各種添加剤の量などの
テーブルを用意しこれを参照して掘削液を自動的
に作り、かつその切換え供給も自動的に行わせる
こともできる。

また、掘削が終了するとその球根部拡大部に対
しては掘削液を根固め液と置換しながら掘削ロツ
ドの回収を行い、かつその球根部拡大部より上の
部分については掘削液を周辺固定液と置き換える
が、これら根固め液や周辺固定液も、その一方を
撹拌槽２３５、他方を撹拌槽２３６に準備し、連
続的に作業できるようになされる。そのようにし
て掘削ロツドの回収が終り、杭の沈設を行い、そ
の杭の沈設が終了すると、その沈設した杭を通し
て球根を作るためセメントミルクの供給を行う。

球根形成 最後に球根を作るためにセメントミルク又はモ
ルタルのような高粘度の流体を地中内に詰込む
が、埋設状態によつては、地上で袋に充満させる
量だけ地上では充填することができないことがあ
る。このような点から次のような処理が行われ
る。即ち第１図Ｄ，Ｆに示したように、最下端の
杭の外周に袋２１が被せられており、この袋２１
に供給するセメントミルクの量はその袋２１の容
積から決つてくるが、その容積の供給量に達する
前にセメントミルクの供給が困難になり、セメン
トミルク供給圧がある値に達すると、それまでの
供給よりも低速度で供給する。このようなことを
することによりその袋の状態で最大に近い量のセ
メントミルクを供給することができる。

例えば第３６図に示すようにセメントミルクの
供給は最初はポンプの最大吐出量で供給し、目標
供給量、つまり地上で袋２１に入れることができ
る最大容量Q₀に達する前に、例えば供給量がQ₁₁
になるとポンプの出力側における圧力計による供
給圧力Ｐが設定値P₁になると、ポンプの吐出量
をその最大値の50％にする。そうすると圧力計の
圧力は低下してセメントミルクの供給が行われる
ようになるが、目標値Q₀になる前に供給量Q₁₂で
圧力Ｐが設定値P₁に再び達すると、更にポンプ
の吐出量が最大値の30％に落して供給し、この後
に供給力Ｐが設定値P₁に再び達したらそれで供
給を停止する この制御は例えば第３７図に示すような処理に
より行う。セメントミルク圧入処理が開始される
と、まずポンプの吐出量はその最大値に設定され
（S₅₇₁）、そのセメントミルクの吐出量は流量計に
よつて積算される。その吐出量の積算値がＱが予
定値（目標値）Q₀になつたらセメントミルク供
給を停止するが（S₅₇₃）、予定値Q₀になる前に圧
力計の圧力Ｐが設定値P₁になつたかでチエツク
され（S₅₇₄）、P₁になるまではセメントミルクの
吐出が続行され、圧力ＰがP₁になつた場合は、
その圧力がP₁になつたのが１回目かがチエツク
され（S₅₇₅）、１回目の場合はポンプの吐出量を
最大値の50％のセツトしてポンプによるセメント
の供給が続行される（S₅₇₆）。供給圧力ＰがP₁に
再びなり、１回目でない場合はステツプS₅₇₇に移
つて圧力P₁になつたのが２回目かがチエツクさ
れ、２回目の場合はポンプの吐出量を最大値の30
％にして突出を継続する（S₅₇₈）。供給圧力Ｐが
再びP₁になると、ステツプS₅₇₇で圧力がP₁になつ
たのが２回目でないためセメントミルクの供給を
停止する。

このように供給の吐出量を下げて供給すること
によつてなるべく多くのセメントミルクを袋に充
填することができる。このようにポンプの吐出量
を下げて繰返し供給することを更に多く行うよう
にしてもよい。また第３８図Ａに示すように供給
圧力Ｐが最初に設定値P₁に達し、吐出量を下げ
て供給し、次には供給圧ＰがP₁よりも高い設定
圧力P₂に達するまで供給を行うようにしてもよ
い。更に第３８図Ｂに示すようにその高い圧力
P₂になると吐出量を更に下げて再び供給するよ
うにしてもよい。このようにしてなるべく多くの
セメントミルクを供給することができ、所定の球
根部を得ることができる。

なお最初から少ない吐出量で供給する場合と比
較して短時間でセメントミルクを袋に充填するこ
とができる。

〔発明の効果〕

以上述べたようにこの発明による復動モード掘
削方法によれば、推進掘削の途中において常に掘
削ロツドの接続を必要とする状態、つまりパワス
イベルが最下端となつたがチエツクされ、パワス
イベルが最下端となるとその推進掘削が途中であ
つても、つまりl₀だけの水進掘削を行つていなく
ても、戻り掘削に切換えて戻り掘削を行い、その
戻り掘削はその直前における戻り掘削の開始位置
まで行い、つまりパワスイベルの移動可能な距離
S₀からその直前における推進掘削のためにパワス
イベルの降下した量S_oを引いた残りΔSだけ戻り
掘削を行ない、その後、再び推進掘削を行い、そ
の途中で掘削ロツドの接続を必要とする状態、つ
まりパワスイベルが最下端になるとそこで掘削を
中断して掘削ロツドの接続を行い、その後再び復
動モード掘削を開始し、つまり第３４図における
ステツプS₅₁₁からの処理に移ればよく、その制御
法も簡単で、しかも掘削ロツドの接続、及び掘削
中断は単動モードにおける回数と同じでよく、従
つて作業性良く復動モード掘削を行うことができ
る。なおこの発明は掘削液を使用しない掘削にも
適用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は掘削、杭埋設の工程を説明するための
断面図、第２図はこの発明による掘削・杭埋設機
の外観を示す斜視図、第３図はその掘削・杭埋設
機の側面図、第４図は第３図の右側面図、第５図
は第３図の平面図、第６図は下部スキツトと上部
スキツトとの連結状態を示す側面図、第７図は第
６図の平面図、第８図は第６図のAA線断面図、
第９図は供給機構の一例を示す縦断面図、第１０
図は第９図の平面図、第１１図は第９図のBB線
断面図、第１２図は第９図のCC線断面図、第１
３図は第９図のDD線断面図、第１４図は第１３
図の正面図、第１５図はチヤツキング９１の平面
図、第１６図は第１５図の正面図、第１６図Ａは
チヤツキング９１のPP線断面図、第１７図は操
作ロツドを示す図、第１８図はロツドクランプ１
０３の右半分を断面とした平面図、第１８図Ａは
第１８図のHH線断面図、第１９図は第１８図の
一部を断面とした正面図、第１９図Ａは第１９図
のFF線断面図、第２０図はパワスイベル３５の
一半部を断面とした正面図、第２１図は杭接合治
具１３７を示す断面図で、同図Ａは中間杭との接
続状態を示し、同図Ｂは最終杭との接続状態を示
し、同図Ｃは同図Ｂを90°回転した状態を示す図、
第２２図は中間杭を示す正面図、第２３図は杭ク
ランプ１５１の一部を示す平面図、第２４図はア
ウトリガと傾斜計との関係を示す平面図、第２５
図はアウトリガに対する駆動シリンダと切換えバ
ルブとの関係を示す図、第２６図はスキツトの水
平出しの制御例を示す流れ図、第２７図は掘削、
埋設の全体の動作例を示す流れ図、第２８図は復
動モードを示す図、第２９図は復動モードと単動
モードとの選択処理を示す流れ図、第３０図は地
層境界において特殊復動に変更する場合の例を示
す図、第３１図はその処理の動作例を示す流れ
図、第３２図は復動モードにおける掘削ロツドの
切替えを説明するための図、第３３図は掘削ロツ
ドの切替え時の特殊復動モードを示す図、第３４
図はその動作例を示す流れ図、第３５図は掘削液
処理装置の全体の構成を示すブロツク図、第３６
図は球根部セメント供給制御時の供給量と供給圧
との関係例を示す図、第３７図は第３６図の制御
動作例を示す流れ図、第３８図はセメント供給制
御における供給量と供給圧との他の関係例を示す
図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 掘削ロツドを次々と接続しながら掘削すると
   共に、所定距離l_Dを推進掘削した後、その２分の
   １の距離（l_D／２）戻り掘削を行うことを自動的
   に繰返す復動モード掘削方法において、 上記推進掘削の途中で掘削ロツドの接続を必要
   とする状態になると、その時点で戻り掘削に切替
   え、その戻り掘削を、その直前の戻り掘削の始の
   位置まで行い、 次に推進掘削を行い、その途中で掘削ロツドの
   接続を行い、 その掘削ロツドの接続後、再び復動モード掘削
   を開始することを特徴とする復動モード掘削方
   法。