JPH0535261B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0535261B2 JPH0535261B2 JP59062371A JP6237184A JPH0535261B2 JP H0535261 B2 JPH0535261 B2 JP H0535261B2 JP 59062371 A JP59062371 A JP 59062371A JP 6237184 A JP6237184 A JP 6237184A JP H0535261 B2 JPH0535261 B2 JP H0535261B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- throttle
- command
- operation amount
- target value
- accelerator
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D11/107—Safety-related aspects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
≪産業上の利用分野≫
この発明は、アクセル用操作子とスロツトル弁
との機械的な連結を断ち、スロツトル弁をサーボ
系を介して遠隔制御するようにした車両用アクセ
ル制御装置に関する。
との機械的な連結を断ち、スロツトル弁をサーボ
系を介して遠隔制御するようにした車両用アクセ
ル制御装置に関する。
≪従来技術とその問題点≫
従来、アクセルペダルとスロツトル弁とのワイ
ヤやリンクによる機械的な連結を断ち、スロツト
ル弁をサーボ系を介して遠隔制御するようにした
車両用アクセル制御装置としては、例えば特公昭
58−25853号公報に見られるものがある。
ヤやリンクによる機械的な連結を断ち、スロツト
ル弁をサーボ系を介して遠隔制御するようにした
車両用アクセル制御装置としては、例えば特公昭
58−25853号公報に見られるものがある。
しかしながら、このような車両用アクセル制御
装置にあつては、サーボ制御のデジタル化による
量子化誤差や、アナログ系にした場合において
は、アンプ系のゲインの上限に起因して、アクセ
ルペダルをステツプ状に踏込みまたは踏戻しした
ような場合、定常偏差が生ずることがある。
装置にあつては、サーボ制御のデジタル化による
量子化誤差や、アナログ系にした場合において
は、アンプ系のゲインの上限に起因して、アクセ
ルペダルをステツプ状に踏込みまたは踏戻しした
ような場合、定常偏差が生ずることがある。
従つて、第１図に示す如く、アクセルを閉→開
→閉と急激に操作した場合、本来スロツトル弁は
全閉状態へ戻るべきところが、少し開いた状態で
制御が終了し、微小スロツトル開度が定常偏差と
して残り、アイドル回転数が高くなつてしまうと
いう問題点があつた。
→閉と急激に操作した場合、本来スロツトル弁は
全閉状態へ戻るべきところが、少し開いた状態で
制御が終了し、微小スロツトル開度が定常偏差と
して残り、アイドル回転数が高くなつてしまうと
いう問題点があつた。
≪発明の目的≫
この発明の目的は、この種のサーボ系を用いた
車両用アクセル制御装置において、デジタル化し
た場合の量子化誤差あるいはアナログ化した場合
におけるアンプ系ゲインの上限に起因して、スロ
ツトル弁目標値と実際値との間に定常偏差が生
じ、これによりアイドル回転数が上昇することを
防止することにある。
車両用アクセル制御装置において、デジタル化し
た場合の量子化誤差あるいはアナログ化した場合
におけるアンプ系ゲインの上限に起因して、スロ
ツトル弁目標値と実際値との間に定常偏差が生
じ、これによりアイドル回転数が上昇することを
防止することにある。
≪発明の構成≫
上記目的を達成するために、本発明は第２図の
クレーム対応図に示す如く構成され、アクセル用
操作子ｂの操作量を検出するための操作量検出手
段ａと； アクセル用操作子ｂの操作量とスロツトル開度
目標値との関係を示す特性が予め設定されてい
て、前記検出されたアクセル操作量に対応するス
ロツトル開度目標値を発生する目標値発生手段ｃ
と； アクセル用操作子ｂが操作量零状態にあること
を検出するための操作量零状態検出手段ｄと； スロツトル弁ｆの実際の開度を検出するスロツ
トル開度検出手段ｅと； スロツトル弁ｆが全閉状態かまたは開いている
状態かを検出するスロツトル開状態検出手段と
ｇ； 前記目標値発生手段ｃから与えられるスロツト
ル開度目標値と前記スロツトル開度検出手段ｅか
ら与えられるスロツトル開度実際値とを一致させ
るに必要な補正指令を発するスロツトル補正指令
発生手段とｈ； スロツトル弁ｆが閉じる速度を、スロツトル開
度実際値が大きいほど速く、小さいほど遅くする
ような閉指令をスロツトル弁ｆが全閉状態となる
まで発するスロツトル閉指令発生手段とｉ； 与えられた指令の内容に応じてストツトル弁ｆ
を開閉駆動するスロツトル駆動手段ｊと； 前記操作量零状態が検出され、かつスロツトル
開状態が検出されている場合は、前記スロツトル
駆動手段ｊへ与えるべき指令の内容を、スロツト
ル補正指令発生手段ｈ側からスロツトル閉指令発
生手段ｉ側へと切替える切替制御手段ｋとからな
ることを特徴とする。
クレーム対応図に示す如く構成され、アクセル用
操作子ｂの操作量を検出するための操作量検出手
段ａと； アクセル用操作子ｂの操作量とスロツトル開度
目標値との関係を示す特性が予め設定されてい
て、前記検出されたアクセル操作量に対応するス
ロツトル開度目標値を発生する目標値発生手段ｃ
と； アクセル用操作子ｂが操作量零状態にあること
を検出するための操作量零状態検出手段ｄと； スロツトル弁ｆの実際の開度を検出するスロツ
トル開度検出手段ｅと； スロツトル弁ｆが全閉状態かまたは開いている
状態かを検出するスロツトル開状態検出手段と
ｇ； 前記目標値発生手段ｃから与えられるスロツト
ル開度目標値と前記スロツトル開度検出手段ｅか
ら与えられるスロツトル開度実際値とを一致させ
るに必要な補正指令を発するスロツトル補正指令
発生手段とｈ； スロツトル弁ｆが閉じる速度を、スロツトル開
度実際値が大きいほど速く、小さいほど遅くする
ような閉指令をスロツトル弁ｆが全閉状態となる
まで発するスロツトル閉指令発生手段とｉ； 与えられた指令の内容に応じてストツトル弁ｆ
を開閉駆動するスロツトル駆動手段ｊと； 前記操作量零状態が検出され、かつスロツトル
開状態が検出されている場合は、前記スロツトル
駆動手段ｊへ与えるべき指令の内容を、スロツト
ル補正指令発生手段ｈ側からスロツトル閉指令発
生手段ｉ側へと切替える切替制御手段ｋとからな
ることを特徴とする。
≪実施例の説明≫
次に、第５図は本発明の実施例のハードウエア
構成およびソフトウエア構成を同時に示すブロツ
ク図で、この実施例はサーボ系をデジタル化した
ものである。
構成およびソフトウエア構成を同時に示すブロツ
ク図で、この実施例はサーボ系をデジタル化した
ものである。
同図において、アクセル零ストロークスイツチ
１０は、アクセルペダルの踏込み量が零状態にあ
る場合に限りオンするリミツトスイツチ等で構成
される。
１０は、アクセルペダルの踏込み量が零状態にあ
る場合に限りオンするリミツトスイツチ等で構成
される。
ペダルポテンシヨ１１は、アクセルペダル１２
の踏込み操作に連動して動作するポテンシヨメー
タによつて構成され、このペダルポテンシヨ１１
からはアクセルペダルの踏込み量に対応したアナ
ログ電圧V1が出力される。
の踏込み操作に連動して動作するポテンシヨメー
タによつて構成され、このペダルポテンシヨ１１
からはアクセルペダルの踏込み量に対応したアナ
ログ電圧V1が出力される。
スロツトル全開スイツチ１３は、スロツトル弁
１４が全閉状態にある場合に限り、オンするリミ
ツトスイツチ等で構成されている。
１４が全閉状態にある場合に限り、オンするリミ
ツトスイツチ等で構成されている。
スロツトルポテンシヨ１５は、スロツトル弁１
４の開閉に連動して動作するポテンシヨメータで
構成され、このスロツトルポテンシヨ１５からは
スロツトル弁の開度に対応したアナログ電圧V2
が出力される。
４の開閉に連動して動作するポテンシヨメータで
構成され、このスロツトルポテンシヨ１５からは
スロツトル弁の開度に対応したアナログ電圧V2
が出力される。
スロツトル弁１４は、ドライブ回路１６の出力
で駆動されるステツプモータ１７によつて開閉制
御される。
で駆動されるステツプモータ１７によつて開閉制
御される。
ペダルポテンシヨ１１の出力V1およびスロツ
トルポテンシヨ１５の出力V2は、それぞれ第１
のマイクロコンピユータ１８へと取込まれる。
トルポテンシヨ１５の出力V2は、それぞれ第１
のマイクロコンピユータ１８へと取込まれる。
この第１のマイクロコンピユータ１８では、ペ
ダルストローク信号V1とスロツトル開度信号V2
とに基づいて、後述する演算処理を実行し、最終
的にステツプモータ１７に対する回転方向指令、
ステツプ数指令および回転周期指令をコマンドと
して第２のマイクロコンピユータ１９へと一定周
期T0で繰り返し送出する。
ダルストローク信号V1とスロツトル開度信号V2
とに基づいて、後述する演算処理を実行し、最終
的にステツプモータ１７に対する回転方向指令、
ステツプ数指令および回転周期指令をコマンドと
して第２のマイクロコンピユータ１９へと一定周
期T0で繰り返し送出する。
一方、第２のマイクロコンピユータ１９は、
CPUとして6801が使用されており、公知のフリ
ーランカウンタとアウトプツトコンベアレジスタ
を利用して、後述する演算処理の結果、ドライブ
回路１６に対してステツプモータ１７駆動用の各
相パルス列を出力し、このパルス列を受けてドラ
イブ回路１６の作用によりステツプモータ１７が
１ステツプずつ指定された方向へと回転すること
となる。
CPUとして6801が使用されており、公知のフリ
ーランカウンタとアウトプツトコンベアレジスタ
を利用して、後述する演算処理の結果、ドライブ
回路１６に対してステツプモータ１７駆動用の各
相パルス列を出力し、このパルス列を受けてドラ
イブ回路１６の作用によりステツプモータ１７が
１ステツプずつ指定された方向へと回転すること
となる。
次に、第１のマイクロコンピユータ１８で実行
される各処理を順次詳細に説明する。
される各処理を順次詳細に説明する。
まず、ペダルポテンシヨ１１およびスロツトル
ポテンシヨ１５から出力された信号V1，V2は、
Ａ／Ｄ変換器２０を介してデジタル化された後、
ステツプ（100）において正規化処理が行なわれ
る。
ポテンシヨ１５から出力された信号V1，V2は、
Ａ／Ｄ変換器２０を介してデジタル化された後、
ステツプ（100）において正規化処理が行なわれ
る。
この正規化処理では、V1，V2の出力カレンジ
と、マイクロコンピユータ側に設定された数値列
０〜255とを整合させ、これによりV1，V2をそれ
ぞれV1R，V2Rに変換する。
と、マイクロコンピユータ側に設定された数値列
０〜255とを整合させ、これによりV1，V2をそれ
ぞれV1R，V2Rに変換する。
次いで、ステツプ（101）では、求められたペ
ダルストロークV1Rに基づいて、テーブルルツク
アツプ手法および補間計算処理によつてスロツト
ル開度目標値V1SETを求める。
ダルストロークV1Rに基づいて、テーブルルツク
アツプ手法および補間計算処理によつてスロツト
ル開度目標値V1SETを求める。
すなわち、マイクロコンピユータのメモリ内に
は、ペダルストロークV1Rとスロツトル開度目標
値V1SETとの関係を示す特性が関数テーブルの
形で予め記憶されており、この関数テーブルを
V1Rで引くことによつて、該当するV1SETが求
められる。
は、ペダルストロークV1Rとスロツトル開度目標
値V1SETとの関係を示す特性が関数テーブルの
形で予め記憶されており、この関数テーブルを
V1Rで引くことによつて、該当するV1SETが求
められる。
次いでステツプ（102）では、求められたスロ
ツトル開度目標値V1SETとスロツトルポテンシ
ヨV2を介して検出されたスロツトル開度実際値
V2Rとの偏差VERを求め、続くステツプ（103）
では、VERの値が正か負かに基づいてステツプ
モータ１７へ与えるべき回転指令の方向を決定
し、同時に後述する回転周期PERを一定値PER0
に固定する。
ツトル開度目標値V1SETとスロツトルポテンシ
ヨV2を介して検出されたスロツトル開度実際値
V2Rとの偏差VERを求め、続くステツプ（103）
では、VERの値が正か負かに基づいてステツプ
モータ１７へ与えるべき回転指令の方向を決定
し、同時に後述する回転周期PERを一定値PER0
に固定する。
次いでステツプ（104）では、アクセル零スト
ロークスイツチ１０の出力を読込み、アクセルペ
ダルが零ストローク位置にあることを判定し、零
ストローク位置にない場合には続くステツプ
（105）、（106）を実行する。
ロークスイツチ１０の出力を読込み、アクセルペ
ダルが零ストローク位置にあることを判定し、零
ストローク位置にない場合には続くステツプ
（105）、（106）を実行する。
ステツプ105では、求められたスロツトル開度
差VERの絶対値｜VER｜に基づいて、テーブル
ルツクアツプ手法および補完計算処理によつて、
回転ステツプ数STEPを求める。
差VERの絶対値｜VER｜に基づいて、テーブル
ルツクアツプ手法および補完計算処理によつて、
回転ステツプ数STEPを求める。
すなわち、マイクロコンピユータのメモリ内に
は、｜VER｜とSTEPとの関係を示す特性が、関
数テーブルの形で記憶されており、前記求められ
た｜VER｜を引き数としてSTEPが求められる。
は、｜VER｜とSTEPとの関係を示す特性が、関
数テーブルの形で記憶されており、前記求められ
た｜VER｜を引き数としてSTEPが求められる。
なお、ここで｜VER｜とSTEPとは略比例的
な関係が設定されているため、偏差VERの絶対
値が増大するに従つて、ステツプ数STEPも増加
することとなる。
な関係が設定されているため、偏差VERの絶対
値が増大するに従つて、ステツプ数STEPも増加
することとなる。
このステツプ数STEPは、ステツプモータ１７
が後述する周期PER間隔で１ステツプずつ回転
する場合に、その総回転ステツプ数に対応してい
る。
が後述する周期PER間隔で１ステツプずつ回転
する場合に、その総回転ステツプ数に対応してい
る。
続くステツプ（106）では、ステツプ（103）で
求められた回転方向、ステツプモータが１ステツ
プ進むに要する周期PER0およびステツプ（105）
で求められたステツプ数STEPがコマンドとして
第２のマイクロコンピユータ１９へと送られる。
求められた回転方向、ステツプモータが１ステツ
プ進むに要する周期PER0およびステツプ（105）
で求められたステツプ数STEPがコマンドとして
第２のマイクロコンピユータ１９へと送られる。
これに対して、ステツプ（104）でアクセルペ
ダルが零ストロークと判定されると、続いてステ
ツプ（107）において、スロツトル全閉スイツチ
１３の出力に基づきスロツトルが全閉か否かの判
定が行なわれ、ここでスロツトルが開いていると
判定されると続くステツプ（108）、（109）、（110）
が順次実行される。
ダルが零ストロークと判定されると、続いてステ
ツプ（107）において、スロツトル全閉スイツチ
１３の出力に基づきスロツトルが全閉か否かの判
定が行なわれ、ここでスロツトルが開いていると
判定されると続くステツプ（108）、（109）、（110）
が順次実行される。
まず、ステツプ108では、ステツプ数STEPを
一定値STEP0に固定し、次いでステツプ（109）
では、回転指令方向をスロツトル弁が閉じる方向
へと決定する。
一定値STEP0に固定し、次いでステツプ（109）
では、回転指令方向をスロツトル弁が閉じる方向
へと決定する。
続くステツプ（110）では、スロツトル開度実
際値V2Rに基づいて、テーブルルツクアツプ手法
および補間計算処理によつて回転周期PERが求
められる。
際値V2Rに基づいて、テーブルルツクアツプ手法
および補間計算処理によつて回転周期PERが求
められる。
すなわち、マイクロコンピユータのメモリ内に
は、V2RとPERとの関係を示す特性が予め関数
テーブルの形で記憶されており、この関数テーブ
ルをV2Rを引き数として参照することによつて、
PERが求められる。
は、V2RとPERとの関係を示す特性が予め関数
テーブルの形で記憶されており、この関数テーブ
ルをV2Rを引き数として参照することによつて、
PERが求められる。
また、この関数テーブルにおいては、V2Rに対
してPERは略反比例的な関係に設定されており、
このためV2Rの値が大きくなるほど、PERの値
は小さくなる。
してPERは略反比例的な関係に設定されており、
このためV2Rの値が大きくなるほど、PERの値
は小さくなる。
すなわち、この特性によつて、後述する如く、
サーボ系の応答速度は、スロツトル弁開度が大き
いほど高速化されることとなる。
サーボ系の応答速度は、スロツトル弁開度が大き
いほど高速化されることとなる。
次いで、ステツプ（108）、（109）、（110）で求
められたステツプ数STEP0、回転方向および回
転周期PERの値は、ステツプ（106）によつて第
２のマイクロコンピユータ１９へとコマンドの形
で送出される。
められたステツプ数STEP0、回転方向および回
転周期PERの値は、ステツプ（106）によつて第
２のマイクロコンピユータ１９へとコマンドの形
で送出される。
次に、第２のマイクロコンピユータ１９で実行
される処理の詳細を説明する。
される処理の詳細を説明する。
前述した如く、第２のマイクロコンピユータ１
９としてはCPU6801が使用されており、周知の
如くフリーランカウンタおよびアウトプツトコン
ベアレジスタが備えられている。
９としてはCPU6801が使用されており、周知の
如くフリーランカウンタおよびアウトプツトコン
ベアレジスタが備えられている。
フリーランカウンタは、独立なクロツクに同期
してソフトウエアにかかわらずカウントアツプす
るインリメンタルカウンタで構成されており、ま
たアウトプツトコンベアレジスタの設定値とフリ
ーランカウンタの計数値とが一致すると、自動的
にマイクロコンピユータに対して割込がかかるよ
うに機能構成がなされている。
してソフトウエアにかかわらずカウントアツプす
るインリメンタルカウンタで構成されており、ま
たアウトプツトコンベアレジスタの設定値とフリ
ーランカウンタの計数値とが一致すると、自動的
にマイクロコンピユータに対して割込がかかるよ
うに機能構成がなされている。
まず、第１のマイクロコンピユータ１８から回
転方向、ステツプ数および回転周期がコマンドの
形で送られてくると、第２のマイクロコンピユー
タ１９では公知のハンドシエイク処理によりこれ
を受信して所定のメモリに記憶する（ステツプ
200、201）。
転方向、ステツプ数および回転周期がコマンドの
形で送られてくると、第２のマイクロコンピユー
タ１９では公知のハンドシエイク処理によりこれ
を受信して所定のメモリに記憶する（ステツプ
200、201）。
このとき、ステツプ数STEPは所定のステツプ
数カウンタSTEPCに初期値として記憶される。
数カウンタSTEPCに初期値として記憶される。
以後、OCR割込がかかると、ステツプ（200）
→（202）→（203）を経てステツプ（204）によ
るビツトパターン出力処理が実行される。
→（202）→（203）を経てステツプ（204）によ
るビツトパターン出力処理が実行される。
マイクロコンピユータのメモリには、予めステ
ツプモータの各回転装置に対応した各相パルス列
のビツトパターンがテーブルとして記憶されてお
り、このビツトパターン出力処理では、第１のマ
イクロコンピユータ１８から与えられた回転方向
情報とその時点におけるビツトパターンとに基づ
いて、新たなビツトパターンをテーブルルツクア
ツプ手法により求め、これをドライブ回路１６へ
と相出する。
ツプモータの各回転装置に対応した各相パルス列
のビツトパターンがテーブルとして記憶されてお
り、このビツトパターン出力処理では、第１のマ
イクロコンピユータ１８から与えられた回転方向
情報とその時点におけるビツトパターンとに基づ
いて、新たなビツトパターンをテーブルルツクア
ツプ手法により求め、これをドライブ回路１６へ
と相出する。
ドライブ回路１６では、各相の出力パルス列に
基づいて、ステツプモータ４を所定角度回転させ
る。なお、このビツトパターン作成処理およびス
テツプモータのドライブ処理等については、種々
公知であるため、説明は省略する。
基づいて、ステツプモータ４を所定角度回転させ
る。なお、このビツトパターン作成処理およびス
テツプモータのドライブ処理等については、種々
公知であるため、説明は省略する。
次いでステツプ（205）では、アツトプツトコ
ンベアレジスタOCRに、その時点におけるフリ
ーランカウンタのカウンタ値＋PERを設定し直
し、同時にステツプカウンタSTEPCから−１減
算処理を行なう。
ンベアレジスタOCRに、その時点におけるフリ
ーランカウンタのカウンタ値＋PERを設定し直
し、同時にステツプカウンタSTEPCから−１減
算処理を行なう。
以後、回転周期PERで指定された時刻が到来
するとOCR割込が発生し、ステツプ（200）→
（202）→（203）→（204）→（205）が繰り返し
実行され、そのたびにドライブ回路１６に対して
新たなビツトパターンが送出されるとともに、ス
テツプカウンタSTEPCの値は−１だけ減算を繰
り返され、STEPCの値が零になるとともに、ビ
ツトパターン出力処理が終了して、第１のマイク
ロコンピユータ６からの新たなコマンドを待機す
ることとなる。
するとOCR割込が発生し、ステツプ（200）→
（202）→（203）→（204）→（205）が繰り返し
実行され、そのたびにドライブ回路１６に対して
新たなビツトパターンが送出されるとともに、ス
テツプカウンタSTEPCの値は−１だけ減算を繰
り返され、STEPCの値が零になるとともに、ビ
ツトパターン出力処理が終了して、第１のマイク
ロコンピユータ６からの新たなコマンドを待機す
ることとなる。
以上第１、第２のマイクロコンピユータの処理
が実行されると、第６図、第７図に示す如く、第
１のマイクロコンピユータ１８からのコマンド出
力周期T0内において、周期Tper間隔で、STEP
回数分だけ、ステツプモータ１７はステツプ回転
を行なうこととなる。
が実行されると、第６図、第７図に示す如く、第
１のマイクロコンピユータ１８からのコマンド出
力周期T0内において、周期Tper間隔で、STEP
回数分だけ、ステツプモータ１７はステツプ回転
を行なうこととなる。
そして、第１のマイクロコンピユータ１８内に
おけるデジタルサーボ演算処理が正常な場合、ペ
ダルストロークが零となればそれと略同時にスロ
ツトル弁も全閉となるから、第６図に示す如く、
回転周期Tper0の値は回転周期データPER0によ
り固定されたままの状態で、ステツプ数STEPだ
けがスロツトル開度誤差｜VER｜に応じて変化
し、スロツトル弁１４の開度は目標開度に制御さ
れることとなる。
おけるデジタルサーボ演算処理が正常な場合、ペ
ダルストロークが零となればそれと略同時にスロ
ツトル弁も全閉となるから、第６図に示す如く、
回転周期Tper0の値は回転周期データPER0によ
り固定されたままの状態で、ステツプ数STEPだ
けがスロツトル開度誤差｜VER｜に応じて変化
し、スロツトル弁１４の開度は目標開度に制御さ
れることとなる。
これに対して、デジタルサーボ処理系における
量子化誤差等によつてスロツトル開度目標値と実
際値との間に定常偏差が生ずると、ペダルストロ
ーク零状態において、スロツトル弁は全閉となら
ないため、第７図に示す如く、ステツプ数STEP
はSTEP0に固定されたままの状態で、回転周期
PERだけがスロツトル開度実際値V2Rに応じて
反比例的に減少する。
量子化誤差等によつてスロツトル開度目標値と実
際値との間に定常偏差が生ずると、ペダルストロ
ーク零状態において、スロツトル弁は全閉となら
ないため、第７図に示す如く、ステツプ数STEP
はSTEP0に固定されたままの状態で、回転周期
PERだけがスロツトル開度実際値V2Rに応じて
反比例的に減少する。
このため、スロツトル弁はその時点におけるペ
ダルストロークV1Rの値とは無関係に、閉じる方
向へと比較的高速に駆動され、すなわちスロツト
ル弁１４は強制的に閉じられることとなるのであ
る。
ダルストロークV1Rの値とは無関係に、閉じる方
向へと比較的高速に駆動され、すなわちスロツト
ル弁１４は強制的に閉じられることとなるのであ
る。
また、この際に、スロツトル弁１４が閉じる速
度は、ステツプ（110）の処理により、スロツト
ル開度実際値が大きいほど速く、小さいほど遅く
なるため、スロツトル弁が閉じきる速度は極めて
ゆつくりとしたものとなり、エンジンに対して吸
入空気量の急変を与え、走行中の車両に急減速を
かけることもない。
度は、ステツプ（110）の処理により、スロツト
ル開度実際値が大きいほど速く、小さいほど遅く
なるため、スロツトル弁が閉じきる速度は極めて
ゆつくりとしたものとなり、エンジンに対して吸
入空気量の急変を与え、走行中の車両に急減速を
かけることもない。
≪発明の効果≫
以上の実施例の説明でも明らかなように、この
発明によれば、この種のサーボ系を介してスロツ
トル弁を遠隔制御するようにした車両用アクセル
制御装置において、サーボ系の定常偏差に起因し
てアイドル回転数が上昇することを防止すること
ができる。
発明によれば、この種のサーボ系を介してスロツ
トル弁を遠隔制御するようにした車両用アクセル
制御装置において、サーボ系の定常偏差に起因し
てアイドル回転数が上昇することを防止すること
ができる。
また、スロツトル閉指令発生手段では、スロツ
トル弁が閉じる速度を、スロツトル開度実際値が
大きいほど速く小さいほど遅くするような閉指令
をスロツトル弁が全閉状態となるまで発するの
で、エンジンに対して吸入空気量の急変を与え
て、走行中の車両に急減速をかけることもない。
トル弁が閉じる速度を、スロツトル開度実際値が
大きいほど速く小さいほど遅くするような閉指令
をスロツトル弁が全閉状態となるまで発するの
で、エンジンに対して吸入空気量の急変を与え
て、走行中の車両に急減速をかけることもない。
第１図は本発明の解決課題を説明するタイミン
グチヤート、第２図は本発明のクレーム対応図、
第３図は本発明が適用された実施例のハードウエ
アおよびソフトウエア構成を示すブロツク図、第
４図および第５図は第３図に示した実施例装置の
動作を説明するタイムチヤートである。 ａ……操作量検出手段、ｂ……アクセル用操作
子、ｃ……目標値発生手段、ｄ……操作量零状態
検出手段、ｅ……スロツトル開度検出手段、ｆ…
…スロツトル弁、ｇ……スロツトル開状態検出手
段、ｈ……スロツトル補正指令発生手段、ｉ……
スロツトル閉指令発生手段、ｊ……スロツトル駆
動手段、ｋ……切替制御手段。
グチヤート、第２図は本発明のクレーム対応図、
第３図は本発明が適用された実施例のハードウエ
アおよびソフトウエア構成を示すブロツク図、第
４図および第５図は第３図に示した実施例装置の
動作を説明するタイムチヤートである。 ａ……操作量検出手段、ｂ……アクセル用操作
子、ｃ……目標値発生手段、ｄ……操作量零状態
検出手段、ｅ……スロツトル開度検出手段、ｆ…
…スロツトル弁、ｇ……スロツトル開状態検出手
段、ｈ……スロツトル補正指令発生手段、ｉ……
スロツトル閉指令発生手段、ｊ……スロツトル駆
動手段、ｋ……切替制御手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ アクセル用操作子の操作量を検出するための
操作量検出手段と； アクセル用操作子の操作量とスロツトル開度目
標値との関係を示す特性が予め設定されていて、
前記検出されたアクセル操作量に対応するスロツ
トル開度目標値を発生する目標値発生手段と； アクセル用操作子が操作量零状態にあることを
検出するための操作量零状態検出手段と； スロツトル弁の実際の開度を検出するスロツト
ル開度検出手段と； スロツトル弁が全閉状態かまたは開いている状
態かを検出するスロツトル開状態検出手段と； 前記目標値発生手段から与えられるスロツトル
開度目標値と前記スロツトル開度検出手段から与
えられるスロツトル開度実際値とを一致させるに
必要な補正指令を発するスロツトル補正指令発生
手段と； スロツトル弁が閉じる速度を、スロツトル開度
実際値が大きいほど速く、小さいほど遅くするよ
うな閉指令をスロツトル弁が全閉状態となるまで
発するスロツトル閉指令発生手段と； 与えられた指令の内容に応じてストツトル弁を
開閉駆動するスロツトル駆動手段と； 前記操作量零状態が検出され、かつスロツトル
開状態が検出されている場合は、前記スロツトル
駆動手段へ与えるべき指令の内容を、スロツトル
補正指令発生手段側からスロツトル閉指令発生手
段側へと切替える切替制御手段とからなることを
特徴とする車両用アクセル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6237184A JPS60206947A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 車両用アクセル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6237184A JPS60206947A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 車両用アクセル制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60206947A JPS60206947A (ja) | 1985-10-18 |
| JPH0535261B2 true JPH0535261B2 (ja) | 1993-05-26 |
Family
ID=13198190
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6237184A Granted JPS60206947A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 車両用アクセル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60206947A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0750437B2 (ja) * | 1988-04-08 | 1995-05-31 | 日本電気株式会社 | データ処理装置 |
| US5109819A (en) * | 1991-03-29 | 1992-05-05 | Cummins Electronics Company, Inc. | Accelerator control system for a motor vehicle |
| JP4542012B2 (ja) * | 2005-09-28 | 2010-09-08 | 川崎重工業株式会社 | レジャービィークル用エンジン |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5726238A (en) * | 1980-07-25 | 1982-02-12 | Toyota Motor Corp | Idle rate of revolution controller |
-
1984
- 1984-03-30 JP JP6237184A patent/JPS60206947A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60206947A (ja) | 1985-10-18 |
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