JPH0546482B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、走行コース誘導装置、特に例えば自
動車などの移動体に搭載された方向センサと距離
センサとの出力信号にもとづいて演算された移動
体の現在位置情報によつて走行コースの誘導を行
なう走行コース誘導装置において、走行予定コー
ス中の予め定められたポイントの位置情報と該ポ
イントにおける走行方向指示情報を格納しておく
予定コース・メモリをそなえると共に、ポイント
を入力する地図についての縮尺データを保持する
縮尺メモリをそなえ、上記現在位置情報に対応し
て、上記ポイントにおける走行方向の表示、コー
ス誘導に関するアナウンス、および上記予定コー
ス・メモリに格納されている位置情報の修正を行
なうようにした走行コース誘導装置に関するもの
である。

本願出願人らは、本願出願に先立つて第１図に
示す如き走行コース誘導装置を開発した。該走行
コース誘導装置は例えば運転席前面に配置され、
第１図図示の如く、CRTデイスプレイ１をそな
えて、別に搭載している方向センサ（図示せず）
とスピード・センサ（図示せず）とからの出力に
もとづいて得られる走行軌跡２を上記デイスプレ
イ画面上にプロツトするよう構成され、一方例え
ば透明なフイルム上に描いた地図シート３をデイ
スプレイ画面前面に装着・取はずし可能に構成
し、地図固定手段４によつて装着した地図シート
３を固定せしめ、上記走行軌跡２が地図上の所望
の道路に沿つて延長されてゆくようにしている。

上記走行コース誘導装置は、デイスプレイ画面
と地図とを重ね合わせて、地図上の道路に沿うよ
うに走行軌跡を延長してゆく点に、１つの大きい
特徴と利点とをもつものであつて、走行コース誘
導装置の１つの方向として期待できるものである
が、下記の如き問題点もある。即ち、 (i) デイスプレイ画面に対応するように装着され
る地図が地図シートの形で存在し、手動で装着
され、手動で取はずされるよう構成されてい
る。このために、例えば１つの地図シート３を
装着して運転中に、地図の端辺に走行軌跡が進
んで、次に新しい地図を差し替える必要が生じ
た場合、手動によつて差し替えを行なう必要が
ある。またこの差し替えに当つて、次に差し替
えるべき新しい地図シートを、数多くの地図シ
ートの中からいちいち選び出す必要があり、こ
のための手数が比較的煩雑である。

(ii) 視覚的に地図と走行軌跡との確認を行なつて
進路を判断しなければならないため、安全運転
の面に問題がある。

(iii) 容積、重量共に大きいため、小型車には不向
きであるばかりでなく、設置する場合に特定の
取付け部品が必要である。

(iv) 予め準備された地図シートを用いるため、地
図表示の縮尺に対する融通性に欠ける。

本発明は、上記の如き問題点を解決することを
目的としている。しかし、一方で、上記第１図を
参照して説明した如く地図と走行軌跡とを一緒に
かついわば常時表示する構成の代わりに、いわば
要所要所のポイント位置において通報を行う構成
を採用しようとすると、次の如き新しい問題が生
じる。即ち、 (i) 上記ポイント位置に到達したことを、その時
点で運転者に視覚的かつ聴覚的に確実に通知す
ることが望まれる。

(ii) 上記ポイント位置と実際の走行位置とにずれ
が生じていても、通常では運転者が知る手段が
ない。しかし、このずれを正しく補正すること
が必須のことである。

(iii) また一旦走行した上で、予定コースを変更す
ることなどにも容易に対処することが望まれ
る。

(iv) 市街地を走行する場合とそうでない場合とで
地図の縮尺を変更することが望まれるが、この
変更にも容易に対処することが望まれる。その
ため、本発明の走行コース誘導装置は、移動体
の走行方向を検出する方向センサと走行距離を
検出する距離センサとを搭載し、該方向センサ
と距離センサとの検出信号にもとづいて演算さ
れた上記移動体の現在位置情報によつて走行コ
ースの誘導を行なうようにする走行コース誘導
装置において、 走行コース上の予め定められたポイントの位
置情報を地図上の位置に対応して入力するポイ
ント位置入力装置、 上記予め定められたポイントに対応して上記
移動体の走行すべき方向についての走行方向指
示情報を入力する走行方向指示情報入力装置、 上記入力された上記ポイントの位置情報と該
ポイントにおける上記入力された上記走行方向
指示情報とを格納する予定コース・メモリ、 上記ポイントを入力する地図についての縮尺
データが保持される縮尺メモリ、 上記ポイントの位置情報に対応する位置と上
記縮尺メモリの内容とを用いて、上記予定コー
ス・メモリに供給する上記ポイントの位置情報
を演算する予定コース演算部、 上記ポイントにおけるコース誘導に関する音
声情報を格納する音声メモリ、 上記予定コース・メモリの内容に対して修正
を行なう位置修正部、 および上記ポイントにおける上記移動体の走
行方向を、上記予定コース・メモリ上の上記走
行方向指示情報にもとづいて、指示する方向指
示表示部をそなえ、 上記現在位置情報と上記予定コース・メモリ
に格納されている上記ポイントの位置情報とを
照合して、当該ポイントにおける走行方向を上
記方向指示表示部に表示すると共に上記音声メ
モリの内容をアクセスして当該ポイントにおけ
るコース誘導に関するアナウンスを行なうよう
にし、更に上記位置修正部によつて上記予定コ
ース・メモリに格納された位置情報の修正を行
なうように構成されていることを特徴としてい
る。以下図面を参照しつつ説明する。

第２図は本発明の一実施例構成を示す斜視図、
第３図は第２図図示実施例におけるブロツク図を
示している。

本発明の走行コース誘導装置は、第２図に図示
されている如く、方向センサ５、距離センサ６、
デイジタイザ７、制御装置８および表示装置９に
よつて構成されている。そして、表表示装置９
は、走行コース上の予め定められたポイント、例
えば道路の交差点、鉄道踏切、橋等走行の目印と
なるポイントにおける走行方向即ち左折、右折お
よび直進の方向指示を行なう方向指示表示部１
０、上記ポイントにおけるコース誘導に関するア
ナウンス（例えば該ポイントの地名、右折・左
折・直進等の方向指示、目的地接近等の音声ガイ
ダンス）を行なうスピーカ１１、上記移動体の走
行方位を表示する方位表示部１２、および走行距
離を表示するトリツプ表示部１３をそなえてい
る。また、道路地図１４は後述する予定コース情
報を入力するために用いられ、マイク３３は前述
した上記ポイントにおけるコース誘導に関する情
報を音声によつて入力するために用いられるもの
である。以下、第３図を参照して第２図図示実施
例の動作を詳細に説明する。第３図における符号
５ないし７および１０ないし１３は第２図に対応
しており、１５はＸカウンタ、１６はＹカウン
タ、１７は縮尺入力キー、１８は縮尺メモリ、１
９は予定コース演算部、２０は方向指示入力キ
ー、２１は予定コース・メモリ、２２はＡ／Ｄコ
ンバータ、２３および２３′はカウンタ、２４は
現在位置演算部、２５は現在位置メモリ、２６は
距離メモリ、２７は比較部、２８は音声メモリ、
２９は音声合成部、３０はアンプ、３１は方位基
準メモリ、３２は方位演算部、３３はマイク、３
４はアンプ、３５は音声分析部、３６は修正指示
入力キー、３７は位置修正部を表わしている。

本発明においては、走行開始前に走行予定コー
ス上の予め定められたポイント、例えば道路の交
差点、踏切、橋等走行するに当つて目印となるポ
イントを選び、該ポイントの位置情報と当該ポイ
ントにおける走行方向指示情報即ち右折、左折ま
たは直進の走行方向指示情報とを後述する予定コ
ース・メモリ２１に格納する。即ち、走行開始前
に、例えば第２図に図示されている如く、走行予
定地域の道路地図１４上において走行予定コース
をデイジタイザ７を用いてトレースする。該トレ
ースによつてデイジタイザ７からはＸ方向および
Ｙ方向の移動量に対応するパルス信号が出力され
る。そして、該Ｘ方向およびＹ方向のパルス信号
はＸカウンタ１５およびＹカウンタ１６によつて
夫々カウントされ、該カウント値即ち上記トレー
スに対応する予定コースの位置情報が予定コース
演算部１９に送られる。一方、上記デイジタイザ
７による走行予定コースのトレースに用いられた
道路地図１４の縮尺データが縮尺入力キー１７に
よつて入力され、当該縮尺データが縮尺メモリ１
８に格納されている。従つて、上記予定コース演
算部１９においては、上記縮尺メモリ１８の内容
にもとづき、上記予定コースのトレースに対応し
て上記Ｘカウンタ１５およびＹカウンタ１６から
順次出力される予定コースの位置情報の変換が行
なわれる。このようにして、上記予定コース演算
部１９における演算結果、即ち上記デイジタイザ
７による走行予定コースのトレースに対応する該
走行予定コースの位置情報が予定コース・メモリ
２１に順次送られてくる。そして、上記デイジタ
イザ７によるトレースが上記ポイント（例えば道
路の交差点）に達したとき、該ポイントにおける
走行方向即ち当該ポイントにおいて右折すべきか
左折すべきか或は直進すべきかの方向指示データ
を方向指示入力キー２０によつて予定コース・メ
モリ２１に入力する。このとき該予定コース・メ
モリ２１に入力されている位置情報即ち上記ポイ
ントの位置情報と上記方向指示データとが予定コ
ース・メモリ２１に入力される。このようにし
て、上記デイジタイザ７による走行予定の全コー
スのトレースが行なわれる間に、予め定められた
ポイントの位置情報と当該ポイントにおける方向
指示データとが順次記憶される。

また、上記走行予定コース上の予め定められた
ポイント、例えば道路の交差点、踏切、橋等走行
するに当つて目印となるポイントにおいて、当該
ポイントの特徴となる道路名、地名、建物名や当
該ポイントにおける走行方向（右折、左折、直
進）等コース誘導に関する情報を音声メモリ２８
に格納する。即ち、上記デイジタイザ７によるト
レースが上記ポイント（例えば道路の交差点）に
達したとき、該ポイントにおける上記コース誘導
に関する情報をマイク３３を用いて入力する。該
マイク３３によつて入力された音声はアンプ３４
において電気信号に変換され、音声分析部３５に
よつて音声分析されて音声メモリ２８に格納され
る。

次に、走行時における移動体の現在位置情報に
ついて説明する。方向センサ５によつて検出され
た走行方向情報（アナログ信号）はＡ／Ｄコンバ
ータ２２によつてデジタル信号に変換される。一
方、距離センサ６から予め定められた距離走行す
る毎に（例えば車輪の回転に対応して）出力され
るパルスをカウンタ２３によつてカウントし、該
カウンタ２３は所定のカウント値毎にサンプル・
クロツクを出力する。そして、現在位置演算部２
４は、上記カウンタ２３からサンプル・クロツク
が出力される毎に上記Ａ／Ｄコンバータ２２の出
力にもとづいて単位走行距離のＸ成分およびＹ成
分を演算して順次加算する。即ち、現在位置演算
部２４は、出発地点を基準にした現在位置の位置
情報を順次演算して出力することになり、該現在
位置情報は現在位置メモリ２５に記憶される。即
ち、該現在位置メモリ２５の内容は移動体が単位
距離走行する毎に更新され、常に最新の現在位置
情報が上記現在位置メモリ２５に保持されること
となる。

以上説明した予定コース・メモリ２１に格納さ
れている予め定められた走行予定コース上のポイ
ント毎の位置情報と上記現在位置メモリ２５に格
納されている現在位置情報との比較処理が比較部
２７において行なわれる。例えば、いま上記移動
体が出発地点を出発したとすると、その時点にお
いて上記比較部２７には予定コース・メモリ２１
から読み出された出発後における第１のポイント
の位置情報と方向指示データとが保持されてお
り、該第１のポイントの位置情報と上記現在位置
メモリ２５の内容とが上記比較部２７において比
街され、その差の絶対値が距離メモリ２６に記憶
されている値よりも小になつた時点、即ち上記移
動体の現在位置が上記第１のポイントに対して予
め定められた距離（該距離情報が上記距離メモリ
２６に格納されている）の範囲内に到達したと
き、該比較部２７から上記第１のポイントにおけ
る方向指示データが出力される。そして、該方向
指示データにもとづいて方向指示表示部１０にお
ける方向指示表示が行なわれる。例えば、上記方
向指示データの内容が右折を指示するものであれ
ば、第２図に図示されている如く、方向指示表示
部１０における右折、左折および直進の表示のう
ちの右折表示が行なわれる。

また、上記比較部２７から音声メモリ２８に対
して、上記予定コース中の予め定められた複数の
ポイントのうちの例えば第１のポイントの範囲内
に到達したことを知らせる情報が転送される。そ
の結果、上記音声メモリ２８に格納されている上
記第１のポイントのコース誘導に関する音声情報
が読出され、音声合成部２９、アンプ３０を介し
てスピーカ１１より、例えば「次は銀座一丁目の
交差点、銀座一丁目の交差点において右折せよ。」
のような音声アナウンスを行なう。

このようにして、順次第２、第３、……のポイ
ントにおいても、右折、左折または直進の進路指
示が上記方向指示表示部１０およびスピーカ１１
によつて行なわれる。

また、車が上記第１のポイントに到達したと
き、運転者が修正指示入力キー３６を押下する
と、位置修正部３７は、その時点での現在位置メ
モリ２５の現在位置情報と予定コース・メモリ２
１の内容（上記第１のポイントにおける位置情
報）とを比較して誤差があれば、当該誤差分を算
出し、該誤差分にもとづいて上記予定コース・メ
モリ２１に格納されている第２のポイント以降の
位置情報に対して修正を行なう。その結果、第２
のポイント以降の各ポイントにおける方向表示お
よびコース誘導に関するアナウンスが比較的正確
に行なうことができるようになる。

更に、第２図および第３図図示実施例において
は、移動体の走行方位を表示する方位表示部１２
と走行距離を表示するトリツプ表示部１３をそな
えている。即ち、前述したＡ／Ｄコンバータ２２
によつてＡ／Ｄ変換された上記方向センサ５の検
出信号は、方位演算部３２において予め設定され
ている方位基準メモリ３１の内容と比較され、上
記移動体の走行方位を方位表示部１２によつて、
例えば第２図に図示されている如く、16方位分割
等で表示する。また、カウンタ２３′は前述した
距離センサ６からの出力パルスをカウントし、該
カウント値がトリツプ表示部１３に送られる。そ
して、トリツプ表示部１３は、乗算器、表示ドラ
イバおよび表示素子（何れも図示省略）によつて
構成されており、上記カウント値に１カウント当
りの走行距離を乗算して走行距離を求め、表示ド
ライバを介して表示素子によつて走行距離を表示
せしめる。なお、上記カウンタ２３′は、カウン
ト値を零にリセツトするスイツチ（図示省略）を
そなえている。従つて、所望する地点からの走行
距離をトリツプ表示部１３によつて表示すること
が可能である。

以上説明した如く、本発明の走行コース誘導装
置によれば、次のような効果を発揮することがで
きる。即ち、 (i) 例えば交差点などのポイント毎に走行すべき
進路が表示され、また音声による進路指示がな
されるため、コース誘導の表示画面に気をとら
れることなく、安全運転上の効果がある。

(ii) 表示部が小型かつ軽量であるため、小型車に
でも簡単に設置することができ、設置するに当
つて特別な取付け部品を必要としない。

(iii) 予定コースの入力に用いる道路地図は、汎用
の地図が使用でき、縮尺も自由に選択できる。
また、走行中に地図を交換する必要もない。

(iv) 実際に走行したときの現在位置情報に対応し
て、予定コース・メモリに予め格納されている
位置情報の修正を行なうことができるため、コ
ース誘導を正確に行なうことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の走行コース誘導装置の外観図、
第２図は本発明の一実施例の構成を説明するため
の斜視図、第３図は第２図図示実施例におけるブ
ロツク図を示す。 図中、５は方向センサ、６は距離センサ、７は
デイジタイザ、８は制御装置、９は表示装置、１
０は方向指示表示部、１１はスピーカ、１２は方
位表示部、１３はトリツプ表示部、１５はＸカウ
ンタ、１６はＹカウンタ、１７は縮尺入力キー、
１８は縮尺メモリ、１９は予定コース演算部、２
０は方向指示入力キー、２１は予定コース・メモ
リ、２２はＡ／Ｄコンバータ、２３および２３′
はカウンタ、２４は現在位置演算部、２５は現在
位置メモリ、２６は距離メモリ、２７は比較部、
２８は音声メモリ、２９は音声合成部、３０はア
ンプ、３１は方位基準メモリ、３２は方位演算
部、３３はマイク、３４はアンプ、３５は音声分
析部、３６は修正指示入力キー、３７は位置修正
部を表わす。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 移動体の走行方向を検出する方向センサと走
   行距離を検出する距離センサとを搭載し、該方向
   センサと距離センサとの検出信号にもとづいて演
   算された上記移動体の現在位置情報によつて走行
   コースの誘導を行なうようにする走行コース誘導
   装置において、 走行コース上の予め定められたポイントの位置
   情報を地図上の位置に対応して入力するポイント
   位置入力装置、 上記予め定められたポイントに対応して上記移
   動体の走行すべき方向についての走行方向指示情
   報を入力する走行方向指示情報入力装置、 上記入力された上記ポイントの位置情報と該ポ
   イントにおける上記入力された上記走行方向指示
   情報とを格納する予定コース・メモリ、 上記ポイントを入力する地図についての縮尺デ
   ータが保持される縮尺メモリ、 上記ポイントの位置情報に対応する位置と上記
   縮尺メモリの内容とを用いて、上記予定コース・
   メモリに供給する上記ポイントの位置情報を演算
   する予定コース演算部、 上記ポイントにおけるコース誘導に関する音声
   情報を格納する音声メモリ、 上記予定コース・メモリの内容に対して修正を
   行なう位置修正部、 および上記ポイントにおける上記移動体の走行
   方向を、上記予定コース・メモリ上の上記走行方
   向指示情報にもとづいて、指示する方向指示表示
   部をそなえ、 上記現在位置情報と上記予定コース・メモリに
   格納されている上記ポイントの位置情報とを照合
   して、当該ポイントにおける走行方向を上記方向
   指示表示部に表示すると共に上記音声メモリの内
   容をアクセスして当該ポイントにおけるコース誘
   導に関するアナウンスを行なうようにし、更に上
   記位置修正部によつて上記予定コース・メモリに
   格納されている位置情報の修正を行なうように構
   成されていることを特徴とする走行コース誘導装
   置。