JPH0550438B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明はフオークリフトにおけるフオーク揚
高位置設定方法に関するものである。

（従来技術） 従来、フオークリフトにおいてフオークを自動
的に任意の揚高位置に停止させる手法は種々提案
されている。

例えば、キーボードを使用して停止させたい場
下高位置を予めメモリに記憶しておき、フオーク
をその揚高位置に上動させる場合、フオーク揚高
位置検出装置が検出したその時の実際のフオーク
位置とメモリに記憶した揚高位置とを比較し一致
した時フオークの上動を停止させるものであつ
た。

又、フオークを予め所定の位置まで手動操作で
上動又は下動させて、その時のフーオーク揚高位
置検出装置が示している揚高位置をメモリに記憶
する。そして、前記と同様にフオークをその揚高
位置に上動させ、フオーク揚高位置検出装置が検
出したフオーク位置とメモリに記憶した揚高位置
とでフオークを前記所定の揚高位置で停止させる
ものであつた。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、前記揚高位置を設定する場合におい
て、前者は設定したい高さを予め精度よく測定し
ておく必要があつた。又、後者の場合は手動操作
で行なうことから、高い揚高位置を設定する場合
にはその所定の揚高位置にフオークが位置してい
るかどうかを運転位置から正確に判断することは
困難であつた。

即ち、両者とも揚高位置を設定するに際しては
正確かつ容易に行なうことが難しかつた。

上記事情に鑑み、パレツト開口の上下縁を光セ
ンサにより検出し、その時のフオーク揚高値に基
づいてフオークの揚高位置を設定するものが提案
されているが、光センサを使用したものではパレ
ツトの欠け、汚れ等による誤差が大きく、実用の
ためにはパレツトのメンテナンスを度々行なう必
要があつた。

この発明の目的は上記問題点を解消し、簡単か
つ正確に揚高位置を設定することができるフオー
クリフトにおけるフオーク揚高位置設定方法を提
供することにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は上記目的を達成すべく、フオークを
パレツト開口部に差込んだ後、同フオークをリフ
トシリンダにより上動若しくは下動させ、その動
作時における前記リフトシリンダに加わる油圧を
油圧検出器にて検出し、フオークがパレツトに接
触しない初期状態よりも油圧が増大した時のフオ
ーク揚高位置をパレツト開口部上面揚高値とする
とともに、フオークがパレツトに接触しない初期
状態よりも油圧が低下した時のフオーク揚高位置
をパレツト開口部下面揚高値として求め、前記パ
レツト開口部上面揚高値及びパレツト開口部下面
揚高値のうち少なくとも一方の値に基ずいて、以
後の前記パレツト開口部へのフオーク差込みのた
めのフオーク揚高位置を決定するようにしたフオ
ークリフトにおけるフオーク揚高位置設定方法を
その要旨としたものである。

（作用） 上記手段により、フオークをパレツト開口部に
差込んだ後、同フオークをリフトシリンダにより
上動若しくは下動させ、その動作時におけるリフ
トシリンダに加わる油圧が油圧検出器にて検出さ
れる。そして、フオークがパレツトに接触しない
初期状態よりも油圧が増大した時のフオーク揚高
位置をパレツト開口部上面揚高値とするととも
に、フオークがパレツトに接触しない初期状態よ
りも油圧が低下した時のフオーク揚高位置をパレ
ツト開口部下面揚高値として求められる。それら
両揚高値に基づいて、以後の前記パレツト開口部
へのフオーク差込みのためのフオーク揚高位置が
決定される。

（第１実施例） 以下、この発明を具体化した一実施例を図面に
従つて説明する。

第１図に示すように、フオークリフト１の車体
フレーム２にはその前端部にアウタマスト３が前
後方向に傾動可能に支持されている。テイルトシ
リンダ４はその基端部が車体フレーム２の前部上
面に対し回動可能に連結され、同テイルトシリン
ダ４のピストンロツド４ａの先端は前記アウタマ
スト３の外側に対し回動可能に連結されている。

従つて、アウタマスト３が第１図で示す垂直位
置にあるとき、テイルトシリンダ４のピストンロ
ツド４ａが縮動されると同アウタマスト３ほ後方
に傾動され、反対に同ピストンロツド４が伸動さ
れると同アウタマスト３は前方に傾動される。

リフトシリンダ５は前記アウタマスト３の後側
部内側に固設され、そのピストンロツド５ａの先
端はアウタマスト３の内側に昇降可能に装着され
たインナマスト６の後面上部に連結されている。
インナマスト６の内側にはリフトブラケツト７が
昇降可能に装着され、このブラケツト７にフオー
ク８が取着されている。

又、前記インナマスト６の上部にはチエーンホ
イール９が回動可能に支承され、同チエーンホイ
ール９には一端を前記リフトシリンダ５のシリン
ダ本体上部に他端を前記ブラケツト７に連結した
チエーン１０が掛装されている。従つて、前記リ
フトシリンダ５のピストンロツド５ａが上下方向
に伸縮動されると、チエーン１０を介してフオー
ク８が上下動される。

又、同フオークリフト１の作業場所となる倉庫
には多数段より成る荷物Ｂの載置棚１１が設けら
れている。そして、フオークリフト１にてこの棚
１１に荷物Ｂの積み降し作業が行なわれる。この
荷物Ｂはパレツト１２上に載置された状態で運搬
及び保管され、同パレツト１２は、第２図に示す
ようにその開口部１３にフオーク１が差込まれ
る。

次に、フオークリフト１の電気的構成について
第３図に従つて説明する。

中央処理装置（以下、CPUという）１４は読
み出し専用メモリ（以下、ROMという）１５に
記憶された制御プログラムに従つて動作し、フオ
ーク揚高位置の設定等の各種動作を行なう。又、
CPU１４には読み出し及び書き替え可能なメモ
リ（以下、RAMという）１６が接続され同
RAM１６にはCPU１４の各種演算結果が一時記
憶されるようになつている。

揚高検出用ロータリエンコーダ（以下、単に揚
高検出用エンコーダという）１７はチエーンホイ
ール９の回転軸に設けられ、この揚高検出用エン
コーダ１７はチエーンホイール９の回転に伴う信
号をユニバーサルカウンタ１８に出力する。ユニ
バーサルカウンタ１８は揚高検出用エンコーダ１
７からの信号の入力タイミングによりチエーンホ
イール９の回転方向を判断しそのチエーンホイー
ル９の回転に対応する（フオーク８の高さに対応
する）カウント数を計数する。そして、CPU１
４はパラレルインターフエイス１９を介してユニ
バーサルカウンタ１８からカウント値を入力し、
そのカウント値に基づいてその時のフオーク８の
揚高値を割出すようになつている。

又、キーボード２０は運転席に配設され、その
キーボード２０には自動揚高設定キー２０ａ及び
自動揚高開始キー２０ｂを含めた複数のキーが配
列されている。そして、自動的にフオーク８のパ
レツト開口部１３への揚高位置を決定するための
自動揚高設定モードを設定する際には自動揚高設
定キー２０ａが、又、その設定後の所望のパレツ
ト開口部１３へのフオーク８の移動を開始する際
には自動揚高開始キー２０ｂが操作され、CPU
１４は各信号をパラレルインターフエイス２１を
介して入力する。

又、CPU１４はパラレルインターフエイス２
３を介してデイスプレー２２に前記キーボード２
０にて入力されたデータ等を表示させる。

リフトレバー２４及びテイルトレバー２５には
操作量検出器２６，２７がそれぞれ設けられ、同
操作量検出器２６，２７はリフトレバー２４及び
テイルトレバー２５の操作量に応じた信号をＡ／
Ｄコンバータ２８に出力する。CPU１４はＡ／
Ｄコンバータ２８にて変換された信号をパラレル
インターフエイス２９を介して入力し、同信号に
基づいてリフトレバー２４及びテイルトレバー２
５の操作量を割出す。

リフトシリンダ駆動回路３０はリフトシリンダ
５の作動油を給排油しリフトシリンダ５を駆動さ
せるものであつて、同リフトシリンダ駆動回路３
０はCPU１４からパラレルインターフエイス３
１及びＤ／Ａコンバータ３２を介して制御信号を
入力する。この信号によりリフトレバー２４の操
作量に対応する速度でフオーク８を上下動させ
る。又、CPU１４ほ自動揚高設定モードの際に
はリフトレバー２４の操作に関係なく一単位（本
実施例では１ミリメートル）づつフオーク８を上
下動させ、さらに、自動揚高開始キー２０ｂが操
作された際にはその設定されたフオーク揚高位置
となるようにフオーク８を上下動させる。

又、テイルトシリンダ駆動回路３３はテイルト
シリンダ４の作動油を給排油しテイルトシリンダ
４を駆動させるものであつて、同駆動回路３３は
CPU１４から前記パラレルインターフエイス３
１及びＤ／Ａコンバータ３２を介して入力する制
御信号によりテイルトレバー２５の操作量に対応
する速度でフオーク８をテイルト動作（傾動）さ
せる。

油圧検出器としてのリフトシリンダ油圧検出器
３４はリフトシリンダ５とリフトシリンダ駆動回
路３０との配管途中に設けられており、同油圧検
出器３４はリフトシリンダ５の作動油の油圧を検
出しその油圧に対応する信号を出力する。

そして、CPU１４は同油圧検出器３４からの
信号をＡ／Ｄコンバータ３５及び前記パラレルイ
ンターフエイス２９を介して入力し同信号により
フオーク８に加わる負荷状態を検知する。さら
に、CPU１４は予め定めた負荷条件に達したか
否かを判断する。すなわち、フオーク８に荷物Ｂ
等が何も載置されていない無負荷状態における油
圧をゼロとし、その無負荷状態に対しフオーク８
に負荷が加わつたプラスの油圧、あるいは無負荷
状態に対しフオーク８に負荷が減少しマイナスの
油圧になつたか否かを判断する。CPU１４な自
動揚高設定モードの際にはこの判断に基づきフオ
ーク８がパレツト開口部１３の上面１３ａあるい
は下面１３ｂに接しているか否かを判断する（第
２図参照）。

そして、CPU１４、ROM１５、RAM１６、
パラレルインターフエイス１９，２１，２３，２
９，３１、ユニバーサルカウンタ１８、デイスプ
レー２２、Ａ／Ｄコンバータ２８，３５、Ｄ／Ａ
コンバータ３２とからマイクロコンピユータ３６
が構成されている。

次に、このように構成したマイクロコンピユー
タ３６の作用を第４図に基づいて説明する。

CPU１４は運転者によるリフトレバー２４及
びテイルトレバー２５の操作によりフオーク８を
水平状態にするとともにパレツト１２の開口部１
３の前方に位置させる。すなわち、CPU１４は
運転者のリフトレバー２４及びテイルトレバー２
５の操作量を操作量検出器２６，２７からの信号
にて割出すとともにリフト及びテイルト駆動回路
３０，３３を制御してそのレバー操作量に対応す
る速度でフオーク８を上下動（リフト動作）させ
るとともにマスト３，６を傾動（テイルト動作）
させ、パレツト１２の開口部１３の前方に水平状
態のフオーク８を位置させる。

そして、CPU１４は水平状態のフオーク８を
パレツト１２の開口部１３に差込んだ状態におい
て、キーボード２０の自動揚高設定キー２０ａが
オン操作されると自動揚高設定モードを設定す
る。

CPU１４は同キー操作によりこの時フオーク
８がパレツト開口部１３の上面１３ａに接してい
るか否かを判断する。すなわち、リフトシリンダ
油圧検出器３４からの信号に基づいてその時の油
圧がプラス値となりフオーク８に負荷が加わつて
いる場合にはパレツト開口部上面１３ａにフオー
ク８が接していると判断する。

そして、CPU１４はフオーク８がパレツト開
口部上面１３ａに接していない場合にはそのフオ
ーク８を一単位（１ミリメートル）上動させる。
そして、CPU１４はこの状態においてフオーク
８がパレツト開口部上面１３ａに接しているかを
判断する。同様に、CPU１４はフオーク８がパ
レツト開口部上面１３ａに接するまでの一単位
（１ミリメートル）づつフオーク８を上動させる。

CPU１４はフオーク８がパレツト開口部上面
１３ａに接した場合には、その時の揚高値をパレ
ツト開口部上面揚高値HuとしてRAM１６に記
憶する。

さらに、CPU１４は今度は一単位（１ミリメ
ートル）づつフオーク８を下動させ、フオーク８
が開口部下面１３ｂに接したか否かを判断し、パ
レツト開口部下面１３ｂに接した場合にはその時
のフオーク揚高値をパレツト開口部下面揚高値
HlしてRAM１６に記憶する。

CPU１４はこのRAM１６に記憶した２つの値
（パレツト開口部上面揚高値Hu及びパレツト開口
部下面揚高値Hl）に基づいて前記パレツト開口
部１３へのフオーク差込みのためのフオーク揚高
位置（パレツト開口部中心揚高位置）Hmを決定
する。すなわち、この位置Hmは両揚高値Hu、
Hlの加算平均値｛（Hu＋Hl）／２｝として算出
される（第２図参照）。

さらに、CPU１４はこのパレツト開口部中心
揚高値HmをRAM１６に記憶させるとともにそ
の位置Hmにフオーク８が位置するように一単位
（１ミリメートル）づつ上昇させる。

又、前記自動揚高設定キー２０ａが押された
時、フオーク８がパレツト開口部上面１３ａに接
している場合にはCPU１４はフオーク８の揚高
を一単位（１ミリメートル）づつ下動しフオーク
８がパレツト開口部下面１３ｂに接したかを判断
し、下面１３ａに接したならばその時の揚高値を
パレツト開口部下面揚高値HlしてRAM１６に記
憶する。さらに、フオーク８を一単位（１ミリメ
ートル）づつ上動させ、フオーク８がパレツト開
口部上面１３ａに接したと判断するとその時のフ
オーク揚高値をパレツト開口部下面揚高値Huし
てRAM１６に記憶する。

CPU１４はこのRAM１６に記憶した２つの値
（パレツト開口部上面揚高値Hu及びパレツト開口
部下面揚高値Hl）の加算平均値｛（Hu＋Hl）／
２｝をフオーク差込みのためのフオーク揚高位置
（パレツト開口部中心揚高値）Hmとして算出す
る。

さらに、CPU１４はこのパレツト開口部中心
揚高値HmをRAM１６に記憶させるとともにそ
の揚高位置Hmにフオーク８が位置するように一
単位（１ミリメートル）づつ下動させる。

従つて、この揚高位置Hmにおけるフオークは
第２図に示すようにそのフオーク８上面と開口部
上面１３ａとの間隔d1と、フオーク８下面と開
口部下面１３ｂとの間隔d2とが等しく最適のフ
オーク差し込み高さとなる。

そして、CPU１４はパレツト開口部中心揚高
位置Hmが決定されると、自動揚高設定モードを
クリアする。

このようにして、フオーク揚高位置（パレツト
開口部中心揚高値）Hmを決定した後において
は、キーボード２０の自動揚高開始キー２０ｂが
押されると、CPU１４は自動的にフオーク８を
そのパレツト開口部中心揚高位置Hmにすべくリ
フトシリンダ駆動回路３４を駆動制御する。

従つて、従来、運転者がフオーク差込みのため
の揚高位置を設定する場合には精度よく測定する
必要があつたが、実際の高さを測定する必要がな
く、フオーク８をパレツト開口部１３に差込んだ
状態で自動揚高設定キー２０ａを押すだけで自動
的にパレツト開口部中心揚高Hmを設定すること
ができる。又、従来、高い位置での設定において
はフオーク８がその設定位置に位置しているかを
運転席から判断することは困難であつたが、本実
施例においてはパレツト開口部１３の中心位置を
正確に求め容易にその高さにフオーク８を設定す
ることができる。

また、リフトシリンダ５の作動油に加わる油圧
をリフトシリンダ油圧検出器３４にて検出するこ
とにより開口部上下面１３ａ，１３ｂを決定して
いるので、光センサ等により開口部上下面１３
ａ，１３ｂを検出する際の不都合がなく、パレツ
ト１２のメンテナンスを度々行わなくとも正確に
計測することができる。さらに、光センサ等をフ
オーク８に取付けた場合にはフオーク８のメンテ
ナンスも必要となるが、本実施例の構成によれば
そのようなメンテナンスも不要になる。

（第２実施例） 次に、この発明を具体化した第２の実施例を第
５図に基づいて説明する。

この実施例においては、フオーク揚高位置の設
定の際に手動操作にてフオーク８をパレツト開口
部１３内を上下動し上面１３ａ及び下面１３ｂに
おけるフオーク揚高値Hu、Hlを求めるようにし
たものである。

すなわち、水平状態のフオーク８をパレツト１
２の開口部１３に差込んだ状態で、運転者のレバ
ー操作にてフオーク８を上動させる。そして、
CPU１４はリフトシリンダ油圧検出器３４の油
圧検出信号に基づいてフオーク８がパレツト開口
部上面１３ａに接したことを判断するとその時の
揚高値をパレツト開口部上面揚高値Huとして記
憶する。さらに、運転者のレバー操作によりフオ
ーク８を下動させるともにリフトシリンダ油圧検
出器３４の油圧検出に基づいてフオーク８がパレ
ツト開口部下面１３ｂに接したことを判断すると
その時の揚高値をパレツト開口部下面揚高値Hl
として記憶する。

そして、CPU１４はこのRAM１６に記憶した
２つの値（パレツト開口部上面揚高値Hu及びパ
レツト開口部下面揚高値Hl）に基づいてフオー
ク差込みのための揚高位置（パレツト開口部中心
揚高値）Hm｛＝（Hm＋Hl）／２｝を算出し、
RAM１６に記憶させる。

（第３実施例） この発明を具体化した第３の実施例を説明する
と、ROM１５には第２図に示すパレツト１２の
開口部１３の開口部高さＤ及びフオーク８の厚み
ｔが予み記憶されている。

そして、第６図に示すように、水平状態のフオ
ーク８をパレツト１２の開口部１３に差込んだ状
態で、運転者のレバー操作によりフオーク８を上
動させる。そして、CPU１４はリフトシリンダ
油圧検出器３４の油圧検出信号に基づいてフオー
ク８がパレツト開口部上面１３ａに接したことを
判断するとその時の揚高値をパレツト開口部上面
揚高値Huとして記憶する。さらに、CPU１４は
この値HuとROM１５に記憶したパレツト開口部
１３の開口部高さＤ及びフオーク８の厚みｔに基
づいて次式によりフオーク揚高位置（パレツト開
口部中心揚高値）Hmを算出し、RAM１６に記
憶させる。

Hm＝Hu−（Ｄ−ｔ）／２ …(1) 従つて、この実施例においては、パレツト開口
部上面揚高値Huを求めるだけでフオーク揚高位
置（パレツト開口部中心揚高値）Hmを設定する
ことができる。

なお、この第３実施例においてはパレツト開口
部上面１３ａに接したことを判断しパレツト開口
部上面揚高値Huを求めたが、パレツト開口部下
面１３ｂに接したことを判断しパレツト開口部下
面揚高値Hlを求めるようにしてもよい。

すなわち、運転者のレバー操作によりフオーク
８を下動させ、フオーク８がパレツト開口部下面
１３ｂに接した時の揚高値をパレツト開口部下面
揚高値Hlとして記憶する。さらに、この値Hlと
ROM１５に記憶したパレツト開口部１３の開口
部高さＤ及びフオーク８の厚みｔに基づいて次式
によりフオーク揚高位置（パレツト開口部中心揚
高値）Hmを算出し、RAM１６に記憶させるよ
うにしてもよい。

Hm＝Hl＋（Ｄ−ｔ）／２ …(2) 又、パレツト開口部上面１３ａでのパレツト開
口部上面揚高値Hu、あるいは、パレツト開口部
下面１３ｂでのパレツト開口部下面揚高値Hlの
いずれかを検出することにより前記式(1)あるいは
式(2)からフオーク揚高位置（パレツト開口部中心
揚高値）Hmを算出し、RAM１６に記憶させる
ようにしてもよい。

又、この発明は上記実施例に限定されるもので
なく、例えば、上記パレツトの開口部１３は四面
が囲まれた（ロ字状）のものについて使用した
が、下面が開放された〓状の開口部を有するパレ
ツトに具体化してもよい。

さらに、上記各実施例においてはフオーク差込
みのためのフオーク揚高位置はフオーク８上面を
基準にしていたが、フオーク８下面を基準にした
りフオーク８の厚みｔ方向の中心位置を基準にし
てもよい。

発明の効果 以上詳述したように、この発明によれば、パレ
ツト開口部へのフオーク揚高位置を設定するにあ
たり、パレツト開口部上下面をリフトシリンダに
加わる油圧を検出することにより決定しているの
で、パレツト内の欠け、汚れや光センサ等の汚れ
によつて誤差が生じることがなく、従つてパレツ
ト及びフオークのメンテナンスを度々行わなくと
も正確にフオーク揚高位置を設定することがで
き、また、フオークがパレツト開口部上面に当た
るとリフトシリンダの油圧が増大する一方、パレ
ツト開口部下面に当たるとリフトシリンダの油圧
が低下するという特性を利用しているので、開口
部上下面の検出において複雑な検出手段を採らな
くともリフトシリンダの油圧の変化を検出するの
みで開口部上下面を正確且つ容易に決定すること
ができる優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化したフオークリフト
を示す図、第２図はパレツトの開口部にフオーク
を差し込んだ状態を示す図、第３図はフオークリ
フトの電気的構成を示すブロツク回路図、第４図
は作用を示すフローチヤート図、第５図は第２実
施例の作用を示すフローチヤート図、第６図は第
３実施例の作用を示すフローチヤート図である。 図中、１はフオークリフト、５はリフトシリン
ダ、８はフオーク、１２はパレツト、１３はパレ
ツトの開口部、１３ａはパレツト開口部上面、１
３ｂはパレツト開口部下面、１４は中央処理装置
（CPU）、１５は読み出し専用メモリ（ROM）、
１６は読み出し及び書替え可能なメモリ
（RAM）、１７は揚高検出用エンコーダ、３４は
油圧検出手段としてのリフトシリンダ油圧検出
器、Huはパレツト開口部上面揚高値、Hlはパレ
ツト開口部下面揚高値、Hmはフオーク揚高位置
（パレツト開口部中心揚高値）である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ フオークをパレツト開口部に差込んだ後、同
   フオークをリフトシリンダにより上動若しくは下
   動させ、その動作時における前記リフトシリンダ
   に加わる油圧を油圧検出器にて検出し、フオーク
   がパレツトに接触しない初期状態よりも油圧が増
   大した時のフオーク揚高位置をパレツト開口部上
   面揚高値とするとともに、フオークがパレツトに
   接触しない初期状態よりも油圧が低下した時のフ
   オーク揚高位置をパレツト開口部下面揚高値とし
   て求め、前記パレツト開口部上面揚高値及びパレ
   ツト開口部下面揚高値のうち少なくとも一方の値
   に基づいて、以後の前記パレツト開口部へのフオ
   ーク差込みのためのフオーク揚高位置を決定する
   ようにしてフオークリフトにおけるフオーク揚高
   位置設定方法。 ２ フオーク揚高位置は前記パレツト開口部上面
   揚高値及びパレツト開口部下面揚高値の加算平均
   値である特許請求の範囲第１項に記載のフオーク
   リフトにおけるフオーク揚高位置設定方法。 ３ フオーク揚高位置は前記パレツト開口部上面
   揚高値及びパレツト開口部下面揚高値のいずれか
   の値と、予め求めたパレツト開口部の高さ及びフ
   オークの厚さにより決定されるものである特許請
   求の範囲第１項に記載のフオークリフトにおける
   フオーク揚高位置設定方法。