JPH0555348B2 - - Google Patents
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- JPH0555348B2 JPH0555348B2 JP61193527A JP19352786A JPH0555348B2 JP H0555348 B2 JPH0555348 B2 JP H0555348B2 JP 61193527 A JP61193527 A JP 61193527A JP 19352786 A JP19352786 A JP 19352786A JP H0555348 B2 JPH0555348 B2 JP H0555348B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- steering angle
- angle
- wheel
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1509—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels with different steering modes, e.g. crab-steering, or steering specially adapted for reversing of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、前後輪の何れをもステアリング操作
自在に構成された作業車において、前後輪の何れ
か一方のみをステアリング操作する２輪ステアリ
ング形式と、前後輪を逆方向にステアリング操作
する４輪ステアリング形式とを、目標ステアリン
グ角度の大きさに応じて切り換えられるようにし
た作業車のパワーステアリング装置に関する。
自在に構成された作業車において、前後輪の何れ
か一方のみをステアリング操作する２輪ステアリ
ング形式と、前後輪を逆方向にステアリング操作
する４輪ステアリング形式とを、目標ステアリン
グ角度の大きさに応じて切り換えられるようにし
た作業車のパワーステアリング装置に関する。
上記この種の作業車のパワーステアリング装置
においては、２輪ステアリング形式による直進操
作性の良さと、４輪ステアリング形式による旋回
性の良さとを両立させるために、従来より、上記
２輪ステアリング形式と４輪ステアリング形式と
を切り換えて使用できるように、前後輪の何れを
もパワーステアリング操作自在に構成されたもの
である。
においては、２輪ステアリング形式による直進操
作性の良さと、４輪ステアリング形式による旋回
性の良さとを両立させるために、従来より、上記
２輪ステアリング形式と４輪ステアリング形式と
を切り換えて使用できるように、前後輪の何れを
もパワーステアリング操作自在に構成されたもの
である。
ところで、上記４輪ステアリング形式にてステ
アリング操作すす場合、ニユートラル位置から前
後輪が同時に切れ始めると、旋回性が良いため
に、僅かなステアリング操作で旋回してしまい、
４輪ステアリング形式で直進させるための操作が
逆に困難になる不利があることから、従来では、
上記４輪ステアリング形式と急旋回はでできない
が直進操作性の良い２輪ステアリング形式とを、
必要に応じて人為操作にて切り換えるようにして
あつた。
アリング操作すす場合、ニユートラル位置から前
後輪が同時に切れ始めると、旋回性が良いため
に、僅かなステアリング操作で旋回してしまい、
４輪ステアリング形式で直進させるための操作が
逆に困難になる不利があることから、従来では、
上記４輪ステアリング形式と急旋回はでできない
が直進操作性の良い２輪ステアリング形式とを、
必要に応じて人為操作にて切り換えるようにして
あつた。
しかしながら、実際の作業においては、作業車
を作業行程に沿つて直進するようにステアリング
操作したり、行程端でターンさせるためや作業行
程に対する作業車の向きを速く修正するために、
急旋回させたりする必要があつた。ところが、上
記従来構成においては、ステアリング形式の切り
換えを、人為操作にて行う構成であることから、
作業中においてステアリング形式を煩雑に切り換
える必要が生じることとなり、その操作が面倒で
あつた。
を作業行程に沿つて直進するようにステアリング
操作したり、行程端でターンさせるためや作業行
程に対する作業車の向きを速く修正するために、
急旋回させたりする必要があつた。ところが、上
記従来構成においては、ステアリング形式の切り
換えを、人為操作にて行う構成であることから、
作業中においてステアリング形式を煩雑に切り換
える必要が生じることとなり、その操作が面倒で
あつた。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、上記２輪ステアリング形式に
よる直進操作性の良さと４輪ステアリング形式に
よる旋回性の良さとを両立させながら、その切り
換えを、実際のステアリグ操作に応じた状態とな
るように、ステアリング形式を自動切り換えでき
るようにすることにある。
つて、その目的は、上記２輪ステアリング形式に
よる直進操作性の良さと４輪ステアリング形式に
よる旋回性の良さとを両立させながら、その切り
換えを、実際のステアリグ操作に応じた状態とな
るように、ステアリング形式を自動切り換えでき
るようにすることにある。
本発明にかかる作業車のパワーステアリング装
置は、向き変更自在な前輪及び後輪夫々の実際の
ステアリング角度を検出するステアリング角度検
出手段と、目標ステアリング角度を指示する目標
ステアリング角度指示手段とを設け、前記目標ス
テアリング角度がニユートラル側の設定角度範囲
内の時には、前記前輪及び後輪のちにの一方側の
みを前記目標ステアリング角度に応じて向き変更
させ、そして、前記目標ステアリング角度が前記
設定角度範囲外にある時には、前記前輪及び後輪
を逆方向に向け、且つ、前記目標ステアリング角
度に応じて向き変更させるように、前記前輪及び
後輪の夫々を各別に向き変更する操向用アクチユ
エータの作動を制御する制御手段を設けてあると
ともに、前記目標ステアリング角度が前記設定角
度範囲をこえてから最大ステアリング状態に至る
範囲の間では、同一ステアリング量に対する後輪
の操舵角の増加率を、前輪の操舵角の増加率より
も大きくなるように設定して、前記前輪と後輪の
ニユートラ位置に対する操舵角度が最大ステアリ
ング状態で互いに同一となるように構成してある
ことを特徴構成とする。
置は、向き変更自在な前輪及び後輪夫々の実際の
ステアリング角度を検出するステアリング角度検
出手段と、目標ステアリング角度を指示する目標
ステアリング角度指示手段とを設け、前記目標ス
テアリング角度がニユートラル側の設定角度範囲
内の時には、前記前輪及び後輪のちにの一方側の
みを前記目標ステアリング角度に応じて向き変更
させ、そして、前記目標ステアリング角度が前記
設定角度範囲外にある時には、前記前輪及び後輪
を逆方向に向け、且つ、前記目標ステアリング角
度に応じて向き変更させるように、前記前輪及び
後輪の夫々を各別に向き変更する操向用アクチユ
エータの作動を制御する制御手段を設けてあると
ともに、前記目標ステアリング角度が前記設定角
度範囲をこえてから最大ステアリング状態に至る
範囲の間では、同一ステアリング量に対する後輪
の操舵角の増加率を、前輪の操舵角の増加率より
も大きくなるように設定して、前記前輪と後輪の
ニユートラ位置に対する操舵角度が最大ステアリ
ング状態で互いに同一となるように構成してある
ことを特徴構成とする。
かかる特徴構成による作用及び効果は次の通り
である。
である。
すなわち、目標ステアリング角度がニユートラ
ル側の設定角度範囲のときは、急旋回が不要な状
態であり、目標ステアリング角度が前記設定角度
範囲外にあるときは、急旋回が必要な状態である
とみなすことができる。
ル側の設定角度範囲のときは、急旋回が不要な状
態であり、目標ステアリング角度が前記設定角度
範囲外にあるときは、急旋回が必要な状態である
とみなすことができる。
従つて、目標ステアリング角度がニユートラル
側の設定角度範囲内のときは、直進操作性の良い
２輪ステアリング形式となり、目標ステアリング
角度が設定角度範囲外にあるときは、急旋回が可
能な４輪ステアリング形式となるように、目標ス
テアリング角度に応じて、自動的にステアリング
形式を変更することにより、実際の走行状態に応
じたステアリング形式にて走行させることができ
る。
側の設定角度範囲内のときは、直進操作性の良い
２輪ステアリング形式となり、目標ステアリング
角度が設定角度範囲外にあるときは、急旋回が可
能な４輪ステアリング形式となるように、目標ス
テアリング角度に応じて、自動的にステアリング
形式を変更することにより、実際の走行状態に応
じたステアリング形式にて走行させることができ
る。
また、前輪と後輪のニユートラル位置からの操
舵角度が最大ステアリング状態で互いに同一とな
るよう、前記目標ステアリング角度が前記設定角
度範囲を越えてから最大ステアリング状態に至る
範囲の間では、同一ステアリング量に対する後輪
の操舵角の増加率を、前輪の操舵角の増加率より
も大きくなるように設定してあるから、ステアリ
ングの最大操作状態で前輪と後輪とをその相反す
る向きへの操舵角が最大のものとなつて、操舵角
度範囲をきわめて大きなものにできる。
舵角度が最大ステアリング状態で互いに同一とな
るよう、前記目標ステアリング角度が前記設定角
度範囲を越えてから最大ステアリング状態に至る
範囲の間では、同一ステアリング量に対する後輪
の操舵角の増加率を、前輪の操舵角の増加率より
も大きくなるように設定してあるから、ステアリ
ングの最大操作状態で前輪と後輪とをその相反す
る向きへの操舵角が最大のものとなつて、操舵角
度範囲をきわめて大きなものにできる。
従つて、急旋回が不要な場合は直進操作性の良
い２輪ステアリング形式となり、急旋回が必要な
場合は旋回性の良い４輪ステアリング形式となる
ように、目標ステアリング角度に応じて、自動的
にステアリング形式が変更されるので、従来のよ
うに人為的にステアリング形式を切り換えるよう
な煩わしさの無いものにできるとともに、きわめ
て急な旋回状態に一つのステアリング操作で対応
させることができるので、迅速な急旋回操作を行
うことができて、直進操作性と旋回操作性との両
特性を得ることができ、操向操作の汎用性が高ま
るに至つた。
い２輪ステアリング形式となり、急旋回が必要な
場合は旋回性の良い４輪ステアリング形式となる
ように、目標ステアリング角度に応じて、自動的
にステアリング形式が変更されるので、従来のよ
うに人為的にステアリング形式を切り換えるよう
な煩わしさの無いものにできるとともに、きわめ
て急な旋回状態に一つのステアリング操作で対応
させることができるので、迅速な急旋回操作を行
うことができて、直進操作性と旋回操作性との両
特性を得ることができ、操向操作の汎用性が高ま
るに至つた。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第４図に示すように、車体Ａ下部の機体フレー
ム１の前方側にエンジンＥを搭載し、後方側にス
テアリングハンドルＨ及びシート２を設け、前記
機体フレーム１の下側に左右一対の前後輪３Ｆ，
３Ｒを設け、そして、前記車体Ａの下腹部に、芝
刈り装置４を上下動自在に懸架して、芝や雑草の
刈取作業に用いる作業車を構成してある。
ム１の前方側にエンジンＥを搭載し、後方側にス
テアリングハンドルＨ及びシート２を設け、前記
機体フレーム１の下側に左右一対の前後輪３Ｆ，
３Ｒを設け、そして、前記車体Ａの下腹部に、芝
刈り装置４を上下動自在に懸架して、芝や雑草の
刈取作業に用いる作業車を構成してある。
前記車体Ａの構成について説明すれば、第３図
に示すように、前記左右一対の前後輪３Ｆ，３Ｒ
を、その何れをもステアリング操作自在に設ける
と共に、それら一対の前後輪３Ｆ，３Ｒを各別に
操作する操向用アクチユエータとしての油圧シリ
ンダ５Ｆ，５Ｒ、及び、それに対する制御弁６
Ｆ，６Ｒを設けてある。
に示すように、前記左右一対の前後輪３Ｆ，３Ｒ
を、その何れをもステアリング操作自在に設ける
と共に、それら一対の前後輪３Ｆ，３Ｒを各別に
操作する操向用アクチユエータとしての油圧シリ
ンダ５Ｆ，５Ｒ、及び、それに対する制御弁６
Ｆ，６Ｒを設けてある。
又、前後進切り換え自在で且つ前後進共に変速
操作自在な油圧式無段変速装置７を、前記エンジ
ンＥに連動連結すると共に、変速ペダル８にて変
速操作自在に構成してある。
操作自在な油圧式無段変速装置７を、前記エンジ
ンＥに連動連結すると共に、変速ペダル８にて変
速操作自在に構成してある。
又、前記ハンドルＨの操作位置つまり目標ステ
アリング角度を指示する目標ステアリング角度指
示手段としての目標ステアリング角度検出用のポ
テシヨメータR0、前輪３Ｆの実際のステアリン
グ角度を検出するステアリング角度検出手段とし
ての前輪用ステアリング角度検出用ポテシヨンメ
ータR1、及び、後輪３Ｒの実際のステアリング
角度を検出するステアリング角度検出手段として
の後輪用ステアリング角度検出用ポテシヨメータ
R2の夫々を設けてあり、それらのポテシヨメー
タR0〜R2による検出信号V0〜V2を、前記前後輪
３Ｆ，３Ｒをパワーステアリング操作する制御手
段を構成する制御装置９に入力してある。
アリング角度を指示する目標ステアリング角度指
示手段としての目標ステアリング角度検出用のポ
テシヨメータR0、前輪３Ｆの実際のステアリン
グ角度を検出するステアリング角度検出手段とし
ての前輪用ステアリング角度検出用ポテシヨンメ
ータR1、及び、後輪３Ｒの実際のステアリング
角度を検出するステアリング角度検出手段として
の後輪用ステアリング角度検出用ポテシヨメータ
R2の夫々を設けてあり、それらのポテシヨメー
タR0〜R2による検出信号V0〜V2を、前記前後輪
３Ｆ，３Ｒをパワーステアリング操作する制御手
段を構成する制御装置９に入力してある。
そして、前記前後輪３Ｆ，３Ｒは、各別にステ
アリング操作自在に構成してあることから、前記
前後輪３Ｆ，３Ｒを同じ方向に向けて向き変更さ
せる平行ステアリング形式、逆方向に向けて向き
変更させて急旋回させる４輪ステアリング形式、
及び、前輪３Ｆのみを向き変更させて２輪ステア
リング形式を、選択して用いることができるよう
にしてある。
アリング操作自在に構成してあることから、前記
前後輪３Ｆ，３Ｒを同じ方向に向けて向き変更さ
せる平行ステアリング形式、逆方向に向けて向き
変更させて急旋回させる４輪ステアリング形式、
及び、前輪３Ｆのみを向き変更させて２輪ステア
リング形式を、選択して用いることができるよう
にしてある。
つまり、前記制御装置９にて、前記目標ステア
リング角度検出用ポテンシヨメータR0から出力
される目標ステアリング角度に対応した目標電圧
V0と、前記ステアリング角度検出用ポテンシヨ
メータR1，R2から出力される実際のステアリン
グ角度に対応した検出電圧V1，V2とを比較して、
前記制御６Ｆ，６Ｒの作動を制御することによ
り、選択されたステアリング形式で、且つ、指示
された目標ステアリング角度に応じて前記前後輪
３Ｆ，３Ｒが向き変更されるようにパワーステア
リング操作されることとなる。
リング角度検出用ポテンシヨメータR0から出力
される目標ステアリング角度に対応した目標電圧
V0と、前記ステアリング角度検出用ポテンシヨ
メータR1，R2から出力される実際のステアリン
グ角度に対応した検出電圧V1，V2とを比較して、
前記制御６Ｆ，６Ｒの作動を制御することによ
り、選択されたステアリング形式で、且つ、指示
された目標ステアリング角度に応じて前記前後輪
３Ｆ，３Ｒが向き変更されるようにパワーステア
リング操作されることとなる。
但し、前記４輪ステアリング形式を選択した場
合は、前記目標ステアリング角度がニユートラル
位置から設定角度範囲（本実施例では、約±15度
に設定してある）内では、自動的に２輪ステアリ
ング形式となり、前記設定角度範囲外では４輪ス
テアリング形式となるように、前記目標ステアリ
ング角度の大きさに応じて自動的にステアリング
形式が変更されるようにしてある。
合は、前記目標ステアリング角度がニユートラル
位置から設定角度範囲（本実施例では、約±15度
に設定してある）内では、自動的に２輪ステアリ
ング形式となり、前記設定角度範囲外では４輪ス
テアリング形式となるように、前記目標ステアリ
ング角度の大きさに応じて自動的にステアリング
形式が変更されるようにしてある。
次に、第１図に示す回路図に基づいて、前記制
御装置９の構成を説明しながら、前記４輪ステア
リング形式を選択した場合において、目標ステア
リング角度の大きさに応じて自動的に２輪ステア
リング形式と４輪ステアリング形式とに変更する
手段の構成について説明する。
御装置９の構成を説明しながら、前記４輪ステア
リング形式を選択した場合において、目標ステア
リング角度の大きさに応じて自動的に２輪ステア
リング形式と４輪ステアリング形式とに変更する
手段の構成について説明する。
すなわち、前記目標ステアリング角度検出用ポ
テンシヨメータR0の出力信号である目標ステア
リング角度に対応した目標電圧V0と、前記前輪
用のステアリング角度検出用ポテンシヨメータ
R1から出力される検出電圧V1とが許容差内に一
致するまで前記前輪用の制御弁６Ｆを駆動する前
輪用の制御弁駆動回路１０Ｆと、詳しくは後述す
るが、前記目標電圧V0に基づいて生成された指
示電圧Vrと、前記後輪用のステアリング角度検
出用ポテンシヨメータR2から出力される検出電
圧V2とが許容差内に一致するまで前記後輪用の
制御弁６Ｒを駆動する後輪用の制御弁駆動回路１
０Ｒとを設けてあり、前記前後輪３Ｆ，３Ｒが選
択されたステアリング形式に対応して各別にパワ
ーステアリング操作させるように構成してある。
テンシヨメータR0の出力信号である目標ステア
リング角度に対応した目標電圧V0と、前記前輪
用のステアリング角度検出用ポテンシヨメータ
R1から出力される検出電圧V1とが許容差内に一
致するまで前記前輪用の制御弁６Ｆを駆動する前
輪用の制御弁駆動回路１０Ｆと、詳しくは後述す
るが、前記目標電圧V0に基づいて生成された指
示電圧Vrと、前記後輪用のステアリング角度検
出用ポテンシヨメータR2から出力される検出電
圧V2とが許容差内に一致するまで前記後輪用の
制御弁６Ｒを駆動する後輪用の制御弁駆動回路１
０Ｒとを設けてあり、前記前後輪３Ｆ，３Ｒが選
択されたステアリング形式に対応して各別にパワ
ーステアリング操作させるように構成してある。
又、ステアリング形式選択用のスイツチ１１に
て４輪ステアリング形式が選択された場合に、前
記後輪３Ｆを前輪３Ｆに対して逆方向に向き変更
させるべく、予め設定してあるニユートラル電圧
Vnに対する前記目標電圧V0の極性つまりステア
リング方向を左右反転させる反転増幅器１２を設
けてある。
て４輪ステアリング形式が選択された場合に、前
記後輪３Ｆを前輪３Ｆに対して逆方向に向き変更
させるべく、予め設定してあるニユートラル電圧
Vnに対する前記目標電圧V0の極性つまりステア
リング方向を左右反転させる反転増幅器１２を設
けてある。
又、前記４輪ステアリング形式選択時におい
て、前記目標ステアリング角度が設定角度範囲内
にある場合には、前記後輪３Ｆをニユートラルに
維持させて２輪ステアリング形式となり、且つ、
設定角度範囲外になるに伴つて、前記後輪３Ｆを
前記目標ステアリング角度に応じてステアリング
操作を開始するように、前記後輪用の制御弁駆動
回路１０Ｒに入力する指示電圧Vrを、前記目標
電圧V0が設定電圧範囲内にある場合は、前記ニ
ユートラル電圧Vnとなり、且つ、設定電圧範囲
外になるに伴つて、前記目標電圧V0の大きさに
応じた電圧となり、そして、最大ステアリング角
度においては、前記前輪３Ｆのステアリング角度
に一致する状態となるように調整する後輪用の指
示電圧制御回路１３、及び、前記後輪用の制御弁
駆動回路１０Ｒに入力する指示電圧Vnを、平行
ステアリング形式選択時には前記目標電圧角度
V0となり、２輪ステアリング形式選択時には前
記ニユートラル電圧Vnに固定し、且つ、４輪ス
テアリング形式選択時には前記指示電圧制御回路
１４の出力となるように、前記ステアリング形式
選択用のスイツチ１１にて選択されたステアリン
グ形式に応じて切り換えるステアリング形式切り
換え回路１４を設けてある。
て、前記目標ステアリング角度が設定角度範囲内
にある場合には、前記後輪３Ｆをニユートラルに
維持させて２輪ステアリング形式となり、且つ、
設定角度範囲外になるに伴つて、前記後輪３Ｆを
前記目標ステアリング角度に応じてステアリング
操作を開始するように、前記後輪用の制御弁駆動
回路１０Ｒに入力する指示電圧Vrを、前記目標
電圧V0が設定電圧範囲内にある場合は、前記ニ
ユートラル電圧Vnとなり、且つ、設定電圧範囲
外になるに伴つて、前記目標電圧V0の大きさに
応じた電圧となり、そして、最大ステアリング角
度においては、前記前輪３Ｆのステアリング角度
に一致する状態となるように調整する後輪用の指
示電圧制御回路１３、及び、前記後輪用の制御弁
駆動回路１０Ｒに入力する指示電圧Vnを、平行
ステアリング形式選択時には前記目標電圧角度
V0となり、２輪ステアリング形式選択時には前
記ニユートラル電圧Vnに固定し、且つ、４輪ス
テアリング形式選択時には前記指示電圧制御回路
１４の出力となるように、前記ステアリング形式
選択用のスイツチ１１にて選択されたステアリン
グ形式に応じて切り換えるステアリング形式切り
換え回路１４を設けてある。
次に、前記各回路１０Ｆ，１０Ｒ，１３，１４
の構成について詳述する。
の構成について詳述する。
前記制御弁駆動回路１０Ｆ，１０Ｒは、夫々同
一構成になるものであつて、前記前輪用の制御弁
駆動回路１０Ｆの構成について説明すれば、入力
される目標電圧V0と検出電圧V1との偏差を演算
する差動増幅器A0、及び、前記差動増幅器A0の
出力が前記ニユートラル電圧Vnに対して許容差
以上の偏差がある場合に、そのずれ方向に対応し
て前記制御弁６Ｆを駆動する信号を出力する一対
のコンパレータA1，A1を設けてある。
一構成になるものであつて、前記前輪用の制御弁
駆動回路１０Ｆの構成について説明すれば、入力
される目標電圧V0と検出電圧V1との偏差を演算
する差動増幅器A0、及び、前記差動増幅器A0の
出力が前記ニユートラル電圧Vnに対して許容差
以上の偏差がある場合に、そのずれ方向に対応し
て前記制御弁６Ｆを駆動する信号を出力する一対
のコンパレータA1，A1を設けてある。
前記指示電圧制御回路１３の構成について説明
すれば、前記反転増幅器１２の出力V3と前記設
定角度に相当する電圧Vdとを加減算する一対の
差動増幅器A4，A5、前記反転増幅器１２の出力
V3と、前記ニユートラル電圧Vnと前記設定角度
に相当する電圧Vdとを加減算した一対の基準電
圧（Vn±Vd）とを比較して、前記反転増幅器１
２の出力V3が、前記ニユートラル電圧Vnから設
定電圧Vdを減算した基準電圧（Vn−Vd）以下
である場合に、前記反転増幅器１１の出力V3と
前記設定電圧Vdを加算する差動増幅器A4の出力
電圧（V3＋Vd）を、前記後輪用電磁変駆動回路
１０Ｒに対する指示電圧Vrとして出力させる第
１アナログスイツチSW1をONする“Ｈ”レベル
の切り換え信号S2を出力するコンパレータA6、
前記反転増幅器１２の出力V3が、前記ニユート
ラル電圧Vnと前記設定電圧Vdを加算した基準電
圧（Vn＋Vd）以上ある場合に、前記反転増幅器
１２の出力V3から設定電圧Vdを減算する差動増
幅器A5の出力電圧（V3＋Vd）を、前記後輪用電
磁弁駆動回路１０Ｒに対する指示電圧Vrとして
出力させる第２アナログスイツチSW2をONする
“Ｈ”レベルの切り換え信号S3を出力するコンパ
レータA7、前記両コンパレータA6，A7の出力で
ある前記一対の切り換え信号S2，S3が共に“Ｌ”
レベルである場合つまり前記反転増幅器１２の出
力V3が前記基準電圧（Vn±Vd）内にある場合
に、前記ニユートラル電圧Vnを、前記後輪用電
磁弁駆動回路１０Ｒに対する指示電圧Vrとして
出力させる第３アナログスイツチSW3をONさせ
るNORゲートG1を設けてある。
すれば、前記反転増幅器１２の出力V3と前記設
定角度に相当する電圧Vdとを加減算する一対の
差動増幅器A4，A5、前記反転増幅器１２の出力
V3と、前記ニユートラル電圧Vnと前記設定角度
に相当する電圧Vdとを加減算した一対の基準電
圧（Vn±Vd）とを比較して、前記反転増幅器１
２の出力V3が、前記ニユートラル電圧Vnから設
定電圧Vdを減算した基準電圧（Vn−Vd）以下
である場合に、前記反転増幅器１１の出力V3と
前記設定電圧Vdを加算する差動増幅器A4の出力
電圧（V3＋Vd）を、前記後輪用電磁変駆動回路
１０Ｒに対する指示電圧Vrとして出力させる第
１アナログスイツチSW1をONする“Ｈ”レベル
の切り換え信号S2を出力するコンパレータA6、
前記反転増幅器１２の出力V3が、前記ニユート
ラル電圧Vnと前記設定電圧Vdを加算した基準電
圧（Vn＋Vd）以上ある場合に、前記反転増幅器
１２の出力V3から設定電圧Vdを減算する差動増
幅器A5の出力電圧（V3＋Vd）を、前記後輪用電
磁弁駆動回路１０Ｒに対する指示電圧Vrとして
出力させる第２アナログスイツチSW2をONする
“Ｈ”レベルの切り換え信号S3を出力するコンパ
レータA7、前記両コンパレータA6，A7の出力で
ある前記一対の切り換え信号S2，S3が共に“Ｌ”
レベルである場合つまり前記反転増幅器１２の出
力V3が前記基準電圧（Vn±Vd）内にある場合
に、前記ニユートラル電圧Vnを、前記後輪用電
磁弁駆動回路１０Ｒに対する指示電圧Vrとして
出力させる第３アナログスイツチSW3をONさせ
るNORゲートG1を設けてある。
前記ステアリング形式切り換え回路１４の構成
ついて説明すれば、前記ステアリング形式選択用
スイツチ１１の操作位置が２輪ステアリング形式
である場合に、前記後輪３Ｒをニユートラル位置
に維持させるべく、前記後輪用電磁弁駆動回路１
０Ｒに対する指示電圧Vrを、前記ニユートラル
電圧Vnに切り換えるアナログスイツチSW4、前
記ステアリング形式選択用スイツチ１１の操作位
置が４輪ステアリング形式である場合に、前記後
輪用電磁弁駆動回路１０Ｒに対する指示電圧Vr
を、目標ステアリング角度に応じて２輪ステアリ
ング形式と４輪ステアリング形式と自動的に切り
換えた電圧となるように、前記指示電圧制御回路
１３の出力に切り換えるアナログスイツツイ
SW5、及び、前記ステアリング形式選択用スイツ
チ１１の操作位置が平行ステアリング形式である
場合に、前記後輪３Ｒが前輪３Ｆと同一ステアリ
ング角度で同一方向に向けて向き変更されるよう
に、前記後輪用電磁弁駆動回路１０Ｒに対する指
示電圧Vrを、前記ハンドルＨの操作位置を検出
するポテンシヨメータR0の出力に切り換えるア
ナログスイツチSW6の夫々を設けてある。
ついて説明すれば、前記ステアリング形式選択用
スイツチ１１の操作位置が２輪ステアリング形式
である場合に、前記後輪３Ｒをニユートラル位置
に維持させるべく、前記後輪用電磁弁駆動回路１
０Ｒに対する指示電圧Vrを、前記ニユートラル
電圧Vnに切り換えるアナログスイツチSW4、前
記ステアリング形式選択用スイツチ１１の操作位
置が４輪ステアリング形式である場合に、前記後
輪用電磁弁駆動回路１０Ｒに対する指示電圧Vr
を、目標ステアリング角度に応じて２輪ステアリ
ング形式と４輪ステアリング形式と自動的に切り
換えた電圧となるように、前記指示電圧制御回路
１３の出力に切り換えるアナログスイツツイ
SW5、及び、前記ステアリング形式選択用スイツ
チ１１の操作位置が平行ステアリング形式である
場合に、前記後輪３Ｒが前輪３Ｆと同一ステアリ
ング角度で同一方向に向けて向き変更されるよう
に、前記後輪用電磁弁駆動回路１０Ｒに対する指
示電圧Vrを、前記ハンドルＨの操作位置を検出
するポテンシヨメータR0の出力に切り換えるア
ナログスイツチSW6の夫々を設けてある。
従つて、４輪ステアリング形式が選択された場
合は、前記後輪用電磁弁駆動回路１０Ｒに対する
指示電圧Vrつまり後輪３Ｒの実際のステアリン
グ角度が、第２図で破線で示すように、目標ステ
アリング角度がニユートラル角度に対して設定角
度（±15度）内にある場合は、ニユートラル角度
に維持されて、前輪３Ｆのみがステアリング操作
される２輪ステアリング形式となり、目標ステア
リング角度が前記設定角度（±15度）外にある場
合は、前輪３Ｆよりも大きなステアリング角度で
ステアリング操作を開始され、且つ、最大ステア
リング角度では、前記前輪３Ｆと同一角度となる
ように制御されて、前輪３Ｆとは逆方向に向けて
４輪ステアリング形式となるように、目標ステア
リング角度の大きさに応じてステアリング形式が
自動的に切り換えられてステアリング操作される
のである。
合は、前記後輪用電磁弁駆動回路１０Ｒに対する
指示電圧Vrつまり後輪３Ｒの実際のステアリン
グ角度が、第２図で破線で示すように、目標ステ
アリング角度がニユートラル角度に対して設定角
度（±15度）内にある場合は、ニユートラル角度
に維持されて、前輪３Ｆのみがステアリング操作
される２輪ステアリング形式となり、目標ステア
リング角度が前記設定角度（±15度）外にある場
合は、前輪３Ｆよりも大きなステアリング角度で
ステアリング操作を開始され、且つ、最大ステア
リング角度では、前記前輪３Ｆと同一角度となる
ように制御されて、前輪３Ｆとは逆方向に向けて
４輪ステアリング形式となるように、目標ステア
リング角度の大きさに応じてステアリング形式が
自動的に切り換えられてステアリング操作される
のである。
上記実施例では、４輪ステアリング形式が選択
された場合において、２輪ステアリング形式にて
ステアリング操作する範囲を、目標ステアリング
角度がニユートラルに対して小さい角度範囲（±
15度）内にある場合にした構成を例示したが、人
為的にその角度範囲を設定できるように可変でき
るように構成したり、例えば、走行速度に応じて
可変するように構成してもよい。
された場合において、２輪ステアリング形式にて
ステアリング操作する範囲を、目標ステアリング
角度がニユートラルに対して小さい角度範囲（±
15度）内にある場合にした構成を例示したが、人
為的にその角度範囲を設定できるように可変でき
るように構成したり、例えば、走行速度に応じて
可変するように構成してもよい。
又、上記実施例では、４輪ステアリング形式が
選択された場合に、目標ステアリング角度に応じ
て、後輪３Ｒのみを２輪ステアリング形式と４輪
ステアリング形式とに切り換えるようにした場合
を例示したが、例えば、前進時には上記実施例同
様に、後輪３Ｒをステアリング形式を切り換える
と共に、後進時には後輪３Ｒを目標ステアリング
角度に一致させるようにステアリング操作し、且
つ、前輪３Ｆのステアリング形式を目標ステアリ
ング角度に応じて切り換えるようにしてもよい。
選択された場合に、目標ステアリング角度に応じ
て、後輪３Ｒのみを２輪ステアリング形式と４輪
ステアリング形式とに切り換えるようにした場合
を例示したが、例えば、前進時には上記実施例同
様に、後輪３Ｒをステアリング形式を切り換える
と共に、後進時には後輪３Ｒを目標ステアリング
角度に一致させるようにステアリング操作し、且
つ、前輪３Ｆのステアリング形式を目標ステアリ
ング角度に応じて切り換えるようにしてもよい。
又、上記実施例では、ハンドルを人為操作する
ことにより、目標ステアリング角度を指示するよ
うに構成した場合を例示したが、例えば、遠隔操
縦作業車等のように、送信機から目標ステアリン
グ角度を指示したり、自動走行作業車等のよう
に、各種センサによる検出情報に基づいて目標ス
テアリング角度を設定するような場合にも、本発
明を適用できる。又、作業車の各部の具体構成
は、本発明を適用する作業車の構成に応じて各種
変更できるものであつて、本発明は上記実施例の
みに限定されるものではない。
ことにより、目標ステアリング角度を指示するよ
うに構成した場合を例示したが、例えば、遠隔操
縦作業車等のように、送信機から目標ステアリン
グ角度を指示したり、自動走行作業車等のよう
に、各種センサによる検出情報に基づいて目標ス
テアリング角度を設定するような場合にも、本発
明を適用できる。又、作業車の各部の具体構成
は、本発明を適用する作業車の構成に応じて各種
変更できるものであつて、本発明は上記実施例の
みに限定されるものではない。
図面は本発明に係る作業車のパワーステアリン
グ装置の実施例を示し、第１図は制御装置の構成
を示す回路図、第２図はステアリング角度の特性
図、第３図は制御システムの概略構成を示すブロ
ツク図、第４図は作業車の全体側面図である。 V0……目標ステアリング角度、V1，V2……実
際のステアリング角度、R0……目標ステアリン
グ角度指示手段、R1，R2……ステアリング角度
検出手段、３Ｆ……前輪、３Ｒ……後輪、６Ｆ，
６Ｒ……操向用アクチユエータ、９……制御手
段。
グ装置の実施例を示し、第１図は制御装置の構成
を示す回路図、第２図はステアリング角度の特性
図、第３図は制御システムの概略構成を示すブロ
ツク図、第４図は作業車の全体側面図である。 V0……目標ステアリング角度、V1，V2……実
際のステアリング角度、R0……目標ステアリン
グ角度指示手段、R1，R2……ステアリング角度
検出手段、３Ｆ……前輪、３Ｒ……後輪、６Ｆ，
６Ｒ……操向用アクチユエータ、９……制御手
段。
Claims (1)
- １ 向き変更自在な前輪３Ｆ及び後輪３Ｒ夫々の
実際のステアリング角度V1，V2を検出するステ
アリング角度検出手段R1，R2と、目標ステアリ
ング角度V0を指示する目標ステアリング角度指
示手段R0とを設け、前記目標ステアリング角度
V0がニユートラル側の設定角度範囲内の時には、
前記前輪３Ｆ及び後輪３Ｒのうちの一方側のみを
前記目標ステアリング角度V0に応じて向き変更
させ、そして、前記目標ステアリング角度V0が
前記設定角度範囲外にある時には、前記前輪３Ｆ
及び後輪３Ｒを逆方向に向け、且つ、前記目標ス
テアリング角度V0に応じて向き変更させるよう
に、前記前輪３Ｆ及び後輪３Ｒの夫々を各別に向
き変更する操向用アクチユエータ６Ｆ，６Ｒの作
動を制御する制御手段９を設けてあるとともに、
前記目標ステアリング角度V0が前記設定角度範
囲を越えてから最大ステアリング状態に至る範囲
の間では、同一ステアリング量に対する後輪３Ｒ
の操舵角の増加率を、前輪３Ｆの操舵角の増加率
よりも大きくなるように設定して、前記前輪３Ｆ
と後輪３Ｒのニユートラル位置に対する操舵角度
が最大ステアリング状態で互いに同一となるよう
に構成してある作業車のパワーステアリング装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61193527A JPS6349589A (ja) | 1986-08-18 | 1986-08-18 | 作業車のパワ−ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61193527A JPS6349589A (ja) | 1986-08-18 | 1986-08-18 | 作業車のパワ−ステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6349589A JPS6349589A (ja) | 1988-03-02 |
| JPH0555348B2 true JPH0555348B2 (ja) | 1993-08-16 |
Family
ID=16309555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61193527A Granted JPS6349589A (ja) | 1986-08-18 | 1986-08-18 | 作業車のパワ−ステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6349589A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0730456Y2 (ja) * | 1989-05-11 | 1995-07-12 | 株式会社神戸製鋼所 | ホイールクレーンのステアリング制御装置 |
| JPH04224469A (ja) * | 1990-12-26 | 1992-08-13 | Kubota Corp | 乗用型田植機の操向装置 |
| JPH04357094A (ja) * | 1991-02-06 | 1992-12-10 | Ricoh Co Ltd | 熱穿孔孔版印刷用原紙の製造方法 |
| JP2584747Y2 (ja) * | 1991-05-17 | 1998-11-05 | セイレイ工業株式会社 | 作業車輌の操向機構 |
| JP4195322B2 (ja) * | 2003-03-24 | 2008-12-10 | 株式会社ショーシン | 農業用車輌 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59128053A (ja) * | 1983-01-07 | 1984-07-24 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPH0224377Y2 (ja) * | 1984-12-20 | 1990-07-04 |
-
1986
- 1986-08-18 JP JP61193527A patent/JPS6349589A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6349589A (ja) | 1988-03-02 |
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