JPH0568385B2 - - Google Patents
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- JPH0568385B2 JPH0568385B2 JP60090151A JP9015185A JPH0568385B2 JP H0568385 B2 JPH0568385 B2 JP H0568385B2 JP 60090151 A JP60090151 A JP 60090151A JP 9015185 A JP9015185 A JP 9015185A JP H0568385 B2 JPH0568385 B2 JP H0568385B2
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- spin
- wheel
- control
- wheel spin
- control device
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両のスキツド制御装置に関する。[Detailed description of the invention] (Industrial application field) The present invention relates to a skid control device for a vehicle.
（従来技術）
車両の発進時あるいは走行時に、駆動輪に路面
とタイヤの摩擦係数（グリツプ力）以上の駆動力
が加わると、駆動輪が空転（ホイールスピン）す
るので、車両が発進できなかつたり、コーナリン
グ中にコースアウトするという事故が発生する。(Prior art) When starting or running a vehicle, if a driving force that exceeds the coefficient of friction (grip force) between the road surface and the tires is applied to the drive wheels, the drive wheels will spin (wheel spin) and the vehicle may not be able to start. , an accident occurs in which the vehicle goes off the track while cornering.
このため、第５図に示すように、車両１の駆動
輪２ａと転動輪２ｂの回転数を回転センサ３ａ，
３ｂで検出し、回転速度検出部４ａ，４ｂで回転
速度を検出して、比較部５で回転差（比）を検出
し、この回転差（比）が所定値を越えたときには
ホイールスピンが発生してと判定して、制御部６
からクラツチ７へ“切”信号あるいはスロツトル
８へ“閉”信号を出力し、駆動輪２ａの駆動力を
制御することにより、車両発進時のホイールスピ
ンの発生を防止するようにしたものが提案されて
いる（特開昭59−202963号公報参照）。 For this reason, as shown in FIG.
3b, the rotation speed detection parts 4a and 4b detect the rotation speed, and the comparison part 5 detects the rotation difference (ratio), and when this rotation difference (ratio) exceeds a predetermined value, wheel spin occurs. It is determined that the control unit 6
A system has been proposed in which a "disconnect" signal is output to the clutch 7 or a "close" signal is output to the throttle 8 to control the driving force of the drive wheels 2a, thereby preventing the occurrence of wheel spin when the vehicle starts. (Refer to Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-202963).
しかしながら、上記従来技術では、発進時に、
ホイールスピンの発生が検出されると、直ちにク
ラツチを切り、あるいはスロツトルを閉じるよう
に制御されるから、ホイールスピンが自然に収束
する方向に向つているような場合でも制御が行な
われるので、このような場合には、逆に走行フイ
ーリングが悪化するという問題があつた。 However, in the above conventional technology, when starting,
When the occurrence of wheelspin is detected, the clutch is immediately disengaged or the throttle is closed, so this control is performed even when the wheelspin is naturally heading toward convergence. In such cases, there was a problem in that the running feeling deteriorated.
（発明の目的）
本発明は上記従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、駆動輪の回転変化傾向からホイールスピン
制御を行なう必要があるかどうかを判定して、必
要がない場合には、ホイールスピン制御を行なわ
ないようにして、走行フイーリングを向上させる
ことを目的とするものである。(Object of the Invention) The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and it determines whether or not it is necessary to perform wheel spin control based on the rotational change tendency of the drive wheels, and if it is not necessary, performs wheel spin control. The purpose is to improve the driving feeling by not performing wheel spin control.
（発明の構成）
このため本発明は、第１図に発明構成図を示す
ように、駆動輪Ｃに加わるトルクを調整して、駆
動輪Ｃのホイールスピンを防止するようにしたホ
イールスピン制御装置を備えた車両において、駆
動輪Ｃの回転を検出する回転センサＥと、車両の
発進状態を検出し、発進から所定時間後の駆動輪
Ｃの回転変化傾向を計測する変化傾向計測部Ｆ
と、該所定時間後の駆動輪Ｃの回転変化傾向が所
定値より大きいとき、駆動輪Ｃのホイールスピン
と判定するホイールスピン判定部Ｇとを備え、ホ
イールスピンと判定したとき、上記ホイールスピ
ン制御装置による駆動輪Ｃに加わるトルクの調整
を開始することを特徴とする車両のスキツド制御
装置を提供する。(Structure of the Invention) For this reason, the present invention provides a wheel spin control device that adjusts the torque applied to the drive wheels C to prevent wheelspin of the drive wheels C, as shown in the block diagram of the invention in FIG. In a vehicle equipped with the above, a rotation sensor E detects the rotation of the driving wheel C, and a change trend measurement unit F detects the starting state of the vehicle and measures the rotational change tendency of the driving wheel C a predetermined time after starting.
and a wheel spin determination unit G that determines wheel spin of the driving wheel C when the rotational change tendency of the driving wheel C after the predetermined time is larger than a predetermined value, and when determining that the wheel spin is occurring, the wheel spin control unit G determines that the driving wheel C is wheel spin. To provide a skid control device for a vehicle, characterized in that the device starts adjusting the torque applied to a drive wheel C.
（発明の効果）
本発明によれば、発進時に変化傾向計測部によ
り駆動輪の回転変化傾向が計測され、ホイールス
ピン判定部により上記回転変化傾向から所定時間
後におけるホイールスピンの発生の有無が判定さ
れ、所定時間後においてもホイールスピンが発生
していると判定されたときにのみホイールスピン
制御が行われるので、走行フイーリングの向上が
図られる。(Effects of the Invention) According to the present invention, the change trend measurement unit measures the rotation change tendency of the driving wheels at the time of starting, and the wheel spin determination unit determines whether or not wheel spin has occurred after a predetermined period of time based on the rotation change tendency. Since wheel spin control is performed only when it is determined that wheel spin has occurred even after a predetermined period of time, the driving feeling can be improved.
（実施例）
以下、本発明の実施例を添付図面について詳細
に説明する。(Embodiments) Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
第２図に示すように、FF車１０の前輪（駆動
輪）１１，１１と後輪（転動輪）１２，１２に、
回転数を検出する回転数検出センサ１３，１３，
１４，１４がそれぞれ設けられ、各回転数検出セ
ンサ１３，１４は制御装置１５に接続される一
方、該制御装置１５には、スロツトルアクチユエ
ータ１６が接続され、該スロツトルアクチユエー
タ１６によりエンジン１７のスロツトル１８が制
御されると共に、アクセルペダル１９の踏込み量
を検出するアクセルセンサ２０が設けられ、該セ
ンサ２０の検出信号に応じてスロツトルアクチユ
エータ１６が制御されるようになつている。 As shown in FIG. 2, front wheels (driving wheels) 11, 11 and rear wheels (rolling wheels) 12, 12 of the FF vehicle 10,
Rotation speed detection sensor 13, 13, which detects the rotation speed
The rotation speed detection sensors 13 and 14 are connected to a control device 15, and a throttle actuator 16 is connected to the control device 15. A throttle 18 of the engine 17 is controlled by the accelerator sensor 20, and an accelerator sensor 20 is provided to detect the amount of depression of the accelerator pedal 19, and the throttle actuator 16 is controlled in accordance with the detection signal of the sensor 20. ing.
上記制御装置１５には、クラツチアクチユエー
タ２１が接続され、該クラツチアクチユエータ２
１により変速機２２のクラツチ２３が制御される
と共に、クラツチペダル２４の踏込み位置を検出
するクラツチセンサ２５が設けられ、該センサ２
５の検出信号に応じてクラツチアクチユエータ２
１が制御されるようになつている。 A clutch actuator 21 is connected to the control device 15, and the clutch actuator 2
1 controls a clutch 23 of a transmission 22, and a clutch sensor 25 is provided to detect the depression position of a clutch pedal 24.
Clutch actuator 2 according to the detection signal of 5.
1 is now under control.
また、制御装置１５には、アクセルセンサ２０
の検出信号に応じてスロツトルアクチユエータ１
６にスロツトル開度を制御する信号を出力するア
クセル制御系制御部と、ホイールスピンの発生時
に、駆動輪１１の駆動力が、その路面における最
大のグリツグ力となるような目標値を実現するた
めのスロツトル開度を演算して、スロツトルアク
チユエータ１６にスロツトル開度を制御する信号
を出力するスピン制御系制御部とが設けられてい
る。 The control device 15 also includes an accelerator sensor 20.
throttle actuator 1 according to the detection signal of
6, an accelerator control system control unit that outputs a signal to control the throttle opening degree, and an accelerator control system control unit that outputs a signal to control the throttle opening degree, and in order to realize a target value such that the driving force of the driving wheels 11 becomes the maximum gripping force on the road surface when wheel spin occurs. A spin control system control section is provided which calculates the throttle opening degree and outputs a signal to the throttle actuator 16 to control the throttle opening degree.
さらに、制御装置１５には、クラツチセンサ２
５の検出信号に応じてクラツチアクチユエータ２
１にクラツチ接続を制御する信号を出力するクラ
ツチ制御系制御部と、ホイールスピンの発生時
に、クラツチ接続阻止バルブを制御する信号を出
力してクラツチの接続を停止するスピン制御系制
御部とが設けられている。 Furthermore, the control device 15 includes a clutch sensor 2.
Clutch actuator 2 according to the detection signal of 5.
1 is provided with a clutch control system control section for outputting a signal for controlling clutch engagement, and a spin control system control section for outputting a signal for controlling a clutch engagement prevention valve to stop engagement of the clutch when wheel spin occurs. It is being
一方、上記制御装置１５には、ホイールスピン
を検出するホイールスピン検出部が設けられてい
る。 On the other hand, the control device 15 is provided with a wheel spin detection section that detects wheel spin.
該ホイールスピン検出部は、例えば駆動輪１１
と転動輪１２の回転差（比）に基づいてホイール
スピン状態か否かが検出されるように構成する。 The wheel spin detection section is configured to detect, for example, the driving wheel 11.
Based on the rotation difference (ratio) of the rolling wheels 12 and the rolling wheels 12, it is configured to detect whether or not the wheels are in a spin state.
また、制御装置１５には、第４図ａ及び第４図
ｂに示すように、ホイールスピン発生点ａから所
定時間t1の駆動輪１１の回転変化傾向を計測する
変化傾向計測部Ｆが設けられている。 Further, as shown in FIGS. 4a and 4b, the control device 15 is provided with a change tendency measurement unit F that measures the rotation change tendency of the drive wheel 11 for a predetermined time t 1 from the wheel spin occurrence point a. It is being
さらに、制御装置１５には、駆動輪１１の回転
変化傾向よりホイールスピン状態が収束するか否
かを判定するホイールスピン収束判定部Ｇが設け
られている。 Further, the control device 15 is provided with a wheel spin convergence determination section G that determines whether the wheel spin state converges based on the rotational change tendency of the drive wheels 11.
該ホイールスピン収束判定部Ｇでは、第４図ａ
のように、駆動輪１１の回転変化傾向が“負”に
向つているときには、ホイールスピンが収束する
方向に向いていると判定し、ホイールスピン制御
は行なわない。逆に第４図ｂのように、駆動輪１
１の回転変化傾向が“正”に向つているときに
は、ホイールスピンが収束しない方向（発散）に
向いていると判定し、ホイールスピン制御を行な
う。 In the wheel spin convergence determination section G, FIG.
When the rotational change tendency of the driving wheels 11 is heading toward the "negative" direction as shown in FIG. Conversely, as shown in Fig. 4b, the driving wheel 1
When the rotational change tendency of No. 1 is "positive", it is determined that the wheel spin is heading in a direction that does not converge (divergence), and wheel spin control is performed.
上記のように構成したスキツド制御装置の作用
を、第３図のフローチヤートを参照しながら説明
する。 The operation of the skid control device constructed as described above will be explained with reference to the flowchart shown in FIG.
ステツプS1で、計測・制御タイミングか否か
が判定され、YESであれば、ステツプS2で駆動
輪１１，転動輪１２の回転数、アクセルペダル位
置、現在スロツトル開度などが計測される。 In step S1, it is determined whether it is the measurement/control timing, and if YES, the rotational speed of the driving wheels 11 and rolling wheels 12, the accelerator pedal position, the current throttle opening, etc. are measured in step S2.
そして、ステツプS3で、すべり率，加速度，
ホイールスピン状態等の車両走行状態が検出さ
れ、ステツプS4でホイールスピン発生中か否か
が判定される。 Then, in step S3, the slip rate, acceleration,
A vehicle running state such as a wheel spin state is detected, and it is determined in step S4 whether or not wheel spin is occurring.
ステツプS4でNO（停車中）と判定されると、
ステツプS5でスピン制御フラグSPFを“０”（ス
ピン制御を行なわない）とし、ステツプS6でア
クセルペダル位置に対応したスロツトル開度が演
算され、ステツプS7でスタートフラグSFが“０”
（停車中）であると、ステツプS8で停車中か否か
が判定される。 If step S4 determines NO (the vehicle is stopped),
In step S5, the spin control flag SPF is set to "0" (spin control is not performed), in step S6, the throttle opening corresponding to the accelerator pedal position is calculated, and in step S7, the start flag SF is set to "0".
(The vehicle is stopped), it is determined in step S8 whether or not the vehicle is stopped.
そして、ステツプS8でYESと判定されると、
ステツプS9でクラツチ２３が踏まれたか否かが
判定され、YESと判定されると、ステツプS10で
クラツチが接続されたか否かが判定され、YES
と判定されると、ステツプS11でスタートフラグ
SFを“１”（発進中）とする。 Then, if it is determined as YES in step S8,
It is determined in step S9 whether or not the clutch 23 is depressed, and if the determination is YES, it is determined in step S10 whether or not the clutch is engaged, and YES is determined.
If it is determined, the start flag is set in step S11.
Set SF to “1” (starting).
ステツプS12でスピン収束判定コントロールフ
ラグSPCが“０”（判定開始）であると、ステツ
プS13で車速（駆動輪回転）が立上がつたか否か
が判定され、ステツプS14で時間t2を計測するタ
イマーを起動させ、スピン収束判定コントロール
フラグSPCを“１”（車速の立上がり確認）とす
る。 If the spin convergence determination control flag SPC is "0" (determination start) in step S12, it is determined in step S13 whether the vehicle speed (drive wheel rotation) has risen or not, and time t2 is measured in step S14. The spin convergence judgment control flag SPC is set to “1” (vehicle speed rise confirmation).
ステツプS17で一定時間t2以上か否かを判定し、
YESであればステツプS18で車速（駆動輪回転）
が一定値以上であるか否か（すなわちt2後駆動輪
速が従動輪速に対して一定値以上であるか否か）
を判定し、YESであれば、ホイールスピンが発
生していることになるから、この時点で点ａが検
出されたことになり、ステツプS19で再びタイマ
ーを起動し、スピン収束判定コントロールフラグ
SPCを“２”（駆動輪の立上がり確認）にして、
ステツプS20で、一定時間t1を経過したか否かを
判定し、YESであれば、スピン収束判定コント
ロールフラグSPCを“３”（判定完了）にする。 In step S17, it is determined whether the predetermined time t2 or more,
If YES, set the vehicle speed (drive wheel rotation) in step S18.
is above a certain value (i.e. whether t2 rear driving wheel speed is above a certain value relative to driven wheel speed)
If it is YES, it means that wheel spin has occurred, so point a has been detected at this point, and the timer is started again in step S19, and the spin convergence judgment control flag is set.
Set SPC to “2” (confirm drive wheel startup),
In step S20, it is determined whether the predetermined time t1 has elapsed, and if YES, the spin convergence determination control flag SPC is set to "3" (determination complete).
ステツプS22で車速（駆動輪回転）の変化率
（変化傾向）を計測し、“負”（ホイールスピンが
収束する方向）であれば、ステツプS23でスピン
制御フラグSPFを“０”（スピン制御を行なわな
い）とする。逆に“正”（ホイールスピンが発散
する方向）であれば、ステツプS24でスピン制御
フラグを“１”（スピン制御を行なう）とする。 In step S22, the rate of change (change trend) of the vehicle speed (drive wheel rotation) is measured, and if it is "negative" (in the direction in which wheel spin converges), the spin control flag SPF is set to "0" (spin control is turned off) in step S23. ). Conversely, if it is "positive" (the direction in which the wheel spin diverges), the spin control flag is set to "1" (spin control is performed) in step S24.
なお、ステツプS10でNOと判定されたときは、
ステツプS25でスピン収束判定フラグSPCを
“０”（判定開始）とする。 Note that if the determination in step S10 is NO,
In step S25, the spin convergence determination flag SPC is set to "0" (determination start).
また、ステツプS8でNOと判定されたときは、
ステツプS26でスピン収束判定コントロールフラ
グSPCが“３”（判定完了）が“２”以下かを判
定する。 Also, if the determination in step S8 is NO,
In step S26, it is determined whether the spin convergence determination control flag SPC is "3" (determination complete) or less than "2".
一方、ステツプS23で、スピン制御フラグSPF
を“０”とすると、ステツプS27でスタートフラ
グSFが“１”（発進中）か否かを判定し、YESで
あれば、ステツプS28でクラツチ２３が完全にミ
ート（接続）したか否かを判定し、ステツプS29
で車速がアイドル車速を越したか否かを判定し、
YESであると、ステツプS30でスタートフラグ
SFを“０”に戻し、ステツプS35に至る。 Meanwhile, in step S23, the spin control flag SPF is
When is set to "0", it is determined in step S27 whether the start flag SF is "1" (starting), and if YES, it is determined in step S28 whether or not the clutch 23 is completely engaged (connected). Determine, step S29
Determine whether the vehicle speed has exceeded the idle vehicle speed,
If YES, start flag is set in step S30.
Return SF to "0" and proceed to step S35.
ステツプS35では、アクセルペダル位置からス
ロツトル開度を判定するアクセル制御系のスロツ
トル制御信号でスロツトルアクチユエータ１６が
制御され、スピン制御は行なわれない。 In step S35, the throttle actuator 16 is controlled by the throttle control signal of the accelerator control system that determines the throttle opening degree from the accelerator pedal position, and no spin control is performed.
一方、ステツプS24でスピン制御フラグSPFを
“１”とすると、ステツプS4に戻り、ステツプS4
でYESと判定されると、ステツプS31でスピン収
束判定コントロールフラグSPCが“３”（判定完
了）か否かが判定され、YESであるとステツプ
S32でスピン制御フラグSPFが“１”か“０”か
が判定される。 On the other hand, if the spin control flag SPF is set to "1" in step S24, the process returns to step S4, and the process returns to step S4.
If it is determined to be YES, it is determined in step S31 whether the spin convergence determination control flag SPC is "3" (determination completed), and if YES, the step is executed.
In S32, it is determined whether the spin control flag SPF is "1" or "0".
そして、ステツプS33で制御状態量（制御目標
値）が演算され、ステツプS34でその目標値に近
ずけるようにスロツトル開度が演算され、ステツ
プS27，S28，S29，S30をへて、ステツプS35に
至る。 Then, in step S33, the control state quantity (control target value) is calculated, and in step S34, the throttle opening is calculated so as to approach the target value. leading to.
ステツプS35では、現在スロツトル開度と目標
スロツトル開度とが比較され、目標スロツトル開
度となるようなスロツトル制御信号が作られて、
スピン制御系のスロツトル制御信号でスロツトル
アクチユエータ１６が制御される。これにより、
駆動輪１１の駆動力が車両の走行状態に応じて低
下するので、ホイールスピンが停止する。 In step S35, the current throttle opening and the target throttle opening are compared, and a throttle control signal that achieves the target throttle opening is generated.
A throttle actuator 16 is controlled by a throttle control signal from the spin control system. This results in
Since the driving force of the driving wheels 11 decreases depending on the driving condition of the vehicle, wheel spin is stopped.
第１図は本発明の構成図、第２図は本発明に係
るスキツド制御装置の構成図、第３図はフローチ
ヤート、第４図ａ及び第４図ｂは駆動輪の回転と
ホイールスピンの収束，発散との関係を示すグラ
フ、第５図は従来のスキツド制御装置の構成図で
ある。
１０……FF車、１１Ｃ……前輪（駆動輪）、１
２……後輪（転動輪）、１３Ｅ，１４……回転数
検出センサ、１５……制御装置、１８……スロツ
トル、２３……クラツチ、Ｆ……変化傾向計測
部、Ｇ……ホイールスピン判定部。
Fig. 1 is a block diagram of the present invention, Fig. 2 is a block diagram of a skid control device according to the present invention, Fig. 3 is a flowchart, and Figs. FIG. 5 is a graph showing the relationship between convergence and divergence, and is a block diagram of a conventional skid control device. 10...FF vehicle, 11C...Front wheel (drive wheel), 1
2... Rear wheel (rolling wheel), 13E, 14... Rotation speed detection sensor, 15... Control device, 18... Throttle, 23... Clutch, F... Change tendency measuring section, G... Wheel spin determination Department.
Claims (1)
ホイールスピンを防止するようにしたホイールス
ピン制御装置を備えた車両において、 駆動輪の回転を検出する回転センサと、 車両の発進状態を検出し、発進から所定時間後
の駆動輪の回転変化傾向を計測する変化傾向計測
部と、 該所定時間後の駆動輪の回転変化傾向が所定値
より大きいとき、駆動輪のホイールスピンと判定
するホイールスピン判定部とを備え、 ホイールスピンと判定したとき、上記ホイール
スピン制御装置による駆動輪に加わるトルクの調
整を開始することを特徴とする車両のスキツド制
御装置。[Claims] 1. A vehicle equipped with a wheel spin control device that adjusts torque applied to the drive wheels to prevent wheel spin of the drive wheels, comprising: a rotation sensor that detects rotation of the drive wheels; a change tendency measurement unit that detects a starting state of the driving wheel and measures a rotational change tendency of the driving wheel after a predetermined time after the start; What is claimed is: 1. A skid control device for a vehicle, comprising: a wheel spin determination section that determines a spin; and when a wheel spin is determined, the wheel spin control device starts adjusting the torque applied to the driving wheels.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60090151A JPS61247520A (en) | 1985-04-25 | 1985-04-25 | Skid controller for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60090151A JPS61247520A (en) | 1985-04-25 | 1985-04-25 | Skid controller for vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61247520A JPS61247520A (en) | 1986-11-04 |
| JPH0568385B2 true JPH0568385B2 (en) | 1993-09-28 |
Family
ID=13990495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60090151A Granted JPS61247520A (en) | 1985-04-25 | 1985-04-25 | Skid controller for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61247520A (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0813614B2 (en) * | 1988-02-19 | 1996-02-14 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle acceleration slip control device |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH068616B2 (en) * | 1984-11-13 | 1994-02-02 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle acceleration slip controller |
-
1985
- 1985-04-25 JP JP60090151A patent/JPS61247520A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61247520A (en) | 1986-11-04 |
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