JPH0570161B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0570161B2 JPH0570161B2 JP58156243A JP15624383A JPH0570161B2 JP H0570161 B2 JPH0570161 B2 JP H0570161B2 JP 58156243 A JP58156243 A JP 58156243A JP 15624383 A JP15624383 A JP 15624383A JP H0570161 B2 JPH0570161 B2 JP H0570161B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- drive
- point
- shaft
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/40—Open loop systems, e.g. using stepping motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、点から点への移動を行なう制御方式
のロボツトに係り、複雑な演算制御を行なうこと
なくピツクアンドプレイス作業を容易にかつ高速
に行なわせられることを特徴としたロボツトの制
御装置に関する。
のロボツトに係り、複雑な演算制御を行なうこと
なくピツクアンドプレイス作業を容易にかつ高速
に行なわせられることを特徴としたロボツトの制
御装置に関する。
従来の点移動制御方式ロボツトにおいては、ロ
ボツトの各関節角に対して、制御系と駆動系との
間で閉ループ制御を用いており、サンプリングタ
イム毎に次の予測角を演算している。かかる方法
によれば、非常に短いサンプリングタイムに合わ
せて、あらかじめ設定された加減速曲線に従つて
多数の予測角の算出が必要となり、制御装置とし
て高速、高機能のマイクロプロセツサが必要とな
つてしまい、その制御ソフトウエアも複雑で規模
も大きくなるというような欠点があつた。また、
アーム駆動用アクチユエータとしてはサーボモー
タを用いており位置決め精度を上げるために高分
解能のパルス発生器を用いたり、大きな減速比の
取れる減速器を用いながらモータの高速回転を行
なうかをしなければならず、そのために制御装置
が複雑になり、ピツクアンドプレイス作業におい
ても、上下方向を単独に制御することが困難であ
つた。
ボツトの各関節角に対して、制御系と駆動系との
間で閉ループ制御を用いており、サンプリングタ
イム毎に次の予測角を演算している。かかる方法
によれば、非常に短いサンプリングタイムに合わ
せて、あらかじめ設定された加減速曲線に従つて
多数の予測角の算出が必要となり、制御装置とし
て高速、高機能のマイクロプロセツサが必要とな
つてしまい、その制御ソフトウエアも複雑で規模
も大きくなるというような欠点があつた。また、
アーム駆動用アクチユエータとしてはサーボモー
タを用いており位置決め精度を上げるために高分
解能のパルス発生器を用いたり、大きな減速比の
取れる減速器を用いながらモータの高速回転を行
なうかをしなければならず、そのために制御装置
が複雑になり、ピツクアンドプレイス作業におい
ても、上下方向を単独に制御することが困難であ
つた。
本発明は、上記欠点を解決する為になされたも
ので点移動方式のロボツトにおいて複雑な演算制
御を行なうことなく、ピツクアンドプレイス作業
を容易にかつ高速にロボツトに行なわせんとする
ものである。
ので点移動方式のロボツトにおいて複雑な演算制
御を行なうことなく、ピツクアンドプレイス作業
を容易にかつ高速にロボツトに行なわせんとする
ものである。
上記目的を達成するため、垂直方向に動作する
垂直駆動軸と、水平方向に動作する水平駆動軸と
を具え、現在点から次の目標点への移動の際に、
上記水平駆動軸の動作に先行して上記垂直駆動軸
が動作されるとともに、上記水平駆動軸は上記垂
直駆動軸が設定されたシフト量の動作の途中か
ら、その残りのシフト量の動作と併行して動作さ
れるロボツトの動作制御装置とした。
垂直駆動軸と、水平方向に動作する水平駆動軸と
を具え、現在点から次の目標点への移動の際に、
上記水平駆動軸の動作に先行して上記垂直駆動軸
が動作されるとともに、上記水平駆動軸は上記垂
直駆動軸が設定されたシフト量の動作の途中か
ら、その残りのシフト量の動作と併行して動作さ
れるロボツトの動作制御装置とした。
以下、本発明を第１図〜第４図に示す一実施例
により説明する。まず、第１図〜第２図により機
構部分を説明する鉄板製制御部ベース１上に、金
属製の制御部キヤビネツト２を載置している。キ
ヤビネツト２は内部空間を制御室３と電源室４と
に区画する金属製仕切板５を有している。制御室
３はベース１・キヤビネツト２・仕切板５とで密
閉している。制御室３内にはマイコン６を有する
基板８が配置されている。キヤビネツト２の放熱
室４部分には通風口２ａを有し、電源室４内にト
ランス等の電源室１０およびフアン１１を有して
いる。フアン１１は電源部１０を強制的に冷却す
るためのものであるが、金属製仕切板５も同時に
冷却しているので、制御室３を密閉してもその室
内を十分に冷却することができる。従つて、制御
室３内を密閉して、塵埃が侵入するのを防ぎ、制
御室３内のマイコン６の信頼性を高めることがで
きる。
により説明する。まず、第１図〜第２図により機
構部分を説明する鉄板製制御部ベース１上に、金
属製の制御部キヤビネツト２を載置している。キ
ヤビネツト２は内部空間を制御室３と電源室４と
に区画する金属製仕切板５を有している。制御室
３はベース１・キヤビネツト２・仕切板５とで密
閉している。制御室３内にはマイコン６を有する
基板８が配置されている。キヤビネツト２の放熱
室４部分には通風口２ａを有し、電源室４内にト
ランス等の電源室１０およびフアン１１を有して
いる。フアン１１は電源部１０を強制的に冷却す
るためのものであるが、金属製仕切板５も同時に
冷却しているので、制御室３を密閉してもその室
内を十分に冷却することができる。従つて、制御
室３内を密閉して、塵埃が侵入するのを防ぎ、制
御室３内のマイコン６の信頼性を高めることがで
きる。
前記制御部キヤビネツト２上に鉄板製の第１駆
動室用キヤビネツト１２が固着して取付けられ、
第１駆動室１３を構成する。このキヤビネツト１
２の上には第１アーム１４が水平に回動自在に載
置されている。第１駆動室１３内には第１アーム
１４を駆動するための第１駆動装置１５が設けら
れている。第１駆動モータ１６・第１下部ベルト
１７・第１伝達装置１８・第１上部ベルト１９よ
り成つている。第１駆動モータ１６はステツピン
グモータを使用し、支持板２０を介してキヤビネ
ツト１２に回転軸１６ａが上方へ突出するように
固定されている。第１伝達装置１８は、その中心
の回転軸１８ａがコ字状支持板２１の上下軸受部
２１ａ，２１ｂに回動自在に支持され、下部に大
きな第の第１下部円板１８ｂが固着され、上部に
小さな第１上部円板１８ｃが固着されている。第
１下部ベルト１７は第１駆動モータ回転軸１６ａ
と第１下部円板１８ｂとにまたがつて設けられて
いる。第１上部ベルト９は第１上部円板１８ｃと
第１アーム回転軸円板２２ａとにまたがつて設け
られている。第１アーム１４は第１下部アーム１
４ａと第１上部アーム１４ｂとをねじ１４ｃにて
固定して構成されている。この第１下部アーム１
４ａと第１上部アーム１４ｂとはプラスチツク射
出成形にて軽量に製作されているので、第１駆動
モータ１６の容量を小さくするのに大いに役立つ
ている。又、第１下部アーム１４ａと第１上部ア
ーム１４ｂは断面略コ字状に製作されているの
で、強度的に強いと共に、第１上部アーム１４ｂ
を取外すことにより、その内部機器の修理等を容
易に行うことができる。第１アーム１４の一端側
下面には回転軸２２が固着されている。この回転
軸２２は、キヤビネツト１２内に突出しており、
キヤビネツト１２の上面の上部軸受２３とキヤビ
ネツト１２内の下部軸受２４とによつて回転自在
に支持されている。下部軸受２４は支持板２５を
介してキヤビネツト１２に固定されている。第１
アーム回転軸２２の中央部には大きな円板２２ａ
が固着されている。而して、第１駆動モータ１６
を駆動すれば、その回転軸１６ａの回転は第１下
部ベルト１７を介して伝達装置１８に伝えられ、
更に第１上部ベルト１９を介して回転軸２２に伝
えられ、これにより第１アーム１４が第１駆動モ
ータ１６の回転より減速して回転する。尚、第１
駆動モータ１６は第１アーム回転軸２２の直下に
配置され、これらと並んで第１伝達装置１５が配
置され、キヤビネツト１２内にコンパクトに纒め
て収納されている。第１アーム１４内には第２ア
ーム２６を駆動するための第２駆動装置２７が設
けられている。上記第２アーム２６は、上記第１
アーム１４とともに水平方向に動作する水平駆動
軸を構成している。第２駆動装置２７は第２駆動
モータ２８・第２下部ベルト２９・第２伝達装置
３０・第２上部ベルト３１より成つている。第２
駆動モータ２８はステツピングモータを使用し、
支持板３２を介して第１下部アーム１４ａ上に載
置されている。第２駆動モータ２８の回転軸２８
ａは下方へ突出している。第２伝達装置３０は第
１下部アーム１４ａに固定された軸３０ａとこれ
に回動自在に支持された第１下部円板３０ｂと第
２上部円板３０ｃとよりなつている。第２下部円
板３０ｂは大径とし、第２上部円板３０ｃは小径
となつている。第２下部ベルト２９は第２駆動モ
ータ回転軸２８ａと第２下部円板３０ｂとにまた
がつて設けられている。第２上部ベルト３１は第
２上部円板３０ｃと第２アーム回転軸円板３３ａ
とにまたがつて設けられている。第２アーム２６
は第２下部アーム２６ａと第２上部アーム２６ｂ
とより構成されている。この第２下部アーム２６
ａと第２上部アーム２６ｂとはプラスチツク射出
成形にて軽量に製作されているので、第２駆動モ
ータ２８の容量を小さくすることに大いに役立つ
ている。又、第２下部アーム２６ａと第２上部ア
ーム２６ｂは断面略コ字状に製作されているの
で、強度的に強いと共に、第２上部アーム２６ｂ
を取外すことにより、その内部機器の修理等を容
易に行うことができる。第２アーム２６はその一
端部が第１アーム１４の他端側開口１４ｄ内に挿
入されている。この第２アーム２６の一端部には
上下に貫通する回転軸３３が取付けられており、
この回転軸３３は第１アームの上下軸受部１４
ｅ，１４ｆに支持されており、その中央部に大径
の円板３３ａを有している。而して、第２駆動モ
ータ２８を駆動すれば、その回転軸２８ａの回転
は第２下部ベルト２９を介して第２伝達装置３０
に伝えられ、更に、第２上部ベルト３１を介して
回転軸３３に伝えられ、これにより第２アーム２
６が第２駆動モータ２８の回転より減速して回転
する。第２駆動モータ２８の回転を第２伝達装置
３０を介して第２アームに伝えるようにしたの
で、第２アーム回転軸３３の円板３３ａの大きさ
を小さくすることができ、第１アーム１４および
第２アーム２６の外径を小さくすることができ
る。
動室用キヤビネツト１２が固着して取付けられ、
第１駆動室１３を構成する。このキヤビネツト１
２の上には第１アーム１４が水平に回動自在に載
置されている。第１駆動室１３内には第１アーム
１４を駆動するための第１駆動装置１５が設けら
れている。第１駆動モータ１６・第１下部ベルト
１７・第１伝達装置１８・第１上部ベルト１９よ
り成つている。第１駆動モータ１６はステツピン
グモータを使用し、支持板２０を介してキヤビネ
ツト１２に回転軸１６ａが上方へ突出するように
固定されている。第１伝達装置１８は、その中心
の回転軸１８ａがコ字状支持板２１の上下軸受部
２１ａ，２１ｂに回動自在に支持され、下部に大
きな第の第１下部円板１８ｂが固着され、上部に
小さな第１上部円板１８ｃが固着されている。第
１下部ベルト１７は第１駆動モータ回転軸１６ａ
と第１下部円板１８ｂとにまたがつて設けられて
いる。第１上部ベルト９は第１上部円板１８ｃと
第１アーム回転軸円板２２ａとにまたがつて設け
られている。第１アーム１４は第１下部アーム１
４ａと第１上部アーム１４ｂとをねじ１４ｃにて
固定して構成されている。この第１下部アーム１
４ａと第１上部アーム１４ｂとはプラスチツク射
出成形にて軽量に製作されているので、第１駆動
モータ１６の容量を小さくするのに大いに役立つ
ている。又、第１下部アーム１４ａと第１上部ア
ーム１４ｂは断面略コ字状に製作されているの
で、強度的に強いと共に、第１上部アーム１４ｂ
を取外すことにより、その内部機器の修理等を容
易に行うことができる。第１アーム１４の一端側
下面には回転軸２２が固着されている。この回転
軸２２は、キヤビネツト１２内に突出しており、
キヤビネツト１２の上面の上部軸受２３とキヤビ
ネツト１２内の下部軸受２４とによつて回転自在
に支持されている。下部軸受２４は支持板２５を
介してキヤビネツト１２に固定されている。第１
アーム回転軸２２の中央部には大きな円板２２ａ
が固着されている。而して、第１駆動モータ１６
を駆動すれば、その回転軸１６ａの回転は第１下
部ベルト１７を介して伝達装置１８に伝えられ、
更に第１上部ベルト１９を介して回転軸２２に伝
えられ、これにより第１アーム１４が第１駆動モ
ータ１６の回転より減速して回転する。尚、第１
駆動モータ１６は第１アーム回転軸２２の直下に
配置され、これらと並んで第１伝達装置１５が配
置され、キヤビネツト１２内にコンパクトに纒め
て収納されている。第１アーム１４内には第２ア
ーム２６を駆動するための第２駆動装置２７が設
けられている。上記第２アーム２６は、上記第１
アーム１４とともに水平方向に動作する水平駆動
軸を構成している。第２駆動装置２７は第２駆動
モータ２８・第２下部ベルト２９・第２伝達装置
３０・第２上部ベルト３１より成つている。第２
駆動モータ２８はステツピングモータを使用し、
支持板３２を介して第１下部アーム１４ａ上に載
置されている。第２駆動モータ２８の回転軸２８
ａは下方へ突出している。第２伝達装置３０は第
１下部アーム１４ａに固定された軸３０ａとこれ
に回動自在に支持された第１下部円板３０ｂと第
２上部円板３０ｃとよりなつている。第２下部円
板３０ｂは大径とし、第２上部円板３０ｃは小径
となつている。第２下部ベルト２９は第２駆動モ
ータ回転軸２８ａと第２下部円板３０ｂとにまた
がつて設けられている。第２上部ベルト３１は第
２上部円板３０ｃと第２アーム回転軸円板３３ａ
とにまたがつて設けられている。第２アーム２６
は第２下部アーム２６ａと第２上部アーム２６ｂ
とより構成されている。この第２下部アーム２６
ａと第２上部アーム２６ｂとはプラスチツク射出
成形にて軽量に製作されているので、第２駆動モ
ータ２８の容量を小さくすることに大いに役立つ
ている。又、第２下部アーム２６ａと第２上部ア
ーム２６ｂは断面略コ字状に製作されているの
で、強度的に強いと共に、第２上部アーム２６ｂ
を取外すことにより、その内部機器の修理等を容
易に行うことができる。第２アーム２６はその一
端部が第１アーム１４の他端側開口１４ｄ内に挿
入されている。この第２アーム２６の一端部には
上下に貫通する回転軸３３が取付けられており、
この回転軸３３は第１アームの上下軸受部１４
ｅ，１４ｆに支持されており、その中央部に大径
の円板３３ａを有している。而して、第２駆動モ
ータ２８を駆動すれば、その回転軸２８ａの回転
は第２下部ベルト２９を介して第２伝達装置３０
に伝えられ、更に、第２上部ベルト３１を介して
回転軸３３に伝えられ、これにより第２アーム２
６が第２駆動モータ２８の回転より減速して回転
する。第２駆動モータ２８の回転を第２伝達装置
３０を介して第２アームに伝えるようにしたの
で、第２アーム回転軸３３の円板３３ａの大きさ
を小さくすることができ、第１アーム１４および
第２アーム２６の外径を小さくすることができ
る。
上記第２アーム２６内には、垂直方向に動作す
る垂直駆動軸である上下動軸３４を駆動するため
の第３駆動装置３５が設けられている。第３駆動
装置３５は第３駆動モータ３６・第３ギヤ３７よ
りなつている。第３駆動モータ３６はステツピン
グモータを使用し、第２下部アーム２６ａのリブ
２６ｃに固定されている。第３駆動モータ３６の
回転軸３６ａは横方向に突出している。第３ギヤ
３７は第２下部アーム２６ａの一端部２６ｄとリ
ブ２６ｅとに両端が回動自在に支持され、上下動
軸３４の凹凸にかみ合うようになつている。第３
ギヤ３７は第３駆動モータ３６に連結されてい
る。
る垂直駆動軸である上下動軸３４を駆動するため
の第３駆動装置３５が設けられている。第３駆動
装置３５は第３駆動モータ３６・第３ギヤ３７よ
りなつている。第３駆動モータ３６はステツピン
グモータを使用し、第２下部アーム２６ａのリブ
２６ｃに固定されている。第３駆動モータ３６の
回転軸３６ａは横方向に突出している。第３ギヤ
３７は第２下部アーム２６ａの一端部２６ｄとリ
ブ２６ｅとに両端が回動自在に支持され、上下動
軸３４の凹凸にかみ合うようになつている。第３
ギヤ３７は第３駆動モータ３６に連結されてい
る。
上下動軸３４は第２アーム２６を貫通して支持
装置３９，４０を介して上下動自在に支持されて
いる。この上下動軸３４は蛇腹部材４３にて覆わ
れている。第４駆動モータ４１は、上下動軸３４
の下端に固定され、その回転軸４１ａは下方へ突
出している。この回転軸４１ａにグリツパー４２
等の作業用工具を取付けて部品等を移動させる。
装置３９，４０を介して上下動自在に支持されて
いる。この上下動軸３４は蛇腹部材４３にて覆わ
れている。第４駆動モータ４１は、上下動軸３４
の下端に固定され、その回転軸４１ａは下方へ突
出している。この回転軸４１ａにグリツパー４２
等の作業用工具を取付けて部品等を移動させる。
次に制御部分を第３図により説明する。順序制
御部５１は教示された順序に従つて、次の目標点
を指示する。動作制御部５２は教示された目標点
に移動するのに必要な１軸乃至３軸（第２図の第
１乃至第３駆動モータ１６，２８，３６に相当す
る）の各軸の回転角度に応じた絶対パルス数を記
憶する。また順序制御部５１より指示された目標
点にアームを移動させる場合には、目標点と現在
点との絶対パルス数の差を演算し、それを出力す
る。その後、目標点パルス数を現在点パルス数と
する。駆動制御部５３で、各軸ごとに独立に設け
られており、動作制御部５２より送られてきたパ
ルス数を、加減速制御を行ないながら回転するよ
うに、相出力する。励磁ドライバ５４で、駆動制
御部５３からの相出力をモータを回転させるに足
る電力に変換する。５５はステツピングモータの
ようなアクチユエータで、各軸を指定の角度だけ
回転させる。すなわち、ロボツトの手先が第４図
ポイント６１から６２へ移動する場合には、順序
制御部５１が順序の記憶より、動作制御部５２に
目標点であるポイント６２という信号を送る。動
作制御部５２は、記憶より現在点であるポイント
６１と目標点であるポイント６２の各軸の絶対パ
ルス数を引き出し、各軸毎に何パルス何方向に回
転すればよいかを、減算により算出し、その結果
を各軸毎に駆動制御部５３に出力する。
御部５１は教示された順序に従つて、次の目標点
を指示する。動作制御部５２は教示された目標点
に移動するのに必要な１軸乃至３軸（第２図の第
１乃至第３駆動モータ１６，２８，３６に相当す
る）の各軸の回転角度に応じた絶対パルス数を記
憶する。また順序制御部５１より指示された目標
点にアームを移動させる場合には、目標点と現在
点との絶対パルス数の差を演算し、それを出力す
る。その後、目標点パルス数を現在点パルス数と
する。駆動制御部５３で、各軸ごとに独立に設け
られており、動作制御部５２より送られてきたパ
ルス数を、加減速制御を行ないながら回転するよ
うに、相出力する。励磁ドライバ５４で、駆動制
御部５３からの相出力をモータを回転させるに足
る電力に変換する。５５はステツピングモータの
ようなアクチユエータで、各軸を指定の角度だけ
回転させる。すなわち、ロボツトの手先が第４図
ポイント６１から６２へ移動する場合には、順序
制御部５１が順序の記憶より、動作制御部５２に
目標点であるポイント６２という信号を送る。動
作制御部５２は、記憶より現在点であるポイント
６１と目標点であるポイント６２の各軸の絶対パ
ルス数を引き出し、各軸毎に何パルス何方向に回
転すればよいかを、減算により算出し、その結果
を各軸毎に駆動制御部５３に出力する。
さらに本動作制御装置では、第４図６０で示さ
れるワークをつかもで、ポイント６１，６２を通
り６３に挿入するようなピツクアンドプレイス作
業において、ワーク６０位置（ポイント１）の上
方位置６１をポイントＵ１、挿入位置６３（ポイ
ント２）の上方位置６２をポイントＵ２と指定で
きることで、位置教示時において６０及び６３の
ポイントをポイント１，２として教示するだけで
よくし、制御上においても第３図の動作制御部５
２から３軸の駆動制御部５３に、上下動軸３４
（第２図参照）の上方へのシフト量に応じたパル
ス数だけ修飾したパルス数を出力してやるだけで
実現できている。またシフトさせたいパルス数を
変更できるようにすることで、長いワークの挿入
や、障害物の上方迂回等にも広く対応することが
できる。但し、シフトした場合に上方リミツトを
越える場合には、減算時にこれを検出してパルス
数を補正する。また、シフト量に応じたタイマー
を設け、３軸の駆動制御部５３にパルス数を出力
した後上記タイマーがカウントアツプするまで
１，２，４軸へのパルス数出力を遅延させること
により上下方向の先行動作が可能となる。すなわ
ち、組立作業若しくはピツクアンドプレース作業
では、第４図のワーク60位置でワーク６０を保持
し、その上方のポイント６１へ移動して障害物を
迂回した後挿入位置であるポイント６３の上方の
ポイント６２に移動し、その後下方のポイント６
３へ移動してワークを離すのが基本動作である。
そして、上記ワーク60位置からポイント６１→ポ
イント６２への移動では、ポイント６１を教示せ
ずにシフト量で設定した分だけ上方へ上下動軸３
４が移動動した後に他の軸が動作されるためポイ
ント６１を教示する必要がなく、しかもポイント
６１で停止しないでその近くを通過することから
移動時間をも短縮することができる。上記ポイン
ト６１に向かつて上下動軸３４が上方へ移動する
のは、障害物を迂回するためであるので、ポイン
ト６１の近くを通過することで充分であり、複雑
な制御を必要とせずに精密な組立作業若しくはピ
ツクアンドプレース作業が実現できる。
れるワークをつかもで、ポイント６１，６２を通
り６３に挿入するようなピツクアンドプレイス作
業において、ワーク６０位置（ポイント１）の上
方位置６１をポイントＵ１、挿入位置６３（ポイ
ント２）の上方位置６２をポイントＵ２と指定で
きることで、位置教示時において６０及び６３の
ポイントをポイント１，２として教示するだけで
よくし、制御上においても第３図の動作制御部５
２から３軸の駆動制御部５３に、上下動軸３４
（第２図参照）の上方へのシフト量に応じたパル
ス数だけ修飾したパルス数を出力してやるだけで
実現できている。またシフトさせたいパルス数を
変更できるようにすることで、長いワークの挿入
や、障害物の上方迂回等にも広く対応することが
できる。但し、シフトした場合に上方リミツトを
越える場合には、減算時にこれを検出してパルス
数を補正する。また、シフト量に応じたタイマー
を設け、３軸の駆動制御部５３にパルス数を出力
した後上記タイマーがカウントアツプするまで
１，２，４軸へのパルス数出力を遅延させること
により上下方向の先行動作が可能となる。すなわ
ち、組立作業若しくはピツクアンドプレース作業
では、第４図のワーク60位置でワーク６０を保持
し、その上方のポイント６１へ移動して障害物を
迂回した後挿入位置であるポイント６３の上方の
ポイント６２に移動し、その後下方のポイント６
３へ移動してワークを離すのが基本動作である。
そして、上記ワーク60位置からポイント６１→ポ
イント６２への移動では、ポイント６１を教示せ
ずにシフト量で設定した分だけ上方へ上下動軸３
４が移動動した後に他の軸が動作されるためポイ
ント６１を教示する必要がなく、しかもポイント
６１で停止しないでその近くを通過することから
移動時間をも短縮することができる。上記ポイン
ト６１に向かつて上下動軸３４が上方へ移動する
のは、障害物を迂回するためであるので、ポイン
ト６１の近くを通過することで充分であり、複雑
な制御を必要とせずに精密な組立作業若しくはピ
ツクアンドプレース作業が実現できる。
本発明によれば、モータを制御して水平駆動軸
と垂直駆動軸の動作を制御する制御装置が、上記
垂直駆動軸の上方へのシフト量に対応する時間を
設定するタイマを有して、作業用工具を現在点か
ら目標点へ移動する際に、上記タイマの設定時間
内は上記水平駆動軸の動作を遅延させて垂直駆動
軸を先行動作させ、上記タイマの設定時間が経過
後は上記水平駆動軸を上記垂直駆動軸が設定され
たシフト量の動作の途中から、その残りのシフト
量の動作と併行して動作させるので、作業の高速
化が複雑な演算制御を用いずに可能にできると共
にピツクアンドプレイス作業において必要な垂直
駆動軸の上方へのシフトを、複雑な演算制御を用
いずに可能にできた。また、ワークの長さや障害
物等の高さが変わつても、タイマの設定時間を変
えるだけで対応できる。
と垂直駆動軸の動作を制御する制御装置が、上記
垂直駆動軸の上方へのシフト量に対応する時間を
設定するタイマを有して、作業用工具を現在点か
ら目標点へ移動する際に、上記タイマの設定時間
内は上記水平駆動軸の動作を遅延させて垂直駆動
軸を先行動作させ、上記タイマの設定時間が経過
後は上記水平駆動軸を上記垂直駆動軸が設定され
たシフト量の動作の途中から、その残りのシフト
量の動作と併行して動作させるので、作業の高速
化が複雑な演算制御を用いずに可能にできると共
にピツクアンドプレイス作業において必要な垂直
駆動軸の上方へのシフトを、複雑な演算制御を用
いずに可能にできた。また、ワークの長さや障害
物等の高さが変わつても、タイマの設定時間を変
えるだけで対応できる。
第１図は本制御装置を用いたスカラー形ロボツ
トの外観図、第２図は同ロボツトの縦断面図、第
３図は本動作制御装置の概略構成図、第４図はス
カラー形ロボツトによる本制御方式の説明図であ
る。 ５１…本制御装置内の順序制御部、５２…動作
制御部、５３…駆動制御部、５４…ドライバ、５
５…アクチユエータ、６０…作業例におけるワー
クあるいはその位置、６１…ワークを持ち上げる
ための位置、６２…ワークを挿入する前の挿入位
置の上方位置、６３…ワークの挿入目標点。
トの外観図、第２図は同ロボツトの縦断面図、第
３図は本動作制御装置の概略構成図、第４図はス
カラー形ロボツトによる本制御方式の説明図であ
る。 ５１…本制御装置内の順序制御部、５２…動作
制御部、５３…駆動制御部、５４…ドライバ、５
５…アクチユエータ、６０…作業例におけるワー
クあるいはその位置、６１…ワークを持ち上げる
ための位置、６２…ワークを挿入する前の挿入位
置の上方位置、６３…ワークの挿入目標点。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 垂直方向に動作する垂直駆動軸と、 上記垂直駆動軸の先端に取付けられた作業用工
具と、 水平方向に動作する水平駆動軸と、 上記両駆動軸を駆動する複数のモータと、 このモータを制御して上記両駆動軸の動作を制
御する制御装置とを備え、 上記制御装置は、上記垂直駆動軸の上方への移
動量に対応する時間を設定するタイマを有して、
上記作業用工具を現在点から目標点へ移動する際
に、上記タイマの設定時間内は上記水平駆動軸の
動作を遅延させて垂直駆動軸を先行動作させ、上
記タイマの設定時間が経過後は上記水平駆動軸を
上記垂直駆動軸が設定されたシフト量の動作の途
中から、その残りのシフト量の動作と併行して動
作させることを特徴とするロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15624383A JPS6048507A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15624383A JPS6048507A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6048507A JPS6048507A (ja) | 1985-03-16 |
| JPH0570161B2 true JPH0570161B2 (ja) | 1993-10-04 |
Family
ID=15623501
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15624383A Granted JPS6048507A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6048507A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB8820780D0 (en) * | 1988-09-02 | 1988-10-05 | Valiant Technology Ltd | Programmable robot device |
| JPH0725432B2 (ja) * | 1989-04-26 | 1995-03-22 | 株式会社日立製作所 | 紙葉類の搬送装置 |
| JP5444858B2 (ja) * | 2009-06-03 | 2014-03-19 | セイコーエプソン株式会社 | スカラロボット |
| JP6215000B2 (ja) * | 2013-10-23 | 2017-10-18 | ヤマハ発動機株式会社 | 産業用ロボット |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2434549A1 (de) * | 1974-07-18 | 1976-01-29 | Hoechst Ag | Verfahren zur herstellung des suesstoffes 6-methyl-3,4-dihydro-1,2,3-oxathiazin4-on-2,2-dioxid |
| JPS5251663A (en) * | 1975-10-21 | 1977-04-25 | Tsubakimoto Chain Co | Ptp control device for industrial robot |
-
1983
- 1983-08-29 JP JP15624383A patent/JPS6048507A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6048507A (ja) | 1985-03-16 |
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