JPH057645B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は光電的に検出され電子工学的に解読さ
れる同心コードトラツクによつて装置の角位置を
検知するための装置、特にコードトラツクが多重
化されているそのような装置に関する。

第１図は代表的な光学式エンコーダ装置に関す
る。コードデイスク２０が、その角位置を検査す
べきエンコーダシヤフト２２に取付けられてい
る。このデイスクは一般にガラス製であつて、そ
の上に記入された一連の同心環状コードトラツク
をもつている。それぞれのトラツクは交互に存在
する透明および不透明の区分から成つており、シ
ヤフト２２のまわりに均等な部分を規定してい
る。トラツク当りのコードサイクルの数は最も粗
いトラツク２３上の１サイクルから最外側フアイ
ントラツク２５上の数千サイクルまで変化しう
る。コードデイスクの実際の角位置は数本のコー
ドトラツクの即時２進状態から決定することがで
きる。

第１図において、光学的コード読みとり装置が
フアイントラツクについて示されており、それぞ
れのトラツクが同様に読みとれることが理解され
る。このトラツクは発光ダイオード（LED）２
６によつて照明される。このように照明されたト
ラツクの透明または不透明な区分は精密な光学ス
リツト３０を通して光検出器２８によつて見るこ
とができる。即時光検出器出力は透明または不透
明な区分光検出器およびそれと組合されたスリツ
トと整列しているか否かに依存する。最もフアイ
ンな（finest）トラツク以外組合された検出器は
デイスクが回転するとき方形波出力を与え、そし
て数種のトラツクからの出力と共に２進コードを
表わす。

フアイントラツク上の区分は密な間隔で配置さ
れていて、それらはコードデイスクが回転すると
きハイフアイ正弦波光検出器出力を与える回折格
子を形成する。フアイントラツクからの正弦波
（SINE）出力はコード乗算回路中で処理されて
高い分解能の位置指示を与える。この分解能はフ
アイントラツク２５の単一２進読み出しについて
は可能ではない。この目的のために、シドニイ
ウインゲートは同じ空間周波数の、ただし位相が
ずれた２つの方形波が、排他的ORゲートにおけ
るように、理論的に組み合せて入力周波数の２倍
の方形波を与えうることを示した。もしも２倍の
周波数をもつ信号が次いで同周波数だが然し位相
がずれた信号が論理的に組み合せられるならば、
もとの信号の空間周波数の４倍をもつ信号を与え
ることができる。このような方法に必要な多重位
相シフトは正弦（SINE）および余弦
（COSINE）の信号を合計および重み付けするこ
とによつて与えられる。合成された位相シフト正
弦波は次いで方形波に転換されて上記の論理的組
合せに供せられる。ウインゲートの米国特許第
3310798号および同第3312828号を参照されたい。

フアイントラツク以外のコードトラツクはサイ
クル・カウンテイング・ビツトと呼ばれる。これ
らのビツトが集まつてデイスクが位置するフアイ
ントラツクサイクルの絶対アドレスを決定する。
一型式の装置において、これらのトラツクのそれ
ぞれは直接の自然２進出力を与える。これらのト
ラツクの空間周波数はコードデイスクの中心に向
つて減少し、最内部トラツクにおいて回転コード
当り１サイクルになる。自然の２進トラツクから
のそれぞれの信号は先のトラツクと同期させなけ
ればならない。この目的のために、通常の系はそ
れぞれ自然２進トラツクについて２つの検出器す
なわち先導（LEAD）検出器および遅延（LAG）
検出器を使用する。これらの検出器からの信号の
転移は第２図に示すように、次の下位ビツト中の
先導または遅延の転移を保証される。先のビツト
の値に依存して、先導または遅延いづれかの検出
器を使用して次の下位を形成させる。特に、もし
も下位ビツト（ビツトトＮ）が論理上ゼロである
ならば、系は先導（LEAD）信号をえらび、そし
てもしも下位ビトツが論理上１であるならば、系
は遅延（LAG）信号をえらぶ。その結果は第２
図の底部に示す同期化自然２進ビツトである。

上述のＶ−走査系の変形はＵ−走査系である。
この系において、トラツクは消去することがで
き、対応するビツトの先はトラツクおよび次のト
ラツクから誘導される。この場合、４つの検出器
（すなわち２つの先導検出器および２つの遅延検
出器；それぞれは直角位相関係にある）が次のト
ラツク上に必要である。

先導／遅延検出器を必要としない別のコードは
グレイコードである。グレイコードの場合、１ビ
ツトのみが任意の時間転移状態にある。すなわ
ち、先導および遅延検出器によるトラツク間の同
期化は必要としない。

本発明者の光学式エンコーダと題する同時係属
の1980年10月16日出願の米国特許第197646号に
は、高い分解能コードトラツクをＶ−走査自然２
進コード中にコード化し、粗いコードトラツクを
グレイコード中にコード化する光学式エンコーダ
が記載されている。このＶ−走査およびグレイコ
ードの信号は多重化される。このエンコーダに質
問すると、タイマーが多数の発光ダイオードのそ
れぞれを逐次的に付勢する。それぞれのダイオー
ドは数個のコードトラツクおよびこれに付属する
光検出器を照明する。数個のLEDに対応する光
検出器は共通配線CH₁，CH₂，CH₃，CH₄に接続
されて、LEDシークエンスに従つて多重化され
るコードトラツク信号を与える。

上記の米国特許出願に開示されている多重化装
置は、LEDを遂次に作動させ、コードトラツク
から受取る信号を脱多重化して解読するに必要と
する時間によつて質問信号に対する応答時間に制
限を受ける。最終の自然２進出力は約100マイク
ロ秒以内に与えられるけれども、この遅延でさえ
ある種の用途においては許容しえない。

本発明は多重化が可能な回路を節約し然も通常
の絶対エンコーダの高いデータ速度および最小の
速度遅延を保持する光学式エンコーダ装置を提供
するものである。本発明の特徴は、系に質問する
とき、殆んど瞬間的に角出力が与えられることに
ある。

本発明は、コードトラツク信号が、選択的に作
動する照明器具（そのそれぞれは複数のコードト
ラツクに組合されている）によつて多重化される
光学的角度エンコーダ装置に関する。このような
多重化コードトラツク信号のそれぞれは、記憶信
号を同期化させるべき最下位の分解能信号のそれ
ぞれの転移に先行する角サンプリング窓を通して
サンプリングされ記憶される。それぞれのサンプ
リング窓はコードトラツク信号の角公差に対して
十分に小さくて、その信号およびこれを同期化さ
せるべき信号が同じサンプリング窓を通る間に状
態を変化させないようになつている。

本発明の好ましい態様において、少なくとも１
個のトラツクが連続的に照明されて、組合された
コードトラツクからの連続的な絶対出力を与え
る。下位分解能のコードトラツクは、すべてのコ
ードトラツクを遂次に且つくりかえしてサンプリ
ングする自由走行シークエンサーによつて多重化
される。サンプリングされたすべての情報は、こ
の装置に質問があつたときそれが迅速角出力とし
て利用しうるように記憶される。このあらかじめ
サンプリングされた情報はこの装置に質問があつ
たとき有効であつて、少なくとも１つの連続出力
に対して迅速に同期化される。Ｖ−走査またはＵ
−走査の機構の場合、先導および遅延の両信号は
質問前にサンプリングされ保持される。

第１図は代表的なエンコーダデイスクならびに
このデイスクのフアイントラツクのためのコード
検出光学系を示す透視図である。

第２図は出力信号を先のコードトラツクと同期
化させるためのコードトラツクの通常の先導
（LEAD）／遅延（LAG）検出を説明する代表的
な波形を示すものである。第３図は本発明を具体
化したエンコーダ装置の電気的ブロツクダイヤグ
ラムである。

第４図は第３図の回路に用いるＶ−走査機構を
説明する電気的論理ダイヤグラムである。

第５図はコードトラツク信号を多重化および脱
多重化するための４個のタイミング信号のタイミ
ング図である。

第６図はＶ−走査機構に用いるサンプリング窓
を説明するタイミング図である。

本発明を使用する好ましい装置のコード検出お
よび解読の回路のブロツクダイヤフラムが第３図
に示してある。以下に述べるように、このコード
検出光学系は、エンコーダデイスク２４上のコー
ドトラツクを照明する多数の発光ダイオード２２
ならびにコードデイスクの角位置に従つて照明さ
れる多数の光検出器２６を含む。

フアイントラツクすなわち最大分解能のトラツ
クはLED２７によつて連続的に照明される。通
常の正弦波出力が線２８，３０にフアイントラツ
クから取られる。これらの信号はフアイントラツ
クのサイクルから90度だけ位相分離せしめられ、
これらを正弦（SINE）信号および余弦
（COSINE）信号と呼ぶ。この正弦信号および余
弦信号は乗算回路３２に加えられる。この乗算回
路は正弦信号および余弦信号からの数ビツトの情
報を誘導して高分解能出力を与える。この乗算器
は通常のものでよいが、好ましくは前記米国特許
出願に記載の象限スイツチ型のものである。Ｘ−
32乗算器が示してあるが、他の構造も使用しう
る。

２つの自然２進コードトラツクがLED３４に
よつて連続的に照明される。自然２進コードはコ
ード変化での多重ビツト転移によつて特徴づけら
れ、すべてのゼロからすべての１までの変化また
はその逆がその最も極端な実例である。トラツク
毎に単一の検出器を使用し、そしてコードデイス
クとスリツトを完全には整列させていないときに
は、若干のビツトがやゝ早めにまたはやゝおそく
オンまたはオフして出力語を非常に不正確にする
ことがありうる。Ｖ−走査系を通常の自然２進系
に使用して読み取り信号の不明瞭性を避け、そし
てこのような系をここで使用して自然２進ビツト
を読み取る。Ｖ−走査系はすべてのサイクルカウ
ンテイングビツトが２つの位置から誘導されるこ
とによつて特徴づけられる。これらの位置はフア
イントラツクからの正弦信号について、フアイン
トラツクが変化しているときは検出Ｖ−走査信号
が決して転位状態にないように、調整される。第
２図に示すように、１つの検出信号が先のビツト
の信号を先導させ、別の信号が先のビツトの信号
を遅延させる。下位ビツト論理上ゼロであるなら
ば、先導光検出器信号がえらばれ、下位ビツトが
１であるならば、遅延検出信号がえらばれる。こ
れは第２図の底部に示すビツトを与える。このビ
ツトは先の自然２進ビツトに同期化される。それ
ぞれの自然２進ビツトを上位自然２進ビツトとこ
のように同期化することによつて、このようなビ
ツトのすべてがフアイントラツクに同期化され
る。

１NBおよび２NBのコードトラツクと組合さ
れる検出器回路はそれぞれのトラツクからの先導
（LEAD）信号および遅延（LAG）信号を与え
る。これらの先導および遅延の信号は予備増幅器
３６のバンクによつて予備増幅されてクリーンな
方形波にデジタル化される。この１NBおよび２
NBの出力をX2乗算出力に同期化させるために、
第１の２個の自然２進トラツクのそれぞれからの
先導または遅延の信号が一対のＶ−走査論理回路
３８の１つによつてえらばれる。

それぞれのＶ−走査機構回路は第４図に示すと
おりである。１NB信号の場合、キヤリー信号Ｃ
はフアイントラツクから取られた方形化正弦波、
X2信号である。２NB信号の場合、キヤリー信号
は１NB信号である。キヤリーＣおよび反転キヤ
リーの信号は、先導および遅延信号と共にそれ
ぞれのAND−ゲート４０，４２に加えられ、こ
れらのゲートの出力はOR−ゲート４４に加えら
れる。これは第２図について前述した機構を与え
る。

第１のトラツクおよび第１の２つの自然２進ト
ラツクは連続的に照明されるので、出力は、質問
保持（ホールド）信号がライン４５から乗算回器
に加えられると殆んど瞬間的に与えられる。保持
信号が適用されると、X2〜X32の出力はその瞬
間にそれらの状態に保持される。また、X2のラ
イン上に保持されるキヤリー信号はＶ−走査論理
回路を通過して殆んど瞬間的にライン１NBおよ
び２NB上に適正な出力を与える。

前述の本発明出願人の米国特許出願に示される
原理に従い、追加の自然２進コードトラツクおよ
びグレイコードを多重化する。該米国特許出願に
記載の多重化した装置において、４個のLEDが、
装置に質問信号を行なつた後に、大多数のコード
トラツクを遂次的に照明する。別法として、追加
のLEDを備えることもできるが、１セツトの照
明として一緒に作動させる。本発明の原理によれ
ば、４個のLED４６，４８，５０，５２は系が
質問を受ける前においてさえ遂次的にくりかえし
て作動せしめられる。この目的のために、20キロ
ヘルツのオツシレータ５４が自由走行時計として
役立ち、第５図の１個のタイミング信号φ１〜φ
４を発生するシークエンサ／コントローラ５６を
駆動する。φ１〜φ４のシークエンスを発生後、
シークエンサ／コントローラは直ちに別のシーク
エンスについてのφ１を発生する。

φ１の信号が高い場合LED４６は３NBおよび
４NBのコードトラツクを照明する。これらのコ
ードトラツクから検出される先導信号および遅延
信号はラインCH１〜CH４上の４個の予備増幅
器／デジタル化器６０のバンクに搬送される。こ
れらの予備増幅器はラインＤ１〜Ｄ４上にクリー
ンなデジタル信号を与え、これらはφ１の期間中
に４個のラツチ６２のバンク中に貯蔵される。先
導および遅延の両信号は記憶されなければならな
い。それは、通過させて出力にすべきものが、ラ
イン４５に質問信号が加えられるまで、えらびえ
ないためである。ラツチ６２に記憶される信号
は、第４図の論理回路３８と同様に、一対のＶ−
走査論理回路６４に加えられる。ライン４５から
の信号の後に、ライン2NB上に保持されるキヤ
リー信号がＶ−走査回路６４を通過し、その際に
Ｖ−走査論理に基づいて適正な自然２進信号を選
択する処理が行われて、２個のビツト（3NB、
4NB）からなる自然２進出力をライン3NBおよ
び4NB上に供給する。従つて、Ｖ−走査論理回
路６４はラツチ６２内に格納されているデータを
処理してマルチビツトの自然２進出力の一部を構
成するビツト（3NB、4NB）を供給する処理回
路である。

追加の自然２進コードトラツクをこの装置にお
いて使用することもできるけれども、この特定の
装置はグレイコードトラツクを使用して次の９個
の自然２進ビツトを与える。前記の米国特許出願
に記載されているように、自然２進コードトラツ
クおよびグレイコードトラツクの混成はＶ−走査
装置の複雑さを最小にしつつ高い精度のＶ−走査
論理機構を与える。

この場合に、LED４８はφ２の期間中作動す
る。このLEDはＧ１〜Ｇ３のグレイコードトラ
ツクを照明する。これらのコードトラツクからの
信号はラインCH１〜CH３および予備増幅器６
０を通過してラインＤ１〜Ｄ３に送られる。これ
らのライン上の信号はφ２の期間中ラツチ６６中
に記憶される。

同様にして、LED５０，５２はφ３およびφ
４の期間中作動する。Ｇ４〜Ｇ６の信号はまずラ
インCH１〜CH３を経て予備増幅器６０を通過
してラツチ６８に至り、次いでグレイコード信号
Ｇ７〜Ｇ１０がラインCH１〜CH４および予備
増幅器６０を通過してラツチ７０に至る。

ラツチ６６，６８，７０に保持されるグレイコ
ードビツトはデコーダ７２によつてグレイコード
から自然２進コードへの変換処理が行われて９個
のビツト（5NB−13NB）からなる自然２進出力
を供給する。従つて、デコーダ、即ち復号器７２
は、ラツチ６６，６８，７０内に格納されている
グレイコードをマルチビツトの自然２進出力の一
部を構成するビツト（5NB−13NB）へ変換させ
る処理回路である。デコーダは排他的ORゲート
のバンクである。最上位ビツト以外のそれぞれの
ビツトはその次の上位自然２進ビツトと共にグレ
イコードビツトを排他的ORゲート処理すること
によつて形成される。最上位自然２進ビツトは最
上位グレイコードビツトと同じである。

グレイコードから解読される自然２進ビツトは
相互に固有に同期化されるけれども、これらのビ
ツトはなお先導／遅延機構から誘導される第４番
目の自然２進ビツトに同期化されなければならな
い。この目的のためにコードトラツクは、グレイ
コードから誘導される自然２進ビツトが第４番目
の自然２進ビツトにオーバラツプするが後者を90
度サイクルだけ遅延させる１つのビツトを含むよ
うに設計される。

グレイコードから誘導される最下位の自然２進
ビツトは既にフアイントラツクに結合された最上
位自然２進ビツトと比較される。この比較はオー
バーラツプ検出器７４によつて行なわれる。この
検出器７４はANDゲートであつて、一つの入力
として反転された4NBビツトをもち且つ別の入
力としてグレイコードからのオーバーラツプ自然
２進ビツトをもつ。最後の自然２進ビツトがゼロ
であり、グレイコードから誘導される自然２進ビ
ツトが１であるならば、前者はグレイコードのシ
ークエンスが依然として遅延しながら転移を受け
たものと想定される。この場合、加算器７６中で
全体の解読グレイコードビツトのシークエンスに
１を加算してオーバーラツピングビツトを同期化
ビツトと等しくする。これはグレイコードから誘
導される全ビツトのシークエンスをフアイントラ
ツクと同期化された状態におく。余分なオーバー
ラツピングビツトは出力から除去される。

第３図および上記の記述から、保持信号がライ
ン４５に加えられるときラツチ６２，６６，６８
および７０中に適正な信号が保持される限り、キ
ヤリー信号は系を通過して13ビツトサイクルカウ
ント数の出力を与えることが理解しうる。このキ
ヤリー信号は約２マイクロ秒でこの系を通過す
る。３マイクロ秒の保持信号を使用するならば、
約２マイクロ秒のキヤリー信号がこの系の論理回
路通過して正確な出力を与えることを確かめるこ
とができる。この３マイクロ秒の保持は、前記米
国特許出願に記載の多重化および脱多重化回路を
通るのに必要な、質問信号後100マイクロ秒と比
較しうるものである。この殆んど瞬間的な（即ち
マイクロ秒の）解読は、検出されたすべての先導
および遅延信号を系の多重化部中に記憶すること
によつて、および系のこの部分中のそれぞれの自
然２進コードトラツクに個々のＶ−走査論理（回
路）を与えることによつて、可能になる。更に、
多重化および脱多重化は自由走行オツシレータ５
４に対する応答において連続的に且つくりかえし
て起る。すなわち、保持信号がライン４５に加え
られるときはいつでも、回路は先行する200マイ
クロ秒間にサンプリングしたデータを頼りにして
正確な出力を与える。

ここに述べるように、サンプリングの窓の長さ
（この場合は200マイクロ秒である）および系の多
重化部はコードトラツクの分解能およびデコーダ
の最大速度に関連させてえらび、先行するサンプ
リング窓を通つた系の多重化された部分はエンコ
ーダの回転中いつでも正確な出力を与えるように
する必要がある。

第６図は自然２進コードトラツクから取つた先
導信号と遅延信号との関係、これら先導および遅
延信号から発生する自然２進信号、ならびに発生
信号を同期化させるべき先の自然２進信号ビツト
Ｎを示すものである。第６図はエンコーダデイス
クが一定速度で回転している場合のタイムチヤー
トであると考えることができる。このダイヤグラ
ムにおいて、Ｖ−走査論理回路によつてえらばれ
てビツト（Ｎ＋１）の信号を作る先導および遅延
信号の部分は太い線で示してある。太線で示す信
号が高い場合には（Ｎ＋１）信号は高く、そして
太線で示す信号が低い場合は（Ｎ＋１）信号は低
いことが理解できる。

実例として、Ｎ信号の半サイクル中に自然２進
出力を発生するようにえらばれる先導信号の太線
部分８０を考えてみる。この部分８０はビツトＮ
の信号が８２において状態変化する場合からえら
らばれる。出力の誤差を避けるために、部分８０
は状態８２における変化さら次の状態８４におけ
る変化までのビツトＮの信号の全半サイクルの期
間中高くなければならない。後者の状態変化から
遅延信号がえらばれる。先導信号は状態８２の変
化に先行する半サイクルＴの期間中または状態８
４の変化後の半サイクル中からはえらばれないの
で、Ｖ−走査論理に関する限り、これらの期間中
に先導信号がどのような状態にあつてもかまわな
い。

（Ｎ＋１）のコードトラツクを検出するための
光学系は、先導信号がえらばれる際の状態８２に
おける変化よりＴ／２の期間先行する８６の名目
上の状態変化を与えるように設計される。系にお
ける角公差により、先導信号は状態８６における
名目上の変化のまわりの破線で示す極端な場合の
中の任意の場所で状態変化しうる。次いで、やが
てこの転移８６は範囲2Tt内の任意の場所で起り
うる。

本発明の装置において、先導信号の状態はφ１
〜φ４のシークエンサ／コントローラのそれぞれ
のシークエンス中に１度サンプリングされ保持さ
れる。それはφ１中にサンプリングされる。十分
に短いシークエンスサイクルタイムまたはサンプ
リング窓T_sをえらぶことによつて、シークエン
スのφ１の部分が先導信号の状態８８における変
化とビツトＮの信号の状態８２における変化との
間にいつか生ずることを確実にしうる。その結果
として、ビツトＮの信号が８２において状態変化
する場合の適正な状態に先導信号があることを確
実にしうる。この目的のために、サンプリングお
よび保持のシークエンスは先導信号の状態８８に
おける最後の可能な変化後に且つビツトＮの信号
の状態８２における変化前に完全サイクルを作ら
なければならない。すなわち、このシークエンス
サイクルタイムまたはサンプリング窓の時間T_s
は（Ｔ／２−T_t）より小さいかまたはこれと等
しくなければならない。

本発明の装置において、コードトラツクからの
信号は自由走行オツシレータ５４の制御下で連続
するサンプリング窓中でくりかえしてサンプリン
グされる。然し、先導および遅延信号の重要なシ
ークエンスは第６図に示すように、これらの信号
のそれぞれの選択の直前のシークエンスである。
残余のサンプリングおよび保持のシークエンスは
重要なシークエンスを確立する際の便宜上の事項
として生ずるが、これらの残余シークエンスは出
力にまでキヤリーされることはない。

最も過酷な場合、期間ＴおよびT_tはビツトＮ
のコードトラツクの分解能およびデコーダデイス
クの最大回転速度によつて決定される。期間T_t
もデコーダデイスクを光学コード検出系に取付け
る精度に依存する。この精度はコードトラツク信
号の角公差を決定する。本発明の装置において、
２つの連続する自然２進トラツクの後に２つの多
重化自然２進トラツクおよび10のグレイコードト
ラツクが続くが、エンコーダシヤフトの最大速度
およびコードトラツクの分解能に依存し、別の態
様では、連続読取コードトラツクは、多重化され
たコードトラツク数の増減に応じて増減できる。
低い分解能のエンコーダまたはおそいシヤフト速
度は、ある与えられたビツトに対してより大きな
サンプリング窓T_sを必要とし、第１の２つの自
然２進ビツトの一方または双方は装置の多重化部
中に含まれうる。同様に、高い分解能のデコーダ
または速いシヤフト速度は、ある与えられたビツ
トに対してより小さなサンプリング窓T_sを必要
とし、装置の連続部中により多くの自然２進ビツ
トを含ませる必要がありうる。Ｖ−走査自然２進
コードとグレイコードとの両者の機構がこの系に
使用されているが、このようなコードの混成は必
ずしも必要なものではない。また、最終出力中の
特定数のビツトは変えることができ、装置の連続
部分および多重化部中で処理される信号も変える
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は代表的なエンコーダデイスクならびに
このデイスクのフアイントラツクのためのコード
検出光学系を示す透視図である。第２図は出力信
号を先のコードトラツクと同期化させるためのコ
ードトラツクの通常の先導／遅延信号検出を説明
する代表的な波形を示すものである。第３図は本
発明を具体化したエンコーダ装置の電気的ブロツ
クダイヤグラムである。第４図は第３図の回路に
用いるＶ−走査論理機構を説明する電気的論理ダ
イヤグラムである。第５図はコードトラツク信号
を多重化および脱多重化するための４個のタイミ
ング信号のタイミング図である。第６図はＶ−走
査機構に用いるサンプリング窓を説明するタイミ
ング図である。 図中において；２０……コードデイスク；22…
…エンコーダシヤフト；２３……粗トラツク；２
５……フアイントラツク；２６，２７，３４，４
６，４８，５０，５２……ダイオード；２８……
光検出器；３０……光学スリツト；３２……乗算
回路、３６，６０……予備増幅器；３８，６４…
…Ｖ走査論理回路；４０，４２，４４……ゲー
ト；５４……オツシレータ；５６……シークエン
サ／コントローラ；６２，６６，６８，７０……
ラツチ；７２……デコーダ；７４……オーバーラ
ツプ検出器；７６……加算器；８０……先導およ
び遅延の信号の部分；８２，８４，８６，８８…
…状態変化位置；T_s……サンプリング窓；１NB
〜４NB……自然２進ビツトのコードトラツク用
の検出器；Ｇ１〜Ｇ１０……グレイコードトラツ
ク用の検出器；Ｘ２〜Ｘ３２……出力；φ１〜φ
４……タイミング信号；Ｄ１〜Ｄ４……ライン；
CH１〜CH４……共通入力ライン；Ｎ……ビツ
ト数。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 複数本のコードトラツクを設けたデイスク、
   前記複数本のコードトラツクを夫々予め定めた数
   の複数個のグループに分け各グループ毎のコード
   トラツクにシーケンシヤルに光を照射する光源、
   前記光源に所定のタイミングのシーケンシヤル信
   号を繰り返し供給する自走型シーケンサ、対応す
   るコードトラツクからの光を受光すべく設けられ
   ている複数個の光検出器、前記複数個の光検出器
   の内で各グループのコードトラツクから受光する
   光検出器が同時的に夫々の検出信号を供給すべく
   前記複数個の光検出器に共通的に接続された複数
   個の共通チヤンネル、前記自走型シーケンサから
   のシーケンシヤル信号に従つて前記共通チヤンネ
   ルを介して前記検出信号を受け取り前記シーケン
   シヤル信号の１周期分の前記検出信号を一時的に
   格納する脱多重・格納回路、ホールド信号に応答
   して前記脱多重・格納回路内に一時的に格納され
   ている前記検出信号を処理し前記複数本のコード
   トラツクから読み取つたコード信号に対するマル
   チビツトの自然２進出力を供給する処理回路、を
   有することを特徴とする光学式エンコーダ装置。 ２ 特許請求の範囲第１項において、前記複数本
   のコードトラツクは少なくとも１本の自然２進数
   コードトラツクと少なくとも２本のグレイコード
   トラツクとを有しており、前記光検出器は各々の
   自然２進コードトラツクに対して一対の進み検出
   要素と遅れ検出要素とを有しており、且つ前記処
   理回路は前記一対の進み検出要素と遅れ検出要素
   の一方からの出力を選択するＶ走査論理手段とグ
   レイコードを自然２進コードへ変換する復号器と
   を有しており、前記Ｖ走査論理手段からの自然２
   進出力と前記復号器からの自然２進出力とを同期
   させる同期手段が設けられていることを特徴とす
   る光学式エンコーダ装置。