JPH0584866B2 - - Google Patents
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- JPH0584866B2 JPH0584866B2 JP62146435A JP14643587A JPH0584866B2 JP H0584866 B2 JPH0584866 B2 JP H0584866B2 JP 62146435 A JP62146435 A JP 62146435A JP 14643587 A JP14643587 A JP 14643587A JP H0584866 B2 JPH0584866 B2 JP H0584866B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inspection device
- rail
- main body
- pipe
- inspection
- Prior art date
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- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は密集した多数の配管群を保守、点検す
るための検査装置に係わり、特に配管群内部の狭
隘な空間を渡り歩きながら自動的に検査を行うレ
ール移動式配管群自動検査装置に関するものであ
る。
るための検査装置に係わり、特に配管群内部の狭
隘な空間を渡り歩きながら自動的に検査を行うレ
ール移動式配管群自動検査装置に関するものであ
る。
一般に原子炉は各定期検査時に機器の健全性の
確認を行つており、原子炉一次系の検査は原子力
発電所特有な放射線環境下での作業であるため、
作業者の被曝低減と検査時間の短縮を図ることが
重要な課題であり、センサを備えた遠隔移動装置
が使用されている。
確認を行つており、原子炉一次系の検査は原子力
発電所特有な放射線環境下での作業であるため、
作業者の被曝低減と検査時間の短縮を図ることが
重要な課題であり、センサを備えた遠隔移動装置
が使用されている。
第９図は新型転換炉の原子炉一次冷却系を示す
斜視図で、８１は原子炉、８２は圧力管集合体、
８３はカランドリアタンク、８４は入口管、８５
は出口管、８６は蒸気ドラム、８７は主蒸気管、
８８は下降管、８９は再循環ポンプ、９０は下部
ヘツダーである。
斜視図で、８１は原子炉、８２は圧力管集合体、
８３はカランドリアタンク、８４は入口管、８５
は出口管、８６は蒸気ドラム、８７は主蒸気管、
８８は下降管、８９は再循環ポンプ、９０は下部
ヘツダーである。
図において、原子炉８１の入口管８４と出口管
８５は、それぞれ200本以上配管され、溶接シー
ム数は、出口管の場合で3000弱、入口管の場合で
4000強、計7000余にも達している。小口径の配管
群で構成した出口管群は、配置ピツチが水平引き
回し部で240mm×150mm〜250mm、蒸気ドラム周り
と垂直部で410mm、入口管群の配管ピツチは、水
平引き回し部で200mm×120mm〜250mm、下部ヘダ
ー周りと垂直部で200mmである。このように出入
口管の配管群内部は狭隘で検査員が接近して検査
を行う作業空間がなく、周囲の放射線レベルは比
較的高い。このため検査員の被曝線量の低減と検
査時間の短縮、さらに配管群内部まで検査する検
査範囲の拡大を図ることを目的とした遠隔自動式
の検査装置の開発が望まれていた。
８５は、それぞれ200本以上配管され、溶接シー
ム数は、出口管の場合で3000弱、入口管の場合で
4000強、計7000余にも達している。小口径の配管
群で構成した出口管群は、配置ピツチが水平引き
回し部で240mm×150mm〜250mm、蒸気ドラム周り
と垂直部で410mm、入口管群の配管ピツチは、水
平引き回し部で200mm×120mm〜250mm、下部ヘダ
ー周りと垂直部で200mmである。このように出入
口管の配管群内部は狭隘で検査員が接近して検査
を行う作業空間がなく、周囲の放射線レベルは比
較的高い。このため検査員の被曝線量の低減と検
査時間の短縮、さらに配管群内部まで検査する検
査範囲の拡大を図ることを目的とした遠隔自動式
の検査装置の開発が望まれていた。
そこで、出入口管群の検査の実施や検査装置の
開発に当たつて、従来障害物とみなされてきた出
入口管の配管群を、逆に検査装置の足場として積
極的に利用した配管群を遠隔操作によつて自動的
に渡り歩く遠隔自動式検査装置の試作・開発が行
われている。
開発に当たつて、従来障害物とみなされてきた出
入口管の配管群を、逆に検査装置の足場として積
極的に利用した配管群を遠隔操作によつて自動的
に渡り歩く遠隔自動式検査装置の試作・開発が行
われている。
第１０図はこのような出口管用遠隔自動式検査
装置の全体構成を示す図、第１１図は出口管用の
遠隔自動式検査装置の配管渡り歩きの様子を示す
図で、図中、９１は制御装置、９２はデータ表示
装置、９３は遠隔移動装置、９４，９５，９６は
配管、９７，９８はヨーク、９９〜１０２はクラ
ンプ装置、１０３はアームである。
装置の全体構成を示す図、第１１図は出口管用の
遠隔自動式検査装置の配管渡り歩きの様子を示す
図で、図中、９１は制御装置、９２はデータ表示
装置、９３は遠隔移動装置、９４，９５，９６は
配管、９７，９８はヨーク、９９〜１０２はクラ
ンプ装置、１０３はアームである。
第１０図において、遠隔移動装置９３は、制御
装置９１により遠隔制御され、配管に沿つてスラ
イドすると共に、直交方向に渡り歩いて移動し、
配管をクランプした状態で配管の検査を行つてい
る。このときの検査装置の位置や検査結果等のデ
ータは表示装置９２に表示されると共に、記憶し
蓄積される。
装置９１により遠隔制御され、配管に沿つてスラ
イドすると共に、直交方向に渡り歩いて移動し、
配管をクランプした状態で配管の検査を行つてい
る。このときの検査装置の位置や検査結果等のデ
ータは表示装置９２に表示されると共に、記憶し
蓄積される。
次に、第１１図により遠隔移動装置９３の動作
について説明する。
について説明する。
ヨーク９７，９８の両端には、それぞれ配管の
間隔と同じ間隔でクランプ装置９９，１００及び
１０１，１０２が設けられ、これらは制御装置９
１からの制御信号により先端部を開閉し、配管を
掴んだり、離したりするように構成されている。
また、ヨーク９７，９８間はアーム１０３により
連結され、一方のヨークにおけるアーム連結点を
中心とし、アーム長を半径として他方のヨークが
半円を描くようにスイングする構成となつてい
る。
間隔と同じ間隔でクランプ装置９９，１００及び
１０１，１０２が設けられ、これらは制御装置９
１からの制御信号により先端部を開閉し、配管を
掴んだり、離したりするように構成されている。
また、ヨーク９７，９８間はアーム１０３により
連結され、一方のヨークにおけるアーム連結点を
中心とし、アーム長を半径として他方のヨークが
半円を描くようにスイングする構成となつてい
る。
第１１図イの状態では、ヨーク９７，９８のク
ランプ装置９９，１００、及び１０１，１０２は
配管９４，９５上にあつてこれを把持している。
次に、第１１図ロの状態においては、クランプ装
置９９，１００を開き、ヨーク９８におけるアー
ム１０３の支点を中心に半円を描くようにヨーク
９７をスイングさせ、第１１図ハに示すように、
クランプ装置９９，１００を隣接する配管９５，
９６上に移動し、クランプを閉じて配管９５，９
６を把持する。次に第１１図ニに示すように、ク
ランプ装置１０１，１０２を開き、ヨーク９７に
おけるアーム１０３の連結点を中心に半円を描く
ようにヨーク９８をスイングさせ、第１１図ホに
示すように、クランプ装置１０１，１０２も隣接
する配管９５，９６上に移動し、クランプを閉じ
て配管を把持する。以後、この動作の繰り返しに
より所望の配管位置へ移動することができる。
ランプ装置９９，１００、及び１０１，１０２は
配管９４，９５上にあつてこれを把持している。
次に、第１１図ロの状態においては、クランプ装
置９９，１００を開き、ヨーク９８におけるアー
ム１０３の支点を中心に半円を描くようにヨーク
９７をスイングさせ、第１１図ハに示すように、
クランプ装置９９，１００を隣接する配管９５，
９６上に移動し、クランプを閉じて配管９５，９
６を把持する。次に第１１図ニに示すように、ク
ランプ装置１０１，１０２を開き、ヨーク９７に
おけるアーム１０３の連結点を中心に半円を描く
ようにヨーク９８をスイングさせ、第１１図ホに
示すように、クランプ装置１０１，１０２も隣接
する配管９５，９６上に移動し、クランプを閉じ
て配管を把持する。以後、この動作の繰り返しに
より所望の配管位置へ移動することができる。
なお、第１１図イ又は第１１図ホの状態でクラ
ンプ装置９９，１００を開き、スライド装置１０
４を駆動することによつてヨーク９８を配管の軸
方向にスライド軸のストローク分（試作装置は10
mm）だけ進めて停止し、クランプ装置９９，１０
０を閉じる。
ンプ装置９９，１００を開き、スライド装置１０
４を駆動することによつてヨーク９８を配管の軸
方向にスライド軸のストローク分（試作装置は10
mm）だけ進めて停止し、クランプ装置９９，１０
０を閉じる。
次にクランプ装置１０１，１０２を開き、スラ
イド装置を再び駆動することによつてヨーク９７
を配管の軸方向（ヨーク９８の方向）にスライド
軸のストローク分だけ進めて停止し、クランプ装
置１０１，１０２を閉じる。
イド装置を再び駆動することによつてヨーク９７
を配管の軸方向（ヨーク９８の方向）にスライド
軸のストローク分だけ進めて停止し、クランプ装
置１０１，１０２を閉じる。
この繰り返し動作を行うことにより、装置は配
管の軸方向を移動することができる。また、上記
の逆の動きもできるので、配管の軸方向のどちら
の方向にも進むことができる。
管の軸方向を移動することができる。また、上記
の逆の動きもできるので、配管の軸方向のどちら
の方向にも進むことができる。
本試作装置は、スライドストロークを10mmとし
ているが、スライドストローク距離を長くすれ
ば、１回の動作で長い範囲を移動することが可能
である。
ているが、スライドストローク距離を長くすれ
ば、１回の動作で長い範囲を移動することが可能
である。
このように、作業員が初期設定位置へ取り付け
た後は、遠隔操作による前述の動作の繰り返しに
より配管を自動的に渡り歩きながらその都度検査
を行い、全ての検査を終了すると逆移動して初期
設定位置へ帰つて来る。
た後は、遠隔操作による前述の動作の繰り返しに
より配管を自動的に渡り歩きながらその都度検査
を行い、全ての検査を終了すると逆移動して初期
設定位置へ帰つて来る。
しかしながら、このような遠隔移動装置は配管
のピツチを半径とする半円運動によつて等ピツチ
の配管を渡り歩く機構であるため、配管ピツチが
異なる場合は別の装置に取替える必要があり、ま
た配管群の周囲の空間として、配管ピツチに装置
の高さも含めた移動空間、例えば出口配管では約
500mmが必要であるので、出入口管群の水平引き
回し部等の周囲空間の狭い配管群内部への適用は
困難であつた。
のピツチを半径とする半円運動によつて等ピツチ
の配管を渡り歩く機構であるため、配管ピツチが
異なる場合は別の装置に取替える必要があり、ま
た配管群の周囲の空間として、配管ピツチに装置
の高さも含めた移動空間、例えば出口配管では約
500mmが必要であるので、出入口管群の水平引き
回し部等の周囲空間の狭い配管群内部への適用は
困難であつた。
本発明は上記問題点を解決するためのもので、
配管ピツチ間隔に左右されずに検査可能であると
共に、狭隘で放射線レベルが比較的高い配管群内
部の検査も行うことができ、検査範囲の拡大を図
ることの可能なレール移動式配管群自動検査装置
を提供することを目的とする。
配管ピツチ間隔に左右されずに検査可能であると
共に、狭隘で放射線レベルが比較的高い配管群内
部の検査も行うことができ、検査範囲の拡大を図
ることの可能なレール移動式配管群自動検査装置
を提供することを目的とする。
そのために本発明のレール移動式配管群自動検
査装置は、配管群を横切るレール上を走行し、配
管方向に延びる支持アームを両端に有する走行体
と、前記支持アーム間に延びる軸で回動可能に取
付けられ、支持アームと平行に延びるガイドを有
する本体支持部材と、前記ガイドに摺動可能に取
付けられて下方に延びる検査装置本体と、検査装
置本体に取付けられ、検査時、検査対象配管をク
ランプするクランプ手段と、前記支持アーム間に
延びる軸を中心にして本体支持部材を回動するこ
とにより検査装置本体及びクランプ手段を回動す
る回動手段とを備え、前記回動手段により、クラ
ンプ解除後、検査装置本体及びクランプ手段を回
動して検査対象配管外にリフトアツプすると共
に、検査位置セツト時に検査対象配管部へリフト
ダウンするようにしたことを特徴とする。
査装置は、配管群を横切るレール上を走行し、配
管方向に延びる支持アームを両端に有する走行体
と、前記支持アーム間に延びる軸で回動可能に取
付けられ、支持アームと平行に延びるガイドを有
する本体支持部材と、前記ガイドに摺動可能に取
付けられて下方に延びる検査装置本体と、検査装
置本体に取付けられ、検査時、検査対象配管をク
ランプするクランプ手段と、前記支持アーム間に
延びる軸を中心にして本体支持部材を回動するこ
とにより検査装置本体及びクランプ手段を回動す
る回動手段とを備え、前記回動手段により、クラ
ンプ解除後、検査装置本体及びクランプ手段を回
動して検査対象配管外にリフトアツプすると共
に、検査位置セツト時に検査対象配管部へリフト
ダウンするようにしたことを特徴とする。
本発明のレール移動式配管群自動検査装置は、
配管群を横切るレール上を移動し、移動時はクラ
ンプ手段と検査装置をリフトアツプし、検査時は
クランプ手段と検査装置をリフトダウンすること
により、狭い空間の配管群内部を渡り歩いて検査
することができ、さらに配管軸方向、配管周方向
に検査装置を移動させることにより配管群の全て
の検査を行うことができる。
配管群を横切るレール上を移動し、移動時はクラ
ンプ手段と検査装置をリフトアツプし、検査時は
クランプ手段と検査装置をリフトダウンすること
により、狭い空間の配管群内部を渡り歩いて検査
することができ、さらに配管軸方向、配管周方向
に検査装置を移動させることにより配管群の全て
の検査を行うことができる。
以下、実施例を図面を参照して説明する。
第１図は本発明によるレール移動式配管群自動
検査装置の一実施例の斜視図、第２図は第１図の
レール移動式配管群自動検査装置の配管渡り歩き
の様子を示す図で、１はレール、２は走行体、
３，４は支持アーム、５は本体支持部材、６は検
査装置本体、７はクランプ装置、８は軸、９，１
０はガイド、１１，１２は配管である。
検査装置の一実施例の斜視図、第２図は第１図の
レール移動式配管群自動検査装置の配管渡り歩き
の様子を示す図で、１はレール、２は走行体、
３，４は支持アーム、５は本体支持部材、６は検
査装置本体、７はクランプ装置、８は軸、９，１
０はガイド、１１，１２は配管である。
図において、レール１は配管１１，１２に対し
て直交方向に設けられ、このレール上を走行体２
がスライドする。走行体２の両端からは支持アー
ム３，４が突出して設けられ、これに本体支持部
材５が軸８を中心にして回動可能に取りつけら
れ、この支持部材５のガイド９，１０に検査装置
本体６が取りつけられている。検査装置本体６の
配管と対向した面にはTVカメラ等各種センサが
取りつけられている。そして、走行体２は矢印Ａ
方向に、検査装置本体６は矢印Ｂ（Ｙ軸）、Ｃ，Ｄ
（Ｘ軸）方向に、クランプ装置７は矢印Ｅ方向に
それぞれ図示しない駆動源により駆動されるよう
に構成されている。またこれら装置は、例えば耐
蝕性アルミニウム等で構成され、駆動軸類はステ
ンレス鋼等で形成する。
て直交方向に設けられ、このレール上を走行体２
がスライドする。走行体２の両端からは支持アー
ム３，４が突出して設けられ、これに本体支持部
材５が軸８を中心にして回動可能に取りつけら
れ、この支持部材５のガイド９，１０に検査装置
本体６が取りつけられている。検査装置本体６の
配管と対向した面にはTVカメラ等各種センサが
取りつけられている。そして、走行体２は矢印Ａ
方向に、検査装置本体６は矢印Ｂ（Ｙ軸）、Ｃ，Ｄ
（Ｘ軸）方向に、クランプ装置７は矢印Ｅ方向に
それぞれ図示しない駆動源により駆動されるよう
に構成されている。またこれら装置は、例えば耐
蝕性アルミニウム等で構成され、駆動軸類はステ
ンレス鋼等で形成する。
このような構成において、第２図イに示すよう
に、後述するような方法で検査対象箇所へレール
１を固定具で固定し、走行体２をレール１に取り
つける。次に、配管１１を掴んでいたクランプ装
置７を解除して第２図ロに示すように、本体支持
部材５を軸８の周りに回転させることにより検査
装置本体６、クランプ装置７を矢印Ｃの反時計方
向に90°リフトアツプして固定する。この状態で
走行体２を矢印Ａ方向にスライドして（第２図
ハ）次の検査対象の配管１２の位置へ移動し、こ
の位置で第２図ニに示すように、本体支持部材５
を時計方向に回転させて検査装置本体６、クラン
プ装置７を90°リフトダウンし、クランプ装置７
で配管１２をクランプする。この時、配管の掴み
位置の補正は、クランプ装置７を解除してＹ軸駆
動機構（図示せず）を駆動することにより、ガイ
ド９，１０に沿つて検査装置本体をストローク範
囲分だけ位置補正する。こうして検査位置にセツ
トし、図示しない駆動源により検査装置本体に設
けられているTVカメラ等各種センサを配管１２
の周りに移動させながら目視検査、体積検査等の
検査を行い、検査結果は図示しない表示装置で表
示されると共に、データ処理装置により処理され
る。
に、後述するような方法で検査対象箇所へレール
１を固定具で固定し、走行体２をレール１に取り
つける。次に、配管１１を掴んでいたクランプ装
置７を解除して第２図ロに示すように、本体支持
部材５を軸８の周りに回転させることにより検査
装置本体６、クランプ装置７を矢印Ｃの反時計方
向に90°リフトアツプして固定する。この状態で
走行体２を矢印Ａ方向にスライドして（第２図
ハ）次の検査対象の配管１２の位置へ移動し、こ
の位置で第２図ニに示すように、本体支持部材５
を時計方向に回転させて検査装置本体６、クラン
プ装置７を90°リフトダウンし、クランプ装置７
で配管１２をクランプする。この時、配管の掴み
位置の補正は、クランプ装置７を解除してＹ軸駆
動機構（図示せず）を駆動することにより、ガイ
ド９，１０に沿つて検査装置本体をストローク範
囲分だけ位置補正する。こうして検査位置にセツ
トし、図示しない駆動源により検査装置本体に設
けられているTVカメラ等各種センサを配管１２
の周りに移動させながら目視検査、体積検査等の
検査を行い、検査結果は図示しない表示装置で表
示されると共に、データ処理装置により処理され
る。
なお、これら各装置の動きは自動モード、及び
手動モードによる遠隔操作により行われるが、こ
れ以外にも検査装置自体にマイクロコンピユータ
を内蔵させ、予め検査手順を記憶させておくこと
によりそれにしたがつて自動的に検査を進めるよ
うにしてもよい。
手動モードによる遠隔操作により行われるが、こ
れ以外にも検査装置自体にマイクロコンピユータ
を内蔵させ、予め検査手順を記憶させておくこと
によりそれにしたがつて自動的に検査を進めるよ
うにしてもよい。
次に各部構成についてさらに詳細に説明する。
第３図はクランプ装置の一実施例の正面図で、
２１は固定爪、２２はエアシリンダ、２３はクラ
ンプ爪、２４は配管である。
２１は固定爪、２２はエアシリンダ、２３はクラ
ンプ爪、２４は配管である。
この実施例は、１本のエアシリンダ２２で２個
のクランプ爪２３を作動して配管をクランプする
アーム直接駆動方式である。即ち、１個の固定爪
２３と両軸駆動のエアシリンダ２２のリンク機構
によつて作動する２個のクランプ爪２３で配管２
４を把持する構造となつている。このエアシリン
ダは、例えば使用空気圧５〜７Kg／cm2、シリンダ
ストローク20mm（Max）、クランプ力10Kgｆであ
る。クランプ完了の確認はクランプ爪２３に設け
られたマイクロスイツチ（図示せず）で行う。
のクランプ爪２３を作動して配管をクランプする
アーム直接駆動方式である。即ち、１個の固定爪
２３と両軸駆動のエアシリンダ２２のリンク機構
によつて作動する２個のクランプ爪２３で配管２
４を把持する構造となつている。このエアシリン
ダは、例えば使用空気圧５〜７Kg／cm2、シリンダ
ストローク20mm（Max）、クランプ力10Kgｆであ
る。クランプ完了の確認はクランプ爪２３に設け
られたマイクロスイツチ（図示せず）で行う。
第４図は検査装置本体をリフトするリフト機構
を示す側面図で、３１はロータリアクチユエー
タ、３２は検査装置本体、３３はクランプ爪であ
る。
を示す側面図で、３１はロータリアクチユエー
タ、３２は検査装置本体、３３はクランプ爪であ
る。
本実施例におけるリフト機構は、ロータリアク
チユエータ駆動方式のものであり、例えば５〜７
Kg／cm2の使用空気圧であるロータリアクチユエー
タ３１により、各種センサの設けられた検査装置
本体３２を90度リフトアツプまたはダウンする。
チユエータ駆動方式のものであり、例えば５〜７
Kg／cm2の使用空気圧であるロータリアクチユエー
タ３１により、各種センサの設けられた検査装置
本体３２を90度リフトアツプまたはダウンする。
この際、クランプ爪３３は、検査装置本体３２
に接続されているので、検査装置本体３２のリフ
トアツプまたはリフトダウンに連動して、クラン
プ爪３３もリフトアツプ及びリフトダウンする。
に接続されているので、検査装置本体３２のリフ
トアツプまたはリフトダウンに連動して、クラン
プ爪３３もリフトアツプ及びリフトダウンする。
第５図は走行体がレール上をスライドするとき
のスライド機構を示す側面図で、４１はDCモー
タ、４２はギヤ、４３はレール、４４は走行体、
４５はラツク、４６は検査装置本体、４７はクラ
ンプ爪である。
のスライド機構を示す側面図で、４１はDCモー
タ、４２はギヤ、４３はレール、４４は走行体、
４５はラツク、４６は検査装置本体、４７はクラ
ンプ爪である。
本実施例におけるスライド機構は、DCモータ
４１の駆動力をギヤ４２を介してレール４３のラ
ツク４５に伝えることにより、走行体４４を出入
口管の１ピツチ分（または指定ピツチ分）レール
方向に移動するラツク駆動方式であり、移動速度
は、例えば50〜100mm／minである。検査装置本
体４６の位置はギヤ４２と所定の比率で回転する
エンコーダで検出し、検出パルス信号を制御装置
へ伝送して制御盤上の位置表示装置上にデイジタ
ル表示するようにする。このスライド機構と前述
のリフト機構、及びクランプ機構とを組み合わせ
て使用することにより配管群を渡り歩くようにす
ることができる。
４１の駆動力をギヤ４２を介してレール４３のラ
ツク４５に伝えることにより、走行体４４を出入
口管の１ピツチ分（または指定ピツチ分）レール
方向に移動するラツク駆動方式であり、移動速度
は、例えば50〜100mm／minである。検査装置本
体４６の位置はギヤ４２と所定の比率で回転する
エンコーダで検出し、検出パルス信号を制御装置
へ伝送して制御盤上の位置表示装置上にデイジタ
ル表示するようにする。このスライド機構と前述
のリフト機構、及びクランプ機構とを組み合わせ
て使用することにより配管群を渡り歩くようにす
ることができる。
第６図は検査装置に設けられている各種センサ
を配管周方向に駆動するＸ軸駆動機構を説明する
ための図で、同図イは正面図、同図ロは平面図で
ある。図中、５１はDCモータ、５２はタイミン
グベルト、５３はＣギヤ、５４，５５はピニオ
ン、５６はクランプ爪である。
を配管周方向に駆動するＸ軸駆動機構を説明する
ための図で、同図イは正面図、同図ロは平面図で
ある。図中、５１はDCモータ、５２はタイミン
グベルト、５３はＣギヤ、５４，５５はピニオ
ン、５６はクランプ爪である。
本実施例のＸ軸駆動機構は、DCモータ５１の
出力軸からタイミングベルト５２を介して２個の
ピニオンでＣギヤを回転するタイミングベルト駆
動方式で、Ｃギヤ５３がどの位置にあつても、少
なくとも１個のピニオンがＣギヤ５３と噛み合つ
ているようにする。また、Ｘ軸方向に370度（10
度ラツプ）回転でき、回転速度（周速）は、例え
ば100〜500mm／minである。Ｘ軸のストローク端
は、Ｃギヤを取り付けたドツグがレバーを介して
マイクロスイツチを作動することによりＸ軸方向
の動作を自動的に停止することで決められる。ま
た、Ｘ軸方向の位置はDCモータ５１の後部に取
りつけたエンコーダで検出し、検出パルス信号を
制御装置へ伝送し、制御盤上の位置表示装置にデ
イジタル表示する。
出力軸からタイミングベルト５２を介して２個の
ピニオンでＣギヤを回転するタイミングベルト駆
動方式で、Ｃギヤ５３がどの位置にあつても、少
なくとも１個のピニオンがＣギヤ５３と噛み合つ
ているようにする。また、Ｘ軸方向に370度（10
度ラツプ）回転でき、回転速度（周速）は、例え
ば100〜500mm／minである。Ｘ軸のストローク端
は、Ｃギヤを取り付けたドツグがレバーを介して
マイクロスイツチを作動することによりＸ軸方向
の動作を自動的に停止することで決められる。ま
た、Ｘ軸方向の位置はDCモータ５１の後部に取
りつけたエンコーダで検出し、検出パルス信号を
制御装置へ伝送し、制御盤上の位置表示装置にデ
イジタル表示する。
第７図は配管軸方向へ検査装置本体をスライド
させるＹ軸駆動機構を説明するための図で、６１
はDCモータ、６２はギヤ、６３はボールネジ、
６４は検査装置本体、６５，６６はガイド、６７
はレール、６８は配管である。
させるＹ軸駆動機構を説明するための図で、６１
はDCモータ、６２はギヤ、６３はボールネジ、
６４は検査装置本体、６５，６６はガイド、６７
はレール、６８は配管である。
本実施例におけるＹ軸駆動機構は、DCモータ
６１、ギヤ６２、ボールネジ６３を介して各種セ
ンサを搭載している検査装置本体６４を２本のガ
イド６５で案内してＹ軸方向に移動するボールネ
ジ駆動方式である。ストローク端はマイクロスイ
ツチで検出してマイクロスイツチの作動により、
Ｙ軸方向の動作を自動的に停止する。Ｙ軸方向の
位置はDCモータ６１後部に取り付けたエンコー
ダで検出し、パルス信号で制御装置へ伝送して制
御盤上の位置表示装置にデイジタル表示する。
６１、ギヤ６２、ボールネジ６３を介して各種セ
ンサを搭載している検査装置本体６４を２本のガ
イド６５で案内してＹ軸方向に移動するボールネ
ジ駆動方式である。ストローク端はマイクロスイ
ツチで検出してマイクロスイツチの作動により、
Ｙ軸方向の動作を自動的に停止する。Ｙ軸方向の
位置はDCモータ６１後部に取り付けたエンコー
ダで検出し、パルス信号で制御装置へ伝送して制
御盤上の位置表示装置にデイジタル表示する。
このように、検査装置本体６４は所定の範囲で
Ｙ軸方向の位置補正を行うことができる。
Ｙ軸方向の位置補正を行うことができる。
第８図は、レールの固定方法を説明するための
図で、同図イは側面図、同図ロは平面図である。
図中、７１はレール、７２，７３はレール固定
具、７４はエアシリンダ、７５，７６は配管であ
る。
図で、同図イは側面図、同図ロは平面図である。
図中、７１はレール、７２，７３はレール固定
具、７４はエアシリンダ、７５，７６は配管であ
る。
本実施例においては、レール７１の両端にレー
ル固定具７２，７３を設けてレールを固定してい
る。レール７１は検査装置本体を配管群の溶接部
に従つて直線移動するためのガイド部とラツク部
（図示せず）から構成されている。第８図ロに示
すように、レール固定具はエアシリンダ７４を内
蔵し、レールを配管に固定する際には、シリンダ
内のスプリングでピストン軸を２本の配管７５，
７６の間に突張らせる。レール取り外しの際はエ
アシリンダを作動してピストン軸を縮めて配管か
らレールを取り外す。
ル固定具７２，７３を設けてレールを固定してい
る。レール７１は検査装置本体を配管群の溶接部
に従つて直線移動するためのガイド部とラツク部
（図示せず）から構成されている。第８図ロに示
すように、レール固定具はエアシリンダ７４を内
蔵し、レールを配管に固定する際には、シリンダ
内のスプリングでピストン軸を２本の配管７５，
７６の間に突張らせる。レール取り外しの際はエ
アシリンダを作動してピストン軸を縮めて配管か
らレールを取り外す。
なお、上記実施例においては、検査装置本体に
はTVカメラや超音波探触子等のセンサ類を搭載
する場合について説明したが、これ以外にも配管
の保守を行う溶接治具や補修治具等必要に応じて
検査装置本体に搭載するようにしてもよいことは
言うまでもない。
はTVカメラや超音波探触子等のセンサ類を搭載
する場合について説明したが、これ以外にも配管
の保守を行う溶接治具や補修治具等必要に応じて
検査装置本体に搭載するようにしてもよいことは
言うまでもない。
以上のように本発明によれば、出入口管等の配
管群外周部の作業員が接近しやすい位置（初期設
定位置）に検査装置を取りつけるだけで、その後
は制御盤からの自動モード、及び手動モードによ
る遠隔操作、または内蔵のマイクロコンピユータ
の指令によつて自動的に配管群を渡り歩いていく
ために、他の多くの出入口管の検査は人手を必要
とせず、手探傷に比べ大幅な被曝低減を図ること
ができる。今までは、配管群の外周部の溶接部、
または手の届く範囲以外の検査は困難であつた
が、配管群の内部を本発明の装置によつて自動的
に渡り歩いて行きながら、その都度検査を行うこ
とができるために、溶接箇所の全ての検査が可能
となり、大幅な検査範囲の拡大が図れる。また、
本発明は配管群を横切るレールに沿つて移動する
ため、配管ピツチが異なつていても配管群を渡り
歩くことができ、従来のものと比べ配管にクラン
プする際のクランプ機構の動きが小さい空間で済
むので、さらに配管群内部の検査範囲の拡大を図
ることができる。また、配管の軸方向にも移動で
きるので溶接箇所がずれていても検査が可能であ
る。
管群外周部の作業員が接近しやすい位置（初期設
定位置）に検査装置を取りつけるだけで、その後
は制御盤からの自動モード、及び手動モードによ
る遠隔操作、または内蔵のマイクロコンピユータ
の指令によつて自動的に配管群を渡り歩いていく
ために、他の多くの出入口管の検査は人手を必要
とせず、手探傷に比べ大幅な被曝低減を図ること
ができる。今までは、配管群の外周部の溶接部、
または手の届く範囲以外の検査は困難であつた
が、配管群の内部を本発明の装置によつて自動的
に渡り歩いて行きながら、その都度検査を行うこ
とができるために、溶接箇所の全ての検査が可能
となり、大幅な検査範囲の拡大が図れる。また、
本発明は配管群を横切るレールに沿つて移動する
ため、配管ピツチが異なつていても配管群を渡り
歩くことができ、従来のものと比べ配管にクラン
プする際のクランプ機構の動きが小さい空間で済
むので、さらに配管群内部の検査範囲の拡大を図
ることができる。また、配管の軸方向にも移動で
きるので溶接箇所がずれていても検査が可能であ
る。
第１図は本発明によるレール移動式配管群自動
検査装置の一実施例の斜視図、第２図は第１図の
レール移動式配管群自動検査装置の配管渡り歩き
の様子を示す図、第３図はクランプ装置の一実施
例の正面図、第４図は検査装置本体をリフトする
リフト機構を示す側面図、第５図は走行体がレー
ル上をスライドするときのスライド機構を示す側
面図、第６図は検査装置に設けられている各種セ
ンサを配管周方向に駆動するＸ軸駆動機構を説明
するための図で、同図イは正面図、同図ロは平面
図、第７図は配管軸方向へ検査装置本体をスライ
ドさせるＹ軸駆動機構を説明するための図、第８
図はレールの固定方法を説明するための図で、同
図イは側面図、同図ロは平面図、第９図は原子炉
一次冷却系を示す斜視図、第１０図は出口管用遠
隔自動検査装置の全体構成を示す図、第１１図は
出口管用の遠隔自動式検査装置の配管渡り歩きの
様子を示す図である。 １……レール、２……走行体、３，４……支持
アーム、５……本体支持部材、６……検査装置本
体、７……クランプ装置、８……軸、９，１０…
…ガイド、１１，１２……配管、２１……固定
爪、２２……エアシリンダ、２３……クランプ
爪、２４……配管、３１……ロータリアクチユエ
ータ、３２……検査装置本体、３３……クランプ
爪、、４１……DCモータ、４２……ギヤ、４３…
…レール、４４……走行体、４５……ラツク、４
６……検査装置本体、４７……クランプ爪、５１
……DCモータ、５２……タイミングベルト、５
３……Ｃギヤ、５４，５５……ピニオン、５６…
…クランプ爪、、６１……DCモータ、６２……ギ
ヤ、６３……ボールネジ、６４……検査装置本
体、６５，６６……ガイド、６７……レール、６
８……配管、７１……レール、７２，７３……レ
ール固定具、７４……エアシリンダ、７５，７６
……配管。
検査装置の一実施例の斜視図、第２図は第１図の
レール移動式配管群自動検査装置の配管渡り歩き
の様子を示す図、第３図はクランプ装置の一実施
例の正面図、第４図は検査装置本体をリフトする
リフト機構を示す側面図、第５図は走行体がレー
ル上をスライドするときのスライド機構を示す側
面図、第６図は検査装置に設けられている各種セ
ンサを配管周方向に駆動するＸ軸駆動機構を説明
するための図で、同図イは正面図、同図ロは平面
図、第７図は配管軸方向へ検査装置本体をスライ
ドさせるＹ軸駆動機構を説明するための図、第８
図はレールの固定方法を説明するための図で、同
図イは側面図、同図ロは平面図、第９図は原子炉
一次冷却系を示す斜視図、第１０図は出口管用遠
隔自動検査装置の全体構成を示す図、第１１図は
出口管用の遠隔自動式検査装置の配管渡り歩きの
様子を示す図である。 １……レール、２……走行体、３，４……支持
アーム、５……本体支持部材、６……検査装置本
体、７……クランプ装置、８……軸、９，１０…
…ガイド、１１，１２……配管、２１……固定
爪、２２……エアシリンダ、２３……クランプ
爪、２４……配管、３１……ロータリアクチユエ
ータ、３２……検査装置本体、３３……クランプ
爪、、４１……DCモータ、４２……ギヤ、４３…
…レール、４４……走行体、４５……ラツク、４
６……検査装置本体、４７……クランプ爪、５１
……DCモータ、５２……タイミングベルト、５
３……Ｃギヤ、５４，５５……ピニオン、５６…
…クランプ爪、、６１……DCモータ、６２……ギ
ヤ、６３……ボールネジ、６４……検査装置本
体、６５，６６……ガイド、６７……レール、６
８……配管、７１……レール、７２，７３……レ
ール固定具、７４……エアシリンダ、７５，７６
……配管。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 配管群を横切るレール上を走行し、配管方向
に延びる支持アームを両端に有する走行体と、前
記支持アーム間に延びる軸で回動可能に取付けら
れ、支持アームと平行に延びるガイドを有する本
体支持部材と、前記ガイドに摺動可能に取付けら
れて下方に延びる検査装置本体と、検査装置本体
に取付けられ、検査時、検査対象配管をクランプ
するクランプ手段と、前記支持アーム間に延びる
軸を中心にして本体支持部材を回動することによ
り検査装置本体及びクランプ手段を回動する回動
手段とを備え、前記回動手段により、クランプ解
除後、検査装置本体及びクランプ手段を回動して
検査対象配管外にリフトアツプすると共に、検査
位置セツト時に検査対象配管部へリフトダウンす
るようにしたことを特徴とするレール移動式配管
群自動検査装置。 ２ 前記検査装置本体は、TVカメラ、超音波探
触子等の各種センサを備えている特許請求の範囲
第１項記載のレール移動式配管群自動検査装置。 ３ 前記検査装置本体は、溶接治具、補修治具を
備えている特許請求の範囲第１項記載のレール移
動式配管群自動検査装置。 ４ 前記レールは、レール固定手段により配管に
固定される特許請求の範囲第１項記載のレール移
動式配管群自動検査装置。 ５ 前記レール固定手段は、エアシリンダにより
ピストン軸を配管間に突つ張らせることによりレ
ールを配管に固定する特許請求の範囲第４項記載
のレール移動式配管群自動検査装置。 ６ 前記検査装置の配管周方向の駆動は、モータ
によりタイミングベルトを介して駆動されるピニ
オンと噛み合うＣ型ギヤにより行われる特許請求
の範囲第１項記載のレール移動式配管群自動検査
装置。 ７ 前記ピニオンは複数設けられ、少なくとも１
つが常時Ｃ型ギヤと噛み合う特許請求の範囲第６
項記載のレール移動式配管群自動検査装置。 ８ 前記検査装置本体の配管軸方向の駆動は、モ
ータ駆動されるボールネジにより行われる特許請
求の範囲第１項記載のレール移動式配管群自動検
査装置。 ９ 前記クランプ手段によるクランプは、固定爪
とエアシリンダにより作動するクランプ爪により
行う特許請求の範囲第１項記載のレール移動式配
管群自動検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62146435A JPS63309855A (ja) | 1987-06-12 | 1987-06-12 | レ−ル移動式配管群自動検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62146435A JPS63309855A (ja) | 1987-06-12 | 1987-06-12 | レ−ル移動式配管群自動検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63309855A JPS63309855A (ja) | 1988-12-16 |
| JPH0584866B2 true JPH0584866B2 (ja) | 1993-12-03 |
Family
ID=15407600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62146435A Granted JPS63309855A (ja) | 1987-06-12 | 1987-06-12 | レ−ル移動式配管群自動検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63309855A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005337830A (ja) * | 2004-05-26 | 2005-12-08 | Chubu Plant Service Co Ltd | 管摩耗の計測方法及び計測装置 |
| CN104535581B (zh) * | 2015-01-15 | 2017-01-25 | 西安交通大学青岛研究院 | 钢轨损伤探测推车 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61176849A (ja) * | 1985-02-01 | 1986-08-08 | Hitachi Ltd | 配管群用自動超音波探傷装置 |
-
1987
- 1987-06-12 JP JP62146435A patent/JPS63309855A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63309855A (ja) | 1988-12-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |