JPH0585121B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、昇降制御装置に関し、詳しくは、車
体に対して昇降自在に連結された対地作業装置の
目標レベルを設定する設定器と、対地作業装置の
レベルを検出するセンサと、これら設定器、セン
サ夫々に対応する補正器とからの信号に基づいて
対地作業装置の昇降動作を行うよう構成されるも
のにおいて、制御系を調節する技術に関する。

〔従来の技術〕

農用トラクタを例に挙げると、車体には前記設
定器、センサ等が備えられ、これらのセンサ類が
ポテンシヨメータ等の同種のアナログ型に構成さ
れている場合には、これらセンサ類を所定の条件
下におくと共に、半固定抵抗等の操作によつて設
定された電圧を出力するよう調節されている（参
考文献記載せず）。

〔発明が解決しようとする課題〕

又、前述のようにセンサ類を調節する場合の作
業について考えるに、センサ類の調節時にこれら
センサ類から出力される信号の値はセンサ夫々に
よつて異なる値になることが多いため、例えばセ
ンサ類の調節に際してテスタを用いると、センサ
個々に応じて異なる数値を読み取らなければなら
ず調節作業が煩しいものとなる。

本発明の目的は、車体に備えたセンサ類の調節
作業を楽に行うための機構を、できるだけ簡単に
構成する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は、車体に対して昇降自在に連結
された対地作業装置の目標レベルを設定する設定
器と、この対地作業装置のレベルを検出するセン
サと、前記設定器、前記センサ夫々に対応する補
正器とからの信号が入力する入力系を備え、この
入力系からの信号に基づく判別動作を行う制御方
向判別手段を備え、この制御方向判別手段の判別
動作に基づく信号を前記対地作業装置を昇降する
昇降駆動部と、前記補正器の操作方向を示す表示
機構とのいずれかに出力する出力系を備えると共
に、 前記入力系に対して前記設定器、前記センサ、
これら設定器、センサに対応する補正器夫々から
の信号を入力して前記制御方向判別手段の判別動
作に基づき前記対地作業装置を上昇あるいは、停
止あるいは、下降させるべく前記出力系から昇降
駆動部に対して上昇信号、停止信号、下降信号の
少なくとも３種の信号を出力する制御動作状態
と、 前記入力系に対して前記設定器、あるいは、前
記センサのうちの一つからの信号、及び、これら
設定器、あるいは、センサに対応する補正器から
の信号を選択して入力して前記制御方向判別手段
の判別動作に基づき前記表示機構に前記補正器の
操作方向を表示させるべく前記出力系から前記表
示機構に対して上昇信号、停止信号、下降信号の
少なくとも３種の信号を出力する制御動作状態と
に切換え自在に構成してある点にあり、その作
用、及び、効果は次の通りである。

〔作用〕

上記特徴によると、制御装置の入力系に対して
設定器、センサ、のうちの一つからの信号、及
び、これら設定器、センサに対応する補正器から
の信号夫々を選択して入力し、かつ、制御方向判
別手段の判別動作の信号を表示機構に表示させる
制御動作を行わせることにより、表示機構には少
なくとも３種の信号に基づき補正器の操作方向が
表示されるので、作業者は単一の表示機構の表示
に基づき補正器を適正な方向に操作することが可
能となる。

即ち、この制御装置には、入力信号に基づき制
御方向を判別する制御方向判別手段が備えられて
いるので、制御系の調節時には、この制御方向判
別手段の動作を利用して補正器の操作方向の判別
が可能となり、従来のようにテスタ等を用いずと
も、又、制御装置の近傍位置において楽に制御系
の操作が可能となるのである。

尚、この制御動作は第１図のフローチヤートの
ように表され、このフローチヤートでは＃５ステ
ツプ〜＃12ステツプで表される制御方向判別手段
Ｄ、及び、＃26，＃27ステツプの制御動作によつ
て、補正器の操作方向の判別、及び、補正器が適
正な状態に達したことを表示機構で判別できるも
のとなる。

〔発明の効果〕

従つて、対地作業装置の制御装置の制御動作を
合理的に利用する制御動作を可能にすることによ
り、例えば、テスタを用いる場合のように数値の
読み取りの煩わしさを生ずること無く、センサ類
の調節作業を楽に行える機構が合理的に構成され
たのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第４図に示すように、エンジン（図示せず）を
備えた車体１の後部に、油圧シリンダ２の作動で
揺動昇降するリフトアーム３を設けると共に、車
体１に備えた運転座席４の右側部に前記リフトア
ーム３を昇降操作するレバー型の操作具５を設
け、又、リヤフエンダ６の上面にリフトアーム３
の作動を制御するコントロールボツクス７を設け
て農用トラクタを構成する。

同図に示すように車体１の後端には、前記リフ
トアーム３によつて昇降操作される３点リンク機
構８を介してロータリ型の対地作業装置９が連結
され、リフトアーム３には、その揺動角からの対
地作業装置９の対車体レベルを検出するリフトア
ームセンサ１０を備え、又、対地作業装置９に
は、該対地作業装置９の後カバー９ａの揺動角か
ら対地作業装置９の耕深を検出するカバーセンサ
１１を備え、更に、前記操作具５には、その操作
量を検出する操作具センサ１２を備えている。

第１図に示すように前記コントロールボツクス
７には、マイクロプロセツサ（CPU）を備て成
る制御手段Ｃ及び、この制御手段Ｃからの出力信
号を増幅して前記油圧シリンダ２に対する電磁パ
ルプ１３（昇降駆動部の一例）に伝えるドライバ
１４を内装すると共に、対地作業装置９の耕深を
設定するダイヤル１５を備えている。又、該制御
手段Ｃは操作具センサ１２、リフトアームセンサ
１０、カバーセンサ１１、前記ダイヤル１５で操
作される耕深設定器１６からの電圧信号が入力す
る入力インタフエース１７、前記マイクロプロセ
ツサ（CPU）、制御プログラムがセツトされたメ
モリ１８及び出力インタフエース１９で成り、更
に制御プログラムには対地作業装置９を高速で上
昇させる信号、低速で上昇させる信号、停止させ
る信号、低速で下降させる信号、高速で下降させ
る信号の５種の信号を出力する制御方向判別手段
Ｄを備えて成つている。

又、当該農用トラクタでは前記操作具センサ１
２，リフトアームセンサ１０、カバーセンサ１
１、耕深設定器１６の調節を、前記制御プログラ
ムの一部を用いて行えるように構成されている。

つまり、前記入力インタフエース１７には、操
作具センサ１２、リフトアームセンサ１０、カバ
ーセンサ１１、耕深設定器１６各々からの出力信
号値を補正する第１、第２、第３、第４補正器２
０，２１，２２，２３からの信号が入力する系、
及び調節する対象を選択するプツシユスイツチ２
４、及びエンジンが稼動状態にあることをエンジ
ンの潤滑油の圧力に基づいて検出するオイルプレ
ツシヤスイツチ２５からの信号が入力する系が形
成されている。

又、出力インタフエース１９からの出力側には
同図あるいは第３図に示すように、前記４つの補
正器２０，２１，２２，２３のうち選択された補
正器を示す４つの発光ダイオード２６，２６，２
６，２６及び選択された補正器の操作方向を示す
３つの発光ダイオード２７，２７，２７、２つの
ドライバ２８，２８で成る表示機構Ｅに対する出
力系が形成され、対地作業装置９の昇降制御、及
び補正器を操作するための制御は以下のように構
成されている。

第２図に示すように、エンジンを始動するため
のキースイツチ（図示せず）が操作されると、初
めにオイルプレツシヤスイツチ２５からの信号を
入力して（＃１ステツプ）、エンジンが稼動状態
になつたかどうかを判別する（＃２ステツプ）。

エンジンが稼動すると、フラグを１に設定する
と共に（＃８ステツプ）、操作具センサ１２及び
リフトアームセンサ１０からの信号を入力する
（＃４ステツプ）。

次に、これら操作具センサ１２及びリフトアー
ムセンサ１０からの信号に基づいて制御方向を３
種に分け（＃５ステツプ）、この結果、制御方向
が上昇あるいは下降のものは間歇作動であるか連
続作動であるかが判別されて（＃６，＃７ステツ
プ）、更に、５種に判別された制御動作夫々に
「４」，「３」，「２」，「１」，「０」の数字を設定
し
てレジスタ（図示せず）に保持する（＃８〜＃12
ステツプ）。

次に、フラグを判別し（＃13ステツプ）、耕深
設定器１６及びカバーセンサ１１からの信号を入
力する（＃14ステツプ）と共に、前述のポジシヨ
ン制御の場合と同様に、これら耕深設定器１６及
びカバーセンサ１１からの信号に基づいて制御方
向を３種に分け（＃15ステツプ）、この結果、制
御方向が上昇あるいは下降のものは間歇作動であ
るか連続作動であるかが判別されて（＃16＃17ス
テツプ）、更に、５種に判別された制御動作夫々
に「４」，「３」，「２」，「１」，「０」の数字を設
定
して、前述のものとは別のレジスタに保持する
（＃18〜＃22ステツプ）。

又、前記＃５〜＃12ステツプをポジシヨン制御
用の制御方向判定手段Ｄと称し、＃15〜＃22ステ
ツプを自動耕深制御用の制御方向判定手段Ｄと称
し、これらの判定手段Ｄ，Ｄで設定された数字を
比較して大小関係を生じている場合には大きい数
字に従う制御を、又、大小関係を生じていない場
合には、その数字に従う制御を行うよう昇降制御
系が構成されている（＃23ステツプ）。

尚、連続作動とは前記電磁バルブ１３を上昇あ
るいは下降側の操作位置に保持して、対地作業装
置９の昇降を高速で行うことであり、又、間歇作
動とは電磁バルブ１３を上昇あるいは下降側の操
作位置に対し、所定時間間隔を設定した状態で操
作して、対地作業装置９の昇降を低速で行うこと
であり、又、ポジシヨン制御と自動耕深制御と
は、前記操作具５を高設定位置側Ｈに操作するこ
とでポジシヨン制御を行い、又、低設定位置側Ｌ
に操作することで自動耕深制御を行うよう自動的
に切換えられるように構成されている。

更に、前記センサ類の調節はキースイツチを
ON操作した状態でかつ、エンジンの停止してい
る場合に行えるように構成され、＃２ステツプで
エンジンの停止状態が検出されると、フラグを０
に設定し（＃24ステツプ）、次に前記プツシユス
イツチ２４の押し操作によつて選択されたセンサ
類からの信号と、このように選択されたセンサ類
に対する補正信号とを入力して（＃25，＃26ステ
ツプ）、前記ポジシヨン制御用の制御方向判別手
段Ｄによつて操作方向を判別し、更に、この判別
手段Ｄで設定された数字に対応させて前記補正器
２０，２１，２２，２３のうち選択されたものの
操作方向が表示機構Ｅに出力されるのである
（＃27ステツプ）。

尚、前記表示機構Ｅは第３図に示すように表示
パネル２９に取付けられると共に、前記４つの発
光ダイオード２６，２６，２６，２６と並列する
位置に第１，第２，第３，第４補正器２０，２
１，２２，２３夫々の調節用操作具２０ａ，２１
ａ，２２ａ，２３ａが配置され、前記プツシユス
イツチ２４の押し操作によつて、選択されるセン
サ類が切換えられるようになつている。

又、補正器の調節方向は３つのダイオード２
７，２７，２７のうち中央のものが点灯する状態
で適正を表わし、又、中央のものと側部のものと
の点灯する状態で適正に近い状態であり、かつ、
側部の点灯によつて示す方向への操作の必要を表
わし、又、側部のもののみの点灯する状態で適正
状態に対して大きく離れ、かつ、点灯によつて示
す方向への操作の必要を表わす。

因みに、例えば操作具センサ１２の調節を行う
場合には、操作具センサ１２と第１補正器２０と
からの信号がＡ／Ｄ変換して入力され、かつ、こ
の入力信号の演算によつて操作具センサ１２から
の信号が補正された値に設定されると共に、この
ように設定されたデジタル信号と、メモリに保持
された補正用のデジタル信号との値が、比較され
ることで操作方向が決められるようになつてい
る。

尚、＃27ステツプを補正信号発生手段Ｆと称す
る。

〔別実施例〕

本発明は、上記実施例以外に例えば表示機構を
車体に対して着脱自在に構成して良く、又、補正
信号発生手段を現実に補正信号を出力するよう構
成して良く、又、制御方向判別手段を論理回路、
コンパレータ等で成るハードな回路に構成するこ
とも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示
し、第１図は当該昇降制御装置の構成を示すブロ
ツク図、第２図は制御手段の動作を示すフローチ
ヤート、第３図は表示パネルを示す図、第４図は
作業状態のトラクタ後部を示す側面図である。 １……車体、９……対地作業装置、１３……昇
降駆動部、Ｄ……制御方向判別手段、Ｅ……表示
機構。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車体１に対して昇降自在に連結された対地作
   業装置９の目標レベルを設定する設定器と、この
   対地作業装置９のレベルを検出するセンサと、前
   記設定器、前記センサ夫々に対応する補正器とか
   らの信号が入力する入力系を備え、この入力系か
   らの信号に基づく判別動作を行う制御方向判別手
   段Ｄを備え、この制御方向判別手段Ｄの判別動作
   に基づく信号を前記対地作業装置９を昇降する昇
   降駆動部１３と、前記補正器の操作方向を示す表
   示機構Ｅとのいずれかに出力する出力系を備える
   と共に、 前記入力系に対して前記設定器、前記センサ、
   これら設定器、センサに対応する補正器夫々から
   の信号を入力して前記制御方向判別手段Ｄの判別
   動作に基づき前記対地作業装置９を上昇あるい
   は、停止あるいは、下降させるべく前記出力系か
   ら昇降駆動部１３に対して上昇信号、停止信号、
   下降信号の少なくとも３種の信号を出力する制御
   動作状態と、 前記入力系に対して前記設定器、あるいは、前
   記センサのうちの一つからの信号、及び、これら
   設定器、あるいは、センサに対応する補正器から
   の信号を選択して入力して前記制御方向判別手段
   Ｄの判別動作に基づき前記表示機構Ｅに前記補正
   器の操作方向を表示させるべく前記出力系から前
   記表示機構Ｅに対して上昇信号、停止信号、下降
   信号の少なくとも３種の信号を出力する制御動作
   状態とに切換え自在に構成してある昇降制御装
   置。