JPH059960B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は印刷回路板の自動組立に関するもの
である。特に、この発明は印回会路板へ集積回路
パツケージを自動挿入することに関する。さらに
特定的には、この発明は挿入装置によつて後で用
いるため予め定められる順序で選択可能な異なる
集積回路パツケージを収集してステツキを組立て
るための装置に関するものである。

集積回路貯蔵部またはステツキのアレイから予
め定められる順序で集積回路を選択することが知
られている。集積回路パツケージはそのステツキ
内の１個のフアイルにあり、そのステツキの各々
は集積回路パツケージの輪郭と一般に一致する中
空の管であり、かつ集積回路パツケージはいずれ
かの端でステツキへ挿入されることができかつス
テツキから取除くことができるパツケージをその
中で自由に摺動させることができる。ステツキ
は、パツケージが重力によつて開放端方向へ付勢
されるように垂直位置に保持され、複数個のステ
ツキは並列に配列されている。各ステツキの先頭
のパツケージはパツケージの脚部の中間の心棒の
上へ落ち、そこからさらに落ちるのは、取外し可
能な末端停止部によつて妨げられる。そのステツ
キの次のパツケージは取外し可能なクランプによ
つて先頭のパツケージの上へ落ちるのが妨げられ
る。

パツケージ収集モジユールはそこからパツケー
ジを収集するためアレイのステツキの任意の選択
可能なステツキの下に位置決め可能である。この
位置決めはサーボモータなどを用いてタイミング
ベルトまたは親ねじを駆動して行なわれる。収集
モジユールはさらに他の除去可能な停止部によつ
てその下方端で閉じられたさらに他の心棒を含
む。収集モジユールが選択された棒の下に達する
と、そのステツキの下にある心棒上の末端停止部
が取除かれる。それゆえ、先頭のパツケージは収
集モジユールのその心棒の上へ落ち、しかしモジ
ユールの心棒の端部で末端停止部によつてそこか
らさらに落ちるのは防止される。ステツキの次の
パツケージは落ちることができない、なぜならば
それは取外し可能なクランプによつて適当な位置
に保持されているからである。このように、ちよ
うど１個のパツケージのみがモジユールへ取出さ
れて保持される。その取出しの後、ステツキの心
棒の端部の取外し可能な末端停止部は取替えら
れ、取外し可能なクランプが取除かれる。前にク
ランプしたパツケージは先頭のパツケージとなる
ため末端停止部に抗して落下し、クランプが取替
えられてその後でステツキの次のパツケージをク
ランプする。モジユールは選ばれたステツキの下
から離れてワークステーシヨンへ移動し、そのワ
ークステーシヨンでは、そのパツケージは、その
心棒の底部上の末端停止部を開くことによつてモ
ジユールから落ちるようにされることができる。
いくつかの事柄のうちの１つが、集積回路に対し
てなされることができる。集積回路は、検査され
ることができ、かつ動作することがわかればさら
に他のステツキへ取出されまたは機能しなければ
捨てられる。代替例として、パツケージは、印刷
回路板の組立プロセスの一部としてＸ−Ｙ座標テ
ーブル上のワークステーシヨンの下に位置決めら
れる印刷回路板へ直接挿入されることができる。
その後で、他のステツキと異なるまたは同じステ
ツキと異なる種類の他のパツケージが、テーブル
によつてワークステーシヨンの下へもたらされる
印刷回路板上の他の位置へ挿入するために選択さ
れることができる。このような機械は、アメリカ
合衆国ニユーヨーク州 ビンガムトンの
Universal Instruments Corporationによつて作
られたModel 6785 DIP挿入装置によつて例示す
ることができる。

他の形式の装置では、Amistar Corporationに
よつて作られたCI 1000 DIP挿入装置によつて典
型化することができ、可動モジユールは共通な傾
斜する通路によつて置換えられ、その傾斜通路の
上にパツケージが個々の重力によつてワークステ
ーシヨン方向へ摺動するように取出されることが
できる。その通路は直線的に配列されたステツキ
のすべての下を通過する。

このような配列は、少数の異なる種類の集積回
路が用いられるべき場合には受入れられる。しか
しながら、異なる種類の集積回路が増える傾向が
ある場合、かつ１つの機械が複数個の印刷回路基
板に対する要求を処理するためプログラムを変化
させることによつてのみ期待される場合における
複数個の機械の適合性に対する要求がある場合
は、異なる種類のパツケージの数は、たとえば各
ステツキアセンブリが５cmしか占めない程度の混
み具合であつても200個のステツキの範囲で作動
することができる機械は10ｍよりも長くなるであ
ろうような点まで着実に増大している。さらに、
各パツケージからワークステーシヨンへの移り変
わる時間、および先行技術の第２の場合におい
て、収集モジユールからステツキへの移り変わり
時間は非常に大きくなり、装置の動作を非常に遅
くする。

基板の組立を早めるための努力において、集積
回路パツケージの特別なステツキが前もつて組立
てられることができ、その場合順序付けされた組
の異なる種類の集積回路が同じステツキにおいて
組立てられる。組立プロセスでは、特別な、混合
されたステツキはより共通なステツキの間に配置
されることができ、かつより多くの共通でない集
積回路を含むこともでき、したがつて、より小さ
な機械がより広範な数の異なる集積回路形式を処
理することができる。順序付けされた、異なるパ
ツケージは他と同じ方法で混合されたステツキか
ら取出されるが、しかし基板組立装置の作動シー
ケンスに適合するような正しいシーケンスでなけ
ればならない。組立てられるべき印刷回路板の各
種類ごとに別の形式の混合されたステツキ、時に
は、回路板形式について１以上の混合されたステ
ツキがなければならない。組立位置におけるステ
ツキのすべてを混合ステツキにすることができ、
かつ確かに、組立装置のための組立時間が減少さ
れる。しかしながら、混合されたステツキを得る
ためには、別のステツキ準備装置が必要であり、
そのような準備装置は同じ原理によつて作動しな
ければならないので、もしその装置が小さいまま
であるべきならば数多くのオペレータによる介在
が必要となり、またはもし装置が多数の異なる集
積回路形式を適合させるべきようなものであれば
非常に大きな寸法のものである必要があり、かつ
非常に大きな緩慢さのものである必要がある。そ
れゆえに、問題は実質的に解決されないままとな
り、単に異なる場所へ移動されたにすぎない。

したがつて、パツケージが形式の選択可能な予
め定められるシーケンスで用いるために選択可能
な小さな体積内で非常に多くの異なる形式の集積
回路パツケージを適合させるための装置を提供す
るのが望ましい。異なる形式のパツケージの各々
はステツキから装置へ近付くことができるのもさ
らに望ましい。さらにまた、前記装置は前記予め
定められるシーケンスで前記異なる形式のパツケ
ージの１またはそれ以上のステツキを組立てるよ
うに作動できるのが望ましい。

第１の局面によれば、この発明は異なる形式の
集積回路パツケージ一の列を所望の順序で収集す
るための装置であり、前記装置は各々がその受け
端で一列の同じ集積回路パツケージを受け、かつ
その取出し端で前記同じパツケージを取出しでき
るようにするための複数個の取出し通路を備え、
前記複数個の取出し通路の取出し端は２次元で配
列され、前記装置はさらに位置決め装置、パツケ
ージ操作モジユールおよび少なくとも１の収集地
点を備え、前記位置決め装置は、所定の位置を基
準として前記収集地点で開始しかつ終了しそして
前記収集地点と予め選択された取出し端との間を
移動する複数回の往復動作で、前記モジユールを
移動させるように作動可能であり、前記取出し端
は前記所望の順序に従つて予め定められたシーケ
ンスによる往復動作において選択され、前記モジ
ユールは前記予め定められたシーケンスで、各々
の取出し通路の取出し端からパツケージを取出
し、そして前記予め定められたシーケンスに従つ
て異なつた集積回路パツケージの一列を収集する
ために、前記収集地点に前記取出されたパツケー
ジを置くように作動可能であり、前記収集地点は
複数個の受け通路を含み、前記受け通路の各々は
所望のパツケージをその中に置くことができるよ
うな範囲の寸法で形成され、かつ前記モジユール
の移動によつて次々と置かれたパツケージをその
中に一列として収集できるように構成され、そし
て前記位置決め装置は、前記予め定められたシー
ケンスの一部として、前記モジユールが前記取出
されたパツケージをその中に置くために、前記複
数個の受け通路の間からそれらを選択するように
作動可能である。

第２の局面によると、前記発明は、第１の局面
による複数個の取出し通路および複数個の受け通
路を含む装置にあり、前記複数個の取出し通路は
重力によつて前記取出し端方向へ前記パツケージ
を付勢するように傾斜している規則正しい矩形配
列に配設され、かつ前記複数個の受け通路は、前
記複数個のステツキ方向へ重力によつて前記受け
たパツケージを付勢するように傾斜している前記
取出し通路の配列に近接して規則正しい矩形配列
に配設される。

第３の局面によると、この発明は第１および第
２局面による装置にあり、前記通路の各々は２つ
の隣接するＵ字形状の部材の側壁にあり、その上
には前記パツケージおよび前記ステツキが股がつ
て位置することができ、かつ前記アームは前記壁
と〓間に挿入されて前記パツケージを掴みまたは
開放するように作動自在なグリツパを含む。

第４の局面によれば、この発明は第３の局面に
よる装置にあり、前記受け通路の各々のものを規
定する前記側壁は各々前記グリツパによりパツケ
ージをその上に載置するための丸められたクラウ
ンを含み、かつ前記パツケージ操作アームは前記
通路を下へ摺動するため前記丸められたクラウン
上で傾斜するように前記載置されたパツケージを
吹付けるための気体放出ノズルを含む。

好ましい実施例では、その装置は好ましくは矩
形のキヤビネツト内に収納される。キヤビネツト
は好ましくはオペレータが接近する面と、作動す
る裏面とを含む。複数個の取出し通路は好ましく
は前記オペレータが接近する面上の高い点と、前
記作動面上の低い点との間を傾斜する規則正しい
矩形配列に配置される。前記取出し通路の各々は
好ましくは前記キヤビネツトの前記オペレータが
接近する面上のその受け端から集積回路パツケー
ジのステツキを受けることができる。複数個の受
け通路は好ましくは前記作動面の高い点から、前
記キヤビネツトの前記オペレータが接近する面の
低い点へ傾斜するように、好ましくは、規則正し
い矩形配列に配設される。前記受け通路の各々
は、好ましくは、取出されたパツケージを前記受
け通路へ収集するため、オペレータが接近する端
部からからつぽのステツキの挿入を受入れる。パ
ツケージは、好ましくは、重力によつて、前記取
出し通路の各々のオペレータが接近する端部から
前記作動端部へ摺動し、かつ好ましくは、重力に
よつて、前記受け通路の各々の作動端から前記オ
ペレータが接近する端部へ摺動する。

複数個の取出し通路は、好ましくは、複数個の
異なる種類のパツケージ寸法に適合させるため複
数個の寸法の通路を含み、かつ複数個の受け通路
は、好ましくは、対応する範囲の寸法の受け通路
を含む。

通路の各々は、好ましくは、隣接する、平行な
Ｕ字形状の溝によつて形成される。パツケージは
２つの壁を跨いでその脚部とともに好ましくは位
置し得る。ステツキは、好ましくは、通路が受け
通路か取出し通路かどうかに依存して、その通路
の上へパツケージを取出すかまたはその通路から
パツケージを受けるように壁を跨いで位置し得
る。

取出しているステツキの各々は、好ましくは、
前記キヤビネツトの前記作動面に取出し端を含
む。取出し端の各々は、好ましくは、そこからパ
ツケージが重力付勢されて出ていくのを防止する
ための停止部を含む。この停止部は、好ましく
は、パツケージの前縁が好ましくは降下し得る各
取出し通路を規定するＵ字形状の部分の壁部の
各々に窪みを切り込むことによつて形成され、こ
の窪みはパツケージを保有するため作動面に近接
する切立つた端縁を有する。収集地点を構成する
複数個の隣接する取出し通路は、好ましくは、前
記窪みにおけるパツケージに平面的に平行でその
パツケージに近接する保持プレートを共有して、
前記パツケージを係合し、取出し通路の他のパツ
ケージからの重力付勢が窪みのパツケージを押し
て通路の上および外へ傾斜するのを防止する。

各受け通路の作動端は、好ましくは、Ｕ字形状
の部分の規定している壁の各々に丸められたクラ
ウンを含む。このクラウンは、好ましくは、パツ
ケージがクラウン上の壁を跨いでその脚部ととも
に位置し得るようなものである。丸められたクラ
ウンは、好ましくは、くさび形状の壁の拡大して
いる対にセツトされ、そのため、クラウン上にセ
ツトされたパツケージはくさびの狭い方の端部に
当たり、かつ、それがそのオペレータがアクセス
する端部方向へ進むに従つて通路上でセンタリン
グされる。各隣接するＵ字形状の部分のベース
は、好ましくは、その前縁で面取りをした面を含
み、それがクラウン上に配置されるときその上の
パツケージの脚部が汚れるのを防止する。

装置は、好ましくは、その作動面上にパツケー
ジ選択機構を含む。パツケージ選択機構は、好ま
しくは、分配通路または受け通路の露出した端部
のどれかへ移動し得るパツケージ昇降モジユール
を含む。この運動は、好ましくは、垂直位置決め
のためのステツピングモータ駆動機構と、水平位
置決めのための他のステツピングモータ駆動機構
とを用いて達成される。ステツピングモータ駆動
機構の各々には、好ましくは、パツケージ昇降モ
ジユールの位置を示すためのエンコーダが設けら
れる。この装置は、好ましくは、モジユールの位
置の正しい計算を可能にするためパツケージ昇降
モジユールが予め定められる開始位置にあるとき
を検出するための本来位置検出器を含む。

パツケージ昇降モジユールは、好ましくは、ア
ームおよびグリツパを含む。アームは、好ましく
は、その装置の作動面方向へグリツパを進めるよ
うに作動可能であり、グリツパは、好ましくは、
進められた位置においてパツケージを掴みまたは
開放するときに作動可能である。

グリツパは、好ましくは、上部および下部ジヨ
ーを含む。下部ジヨーは好ましくは、脚部の行間
でパツケージを掴むようにＵ字形状の溝の壁間の
〓間へ挿入可能である。

上部および下部ジヨーは、好ましくは、パツケ
ージが取出し通路から取除かれるとき、その本体
が停止部に衝突するのを避けるように、角度が構
成されたパツケージに対し平行な面を与える。

グリツパは好ましくは気体放出ノズルを含む。
このノズルは、好ましくは、選択可能な瞬間に圧
縮空気のジエツトを放出する。このノズルは、好
ましくは、上部ジヨーより高いところにある。こ
のノズルは、好ましくは、パツケージを受け通路
へ配置している間に作動可能である。

パツケージを受け通路へ配置するに際し、グリ
ツパは好ましくはパツケージを開放して、丸めら
れたクラウンの頂上に載置し、そこから、パツケ
ージは装置のオペレータが接近する面方向へ摺動
してもよく摺動しなくてもよい。圧縮空気のジエ
ツトは、好ましくは、ちようどグリツパによりパ
ツケージが開放された後に与えられる。パツケー
ジが装置のオペレータが接近する面方向に降下し
ない場合、ジエツトは、好ましくは、パツケージ
を正しく通路上へ傾斜させ、それをオペレータが
接近する面方向へ付勢する。

装置は好ましくはシーケンス制御される。グリ
ツパは、好ましくは、パツケージが実際に掴まれ
ているときを検出するための検出器を含む。上部
および下部ジヨーの間隔は、好ましくは、パツケ
ージが存在するときよりもパツケージがそれらの
間に存在しないときに閉じられるときにより接近
する。パツケージがそれらの間に存在するべきと
きジヨーの閉成後の任意の時間に、ジヨーがとも
により接近した位置にあることが検出されれば、
そのシーケンスは、好ましくは、最後に要求した
ステツプを繰返し、もし失敗が繰返されれば、停
止し、失敗の性質を示す。

装置は、好ましくは、一連の往復でパツケージ
昇降モジユールを送る。各往復は、好ましくは、
アームがパツケージを掴むグリツパを進める取出
し通路の選択された通路へそのモジユールを送
る。各往復は、好ましくは、アームが再びグリツ
パを進ませて説明したパツケージを開放し、受け
ステツキへ落下する受け通路の選択されたものへ
送られているモジユールによつて終了する。この
アームは、好ましくは、装置の何らかの部分に汚
れないように、装置の作動面を横切る運動の間グ
リツパを引き込んでいる。

装置は、好ましくは１またはそれ以上の集積回
路テストステーシヨンを含む。装置を、好ましく
は、１往復内に１つのテストステーシヨンを含む
ように作動可能であり、この場合、その装置は、
好ましくは、テストステーシヨンへモジユールを
移動させ、アームおよびグリツパを作動してパツ
ケージをテストステーシヨンへ取出し、検査を開
始させ、かつアームおよびグリツパを作動して検
査後テストステーシヨンからパツケージを取除く
ように作動可能である。装置は、好ましくは、受
け通路の終端の１つとして放棄ステツキを含む。
この放棄ステツキは、好ましくは、それらの機能
的な検査を合格しなかつたパツケージを受ける。
検査の失敗の場合、その１往復は、好ましくは、
放棄通路で終了する。しかし、前記予め定められ
るシーケンスには、必ずしもテストステーシヨン
での検査工程を含む必要はない。すでに検査済み
のパツケージを取出し通路にセツトすれば良いか
らである。

アームおよびグリツパの動作は、好ましくは、
ニユーマチツクに力を与えられかつ制御され、そ
の場合、装置は、好ましくは、シーケンス制御装
置からの論理信号を受けて作動し得るニユーマチ
ツク制御ボツクスを含み、アームおよびグリツパ
に力を与えるため選択自在に作動し得るバルブを
介して、入来する圧力供給ラインから圧縮空気を
放出する。

シーケンス制御装置は、好ましくは、異なるラ
ンダムなステツキを組立てるために各々意図され
た複数個の異なるシーケンスの任意の選択可能な
ものを実行するように作動可能である。シーケン
ス制御装置は、好ましくは、エンコーダの出力お
よび本来位置検出器の出力を受けるように結合さ
れ、かつシーケンスの実行において、垂直および
水平ステツピングモータ位置決め装置を制御する
ようにそれに応答するように作動可能である。

装置は、好ましくは、複数数値表示装置を含
む。シーケンス制御装置は、パツケージ昇降手段
が取出し通路の特定のものへ送られるときはいつ
でも、好ましくは、その通路のパツケージの形式
を表わす複数桁の数（部品番号）を呼出し、その
表示装置に表示するように作動し得る。その数
は、好ましくは、モジユールが離れて移動される
まで表示されたままである。この態様で、グリツ
パがそれが配置されている取出し通路からパツケ
ージをピツクアツプする際に続いていなかつた結
果作動シーケンスが中断されるとき、その部品番
号は、好ましくは、どの形式のパツケージが再び
満たされる必要があるかおよび／または困難さに
出会つたときアクセスされていたパツケージの形
式を表わして表示されたままである。

この装置は、好ましくは、複数個のインジケー
タ光を含み、その１つは、装置のオペレータが接
近する面の上の取出し通路の各々と近接関係にあ
る。シーケンス制御装置は、好ましくは、パツケ
ージ昇降モジユールが特定の取出し通路にアクセ
スするときはいつでもその複数個の光の適当なも
のを照射するように作動し得る。この光は、好ま
しくは、モジユールがそこに留まる限り照射され
たままである。装置は、それによつて、好ましく
は数値表示装置を介して不十分な供給のパツケー
ジの形式を表示するのみならず、装置がパツケー
ジを必要とするのにグリツパがないため停止しな
ければならないときはいつでも取出し通路のどれ
が注意を必要としているかを表示する。

この発明の装置は、好ましくはプリンタを含
む。プリンタは、好ましくは、シーケンス制御装
置からの命令を受けるように結合される。シーケ
ンスが始まるとき、プリンタは、好ましくは、取
出し通路において組立てられるべきステツキの数
に対し適当な数の接着ラベルを印字するように作
動し得る。ラベルの各々は、好ましくは、組立て
られるべきステツキの形式の表示を有する。

この発明の装置は、好ましくは、パツケージを
ピツクアツプしなかつたグリツパに応答して中断
されていたシーケンスを表示してシーケンス制御
装置からのコマンドに応答して照射可能なそのオ
ペレータ接近面にアラーム光を含む。この装置は
また、好ましくは、オペレータの介在の前にその
シーケンスの再試行および継続を強制するように
アラーム光を観察することに応答してオペレータ
により手動的に作動し得るリセツトボタンを含
む。

この発明は添付図面とともに行なう以下の詳細
な説明によつて、さらに説明される。

第１図はこの発明のシステムの全体的な形態を
示す。パツケージソーター１０がシーケンス制御
装置１２によつて制御され、この制御装置１２は
またラベルプリンタ１４を駆動するように作動し
得る。ソーター１０は規則正しい矩形のマトリツ
クスに構成される複数個の取出し通路１６を含
む。通路１６の各々はデユアル−イン−ライン集
積回路パツケージの単一形式をとることができ、
複数個のパツケージ形式は、それによつて、複数
個の取出し通路１６において適合される。ソータ
ー１０はまた規則正しい矩形のマトリツクスに配
置される複数個の受け通路１８を含む。システム
の目的は、順序が決められたシーケンスで取出し
通路１６からパツケージを選択すること、および
それらを受け通路へ置くことであり、その場合、
それらは自動集積回路パツケージ挿入装置によつ
て除去およびどこか他で後で使用するために、当
該技術分野において周知の、集積回路ステツキに
保持される。

プリンタは、組立てられたステツキを識別する
ためのラベルを印字するために主に用いられる。
プリンタ１４は、各ステツキが後で識別されるこ
とができるようにするためのみならず、後の使用
のためにそのステツキが保持されるべきラツクが
識別されることができるようにするために、プリ
ンタ１４はソーター１０によつて組立てられるべ
きステツキの数(N)よりも１多い数（Ｎ＋１）のラ
ベルを印字するために用いられる。

シーケンス制御装置１２は、なるべくなら、マ
イクロコンピユータまたはマイクロプロセサとし
て示される。その正確な形式は特に重要ではな
く、その機能だけが重要である。以下の説明を通
じて明らかになるように、その機能は任意の状態
シーケンスマシンによつて均一に十分に行なわれ
る。シーケンス制御装置１２は遠隔データ通信リ
ンクによつてシステムへ均等にうまく結合され
る。シーケンス制御装置１２は命令カードのスタ
ツクまたは予めパンチされたテープを純粋に読出
すマシンによつて置換えることができ、この場合
データをシステムへ入れることが参照されるとき
はいつでも、それは１またはそれ以上のカード
の、または用いられている命令テープの変化とし
て解釈される。しかしながら、説明したように、
シーケンス制御装置１２は、好ましくは、マイク
ロコンピユータである、なぜならば、当業者にと
つて明らかであるように、これはデイスクまたは
テープ記憶装置から異なる命令シーケンスを素早
くロードすることができるとともにキーボード２
０を介して簡単にオペレータの介在を可能にする
ことができるからである。

ソーター１０は表示装置２２、すなわち、シー
ケンス制御装置１２によつて駆動される複数の10
進桁表示装置を含む。シーケンス制御装置１２は
表示装置２２を駆動して、任意の瞬間に、受け通
路１８に後で置くため受け通路１６から選択され
ている特定のパツケージの識別している部品番号
を示す。ソーター１０はまた、それが取出し通路
１６からパツケージを獲得しなかつたときを表示
するためのアラーム光２４を含む。ソーター１０
はシーケンス制御装置１２がその凍結シーケンス
を再度続けさせるように作動可能な再スタートボ
タン２６を含む。

第２図はソーター１０の断面図を示す。ソータ
ー１０は一般にオペレータが通路１６，１８およ
び制御部２２，２４，２６に接近し得るオペレー
タ接近面２８と、パツケージの選択および分類が
行なわれる、オペレータから隔たつた作動面３０
とを含む。

取出し通路１６の各々はオペレータ接近面２８
から作動面３０へ下方向に傾斜する。取出し通路
１６の各々はオペレータ接近面２８に受け端３２
と、作動面３０に取出し端３４を含む。受け通路
１８の各々はソーター１０の作動面３０からオペ
レータ接近面２８へ下方向に傾斜する。通路１
６，１８は各々デユアル−イン−ライン集積回路
パツケージの単一フアイル列を適合させることが
できる。傾斜があるため、取出し通路１６のパツ
ケージ列はソーター１０の作動面３０方向へ重力
によつて押し進められ、かつ受け通路１８のパツ
ケージ列は、ソーター１０のオペレータ近接面２
８方向へ重力によつて押し進められる。

ソーター１０はパツケージ昇降モジユール３６
を含み、その上にはアーム３８およびパツケージ
グリツパ４０が装着される。パツケージ昇降モジ
ユール３６はそこにねじ切りされた親ねじ４２に
よつて垂直に移動されかつ位置決めされるように
作動可能であり、親ねじ４２は垂直ステツピング
モータ４４によつて回転されかつ垂直シヤフトエ
ンコーダ４６によつてその角度位置が検知され
る。アーム３８は取出し通路１６からのパツケー
ジをピツクアツプするためまたは受け通路１８に
パツケージを配置するためソーター１０の作動面
３０方向へグリツパ４０を前進させるように作動
し得る。パツケージ昇降モジユール３６、アーム
３８およびグリツパ４０はパツケージ操作モジユ
ールを構成する。

ソーター１０は、まず最初にステツピングモー
タドライバ５０と連結しかつ次にオペレータイン
ターフエイス５２と通信するために用いられる第
１ケーブル４８を介してシーケンス制御装置１２
へ部分的に結合される。

ステツピングモータドライバ５０は制御された
駆動力を垂直ステツピングモータ４４へ供給し、
かつ後で説明するように、水平ステツピングモー
タへも供給する。ステツピングモータドライバ５
０はまた垂直エンコーダ４６から、かつ後で説明
するように、水平エンコーダから出力を受けるよ
うに結合される。ステツピングモータドライバ５
０は後で説明するような態様でシーケンス制御装
置１４からのコマンドに応答して取出し通路１６
および受け通路１８の選択されたものにパツケー
ジ昇降モジユール３６を位置決めするように作動
し得る。

オペレータインターフエイス５２はまずシーケ
ンス制御装置１２に対し再スタートスイツチ２６
の状態を伝える。第２に、オペレータインターフ
エイス５２は数値表示装置２２を作動した状態に
保つ。それは各位置において表示されるべき数を
表わすシーケンス制御装置１２からのコマンドを
受け、それらの数をラツチし、その数を７−セグ
メント表示コードへデコードし、かつ表示装置２
２を駆動する。そのように行なう態様は当該技術
分野において知られ得る。実際、適当な状況にお
いて、シーケンス制御装置１２それ自体は循環プ
ログラムループなどによつて表示装置２２を駆動
するために用いられることができ、それらのすべ
てはまた当該技術分野において周知である。

取出し通路１６の受け端３２の各々には、
LEDの形式の個々のライト５４が設けられる。
光つているLED５４は取出し通路１６のどの１
つからグリツパ４０が現在パツケージを取出す過
程にあるかを示すように意図している。シーケン
ス制御装置１２はLED５４のどれが照射される
べきかをオペレータインターフエイス５２へ知ら
せる。インターフエイスはコマンドをデコード
し、かつ、LEDハーネス５６を介して適当な
LEDを点灯させる。LEDハーネス５６は各LED
５４ごとにワイヤに対であり、ケーブルの交差す
るＸ−Ｙグリツドに基づき、または当該技術分野
において知られている任意の他の方法によつて、
LED５４を作動し得る。ケーブルの各グループ
からの１つのみが付勢されたワイヤの交差する点
でそのLED５４を照射するため１回だけ付勢さ
れる。

第３図は作動面３０からのソーター１０の図を
示す。取出し通路１６の取出し端３４は規則正し
い矩形のマトリクスを形成する。いくつかの取出
し通路１６０はより大きな寸法のパツケージに適
合させるため他のものよりも幅広い寸法のもので
ある。たとえば、パツケージのほとんどが14また
は16ピンのデユアル−イン−ラインの組合せであ
れば、いくつかの通路１６０は、パツケージより
幅広い24および40ピンのデユアル−イン−ライン
変形のために設けられる。通路１６０，１６の２
つの幅のみに制限する必要はない。機械の動作に
必要であれば数多くの幅の通路１６があり得る。
同様な態様で、いくつかの受け通路１８０は、そ
れらが受けるであろうより幅広いパツケージに適
合させるようにより幅広く作られる。

パツケージ昇降モジユール３６が水平バー５６
の上に装着され、バー５６の上では、モジユール
３６は水平ステツピングモータ５８によつて水平
軸に位置決めされるように自由自在であり、ステ
ツピングモータ５８はバー５６に沿つてパツケー
ジ昇降モジユール３６を移動させるため水平マス
タ親ねじ６０を駆動し、かつスレーブ水平親ねじ
６２を駆動して水平エンコーダ６４を回転させて
モジユール３６の水平位置の表示を行なう。ねじ
６０および６２の駆動はぴんと張つたワイヤ６８
によつて駆動されるプーリシステムを介して行な
われる。

ソーター１０は空気供給ライン７２を介して圧
縮空気を受けるかつ第２のケーブル７４を介して
シーケンス制御装置１４からの作動命令を受ける
ニユーマチツク制御装置７０を含む。命令は、複
数個のニユーマチツク制御バルブがソーターを駆
動するために開かれるべきかを示す簡単な論理信
号の形式で与えられる。ニユーマチツク制御装置
７０は、後で説明するような態様でその動作のた
めパツケージ昇降モジユール３６へおよび／また
はソーター１０に関連して用いられる複数個のテ
ストステーシヨン７６のうちの任意のステーシヨ
ンへ空気を供給することによつてその命令に応答
する。

ソーター１０は本来位置検出器７８を含み、こ
の検出器７８においては、水平位置検知マイクロ
スイツチ８０は、パツケージ昇降モジユール３６
が予め定められる水平位置に達するときを検出
し、かつ垂直位置検知マイクロスイツチ８２はモ
ジユールが予め定められる垂直位置に達するとき
を検出する。２つのマイクロスイツチ８０，８２
の出力はステツピングモータドライバ５０への入
力として与えられる。

エンコーダ４６，６４はそれぞれ垂直および水
平位置におけるモジユール３６の各単位増分ごと
に１個のパルスを出す。垂直マイクロスイツチ８
２が作動するとき、それは、垂直エンコーダ４６
からの次の下方向の出力パルスが垂直な本来位置
においてモジユール３６で生じるということを示
す。水平マイクロスイツチ８０が作動するとき、
それは、第３図に見られるように左へ移動するモ
ジユール３６で水平エンコーダ６４からの次の出
力パルスが水平本来位置においてモジユール３６
で生じるということを示す。

ステツピングモータドライバ５０は同一の垂直
および水平駆動回路を含む。回路の各々はグリツ
パ４０が占めるべきＸまたはＹ位置の数を表わ
す、シーケンス制御装置１２からの２進数を受け
るためのラツチを含む。その数はグリツパ４０が
到達したときに行なわれるべきそれぞれのエンコ
ーダ４６，６４からのパルスのカウントの各場合
における表示である。各回路はまたカウンタおよ
び数値コンパレータを含む。カウンタはグリツパ
４０が本来位置から離れるエンコーダパルスの現
在の数を計数し、かつ数値コンパレータはカウン
タのカウントを、シーケンス制御装置１２からの
ラツチされた数と比較し、シーケンス制御装置か
らの数よりも小さいカウント、またはその数より
も大きいカウントまたはその数に等しいカウント
を表わす出力を与える。当該技術分野において周
知の任意の種類のステツピングモータシーケンス
制御装置が、ステツピングクロツクおよび数値コ
ンパレータの出力に同期して駆動されて、シーケ
ンス制御装置１２からの数がカウンタのカウント
よりも大きい場合に本来位置からモジユール３６
を離し、シーケンス制御装置１２からの数がカウ
ンタのカウントよりも小さい場合は本来位置方向
へモジユールを進め、かつシーケンス制御装置１
２からの数がカウンタのカウントに等しい場合は
モジユールをそのまま保持する。モジユール３６
が移動するに従つて、エンコーダ４６，６４から
のパルスは、モジユール３６が必要な通路１６，
１８にグリツパ４０を位置決めするように到達す
るまで、数値の差の検知に適当になるまでステツ
ピングモータドライバ５０のそれぞれのカウンタ
をアツプまたはダウンにカウントする。ステツピ
ングモータドライバ５０はそのカウンタを初期設
定するためシーケンス制御装置１２からのコマン
ドを受けるように作動し得る。初期設定プロセス
において、モジユールはマイクロスイツチ８０，
８２が作動するまで両軸において本来位置方向へ
着実に戻される。マイクロスイツチの各々が作動
するとき、それはカウンタが、次の適当なエンコ
ーダパルスを受けて０にリセツトされるように
し、ステツピングプロセスがその軸において停止
される。

２進アドレス数がドライバ５０のラツチを作動
させるためラツチパルスとともに２、すなわち、
平行な複数個の２進デイジツト数としてステツピ
ングモータドライバ５０へ送られる。ラツチパル
スがドライバ５０において受けられると、モジユ
ール３６はその必要な目的方向へ頭を向ける。カ
ウントが各場合において供給された数に等しくな
ると、それは“到達”ラインをハイにセツトす
る。そのようなラインがともに論理的にハイ信号
を有するとき、それらはANDゲートにおいて組
合せられ、その出力はシーケンス制御装置１２へ
戻つて結合されて、シーケンス制御装置１２が次
の動作へ進むことができるように運動が完了した
ということを示す。

このようにして、親ねじ４２、垂直ステツピン
グモータ４４、垂直シヤフトエンコーダ４６、ス
テツピングモータドライバ５０、水平バー５６、
水平ステツピングモータ５８、水平マスタ親ねじ
６０、スレーブ水平親ねじ６２、水平エンコーダ
６４および本来位置検出器７８は位置決め装置を
構成する。そして、位置決め装置は本来位置検出
器７８の位置を基準としてモジユールの位置決め
を行なう。

モジユールの位置決めは必ずしも上述した態様
で行なわれる必要はない。エンコーダ６４，４６
を省略することができ、かつ位置決めはモータ４
４，５８へ与えられるステツプの数を計数するこ
とによつて達成される。ステツピングモータは１
対のリニアなフイードバツクサーボ機構における
エンコーダを備えたリニアモータによつて置換え
られることができる。当業者は各々この発明の動
作に均等に適用し得るモジユール３６の位置決め
方法で数多くの変形を知つている。説明した方法
は、ソーター１０の動作およびシーケンス制御装
置１２からの命令を受ける態様を明確にするため
に例示したにすぎない。

第４図は取出し通路１６のいくつかの取出し端
３４を示す。通路１６はＵ字形状の溝８４が平行
に接近することによつて形成され、溝８４の隣接
壁８８はパツケージ８６が壁８８を跨いでその脚
部とともに位置し得るように間隔を隔てられてい
る。

壁８８の各々はその端部近くの頂部において切
り込み部分９０を有する。切り込み部分９０はそ
のように形成された保持突起９４に対してパツケ
ージ８６を保持するための切立つた端縁を含む。
透視図に示される共通プレート９６は複数通路１
６を横切つて延び、任意のパツケージ８６を保持
する。このパツケージ８６は突起９４から隔たつ
たその端部で上方向へ通路上の次のパツケージ８
６を先端へ重力で押すことによつて押し進めら
れ、かつ意図していない方向で通路１６から追出
されるようにひつくり返される。

通路１６の各々は当該技術分野において非常に
よく知られている設計のパツケージ担持ステツキ
９８を受けるように設計されている。ステツキ９
８は各々それらが含むパツケージ８６をそれらの
それぞれの通路１６へ取出すように通路を規定す
る壁８８の対を跨いで位置することができる。ス
テツキ９８は各々１種類のパツケージされた集積
回路を含み、これは集積回路の分配の方法であ
る。空のステツキ９８はソーター１０のオペレー
タ接近面２８からオペレータによつて置換えられ
ることができるか、またはオペレータが満たされ
たステツキの内容を空のステツキ９８へなおも適
当な位置に与えることによつて再度満たされるこ
とができる。ステツキ９８において、パツケージ
８６は１個のフアイルに位置し、かつ突起９４方
向へ重力によつて送られる。

第５図は受け通路１８のいくつかの作動面３０
の端部の等大図を示す。

受け通路１８は第２のＵ字形状の溝１００の隣
接する平行な組合せによつて形成される。側壁１
０２の隣接対は各通路１８を形成し、パツケージ
は取出し通路１６の場合におけるように２個の壁
１０２を跨いでその脚部で位置し得る。同様に、
パツケージを受けるためのステツキもまた壁１０
２を跨いで位置し得る。壁１０２は各々丸い前縁
１０４を有する。これらのため、パツケージはス
テツキの中へ下へ摺動する前にその上に配置され
ることができる。Ｕ字形状の溝１０６の各々は、
パツケージの脚部がパツケージが丸い端縁１０４
の上に置かれるときにベースを汚さないようにす
るため、そのベース１０６に対して面取りされた
前縁を有する。丸い端縁１０４および面取りされ
た面１０６の組合せは適合されるべき異なる寸法
のパツケージを広範囲に提示することができる。

第６図は第５図の受け通路１８の平面図を示
す。既に説明した特徴に加えて、各壁１０２は前
縁のくさび１０８を含む。パツケージ８６が受け
通路１８の上に置かれるべきとき、通路１８を形
成する隣接する壁１０２の対上の先頭のくさび１
０８が組合わさつて壁１０２の対の見かけの幅を
最小にする。これによつて、パツケージ８６は、
通路１８の中心線に関しての位置決めの許容可能
な誤差にもかかわらず、壁１０２を跨いで配置さ
れることができる。

取出し通路１６の場合にはパツケージ８６が重
力によつてステツキ９８から離れて押し進められ
るのに対し、受け通路１８の場合にはパツケージ
８６が重力によつてステツキ９８内へ押し進めら
れるという違いはあるが、ステツキ９８がちよう
ど取出し通路１６の壁８８を跨いで位置するよう
に、ステツキ９８も壁１０２を跨いで位置する。
受け通路１８の場合には、ステツキ９８は順序付
けられた連続する異なる形式のパツケージされた
集積回路を受けるように意図されている。ステツ
キアセンブリシーケンスが終わるとき、受け通路
１８上のステツキ９８は各々それぞれの順序付け
された連続するパツケージで一杯である。次に、
オペレータは印刷回路板のアセンブリにおいて従
来のパツケージ挿入機械によつて後で用いるため
ソーター１０のオペレータ近接面２８からステツ
キ９８を除去する。オペレータは取除いたステツ
キの各々の上に１個のラベルを張り、それらの蓄
積ラツクの上に余分にプリントされたラベルを張
る。

第７図はパツケージ８６を掴む、パツケージ昇
降モジユール３６上のグリツパ４０およびアーム
３８アセンブリを示す。

アーム３８は内部スリーブ１１２の上で摺動可
能な外部スリーブ１１０を含む。外部スリーブ１
１０はモジユール３６に固定され、かつ内部スリ
ーブ１１２は第１のエアライン１１４を介して駆
動されて、内部スリーブ１１２内に固定されるグ
リツパ４０を、ばね復帰力に従つて第１空気ライ
ン１１４に何の圧力もないときにソーター１０の
作動面３０から離れて移動させかつグリツパ４０
を前進させて、ばね復帰力を克服するようにピス
トンを駆動するため第１の空気ライン１１４に十
分な圧力があるときにソーター１０の作動面３０
に係合する。第１空気ライン１１４の動作はニユ
ーマチツク制御装置７０を介してシーケンス制御
装置１２によつて制御され、そのため、シーケン
ス制御装置１２によつて、与えられるべきまたは
遮断されるべき空気の供給が選択的に内部スリー
ブ１１２を前進させまたは引込めることができ
る。当業者はグリツパのニユーマチツク前進およ
び引込みが行なわれることができる数多くの方法
を知つているであろう。動作の正確な態様はそれ
が選択自在にシーケンス制御装置１２によつて作
動可能であるという点を除きこの発明では重要で
はない。グリツパ４０を前進させる他の方法は電
気または水力モータを用いることによつて、この
発明に等しく適しているということが当業者にと
つて明らかとなろう。

ニユーマチツクに駆動されるラム１１６は、ニ
ユーマチツク制御装置７０を介してシーケンス制
御装置１２の選択自在な制御に従つて第２のエア
ライン１１８に存在する空気圧に応答して圧縮空
気が存在するときは、ソーター１０の作動面３０
方向へ進んでウエツジを挿入してグリツパ４０の
下部ジヨー１２２に対してグリツパ４０の上部ジ
ヨー１２０を押してそれらの間でパツケージ８６
を掴むように作動可能であり、かつ、圧縮空気が
ない場合は、ばね復帰力に従つてそのくさびを引
込んで上部ジヨー１２０および下部ジヨー１２２
がパツケージ８６から離れて移動しパツケージ８
６を開放することができるように作動可能であ
る。当業者は、ジヨー１２０，１２２が、ソレノ
イド、差動ニユーマチツクモータ、水力モータ、
電気モータなどを用いることによつて作動される
ことができる他の方法を知つているであろう。ジ
ヨー１２０，１２２がいかに開きいかに閉じるか
はこの発明にとつては重要ではなく、シーケンス
制御装置１２からのコマンドに応答してそれらが
開きかつ閉じるようにされることができるにすぎ
ず、この場合、それは論理信号をニユーマチツク
制御装置７０へ送るシーケンス制御装置１２によ
つて達成され、それによつて、それはエアー供給
ライン７０と第２のエアーライン１１８との間で
バルブを開きそこへ加圧空気を供給する。

ラム１１６には、ジヨー１２０，１２２が完全
に閉じられたときはいつでも内部スリーブ１１２
の端部面に一致する同軸端末デイスク１２４が設
けられ、その位置において、それは内部スリーブ
１１２の端部面においてセツトされているパツケ
ージ存在検出マイクロスイツチ１２６を作動す
る。しかしながら、パツケージ８６が上部ジヨー
１２０および下部ジヨー１２２の間で実際に掴ま
れているときは、パツケージ８６の厚さはジヨー
１２０，１２２が全通路を閉じるのを妨げる。ラ
ム１１６は、それによつて、その全範囲までソー
ター１０の作動面３０方向へ移動されるのが妨げ
られ、かつデイスク１２４はマイクロスイツチ１
２６を作動させるように内部スリーブ１１２の端
部面に係合するのを妨げられる。

第８図は第７図のアーム３８およびグリツパ４
０がそれらの間にパツケージがない状態でジヨー
１２０，１２２を閉じるようにされた場合を示
す。ジヨー１２０，１２２を離れた状態に維持す
ることなく、ラム１１６は自由にその全範囲を進
行することができ、内部スリーブ１１２の端部面
にデイスク１２４を押し付けてマイクロスイツチ
１２６を作動させることができる。マイクロスイ
ツチ１２６の動作は、それゆえに、それらの間に
パツケージがない状態でジヨー１２０，１２２が
閉じられたということを示す。マイクロスイツチ
１２６の状態はインターフエイス５２を介してシ
ーケンス制御装置１２へ伝えられる。シーケンス
制御装置１２がパツケージ不存在検出マイクロス
イツチ１２６の動作を観察しているときはいつで
も、それはちようどパツケージ８６を掴もうとし
ていた取出し通路１６のうちの特定のものが実際
パツケージ８６がないということを推定する。マ
イクロスイツチ１２６の動作の原因が何であつて
も、シーケンス制御装置１２がその動作を凍結さ
せ、再スタートボタン２６を介してオペレータか
らの手動再スタートを持ち、アラームライト２４
を点灯させ、数値表示装置２２上のパツケージ８
６が存在しないタイプの部品番号を示し続け、か
つそれがちようどパツケージを掴まなかつた適当
な取出し通路１６の受け端３２上でLED５４を
照射した状態に保つ。このように、オペレータは
何かがおかしいことを知り、どの形式のパツケー
ジを再度供給すべきかおよびそれをどこへ再度供
給すべきかを知る。

第９Ａ図はグリツパ４０の下部ジヨー１２２の
正面図を示し、かつ第９Ｂ図はその平面図を示
す。下部ジヨー１２２は上部ジヨー１２０上の対
応するレバーに対抗してピボツト１３２のまわり
を回転可能な駆動レバー１３０によつて支持さ
れ、かつそれゆえに、ラム１１６がいかにして、
レバーの間にくさびを挿入してそれによりジヨー
１２０，１２２が閉じることができるかが明らか
であろう。

下部ジヨー１２２は担持面１３４および背面１
３６を含む。担持面１３４はラム１１６の運動方
向に平行ではなく、角度１３８が17度の領域にお
いて持ち上げられるようにそこから偏つている。
このように、パツケージ８６がジヨー１２０，１
２２の間で掴まれているとき、それは水平面に対
し17度に位置する。これによつて、パツケージ８
６は後で説明するような態様で取出し通路１６の
取出し端３４で突起９４との衝突を避けることが
できる。

背面１３６は、角度１４０を90度に近似するよ
うに担持面１３４の後ろでかつ担持面１３４に対
してある角度で設定され、したがつて２つの面１
３４，１３６に載置しているパツケージの本体の
適合を可能にする。

下部ジヨー１２２は第９Ｂ図の平面図に見られ
る前方方向に狭い部分１４２を含む。狭い部分１
４２は担持面１３４および背面１３６を含む。狭
い部分１４２は取出し通路１６を規定するＵ字形
状の溝８４の間および受け通路１８を規定するＵ
字形状の溝１００間に下部ジヨー１２２を挿入す
ることができるようにする。このように、下部ジ
ヨー１２２はその脚部行間でパツケージ８６の本
体に達しそれを掴むようにすることができるよう
にされる。

第８図に戻ると、上部ジヨー１２０はパツケー
ジ把持面１４４を有し、この面１４４は、パツケ
ージが上部および下部ジヨー１２０，１２２間で
掴まれるとき、パツケージ把持面１４４が下部ジ
ヨー１２２の把持面１３４と平行になるように、
ラム１１６の運動に対して相対的に或る角度が設
けられる。

第８図はまた上部ジヨー１２０に固定されかつ
第３のエアーライン１５０によつてエアーが与え
られるエアーノズル１４６を示しており、このエ
アーライン１５０は、選択可能に作動するバルブ
を介して加圧ライン７２から第３のエアーライン
１５０への空気が、ラム１１６の運動方向の運動
成分と下方方向のさらに他の運動成分とを有する
エアージエツトを、ソーター１０の作動面３０方
向へ向けることができるようにニユーマチツク制
御装置７０を命令するシーケンス制御装置１２に
よつて選択的に作動可能である。

第１０図は取出し通路１６からパツケージ８６
をピツクアツプするグリツパ４０を示す。グリツ
パ４０は取出し通路１６方向へ、その開位置（ラ
ム１１６が十分に外にある）においてジヨー１２
０，１２２とともにアーム３８によつて進められ
る。一旦ある位置にあると、シーケンス制御装置
１２はニユーマチツク制御装置７０を指令して、
空気を第２のエアーライン１１８へ与えてジヨー
１２０，１２２を閉じる。上部ジヨー１２０は下
部ジヨー１２２と異なり狭い部分１４２を有して
いない。それゆえに、上部ジヨー１２０は大きな
支持ベースを与えるためパツケージ８６に降りか
かる。他方、下部ジヨー１２２は取出し通路１６
を規定する壁８８間を通過して脚部の行間でパツ
ケージ８６の本体を掴む。掴まれている際に、パ
ツージ８６は担持面１３４およびパツケージ把持
面１４４の相互クランピング作用により傾斜し、
担持面１３４によつて規定される水平線に対して
角度１３８をとる。そのようにする際に、パツケ
ージ８６はＵ字形状の溝８４の壁８８の末端部で
突起９４との衝突を避けるように傾斜される。パ
ツケージはまたプレート９６を汚すには不十分な
程度に傾斜される。このような方法で、シーケン
ス制御装置１４は次にアーム３８を命令して取出
し通路１６からグリツパ４０を引込めることがで
き、かつパツケージ８６はきれいに出てくる。

第１１図は受け通路１８へパツケージ８６を配
置するグリツパ４０を示す。グリツパ４０が引込
められた状態の受け通路１８の作動面３０の端部
へのモジユール３６の運動が終わるときのアーム
３８は、グリツパ４０を受け傾斜部１８へ前進さ
せかつ上部および下部ジヨー１２０，１２２を開
く。パツケージ８６は、それによつて、Ｕ字形状
の溝１００の壁１０２の丸い端縁１０４の上に載
置される。すべてのものが等しいので、それぞれ
下部ジヨー１２２および上部ジヨー１２０におけ
る担持面１３４およびパツケージ把持面１４４の
相互クランプ作用がパツケージ８６を水平に対し
或る角度で解放運動するまで維持する結果とし
て、パツケージ８６が丸い端縁１０４の上に配置
される角度を持つた態様にもかかわらず、パツケ
ージ８６は自動的に傾斜し、受け通路１８を下へ
摺動する。しかしながら、それらの本体と、壁の
材料との間のより高い摩擦係数により、かつ他の
理由で、適当な位置に位置し得る。そのようなス
テツキングが生じるであろうソーター１０の誤動
作を防止するために、ジヨー１２０，１２２を開
かせた直後、シーケンス制御装置１２によつて、
ノズル１４６がそのエアージエツトを出させてパ
ツケージ８６の傾斜を確実にし、かつそれが通路
の下へ駆動されてステツキ９８へ落ちるのを確実
にする。

担持面１３４の角度１３８は17度の範囲に限ら
れることはないことが理解されるべきである。突
起９４の寸法、取出し通路１６の降下角度、およ
びプレート９６の大きさを変化させることによつ
て、他の角度１３８が上述した制限内で用いられ
ることができるということも明らかであろう。

動作において、システムは取出し通路１６から
利用できる形式の選択によりパツケージ８６を選
択して受け通路１８において選択可能な数のラン
ダムなステツキを組立てる。モジユール３６はシ
ーケンス制御装置１２の制御に従つて、一連の往
復を行なう。各往復はモジユールが選択された取
出し通路１６へ送られている状態で始まる。選択
された取出し通路１６で、アーム３８はグリツパ
４０を前進させて選択された通路１６からパツケ
ージを取る。選択された取出し通路１６における
すべてのパツケージは、集積回路の製造者がそれ
らを供給するのが普通である態様の同じ形式のも
のであるが、その方向には何の制限もなく、選択
された取出し通路１６の内容は、シーケンス制御
装置１２の動作シーケンスがランダムなステツキ
内でパツケージの形式の順序付けを考慮すれば、
等しく十分に、より早いランダムステツキの組立
の結果となろう。パツケージ８６がグリツパ４０
によつて把持されており、アーム３８がグリツパ
４０を取出し通路１６から引込める。モジユール
３６は、次に、その次の目的地へ移動される。或
る状況においては、パツケージを検査するのが望
ましい。すべてのパツケージが検査されるかのよ
うに後で説明されるが、検査段階は望ましければ
省略されてもよいことを理解すべきである。モジ
ユール３６は第３図に示す複数個のテストステー
シヨン７６の選ばれたステーシヨンへ移動され、
第３図において、アーム３８はグリツパ４０を前
進させてパツケージ８６をテストステーシヨン７
６へ配置させる。テストステーシヨン７６の正確
な性質で何であるかは発明にとつては重要ではな
い。シーケンス制御装置１２はテストステーシヨ
ン７６を指令して、選択されたテストステーシヨ
ン７６へ与えられるパツケージの形式に適した検
査を行ない、テストステーシヨン７６はパツケー
ジがテストを合格したかどうかをシーケンス制御
装置１２へ信号で送る。

検査が終わるとき、シーケンス制御装置１２は
アーム３８を再度前進させ、グリツパ４０がテス
トステーシヨン７６からパツケージ８６をピツク
アツプすることができるようにする。アーム３８
は、次いで、引込められ、かつモジユール３６は
往復でその端末の目的地へ送られる。パツケージ
８６が検査を合格すれば、端末の目的地は、パツ
ケージ８６のランダムシーケンスが組立てられる
べき受け通路１８のそのステツキである。もしパ
ツケージが検査に通らない場合、端末の目的地
は、すべての非機能的パツケージを後で分析する
ためまたは放棄するために保持される受け通路に
おける特別な放棄ステツキである。後者の場合、
モジユール３６は再度第２の往復で戻り、非機能
的であると認定されたパツケージを試みかつ置換
える。

第１２図はシステムの全体動作を示すフローチ
ヤートであり、前述した説明を図解形式で説明す
る。アラーム光の凍結前にパツケージをピツクア
ツプする予め定められる数の再試みを行なう命令
は１５２で示される命令に含まれることができる
ということが当業者にとつて明らかであろう。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の全体システムを示す。第２
図は断面図で第１図のパツケージソーターを示
す。第３図は作動面から第１図および第２図のパ
ツケージソーターの図を示す。第４図はパツケー
ジソーターの作動面上の取出し通路の端部の等大
図を示す。第５図はパツケージソーターの作動面
上の受け通路の端部の等大図を示す。第６図は第
５図の受け通路の端部の平面図を示す。第７図は
パツケージを保持する作用のアームおよびグリツ
パを示す。第８図はパツケージを把持しようとす
る動作の、しかしパツケージがない場合のアーム
およびグリツパを示す。第９Ａ図はグリツパの下
部ジヨーの正面図を示し、第９Ｂ図はその平面図
を示す。第１０図は取出し通路からパツケージを
取除くグリツパを示す。第１１図は受け通路上へ
パツケージを配置するグリツパを示す。第１２図
は全体システムの動作を示すフローチヤートであ
る。 図において、１０はパツケージソーター、１２
はシーケンス制御装置、１４はラベルプリンタ、
１６は取出し通路、１８は受け通路、２０はキー
ボード、２２は表示装置を示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 異なる形式の集積回路パツケージの一列を所
   望の順序で収集するための装置であつて、 各々がその受け端で一列の同じ集積回路パツケ
   ージを受け、かつその取出し端で前記同じパツケ
   ージを取出しできるようにするための複数個の取
   出し通路を備え、 前記複数個の取出し通路の取出し端は２次元で
   配列され、前記装置はさらに位置決め装置、パツ
   ケージ操作モジユールおよび少なくとも１の収集
   地点を備え、 前記位置決め装置は、所定の位置を基準として
   前記収集地点で開始しかつ終了しそして前記収集
   地点と予め選択された取出し端との間を移動する
   複数回の往復動作で、前記モジユールを移動させ
   るように作動可能であり、前記取出し端は前記所
   望の順序に従つて予め定められたシーケンスによ
   る往復動作において選択され、前記モジユールは
   前記予め定められたシーケンスで、各々の取出し
   通路の取出し端からパツケージを取出し、そして
   前記予め定められたシーケンスに従つて異なつた
   集積回路パツケージの一列を収集するために、前
   記収集地点に前記取出されたパツケージを置くよ
   うに作動可能であり、 前記収集地点は複数個の受け通路を含み、前記
   受け通路の各々は所望のパツケージをその中に置
   くことができるような範囲の寸法で形成され、か
   つ前記モジユールの移動によつて次々と置かれた
   パツケージをその中に１列として収集できるよう
   に構成され、そして前記位置決め装置は、前記予
   め定められたシーケンスの一部として、前記モジ
   ユールが前記取出されたパツケージをその中に置
   くために、前記複数個の受け通路の間からそれら
   を選択するように作動可能である、集積回路パツ
   ケージの収集装置。 ２ 前記取出し通路の各々は、水平に対してある
   角度に配置されて前記パツケージの列を重力で前
   記取出し端方向へ押し進め、かつ前記複数個の受
   け通路の各々は水平に対してある角度に配置され
   て前記受けとられたパツケージが前記モジユール
   によつて置かれた地点から重力によつて遠ざかり
   ながら押し進められる、特許請求の範囲第１項記
   載の装置。 ３ 前記取出し通路の各々は２つのＵ字形状の溝
   材のほぼ平行な関係で構成され、前記パツケージ
   は両方の溝材における相互に隣接した壁に跨がつ
   て位置し得る、特許請求の範囲第１項または第２
   項記載の装置。 ４ 前記複数個の取出し通路の取出し端は規則正
   しい矩形配列を形成し、かつ、取出し通路の各面
   は共通な平行関係となる複数個の前記Ｕ字形状の
   溝材を含む、特許請求の範囲第３項記載の装置。 ５ 前記Ｕ字形状の溝の壁の各々はその取出し端
   で前記パツケージの列における末端のものが外に
   出るのを妨げるための突出部と、前記列における
   後のパツケージによる重力付勢で前記末端のパツ
   ケージが傾いて出るのを防止するためのプレート
   とを備えた、特許請求の範囲第４項記載の装置。 ６ 前記位置決め装置は、複数個の垂直座標の任
   意の選択されたものに前記モジユールを位置決め
   するように作動可能な垂直位置決めサーボ機構
   と、複数個の水平座標から選択可能な座標に前記
   モジユールを位置決めするように作動可能な水平
   位置決めサーボ機構とを備え、前記複数個の取出
   し通路の取出し端は前記座標の交差により規定さ
   れる複数個の場所のいくつかと一致して存在す
   る、特許請求の範囲第１項ないし第５項のいずれ
   かに記載の装置。 ７ 前記モジユールはアームと、グリツパとを含
   み、前記アームは前記取出し通路の前記取出し端
   方向へ前記グリツパを前進させるように作動可能
   であり、かつ前記グリツパはそこからパツケージ
   を上へ持ち上げるように作動可能である、特許請
   求の範囲第１項ないし第６項のいずれかに記載の
   装置。 ８ 前記グリツパは前記末端パツケージの頂部に
   係合するための上部ジヨーと、前記末端パツケー
   ジの本体の底部を係合するための下部ジヨーとを
   備え、前記下部ジヨーは前記組の脚部間の中間に
   あつて前記末端パツケージを係合するように前記
   Ｕ字形状の溝部材の隣接壁間を通過する狭い部分
   を備え、かつ前記上部および下部ジヨーは前記ア
   ームが前記取出し端から前記グリツパを引込める
   とき、前記突出部および前記プレートを取除くた
   め前記パツケージを傾斜させるための相互に協働
   的な平行な面を含む、特許請求の範囲第５項に従
   属するときの特許請求の範囲第７項に記載の装
   置。 ９ 前記複数個の受け通路の各々のものは１対の
   側壁と平行な関係にあり、その側壁の上にはパツ
   ケージが１組の脚部とともに位置し得る、特許請
   求の範囲第１項に記載の、または特許請求の範囲
   第１項に従属するときの特許請求の範囲第２項な
   いし第８項のいずれかに記載の装置。 １０ 前記複数個の受け通路は規則正しい矩形配
   列に配置され、かつ前記受け通路の配列の各面は
   複数個の前記側壁と共通な平行関係にある、特許
   請求の範囲第９項記載の装置。 １１ 前記側壁の各々は前記取除いたパツケージ
   を配置するための丸くなつた先端を含む、特許請
   求の範囲第１０項記載の装置。 １２ 前記上部ジヨーは前記丸くなつた先端上に
   配置される前記パツケージを前記受け通路へ吹付
   けるための選択自在に作動可能なエアージエツト
   を含む、特許請求の範囲第８項に従属するときの
   特許請求の範囲の第１１項に記載の装置。 １３ 前記Ｕ字形状部分は前記隣接壁を跨いで位
   置するようにパツケージを格納するステツキを受
   け、かつ前記取出し通路上へ、格納されているパ
   ツケージを取出しすようにされている、特許請求
   の範囲第３項ないし第１２項のいずれかに記載の
   装置。 １４ 前記側壁は、前記モジユールによつて前記
   受け通路へ取出されたパツケージを受けるためパ
   ツケージを受けるステツキがそれを跨いで位置す
   るのを可能にするように配置される、特許請求の
   範囲第９項ないし第１３項のいずれかに記載の装
   置。 １５ 前記複数個の取出し通路のうちのどの通路
   から前記モジユールがパツケージを取出そうとし
   ているかを表示しかつそのように取除かれている
   パツケージの形式を表示するように作動可能であ
   る、先行する特許請求の範囲のいずれかに記載の
   装置。