JPH0610071B2 - 自動求心吊上げ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、被吊上物を複数の係止爪で引つ掛けて吊り上
げる装置に関し、特に、所定位置から水平方向にずれて
置かれた被吊上物を吊り上げたときに自動的に所定位置
に移動させるようにした自動求心吊上げ装置に関する。

従来の技術及び発明が解決しようとする問題点 被吊上物を、その外周縁または中心孔に互いに集中また
は拡開するように水平移動する複数の係止爪を引つ掛け
ることにより把持して移動装置で吊り上げ、決められた
位置に降すようにした吊上げ装置において、被吊上物が
重くしかもその吊上げ前に置かれていた位置が所定の把
持位置からずれている場合には、一部の係止爪が被吊上
物の外周縁または中心孔から外れたままで引掛けが停止
し、この状態で吊り上げようとすると、被吊上物が脱落
して吊り上げ損なつたり、たとえ吊り上げられたとして
も被吊上物が片持ち状態で斜め姿勢をなしたり、係止爪
に対する位置がずれたままとなつたりして、そのまま次
の位置へ移送されると以後の作業に支障を来たすおそれ
があつた。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するための手段として、本発明は、可
動リンク上の一点が厳正直線運動または近似直線運動を
行なう直線運動リンク機構を上下に配置し、該上部直線
運動リンク機構の固定リンクを、駆動装置により上下に
移動する移動部材に前記一点が水平方向に運動するよう
に固定し、前記上部直線運動リンク機構の前記一点に、
前記下部直線運動リンク機構の固定リンクを、該下部直
線運動リンク機構の可動リンク上の一点が前記上部直線
運動リンク機構の前記一点とほぼ直交する水平方向の運
動を行なうように連結し、前記下部直線運動リンク機構
の前記一点に、互いに集中または拡開して被吊上物の外
周縁または中心孔に引つ掛かる複数の係止爪を有する把
持具を連結し、前記上下両直線運動リンク機構に、夫々
の前記一点を定位置に復帰させる復帰ばねを装着する構
成とした。

作 用 把持具は、水平方向の力を受けると、上部直線運動リン
ク機構と下部直線運動リンク機構による互いに略直交す
る水平方向の直線運動によつて、水平面内を任意の方向
に移動するとともに、力が解除されると、上下両直線運
動リンク機構の夫々の復帰ばねの弾力によつて元位置へ
復帰するのであり、所定の把持位置からずれて置かれた
被吊上物の外周縁または中心孔に、互いに集中または拡
開するように水平移動する複数の係止爪を接近させる
と、まず、一部の係止爪が被吊上物に当接し、そのまま
係止爪を移動させ続けると、被吊上物は動かずに把持具
が水平移動することによつて全ての係止爪が被吊上物に
当接して引つ掛かり、この後に、駆動装置の駆動によつ
て上方へ吊り上げられることにより被吊上物が置かれて
いた面から離れると、上下両直線運動リンク機構の各復
帰ばねの弾力により把持具が被吊上物を把持した状態で
元位置へ復帰し、被吊上物は吊上げ前の位置に関係なく
常に次の一定位置へ移送される。

実施例 以下、本発明をタイヤ燃焼用ボイラのタイヤの吊上げ装
置に適用した実施例を添付図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図において、移動装置１は、床面に立設
された支柱２に昇降用モータ３の駆動によりワイヤ４を
介して昇降する昇降体５を取り付けるとともに、昇降体
５に旋回用モータ６により約９０゜の角度で水平面内を
旋回する旋回アーム７を取り付けたものであつて、この
移動装置１の近傍に敷設されたレール８の上をチエーン
コンベア９によつて多数の載置台車１０が搬送され、各
載置台車１０に数個ずつ積み重ねられたタイヤａが、昇
降体５が下降した状態で旋回アーム７の先端に復帰装置
１１を介して取り付けられた把持具１２によつて１個ず
つ把持され、昇降体５が上昇し旋回アーム７が旋回し昇
降体５が再び下降することによつて、タイヤ燃焼用ボイ
ラ１３の供給口１４前に位置する押込台１５の上面に載
置され、押込台１５がてこクランク装置１６により揺動
軸１８を中心にボイラ１３側へ傾いた状態で、押込台１
５上のタイヤａが押込棒１７により供給口１４からボイ
ラ１３内へ押し込まれるようになつている。

移動装置１の旋回アーム７の先端の復帰装置１１は、上
部と下部の２つのロバートの近似直線運動リンク機構２
０ａ、２０ｂを連結したものである。これらの直線運動
リンク機構２０ａ、２０ｂの枠体２２ａ、２２ｂの底面
には、夫々、同一長さの一対ずつの支持杆２３の下端が
ボールジヨイント２４で連結されているとともに、一対
の支持杆２３の下端には、上下方向に延びた各一対の平
行板３６ａ、３６ａ及び３６ｂ、３６ｂからなる吊下杆
２５ａ、２５ｂが、夫々の上端部に左右対称に突成した
連結部２６、２６を軸２７、２７で連結することにより
揺動自由に吊り下げられており、一対の支持杆２３、２
３が同一面内でボールジヨイント２４、２４を中心とし
て時計回りまたは反時計回りの方向に揺動するととも
に、各吊下杆２５ａ、２５ｂが、同じ面内で軸２７を中
心として支持杆２３に対して相対的に反時計回りまたは
時計回りの方向に揺動することにより、各吊下杆２５
ａ、２５ｂの下端が右方または左方に水平方向の近似直
線運動を行なうようになつている。

枠体２２ａ、２２ｂの夫々の両側壁に設けた取付孔２８
に貫通されたボルト２９と、各支持杆２３の中央部との
間には、復帰用の引張りコイルばね３０が装着され、ボ
ルト２９の取付孔２８から外側へ突出した部分に釣合位
置調整用のダブルナツト３１、３１が螺合されて各吊下
杆２５ａ、２５ｂが鉛直方向に延びた姿勢をとる状態で
釣り合うようになつており、上部の吊下杆２５ａの枠体
２２ａの底面に形成した開口３２から突出した下端に、
平行板３６ａ、３６ａの間に挟まれた固定歯車３４がそ
の一部を削つてストツパ３３に当接することにより吊下
杆２５ａに対して相対的回転不能に固定されているとと
もに、この固定歯車３４の中心を貫通し、かつ、吊下杆
２５ａの揺動方向に直交する連結軸３５に、下方の枠体
２２ｂの上面に突成された２枚の平行な支持板３７、３
７の上端部が回転自由に連結されて、この支持板３７、
３７の間に固定歯車３４に噛み合う可動歯車３８が軸３
９によつて回転自由に支持されており、下部の吊下杆２
５ｂの、枠体２２ｂの底面に形成された開口３２から突
出した下端に、ボルト孔５６を有する上部連結板５７が
水平に固着されて、この上部連結板５７に、下面がボー
ルジヨイント５５の上端部に固着されたボルト孔５８を
有する下部連結板５９が図示しないボルトとナツトによ
つて固定され、ボールジヨイント５５の下端には、把持
具１２が取り付けられている。

把持具１２は、第５図及び第６図に示すように、正三角
形の頂点部分が切削された形状をなす天板４１の上面の
中央に上記のボールジヨイント５５を固着したもので、
この天板４１の下面の中央に取り付けられたモータ４２
の下向きの出力軸４３に、３本のクランクアーム４４を
水平かつ１２０゜間隔の放射状に突成した回転体４５が
固着され、この回転体４５の下側に固定された支持体４
６と天板４１の各頂点部から垂下した３本の支持棒４７
の下端部との間に３本の案内杆４８が水平かつ１２０゜
間隔の放射状に差し渡され、これらの各案内杆４８に夫
々摺動自由に外嵌されたスライダ４９の下面には、回転
筒５３を回転自由に外嵌した脚部５１の下端に外向きの
引掛部５２を形成してなる係止爪５０が固定され、スラ
イダ４９の上面と回転体４５のクランクアーム４４の先
端との間に連接アーム５４の両端が水平方向の回動自由
に連結されてスライダクランク機構が構成されており、
モータ４２を駆動して出力軸４３とともに回転体４５を
回転させることによつて、スライダ４９が案内杆４８に
沿つて摺動し、各スライダ４９の係止爪５０が、出力軸
４３を中心として縮径または拡径する同一の円上に位置
するように水平方向に移動するようになつている。

次に、本実施例の作動を説明する。

タイヤａは、図示しない積上げ位置で作業者の手によつ
て積み重ねられて、各タイヤａの中心が、第２図に示す
ように、載置台車１０上の吊上げの中心Ｏからずれた状
態で把持具１２の下方位置に運ばれ、載置台車１０がそ
の吊上げ中心Ｏを把持具１２の中心である出力軸４３の
軸心に合致させたところで停止すると、移動装置１の昇
降体５が下降して、把持具１２の各係止爪５０が、第５
図に実線で示すように、互いに集中した状態でタイヤａ
の中心孔ｂ内に挿入されてモータ４２の駆動により拡開
方向に移動し、このときに、タイヤａの中心が吊上げ中
心Ｏ、すなわち出力軸４３の軸心からずれている場合に
は、まず、３つの係止爪５０のうちの１つの係止爪５０
が中心孔ｂの孔縁に当接し、そのままモータ４２の駆動
を続けると当接した係止爪５０がタイヤａを押そうとす
るが、タイヤａは重く摩擦抵抗が大きくて動かないため
逆に押されることとなり、この係止爪５０の回転筒５３
が中心孔ｂの孔縁を転動しつつ把持具１２がボールジヨ
イント５５により出力軸４３の軸心を中心として自転し
て、当接していない２つの係止爪５０のうちの一方の係
止爪５０が当接し、この状態で把持具１２がタイヤａの
中心方向へ押されて僅かに傾きつつ移動しようとする。
この押される方向が、下部直線運動リンク機構２０ｂの
吊下杆２５ｂの揺動方向と一致するときには、上部直線
運動リンク機構２０ａの吊下杆２５ａは静止したままで
下部の吊下杆２５ｂが揺動してその下端が把持具１２と
ともに水平移動し、また、上部の吊下杆２５ａの揺動方
向と一致するときには、第４図に鎖線で示すように、下
部の吊下杆２５ｂは揺動せずに上部の吊下杆２５ａが揺
動して、下部直線運動リンク機構２０ｂが吊下杆２５ａ
に対して連結軸３５を中心に相対的に回動することによ
りほとんど傾くことなく水平移動し、さらに、押される
方向がいずれの吊下杆２５ａ、２５ｂの揺動方向にも一
致しないときには、両方の吊下杆２５ａ、２５ｂが夫々
押された方向に応じた所定の量ずつ揺動するのであり、
これによつて、把持具１２は、タイヤａのずれの方向に
応じて所定の向きに、かつ、ほぼ同一高さを保ちながら
平行移動を行ない、把持具１２の中心である出力軸４３
の軸心がタイヤａの中心に合致して全ての係止爪５０が
中心孔ｂの孔縁に当接したときにモータ４２の駆動を停
止する。この後に、昇降体５が上昇することにより、係
止爪５０の引掛部５２に引つ掛けられたタイヤａが吊り
上げられてその下のタイヤａまたは載置台車１０の載置
面から離れると、上下両直線運動リンク機構２０ａ、２
０ｂの各引張りコイルばね３０の弾力によつて、揺動し
て傾いた吊下杆２５ａ、２５ｂが元の鉛直方向に延びる
姿勢に戻され、これにより、把持具１２が元位置に復帰
してタイヤａの中心が吊上げ中心Ｏに合致し、タイヤａ
は、この状態で旋回アーム７の旋回と昇降体５の下降に
よりボイラ１３前の押込台１５の上面に載置されて、そ
の中心が押込台１５の押込みの中心Ｐに合致するのであ
り、押込棒１７で押されたときに供給口１４に引つ掛か
ることなく真直ぐにボイラ１３内に押し込まれる。

なお、本実施例においては、把持具１２をボールジヨイ
ント５５を用いて自転可能に連結するとともに、その係
止爪５０のタイヤａの中心孔ｂに当接する部分に回転筒
５３を外嵌したから、把持具１２の移動が係止爪５０と
タイヤａとの摩擦によつて妨げられることがなくて、３
つの係止爪５０の全てが中心孔ｂの孔縁に当接してタイ
ヤａの中心と把持具１２の中心を確実に合致させること
ができ、また、上部直線運動リンク機構２０ａと下部直
線運動リンク機構２０ｂの連結部分に固定歯車３４と可
動歯車３８を取り付けたから、これらの噛み合いによる
摩擦力によつて、下部直線運動リンク機構２０ｂの揺れ
を減衰することができる利点がある。

同じく本実施例においては、タイヤａを吊り上げるの
に、係止爪５０をタイヤａの中心孔ｂに引つ掛けるよう
にしたが、被吊上物が小さい場合には係止爪を被吊上物
の外周縁に引つ掛けるようにしてもよく、また、直線運
動リンク機構として２つのロバートの近似直線運動リン
ク機構を用いてこれらを上下に連結したが、これに替え
て、スコツトラツセルの機構、ハートの機構などの厳正
直線運動リンク機構、または、他の近似直線運動リンク
機構としてワツトの近似直線運動リンク機構、チエビシ
エフの近似直線運動リンク機構などを用いてもよく、こ
の場合に、上下に連結する直線運動リンク機構について
は互いに異なる種類のものを組み合わせるようにしても
よい。

発明の効果 上記実施例によつて具体的に説明したように、本発明の
自動求心吊上げ装置は、被吊上物が所定の把持位置から
ずれていてもその位置に応じて把持具が水平方向に移動
するようにしたから、全ての係止爪が被吊上物に引つ掛
かつて確実に把持することができるとともに、被吊上物
を吊り上げてその載置面から離すと同時に、上下両直線
運動リンク機構の各復帰ばねによつて把持具が被吊上物
を把持した状態で元位置へ復帰するようにしたから、各
被吊上物の吊上げ前の位置が不揃いでも全ての被吊上物
を次工程の一定位置へ移送することができて、以後の作
業に支障を来たすのを防止することができる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は夫々本発明を適用したタイヤ燃焼用
ボイラのタイヤの吊上げ装置の一部切欠側面図及び平面
図、第３図及び第４図は夫々上下両直線運動リンク機構
の一部切欠斜視図及び一部切欠側面図、第５図及び第６
図は夫々把持具の一部切欠斜視図及びタイヤを引つ欠け
た状態の側面図である。 １：移動装置（駆動装置）、５：昇降体（移動部材）、
１２：把持具、２０ａ：上部直線運動リンク機構、２０
ｂ：下部直線運動リンク機構、２２ａ、２２ｂ：枠体
（固定リンク）、２５ａ、２５ｂ：吊下杆（可動リン
ク）、３０：引張りコイルばね（復帰ばね）、５０：係
止爪、ａ：タイヤ（被吊上物）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】可動リンク上の一点が厳正直線運動または
   近似直線運動を行なう直線運動リンク機構を上下に配置
   し、該上部直線運動リンク機構の固定リンクを、駆動装
   置により上下に移動する移動部材に前記一点が水平方向
   に運動するように固定し、前記上部直線運動リンク機構
   の前記一点に、前記下部直線運動リンク機構の固定リン
   クを、該下部直線運動リンク機構の可動リンク上の一点
   が前記上部直線運動リンク機構の前記一点とほぼ直交す
   る水平方向の運動を行なうように連結し、前記下部直線
   運動リンク機構の前記一点に、互いに集中または拡開し
   て被吊上物の外周縁または中心孔に引つ掛かる複数の係
   止爪を有する把持具を連結し、前記上下両直線運動リン
   ク機構に、夫々の前記一点を定位置に復帰させる復帰ば
   ねを装着したことを特徴とする自動求心吊上装置。