JPH0615775B2

JPH0615775B2 - 掘削機の掘削制御装置

Info

Publication number: JPH0615775B2
Application number: JP24899586A
Authority: JP
Inventors: 弥祐小斉; 淳一古木
Original assignee: Tokimec Inc
Current assignee: Tokyo Keiki Inc
Priority date: 1986-10-20
Filing date: 1986-10-20
Publication date: 1994-03-02
Anticipated expiration: 2009-03-02
Also published as: JPS63103134A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、掘削機の掘削制御装置に係り、とくにルーチ
ンワークとして掘削作業を行う場合に好適な掘削機の掘
削制御装置に関する。

〔従来の技術〕

一般に、ブルドーザ等を用いて作業を行う場合にあって
は、例えば同じ位置における所定深さ（高さ）の掘削等
を繰返して行いたいとする状況がしばしば生じている。

この内、所定深さの掘削を行う場合には、その多くは、
オペレータの勘に頼ってコントロールレバーが操作され
ている。また、特に正確な掘削を期する場合には、例え
ばレーザビームを用いるという手法が採られている。こ
の手法では、ブルドーザ等の所定距離隔てた前方にレー
ザビーム発生器を水平に配設し、このレーザビーム発生
器から出力されるレーザビームをブルドーザ等の排土板
の所定位置に装着されたレーザビーム検出器にて検出
し、この検出データに基づいてオペレータがコントロー
ルレバーを操作していた。

一方、同じ掘削位置に繰返して走行させるというルーチ
ンワークに対する操作にあっても、その殆んどは、その
都度手動操作によって行われていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、前述した従来技術にあっては、手動操作
によって行われているため、試行錯誤的に掘削作業が行
われ、迅速且つ正確な掘削が困難となり、操作に無駄が
生じ、作業能率全体の低下を招来するという問題点があ
った。この問題点は、同じ掘削位置に所定深さ（高さ）
の掘削を繰返して行おうとする場合には、一層顕著なも
のになるという状況にあった。

〔発明の目的〕

本発明は、かかる従来技術の有する状況に鑑みなされた
もので、とくに、所望の掘削位置及び掘削高さを予め設
定でき、その掘削位置に到達すると設定した掘削高さと
なるようアームの角度を制御させることができ、これに
よって、より一層の操作の簡単化及び省力化を図ること
のできる掘削機の掘削制御装置を提供することを、その
目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

そこで、本発明では、任意の基準面から走行開始前にお
けるブルドーザ等の車体の基準固定点までの車体高さを
設定するための初期高さ設定器と、この初期高さ設定器
で与えられた車体高さの走行時における変化を所定タイ
ミング毎に演算し該演算値に基づいて前記基準面から当
該ブルドーザ等におる掘削点までの掘削高さを演算する
掘削高さ演算機構とを備え、所望の掘削位置及びその掘
削高さを予め設定するための掘削データ所定器と、当該
ブルドーザ等の走行位置を演算しつつ該演算値が前記掘
削位置の設定値近傍に達した場合には、前記掘削高さに
対応するデータを出力せしめる掘削データ処理機構とを
備えるとともに、この掘削データ処理機構と前記掘削高
さ演算機構とから出力されるデータに基づいて前記掘削
高さが設定値に等しくなるよう掘削用のアームの角度を
自動的に制御せしめるアーム角度制御機構とを備える等
の構成とし、これによって前記目的を達成しようとする
ものである。

〔作用〕

走行開始前に初期高さ設定器より車体高さを設定してお
けば、走行時には掘削高さ演算機構によって掘削高さが
所定タイミング毎に演算される。また、所望の掘削位置
及び掘削高さを掘削データ設定器により設定しておけ
ば、目的とする掘削位置に到達すると、掘削データ設定
器と掘削高さ演算機構とから出力されるデータに基づい
てアーム角度制御機構が作用し、掘削高さが設定値に等
しくなるよう掘削用のアームが自動的に制御される。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図ないし第７図に基づい
て説明する。本実施例はブルドーザについて実施した場
合を示す。

第１図において、１２は初期高さ設定器を示し、１４は
掘削高さ演算機構を示し、更に１６は掘削高さを表示器
を示す。初期高さ設定器１２は、ブルドーザ１８（第２
図参照）の運転席の所定位置に設けられており、オペレ
ータは初期高さ設定器１２を介して走行開始前に任意の
車体高さＨ_ｓ（初期値）を掘削高さ演算機構１４に与え
ることができるようになっている。この車体高さＨ
_ｓは、本実施例では、或る任意の基準面Ｓ_ｏとブルドー
ザ１８の車体の一部としてのキャタピラ１８Ａの重心
（基準固定点）Ｏとの間の走行開始前の高さとして設定
される（第５図参照）。ここで、基準面Ｓ_ｏを地表面
とすれば、Ｈ_ｓ＝Ｄ（Ｄ：第５図参照）となり、固定
値とすることができる。

また、前記掘削高さ演算機構１４は、第１図の如く、第
１の演算器２０を有しており、この第１の演算器２０の
入力側に、傾斜角検出器２２，キャタピラ回転検出器２
４，アーム角度検出器２６が装備され構成されている。
この内、第１の演算器２０は、機能的には、ブルトーザ
１８の走行距離を所定タイミング毎に演算する走行距離
演算部２０Ａと、当該ブルドーザ１８による掘削面（作
業面）の高さを演算する主演算部２０Ｂとにより構成さ
れている。

前記キャタピラ回転数検出器２４は、キャタピラ１８Ａ
の回転数を検出しこれに対応した回転数信号Ｔ_ｎ（ｎ＝
１，２，３，…；以下同じ）を前記走行距離演算部２０
Ａに出力する機能を有しており、キャタピラ１８Ａを駆
動する駆動系に装備されている。このため、走行距離演
算部２０Ａでは、入力する回転数信号Ｔ_ｎに基づいて所
定タイミング毎の走行距離ΔＬ_ｎを演算しこれに対応す
る信号を前記主演算部２０Ｂに出力する。

ここで、前記キャタピラ回転数検出器２４と走行距離演
算部２０Ａとによって、走行距離検出手段２８が構成さ
れている。

前記傾斜角検出器２２は、ブルドーザ１８の所定位置に
装備されている。傾斜角検出器２２は、第２図に示すよ
うに、キャタピラ１８Ａの重心Ｏを介して前部の中心点
Ｃ_Ｆと後部の中心点Ｃ_Ｒとを通る直線Ｅ〔車両の走行
（前後）方向〕が、重心Ｏを通る水平線Ｍとの間に成す
角度θ_ｎを検出し、この検出値に対応する電気信号を所
定タイミング毎に主演算部２０Ｂに出力する機能を有し
ている。ここで、Ｃ_Ｆ，Ｃ_Ｒ間の長さを２Ｂとする。ま
たＯＣ_Ｆ（＝ＯＣ_Ｒ）＝Ｂとする。

前記アーム角度検出器２６は、ブルドーザ１８の排土板
１８ｔＣに至るアーム１８Ｂ（第２図参照）の所定位置
に配設されている。アーム角度検出器２６は、前記直線
Ｅとアーム１８Ｂの延設方向Ｑとが成す角度α_ｎを検出
し、これに対応する電気信号を主演算部２０Ｂへ所定タ
イミング毎に出力する機能を有している。

ここで、本実施例では、上記延設方向Ｑの予め定めた掘
削に対応する点を掘削点Ｐとし、この掘削点Ｐを通る水
平面を掘削面Ｒとする。またＰＣ_Ｆ間の長さをＡとす
る。

更に、前記主演算部２０Ｂは、機能的に第３図に示すよ
うに、入力する傾斜角度信号θ_ｎ，走行距離信号Δ
Ｌ_ｎ，アーム角度信号α_ｎ，及び車体高さ初期値Ｈ_ｓに
基づいて、前記基準面Ｓ_ｏから掘削点Ｐまでの掘削高さ
Ｈ_ｐを演算する第１ないし第４の演算手段２０Ｂ_ａない
し２０Ｂ_ｄによって構成される。

具体的には、第１の演算手段２０Ｂ_ａは、傾斜角信号θ
_ｎと走行距離信号ΔＬ_ｎとに基づいてキャタピラ１８Ａ
の重心Ｏの高さ変化分ΔＨ_ｎ及びその積分値Ｈ_ｎを演算
するようになっている。第２の演算手段２０Ｂ_ｂは、第
１の演算手段２０Ｂ_ａの演算結果及び車体高さ初期値Ｈ
_ｓに基づいてたる基準面Ｓ_ｏからの重心Ｏまでの車体高
さＨの演算を担い、第３の演算手段２０Ｂ_ｃは、傾斜角
度信号θ_ｎ及びアーム角度信号α_ｎに基づいて、後述す
るＰＣ_Ｆ間の垂直成分Ｈ_Ａ及びＯＣ_Ｆ間の垂直成分Ｈ_Ｂ
（第６図参照）の演算を担うようになっている。更に、
第４の演算手段２０Ｂ_ｄは、第２，第３の演算手段２０
Ｂ_ｂ，２０Ｂ_ｃの演算結果に基づいて、掘削高さＨ_ｐを
演算し、この結果を前記掘削高さ表示器１６に出力する
という構成になっている。

また、掘削高さ表示器１６では、主演算部２０Ｂでの最
終的な演算結果Ｈ_ｐが数値で表示されるようになってい
る。この表示は、ブルドーザ１８の走行に伴って逐一そ
の内容が更新され表示される。

また、本実施例は、第１図に示す如く、ブルドーザ１８
の運転席に設けられた掘削データ設定器３０と、この掘
削データ設定器３０で予め設定されたデータを処理し制
御する掘削データ処理機構３２とを備えている。この
内、掘削データ設定器３０は、所望の掘削位置（Ｘ_ｍ，
Ｙ_ｍ）における所望の掘削高さＨ_ＳＥＴを設定できるよ
う構成されており、これらのデータに対する信号を掘削
データ処理機構３２に出力する。

前記掘削データ処理機構３２は、第２の演算器３４を有
しており、この第２の演算器３４の入力側に方位検出器
３６，初期位置設定器３８とが装備され構成されるとと
もに、前記走行距離検出手段２８の出力信号ΔＬ_ｎも入
力するようになっている。そして、この内、方位検出器
３６は本実施例ではジャイロにより構成されており、ブ
ルドーザ１８の方位信号φ_ｎを所定タイミング毎に出力
する。また、初期位置設定器３８は、走行開始前の位置
（Ｘ_ｓ，Ｙ_ｓ）を設定でき、これに対応する信号を出力
するようになっている。

前記第２の演算器３４は、機能的には、第４図に示す如
く、位置演算手段３４Ａとデータ比較制御手段３４Ｂと
により構成されている。この内、位置演算手段３４Ａ
は、後述するように、前記方位信号φ_ｎ，走行距離信号
ΔＬ_ｎ，及び初期位置信号（Ｘ_ｓ，Ｙ_ｓ）とに基づいて
走行時におけるブルドーザ１８の現在位置（Ｘ_ｎ，
Ｙ_ｎ）を演算し、これに対応する信号データ比較制御手
段３４Ｂに出力するようになっている。また、データ比
較制御手段３４Ｂは、位置信号（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ）と、掘削
データ設定器３０から出力される位置信号（Ｘ_ｍ，
Ｙ_ｍ）とを比較するとともに、（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ）が
（Ｘ_ｍ，Ｙ_ｍ）の所定近傍に達した場合にのみ、前記所
望の掘削高さＨ_ＳＥＴを出力するようになっている。

更に、本実施例では、第１図に示すように、前記掘削高
さ演算機構１４及び掘削データ処理機構３２とブルドー
ザ１８のアーム１８Ｂとの間に、アーム角度制御機構４
０が装備されている。このアーム角度制御機構４０は、
前記掘削高さ演算機構１４と掘削データ処理機構３２と
の出力データＨ_ｐ，Ｈ_ＳＥＴを入力信号とする指令アー
ム角度演算器４２を備えており、この演算器４２の出力
側に加算器４４，サーボアンプ４６，モータ４８，及び
油圧駆動手段５０を縦続装備して構成されている。この
内、加算器４４の一方の入力端には、前記アーム角度信
号α_ｎが印加されるようになっている。また、モータ４
８には図示しない切換手段によって切り換られ、手動操
作用の手動操作信号が入力するようになっている。更
に、油圧駆動手段５０は、モータ４８によって回転され
る油圧ポンプとこれに連結されたシリンダ等により構成
され、このシリンダが前記アーム１８Ｂを間接的に上下
駆動せしめるようになっている。

また、前記指令アーム角度演算器４２は、ここでは、 α_ｓ＝Ｋ∫（Ｈ_ＳＥＴ−Ｈ_ｐ）ｄｔ（Ｋ：定数）の式によって、指令アーム角度α_ｓ〔Ｄ_ｅｇ／Ｓ_ｅｃ・
Ｍ〕を演算し、これを加算器４４に出力する（但し、Ｈ
_ＳＥＴ＝０のとき、α_ｓ＝０とする）。加算器４４で
は、α_ｓとα_ｎとを加算し、この差信号をサーボアンプ
４６に出力する。サーボンアンプ４６は入力する信号を
増幅しモータ４８を回転駆動せしめる。このため、モー
タ４８の回転に付勢され、油圧駆動手段５０が作動し、
これによって角度信号α_ｓとα_ｎが等しくなるようアー
ム１８Ｂが制御されるようになっている。即ち、Ｈ_ｐ＝
Ｈ_ＳＥＴとなるようアーム１８Ｂの角度α_ｎが制御され
る。

ところで、前述した第１，第２の演算器２０，３４及び
指令アーム角度演算器４２は、ハードウエアとしては、
各々ＣＰＵ（中央処理装置）及び各種のメモリ等を有し
て成るマイクロ・コンピュータによって構成されてい
る。このため、前述した各種の演算，制御等は、予め格
納されるプログラムの内容に基づいて行われる。

次に、本実施例の作用について説明する。

まず、掘削高さＨ_ｐを測定する場合につき第５，６図に
基づいて説明する。

いま、ブルドーザ１８が第５図のに示す初期状態にお
いて、車体高さ初期値Ｈ_ｓが与えられた後、矢印Ｘの方
向に走行しながら掘削作業を行うとする。この場合、第
１の演算器２０は所定の微小タイミングΔｔ毎に前述し
た各検出器２２，２４，２６から検出データを取り込
む。そして、Δｔが（ｎ−１）回繰り返された（ｎ−
１）・Δｔ後のブルドーザ１８の位置が第５図中のに
示す状態（以下、「（ｎ−１）回目の状態」という）と
なり、その次のｎ・Δｔ後の位置が同図中のに示す状
態（以下、「ｎ回目の状態」という）となったとする。
この（ｎ−１）回目の状態とｎ回目の状態との間の走行
距離ΔＬ_ｎはキャタピラ回転数Ｔ_ｎから走行距離検出手
段２８において演算され、その結果は第１の演算手段２
０Ｂ_ａに出力される。また、（ｎ−１）回目の状態にお
ける傾斜角度はθ_ｎ−１であるから、（ｎ−１）回目か
らｎ回目の状態へ移行する間の重心Ｏ点の高さ変化分Δ
Ｈ_ｎは、一般式として、 ΔＨ_ｎ＝ΔＬ_ｎｓｉｎθ_ｎ−１ ……(1) で示される。この高さ変化分を１回目からｎ回目までを
積分すると、Ｈ_ｎ＝ΔＨ_１＋ΔＨ_２＋…＋ΔＨ_ｎ・・・(2) となり、これらのΔＨ_ｎ及びＨ_ｎは第１の演算手段２０
Ｂ_ａによって演算される。また、ある基準面Ｓ_ｏからｎ
回目の状態の重心Ｏまでの高さＨは、Ｈ＝Ｈ_ｓ＋Ｈ_ｎ ……(3) となり、これが第２の演算手段２０Ｂ_ｂによって演算さ
れる。

更に、ｎ回目の状態におけるキャタピラ１８Ａとアーム
１８Ｂの位置関係は、第６図に示されている。この第６
図において、Ｈ_Ａ＝Ａｓｉｎ（α_ｎ−θ_ｎ） ……(4) Ｈ_Ｂ＝Ｂｓｉｎθ_ｎ ……(5) の関係があり、これらが第３の演算手段２０Ｂ_ｃによっ
て演算される。従って、いま演算しようとしている掘削
高さＨ_ｐは、Ｈ_ｐ＝Ｈ＋Ｈ_Ｂ−Ｈ_Ａとなり、第(2)ないし(5)式を使って、Ｈ_ｐ＝Ｈ_ｓ＋Ｈ_ｎ−１＋ΔＨ_ｎ＋Ｂｓｉｎθ_ｎ −Ａｓｉｎ（α_ｎ−θ_ｎ） ……(6) 但し、Ｈ_ｎ−１＝ΔＨ_１＋ΔＨ_２＋…＋ΔＨ_ｎ−１とす
る。この第(6)式によれば、Ｈ_ｓの値は既知であり、他
の値は検出データを基に算出されることから、Ｈ_ｐの値
が第４の演算手段２０Ｂ_ｄによって直ちに求められ、こ
の値が掘削高さ表示器１６において表示される。

次に、掘削データ処理機構３２における位置演算手段３
４Ａの演算動作について説明する。

（ｎ−１）回目の状態とｎ回目の状態との位置関係は、
第７図に示すようになっているとする。この第７図にお
いて、（ｎ−１）回目とｎ回目との状態間のＺ，Ｙ成分
の各々の変化分は、 ΔＸ_ｎ＝ΔＬ_ｎ′・ｓｉｎφ_ｎ ……(7) ΔＹ_ｎ＝ΔＬ_ｎ′・ｃｏｓφ_ｎ ……(8) となる。ここで、 ΔＬ_ｎ′＝ΔＬ_ｎｃｏｓθ_ｎ−１である（第５図参照）。従って、求めようとするブルド
ーザ１８の位置（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ）は、Ｘ_ｎ＝Ｘ_ｓ＋ΔＸ_１＋ΔＸ_２＋…＋ΔＸ_ｎ……(9) Ｙ_ｎ＝Ｙ_ｓ＋ΔＹ_１＋ΔＹ_２＋…＋ΔＹ_ｎ……(10) となり、位置演算手段３４Ａは第(9)(10)式に基づいて
所定タイミング毎に演算を行い、その結果を出力する。

次に、全体の作用を説明する。

まず、オペレータは、掘削作業開始前（走行前）に初期
高さ所定器１２から任意の車体高さＨ_ｓを指定するとと
もに、掘削データ設定器３０から所望の掘削位置
（Ｘ_ｍ，Ｙ_ｍ）及びその掘削高さＨ_ＳＥＴを、また初期
位置設定器３８から初期位置（Ｘ_ｓ，Ｙ_ｓ）を指令す
る。

そして、走行を開始すると、掘削データ処理機構３２で
は前述の如くブルドーザ１８の現在走行位置（Ｘ_ｎ，Ｙ
_ｎ）が演算される。

この（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ）が（Ｘ_ｍ，Ｙ_ｍ）の所定近傍に到達
しない間は、掘削データ処理機構３２からＨ_ＳＥＴは出
力されない。この間、前述の如く、掘削高さ演算機構１
４によって掘削高さＨ_ｐがオペレータの操作したアーム
角度α_ｎに基づいて演算され、掘削高さ表示器１６で表
示される。しかし、アーム角度制御機構４０に対して
は、Ｈ_ｐの入力のみであってＨ_ＳＥＴの入力がないた
め、指令アーム角度演算器４２は指令アーム角度α_ｓ＝
０とする。このため、アーム１８Ｂの角度は一定のま
ま、目的地（Ｘ_ｍ，Ｙ_ｍ）へ向かうこととなる。

そして、現在走行位置（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ）が目的地（Ｘ_ｍ，
Ｙ_ｍ）の所定近傍域に達すると、前述のように掘削デー
タ処理機構３２からＨ_ＳＥＴが出力される。このため、
アーム角度制御機構４０によってＨ_ｐ＝Ｈ_ＳＥＴとなる
ようにアーム角度α_ｎが前述の如く制御される。この結
果、目的地（Ｘ_ｍ，Ｙ_ｍ）において所望の掘削高さＨ
_ＳＥＴが自動的にセットされる。また、その時の掘削高
さＨ_ｐ（＝Ｈ_ＳＥＴ）がが掘削高さ表示器１６で表示さ
れ、これを目視で確認できる。

このように、事前に掘削データを設定しておくことによ
って、オペレータが走行位置を別手段で測定し確認しな
がら目的地へ到達し、掘削高さをセットするときの煩し
さが省かれ、操作が著しく簡単化されることとなる。

なお、上述の場合において、掘削データを予め設定しな
い場合には、単に掘削高さＨ_ｐのみが表示されることと
なる。

以上のように、本実施例では、まず手動掘削の場合には
所定タイミング毎に掘削高さが測定され表示されるた
め、オペレータはその表示値を目視することによって掘
削高さを確認でき、より正確な掘削を行うことができ
る。また、本実施例では、掘削データを予約設定するこ
とができることから、一層の操作の簡単化及び作業能率
の向上を図ることができる。更に、手動掘削及び自動掘
削を適宜組み合わせて作業を行うこともできる。

また、装置全体をブルドーザと一体に装備できることか
ら、従来例のレーザビームを使う場合のように車体外に
測定用機器等を配設するという煩しさが解消されるとと
もに、使用距離範囲を長く設定でき、全体として作業能
率が著しく向上することとなる。更に、適当な走行距離
毎に車体高さ初期値Ｈ_ｓの設定を繰り返して行うことに
より、ブルドーザを操作したまま連続的に使用すること
ができる。

なお、上述した実施例において、掘削データ設定器３０
に対するデータ設定の手法として、複数の位置（Ｘ_ｍ，
Ｙ_ｍ）におけるＨ_ＳＥＴ（ｍ）（ｍ＝１，２，３，…）
を指定してもよいし、また所定の区域に分割して指定し
てもよい。更に、走行位置（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ）の関数とし
て、例えばＨ_ＳＥＴ＝Ｋ_１・（Ｘ_ｎ−Ｙ_Ｇ）（ただしＸ_ｎ≧Ｘ_Ｇ）Ｈ_ＳＥＴ＝Ｋ_２（ただしＸ_ｎ＜Ｘ_Ｇ）によって指定してもよく（ここで、Ｋ_１，Ｋ_２，Ｘ_Ｇは
定数）、この場合には、第８図のような傾斜面を有する
掘削高さを指定できる。

また、方位信号φ_ｎはステアリングから直接とる構成と
してもよい。

更に、本発明は必ずしもブルドーザに限定されることな
く、ブルドーザと同等の機能を備えた掘削機械装置であ
れば、例えばパワーショベル等の如く、手前に引き上げ
る動作のアームを備えたものに対しても同様に実施可能
なものである。

〔発明の効果〕本発明は以上のように構成され機能するため、これによ
れば、所望の掘削位置及びその掘削高さを予め設定で
き、その掘削位置に到達すると設定した掘削高さになる
ようアーム角度が自動的に制御されることから、従来例
のように手動にて操作する場合に比較して、著しく操作
の簡単化及び省力化がなされ、これによって同じ操作を
繰り返して行うルーチンワークの場合には特に有効なも
のとなる。また、従来例のレーザビームを使用する場合
とは異なり、ブルドーザ等に一体装備が可能であること
から、走行距離（使用距離範囲）をより長くとることが
できる等、使用面での制約が少なく、これらによって、
全体の作業能率を大幅に向上させることができるという
従来にない優れた掘削機の掘削制御装置を提供すること
ができる。

また、特許請求の範囲第２項記載の発明にあっては、上
述した各効果のほか、掘削高さが常に表示されるため、
作業時には、より正確に掘削できるとともにその確認が
容易となり、これによって誤操作等を防止することがで
きるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
ブルドーザの各部の位置関係を示す説明図、第３図は第
１図中の主演算部を示す機能ブロック図、第４図は第１
図中の第２の演算器を示す機能ブロック図、第５図は走
行時におけるキャタピラの重心の高さの変化を示す説明
図、第６図は掘削高さＨ_ｐの高さ関係を示す説明図、第
７図は第２の演算器による位置演算処理の一例を示す説
明図、第８図は掘削データの与え方のその他の例を示す
説明図である。１２……初期高さ設定器、１４……掘削高さ演算機構、
１６……掘削高さ表示器、１８……ブルドーザ、１８Ａ
……車体の一部としてのキャタピラ、１８Ｂ……アー
ム、３０……掘削データ設定器、３２……掘削データ処
理機構。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】任意の基準面から走行開始前におけるブル
ドーザ等の車体の基準固定点までの車体高さを設定する
ための初期高さ設定器と、この初期高さ設定器で与えら
れた車体高さの走行時における変化を所定タイミング毎
に演算し該演算値に基づいて前記基準面から当該ブルド
ーザ等による掘削点までの掘削高さを演算する掘削高さ
演算機構とを備え、所望の掘削位置及びその掘削高さを予め設定するための
掘削データ設定器と、当該ブルドーザ等の走行位置を演
算しつつ該演算値が前記掘削位置の設定値近傍に達した
場合には、前記掘削高さに対応するデータを出力せしめ
る掘削データ処理機構とを備えるとともに、この掘削データ処理機構と前記掘削高さ演算機構とから
出力されるデータに基づいて前記掘削高さが設定値に等
しくなるよう掘削用のアームの角度を自動的に制御せし
めるアーム角度制御機構とを備えたことを特徴とする掘
削機の掘削制御装置。