JPH0617172B2 - 連続式アンロ−ダ−の位置決め方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、船舶の船倉に収容された石炭、鉄鉱石、穀物
等の撒物の荷揚げに使用される連続式アンローダーの位
置決め方法に係り、特に、バケットエレベータを回転さ
せながら超音波、レーザー光線等を照射してバケットエ
レベータとハッチコーミングとの距離を測定するように
した位置決め方法に関するものである。

「従来の技術」 第５図は連続式アンローダーの従来例を示すもので、こ
の連続式アンローダーは、岸壁１に立設されたメインフ
レーム２に水平旋回自在な旋回ブーム３を設け、この旋
回ブーム３の先端に、筒状のケーシング４に収容された
バケットエレベータ５を設け、このバケットエレベータ
５を船舶６の船倉７に挿入して作動させることによって
撒物Ｐを掘削し、さらに、情報へ搬送してブームコンベ
ヤ８および機内コンベア９を介して岸壁コンベヤ１１ま
で運搬するようにした構成となっている。

ところで、上記連続式アンローダーにおいては、船倉７
上部の開口部（以下ハッチコーミングという）１０の内
周にバケットエレベーター５のケーシング４が接触する
ことを防止するため、荷揚げ作業開始前に、バケットエ
レベーター５の移動経路をコンピュータ、プログラマブ
ルロジックコントローラ等の記憶装置に入力させる作業
が必要とされており、この作業は、従来、第６図に示す
如き方法によって行なわれている。

すなわち、バケットエレベーター５を第６図矢印で示す
如くハッチコーミング１０の内周に沿って移動させると
ともに、図中、(a)(b)(c)(d)で示す４つの地点、あるい
は(a)(b)(c)で示す３つの地点の位置を前記記憶装置に
記憶させ、その後、この記憶データに基づいて旋回ブー
ム３等を制御しながらバケットエレベーター５を水平移
動させて、船倉７内の撒物Ｐを荷揚げするようにしてい
る。

「発明が解決しようとする問題点」 しかしながら、バケットエレベーター５の如き大型の構
造物を旋回ブーム３の旋回によって移動させる動作は動
作速度が遅く、かつ、前記一従来例の如く、位置決めの
ためと荷揚げのための２度にわたってバケットエレベー
ター５を水平移動させていると、荷揚げ作業に長時間か
かってしまうという問題がある。また、ハッチコーミン
グ１０との接触を避けながら旋回ブーム３を旋回させて
バケットエレベーター５を移動させる操作に熟練を要す
るという問題がある。本発明は、バケットエレベーター
による荷揚げ作業の能率化をはかることを目的とする。

「問題点を解決するための手段」 上記目的を達成するため、ハッチコーミングから船倉内
に垂直に挿入されるバケットエレベータのケーシングに
距離センサを取り付けておき、バケットエレベータを船
倉内に挿入して垂直状態を保持しながら、距離センサを
ケーシングと一体に水平回転させ、一つの距離センサか
ら超音波、レーザー光線等の検査ビームを水平各方向に
照射し、ハッチコーミングの内面から垂直に反射した検
査ビームの検出によりケーシングとハッチコーミングと
の距離を測定し、複数方向の距離からバケットエレベー
タの座標を求め、連続式アンローダの位置制御を行なう
ものである。

「実施例」 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

まず、本発明方法を適用して制御される連続式アンロー
ダーの構成を第１図によって説明すると、この連続式ア
ンローダーは、岸壁１に立設されたメインフレーム２に
水平旋回自在な旋回ブーム３を設け、この旋回ブーム３
の先端に、筒状のケーシング４に収容されたバケットエ
レベータ５を設け、このバケットエレベータ５を船舶６
の船倉７に挿入するとともに、該船倉７内を水平移動さ
せながら内容物（撒物）Ｐを掘削し、さらに、上方へ搬
送してブームコンベア８および機内コンベア９を介して
岸壁コンベア１１まで運搬するように構成された従来の
連続式アンローダーに加えて、前記ケーシング４および
バケットエレベーター５と一体に水平回転しながらハッ
チコーミング１０との距離を測定する距離センサＳを設
けるようにした構成となっている。

前記距離センサＳは、超音波、レーザー光線等の検査ビ
ームを外側方（バケットエレベーター５自身の回転の半
径方向外方）に向けて水平に照射するとともに、ハッチ
コーミング１０の内面からの反射を検出する機能を有し
ている。また前記距離センサＳは、連続式アンローダー
による荷揚げ作業が、船倉７の内容物Ｐのレベルが高い
状態から始まる点を考慮して、ケーシング４の下端部に
取り付けられている。

このように構成された連続式アンローダーによる荷揚げ
作業は次のようにして行なわれる。

（ｉ）第１図および第２図に示すように、距離センサＳ
がハッチコーミング１０と同一の高さでかつハッチコー
ミング１０との間に水平方向に間隔を有する位置にケー
シング４およびバケットエレベーター５を垂直に降下さ
せ、バケットエレベーター５を作動させて荷揚げを開始
するとともに、ケーシング４およびバケットエレベータ
ー５の垂直状態を保持しながら、これらと一体に距離セ
ンサＳを水平回転させる。

（ii）距離センサＳが水平回転すると、例えば、第２図
および第３図に矢印で示すように、距離センサＳがハッ
チコーミング１０の内面に正対して検査ビームがハッチ
コーミング１０に対して垂直に入射する場合は、検査ビ
ームが垂直に反射して距離センサに入射してハッチコー
ミング１０との距離が測定され、一方、検査ビームがハ
ッチコーミング５に斜めに入射した場合には、第４図に
矢印で示すように、検査ビームがハッチコーミング１０
の内面を次々に反射するため、距離センサＳに検査ビー
ムが入射することがないか、もしあったとしてもビーム
が減衰しているため、距離が非常に大きな値となる。

（iii）一つの距離センサＳから水平各方向に検査ビー
ムを照射することによって得られる測定データを連続し
て記憶しておき、距離センサＳの回転角度９０度ごとに
得られるデータ（すなわち、距離センサＳがハッチコー
ミング１０の４つの辺にそれぞれ正対したときのデー
タ）を演算することにより、ケーシング４とハッチコー
ミング５の４辺との間のそれぞれの距離が測定される。
そして、このデータからバケットエレベーター５の座標
を決定し、この座標に基づいて、その後のバケットエレ
ベーター５の水平移動が制御できる。

なお、上記一実施例では、バケットエレベーター５を作
動させて荷揚げと位置検出とを同時に行なうようにした
が、バケットエレベーター５を停止させて位置検出のみ
を行なってもよいのはもちろんである。また、前記一実
施例では、ケーシング４の下端部に距離センサＳを設け
たが、上下方向に並べて複数の距離センサＳを設けて、
船倉７内のレベルにかかわらず測定できるようにしても
よい。

「発明の効果」 以上の説明で明らかなように、本発明は次のような効果
を奏する。

（ａ）ハッチコーミングから船倉内にバケットエレベー
タを挿入して、垂直状態を保持しながらその場所で距離
センサーをケーシングとともに水平回転させ、一つの距
離センサによってハッチコーミングの各内面までの距離
を測定するものであるから、旋回ブームの旋回等によっ
て位置を求める方法と比較して、著しく高速化を図り作
業効率を高めることができる。

（ｂ）ハッチコーミングの範囲にバケットエレベータを
降ろして、距離センサをその位置で水平回転させること
により、ハッチコーミングの各内面との距離が求められ
るため、位置決め操作時の熟練度が要求されることが少
なく、アンローダとハッチコーミングとの衝突事故発生
を防止することができる。

（ｃ）一つの距離センサから検査ビームを水平に照射し
て、ハッチコーミングの各内面から垂直に反射した検査
ビームの検出により、複数方向の距離を測定してバケッ
トエレベータの座標を求めるものであるため、距離セン
サを複数設置する場合と比較して、構造の単純化が図ら
れるのに加えて、距離センサの特性のばらつきによる距
離検出誤差の発生をなくして、アンローダの正確な位置
決めを行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法が適用される連続式アンローダーの
一実施例を示す側面図、第２図ないし第４図は本発明方
法による距離測定の原理を説明するための平面図、第５
図は連続式アンローダーの一従来例を示す側面図、第６
図は従来の距離測定方法の原理を説明するための平面図
である。 ３……旋回ブーム、４……ケーシング、５……バケット
エレベーター、７……船倉、１０……ハッチコーミン
グ、Ｓ……距離センサ、Ｐ……撒物。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ハッチコーミング（１０）から船倉（７）
   内に垂直に挿入されるバケットエレベータ（５）のケー
   シング（４）に距離センサ（Ｓ）を取り付けておき、バ
   ケットエレベータを船倉内に挿入して垂直状態を保持し
   ながら、距離センサをケーシングと一体に水平回転さ
   せ、一つの距離センサから超音波、レーザー光線等の検
   査ビームを水平各方向に照射し、ハッチコーミングの内
   面から垂直に反射した検査ビームの検出によりケーシン
   グとハッチコーミングとの距離を測定し、複数方向の距
   離からバケットエレベータの座標を求めることを特徴と
   する連続式アンローダ位置決め方法。