JPH0618483B2 - ロータリ耕転装置の制御構造 - Google Patents
ロータリ耕転装置の制御構造Info
- Publication number
- JPH0618483B2 JPH0618483B2 JP62327864A JP32786487A JPH0618483B2 JP H0618483 B2 JPH0618483 B2 JP H0618483B2 JP 62327864 A JP62327864 A JP 62327864A JP 32786487 A JP32786487 A JP 32786487A JP H0618483 B2 JPH0618483 B2 JP H0618483B2
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- Japan
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- control
- rear cover
- swinging posture
- target
- rotary tiller
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、後カバーの目標揺動姿勢を設定する耕深設定
器、後カバーの揺動姿勢を検出するセンサ、センサから
の検出信号が耕深設定器からの信号と対応する状態まで
昇降用のアクチュエータを制御する制御手段夫々が備え
られて成るロータリ耕耘装置の制御構造に関する。
器、後カバーの揺動姿勢を検出するセンサ、センサから
の検出信号が耕深設定器からの信号と対応する状態まで
昇降用のアクチュエータを制御する制御手段夫々が備え
られて成るロータリ耕耘装置の制御構造に関する。
従来、冒記の如く構成されている制御構造としては、特
開昭56-169501号公報に示されるもの等が存在し、この
ロータリ耕耘装置は畑地での耕起作業、あるいは、水田
での代掻き作業等に用いられる。
開昭56-169501号公報に示されるもの等が存在し、この
ロータリ耕耘装置は畑地での耕起作業、あるいは、水田
での代掻き作業等に用いられる。
ここで、水田での代掻き作業について考えるに、代掻き
作業ではロータリ耕耘装置のレベルを、車体に対して所
定の値に維持する、所謂、ポジション制御によって設定
することが多く、又、ロータリ耕耘装置の後カバーを上
方に揺動させた状態で吊上げ保持することもある。
作業ではロータリ耕耘装置のレベルを、車体に対して所
定の値に維持する、所謂、ポジション制御によって設定
することが多く、又、ロータリ耕耘装置の後カバーを上
方に揺動させた状態で吊上げ保持することもある。
つまり、水田は圃場面に多くの水分を含んで軟弱なこと
から、畑地作業用に製作されている通常の形状の後カバ
ーでは圃場面に正確に追従することが困難な場合もあ
り、前述のように後カバーを上方に揺動した状態で吊上
げ保持することもあったのである。
から、畑地作業用に製作されている通常の形状の後カバ
ーでは圃場面に正確に追従することが困難な場合もあ
り、前述のように後カバーを上方に揺動した状態で吊上
げ保持することもあったのである。
又、ロータリ耕耘装置の昇降制御は冒記したように、耕
深設定器で定められた制御目標、及び、後カバーの揺動
姿勢を検出するセンサからのフィードバック信号で動作
する、所謂、自動耕深制御と前述のポジション制御とが
存在し、この２種の制御を動作させる手段としては、２
種の制御を同時に動作させ、かつ、制御目標となるレベ
ルの高い側の制御を優先して行う手段と、いずれか一方
の制御を人為的に選択して行う手段とが考えられ、これ
ら両手段のうち前者の制御を、前述のように後カバーを
吊上げた状態で行う場合には以下のような動作を生じる
こともある。
深設定器で定められた制御目標、及び、後カバーの揺動
姿勢を検出するセンサからのフィードバック信号で動作
する、所謂、自動耕深制御と前述のポジション制御とが
存在し、この２種の制御を動作させる手段としては、２
種の制御を同時に動作させ、かつ、制御目標となるレベ
ルの高い側の制御を優先して行う手段と、いずれか一方
の制御を人為的に選択して行う手段とが考えられ、これ
ら両手段のうち前者の制御を、前述のように後カバーを
吊上げた状態で行う場合には以下のような動作を生じる
こともある。
つまり、後カバーを吊上げた状態で代掻き作業を行う場
合には、ポジション制御の制御目標レベルは比較的高い
レベルに設定されるので、耕深設定器で定める自動耕深
制御の制御目標レベルはポジション制御の制御目標レベ
ルより低い状態であればどのような位置にあっても良い
ことになる。しかし、吊上げられた後カバーの揺動姿勢
に対応する耕深レベルの近傍で、かつ、この耕深レベル
より浅い側（後カバーが垂れ下がろうとする側）に自動
耕深制御の制御目標レベルが設定されている状態におい
て、例えば耕深を深くするため、ポジション制御の制御
目標レベルが大きく下げられて自動耕深制御の制御目標
より低レベルに設定された場合には、前述の優先関係か
ら自動耕深制御が起動すると共に、後カバーの揺動が規
制されているのでロータリ耕耘装置の上昇を停止させる
ためのフィードバック信号が得られず、ロータリ耕耘装
置は上限まで上昇してしまうことになる。
合には、ポジション制御の制御目標レベルは比較的高い
レベルに設定されるので、耕深設定器で定める自動耕深
制御の制御目標レベルはポジション制御の制御目標レベ
ルより低い状態であればどのような位置にあっても良い
ことになる。しかし、吊上げられた後カバーの揺動姿勢
に対応する耕深レベルの近傍で、かつ、この耕深レベル
より浅い側（後カバーが垂れ下がろうとする側）に自動
耕深制御の制御目標レベルが設定されている状態におい
て、例えば耕深を深くするため、ポジション制御の制御
目標レベルが大きく下げられて自動耕深制御の制御目標
より低レベルに設定された場合には、前述の優先関係か
ら自動耕深制御が起動すると共に、後カバーの揺動が規
制されているのでロータリ耕耘装置の上昇を停止させる
ためのフィードバック信号が得られず、ロータリ耕耘装
置は上限まで上昇してしまうことになる。
又、このような現象は、培土作業を行うため後カバーを
吊上げて下方への揺動のみを規制し、かつ、吊上げによ
って規制された揺動姿勢に対応する耕深レベルより深い
側（後カバーが持ち上げられる側）に制御目標レベルを
設定して自動耕深制御を行っている作業途中において、
例えば、耕深を浅くする目的から耕深設定器を操作した
場合にも生じる場合があり、この場合も前述と同様に、
後カバーの揺動規制に起因する上昇停止側のフィードバ
ック信号が得られず、ロータリ耕耘装置を上限まで上昇
させることになっていたのである。
吊上げて下方への揺動のみを規制し、かつ、吊上げによ
って規制された揺動姿勢に対応する耕深レベルより深い
側（後カバーが持ち上げられる側）に制御目標レベルを
設定して自動耕深制御を行っている作業途中において、
例えば、耕深を浅くする目的から耕深設定器を操作した
場合にも生じる場合があり、この場合も前述と同様に、
後カバーの揺動規制に起因する上昇停止側のフィードバ
ック信号が得られず、ロータリ耕耘装置を上限まで上昇
させることになっていたのである。
本発明の目的は、合理的な改造によって、後カバーが吊
上げられた状態における制御時に耕深設定器が、後カバ
ーの吊上げレベルに対応する耕深レベルより浅い側に設
定されても、ロータリ耕耘装置を上限まで上昇させるこ
との無い制御構造を構成する点にある。
上げられた状態における制御時に耕深設定器が、後カバ
ーの吊上げレベルに対応する耕深レベルより浅い側に設
定されても、ロータリ耕耘装置を上限まで上昇させるこ
との無い制御構造を構成する点にある。
本発明の特徴は冒頭に記載した構成の制御構造におい
て、昇降時における後カバーの垂れ下がり側の最大揺動
姿勢を前記センサからの信号に基づいて保持する記憶手
段、及び、この記憶手段に保持された前記最大揺動姿勢
より更に垂れ下がり側に後カバーの目標揺動姿勢が設定
された場合に、この状態を判別し、かつ、前記最大揺動
姿勢より僅かに持ち上げ側に目標揺動姿勢を変更する制
御目標変更手段が備えられて成る点にあり、その作用、
及び効果は次の通りである。
て、昇降時における後カバーの垂れ下がり側の最大揺動
姿勢を前記センサからの信号に基づいて保持する記憶手
段、及び、この記憶手段に保持された前記最大揺動姿勢
より更に垂れ下がり側に後カバーの目標揺動姿勢が設定
された場合に、この状態を判別し、かつ、前記最大揺動
姿勢より僅かに持ち上げ側に目標揺動姿勢を変更する制
御目標変更手段が備えられて成る点にあり、その作用、
及び効果は次の通りである。
上記特徴によると、制御時には後カバーの垂れ下がり側
の最大揺動姿勢が記憶手段に保持されるのとなり、例え
ば、第５図に示す如く、後カバー(13)を吊上げた状態で
は、この後カバー(13)の揺動姿勢が記憶手段に保持され
るものとなり、又、このような作業状態で、耕深設定器
(20)によって、この最大揺動姿勢より更に垂れ下がり側
に目標揺動姿勢が設定された場合には、制御目標変更手
段が最大揺動姿勢より僅かに持ち上げ側に目標揺動姿勢
を設定するので、ロータリ耕耘装置が上昇する現象は阻
止されるものとなる。
の最大揺動姿勢が記憶手段に保持されるのとなり、例え
ば、第５図に示す如く、後カバー(13)を吊上げた状態で
は、この後カバー(13)の揺動姿勢が記憶手段に保持され
るものとなり、又、このような作業状態で、耕深設定器
(20)によって、この最大揺動姿勢より更に垂れ下がり側
に目標揺動姿勢が設定された場合には、制御目標変更手
段が最大揺動姿勢より僅かに持ち上げ側に目標揺動姿勢
を設定するので、ロータリ耕耘装置が上昇する現象は阻
止されるものとなる。
尚、このように目標揺動姿勢が変更されると、この制御
目標が不感帯域内であれば昇降動作を行わず、不感帯域
外であればロータリ耕耘装置は下降を開始し、後カバー
の接地による目標姿勢への到達によって制御を停止させ
る信号の出力によって下降動作が停止する。
目標が不感帯域内であれば昇降動作を行わず、不感帯域
外であればロータリ耕耘装置は下降を開始し、後カバー
の接地による目標姿勢への到達によって制御を停止させ
る信号の出力によって下降動作が停止する。
従って、記憶手段と制御目標変更手段とを付加する程度
の改造によって、後カバーが吊上げられた状態における
制御時に耕深設定器が、後カバーの吊上げレベルに対応
する耕深より浅い側に設定されても、後カバーの吊上げ
レベルに略対応する耕深レベルに維持されるため、ロー
タリ耕耘装置を上限まで上昇させることの無い制御構造
が構成されたのである。
の改造によって、後カバーが吊上げられた状態における
制御時に耕深設定器が、後カバーの吊上げレベルに対応
する耕深より浅い側に設定されても、後カバーの吊上げ
レベルに略対応する耕深レベルに維持されるため、ロー
タリ耕耘装置を上限まで上昇させることの無い制御構造
が構成されたのである。
特に本発明では、記憶手段と制御目標変更手段との夫々
ともプログラムの形で構成できるので、制御系にマイク
ロプロセッサを備えているものではプログラムを変更す
るだけの極めて簡単な改造で、本発明の効果を奏するこ
とができるのである。
ともプログラムの形で構成できるので、制御系にマイク
ロプロセッサを備えているものではプログラムを変更す
るだけの極めて簡単な改造で、本発明の効果を奏するこ
とができるのである。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第５図には農用トラクタの車体の後端に対し、ロータリ
耕耘装置(R)が駆動昇降自在に連結されている状態で表
してあり、車体の後部にはミッションケース(1)の上部
に位置させて油圧シリンダ(2)（アクチュエータ(A)の一
例）及び、この油圧シリンダ(2)の作動によって揺動昇
降する左右一対のリフトアーム(3)夫々が備えられ、
又、運転座席(4)の右側部に位置させてロータリ耕耘装
置(R)の耕深設定用のダイヤル(5)を有するコントロール
ボックス(6)、及び、ロータリ耕耘装置(R)の対車体レベ
ル設定用の操作レバー(7)が配置されている。
耕耘装置(R)が駆動昇降自在に連結されている状態で表
してあり、車体の後部にはミッションケース(1)の上部
に位置させて油圧シリンダ(2)（アクチュエータ(A)の一
例）及び、この油圧シリンダ(2)の作動によって揺動昇
降する左右一対のリフトアーム(3)夫々が備えられ、
又、運転座席(4)の右側部に位置させてロータリ耕耘装
置(R)の耕深設定用のダイヤル(5)を有するコントロール
ボックス(6)、及び、ロータリ耕耘装置(R)の対車体レベ
ル設定用の操作レバー(7)が配置されている。
同図に示すように、ロータリ耕耘装置(R)は、リンク機
構(8)を介して車体の後端に連結されると共に、ロータ
リ耕耘装置(R)とリフトアーム(3)との間にリフトロッド
(9)が介装されることで、油圧シリンダ(2)の作動によっ
て駆動昇降自在に構成され、又、このロータリ耕耘装置
(R)は車体から伝えられる動力で駆動回転する多数の耕
起爪(10)・・、耕起時の土砂の飛散を防止する上部カバー
(11)、この上部カバー(11)の後端に横向きの支軸(12)周
りで揺動自在に連結された後カバー(13)、後カバー(13)
に付勢力を作用させるため、後向きフレーム(14)と後カ
バー(13)との間に介装されたロッド(15)、及び、このロ
ッド(15)に支持される上下のコイルバネ(16),(17)夫々
を有し、又、作業時において、後カバー(13)の揺動姿勢
からロータリ耕耘装置(R)の耕深を検出するポテンショ
メータ型のカバーセンサ(18)が、前記上部カバー(11)の
上面に設けられ、同様にリフトアーム(3)の揺動姿勢か
らロータリ耕耘装置(R)の対車体レベルを検出するポテ
ンショメータ型のリフトアームセンサ(19)がリフトアー
ム(3)の基端部に設けられている。
構(8)を介して車体の後端に連結されると共に、ロータ
リ耕耘装置(R)とリフトアーム(3)との間にリフトロッド
(9)が介装されることで、油圧シリンダ(2)の作動によっ
て駆動昇降自在に構成され、又、このロータリ耕耘装置
(R)は車体から伝えられる動力で駆動回転する多数の耕
起爪(10)・・、耕起時の土砂の飛散を防止する上部カバー
(11)、この上部カバー(11)の後端に横向きの支軸(12)周
りで揺動自在に連結された後カバー(13)、後カバー(13)
に付勢力を作用させるため、後向きフレーム(14)と後カ
バー(13)との間に介装されたロッド(15)、及び、このロ
ッド(15)に支持される上下のコイルバネ(16),(17)夫々
を有し、又、作業時において、後カバー(13)の揺動姿勢
からロータリ耕耘装置(R)の耕深を検出するポテンショ
メータ型のカバーセンサ(18)が、前記上部カバー(11)の
上面に設けられ、同様にリフトアーム(3)の揺動姿勢か
らロータリ耕耘装置(R)の対車体レベルを検出するポテ
ンショメータ型のリフトアームセンサ(19)がリフトアー
ム(3)の基端部に設けられている。
この農用トラクタではロータリ耕耘装置(R)の昇降制御
を第４図に示す構成の制御系で行うようになっており、
この制御系は、前記ダイヤル(5)で操作される耕深設定
器(20)、前記カバーセンサ(18)、前記操作レバー(7)で
操作されるポジション設定器(21)、前記リフトアームセ
ンサ(19)、及びこれらの設定器、センサ類からの信号が
入力し、かつ、前記油圧シリンダ(2)に対する電磁弁(2
2)を操作する制御装置(C)を備えて成り、又、この制御
装置(C)は入力インタフェース(23)、マイクロプロセッ
サ(24)、メモリ(25)（記憶手段(M)の一例）、出力イン
タフェース(26)夫々で構成され、更に、この制御装置
(C)の動作は第２図のフローチャートに表すようにポジ
ション設定器(21)及びリフトアームセンサ(19)からの信
号に基づくポジション制御と、耕深設定器(20)及びカバ
ーセンサ(18)からの信号に基づく自動耕深制御との２種
の制御が自動的に選択されて行われるように構成される
と共に、第５図に示された代掻き作業時等に前記後カバ
ー(13)が耕起面(P)に接触しないように吊上げられた状
態での自動耕深制御時に、ロータリ耕耘装置(R)の昇降
制御が不能に陥らないよう、第２図及び第３図のフロー
チャートに示す如く動作を設定してある。
を第４図に示す構成の制御系で行うようになっており、
この制御系は、前記ダイヤル(5)で操作される耕深設定
器(20)、前記カバーセンサ(18)、前記操作レバー(7)で
操作されるポジション設定器(21)、前記リフトアームセ
ンサ(19)、及びこれらの設定器、センサ類からの信号が
入力し、かつ、前記油圧シリンダ(2)に対する電磁弁(2
2)を操作する制御装置(C)を備えて成り、又、この制御
装置(C)は入力インタフェース(23)、マイクロプロセッ
サ(24)、メモリ(25)（記憶手段(M)の一例）、出力イン
タフェース(26)夫々で構成され、更に、この制御装置
(C)の動作は第２図のフローチャートに表すようにポジ
ション設定器(21)及びリフトアームセンサ(19)からの信
号に基づくポジション制御と、耕深設定器(20)及びカバ
ーセンサ(18)からの信号に基づく自動耕深制御との２種
の制御が自動的に選択されて行われるように構成される
と共に、第５図に示された代掻き作業時等に前記後カバ
ー(13)が耕起面(P)に接触しないように吊上げられた状
態での自動耕深制御時に、ロータリ耕耘装置(R)の昇降
制御が不能に陥らないよう、第２図及び第３図のフロー
チャートに示す如く動作を設定してある。
つまり、第２図に示すように、制御が開始されると、先
ずカバーセンサ(18)からの信号値(FC)を入力し（♯ａス
テップ）、次に前記メモリ(M)の信号値(MC)と信号値
(FC)との比較を行い（♯ｂステップ）、信号値(FC)の方
が低いレベル状態（後カバー(13)が垂れ下がる側）を表
している場合には（♯ｃステップ）、メモリ(25)上の信
号値を(FC)に書き換え、かつ、書き換え後の値を(MC)と
呼ぶ（♯ｄステップ）。
ずカバーセンサ(18)からの信号値(FC)を入力し（♯ａス
テップ）、次に前記メモリ(M)の信号値(MC)と信号値
(FC)との比較を行い（♯ｂステップ）、信号値(FC)の方
が低いレベル状態（後カバー(13)が垂れ下がる側）を表
している場合には（♯ｃステップ）、メモリ(25)上の信
号値を(FC)に書き換え、かつ、書き換え後の値を(MC)と
呼ぶ（♯ｄステップ）。
以上の♯ａ〜♯ｄステップの動作は後カバー(13)の垂れ
下がり側の最大揺動姿勢を判別し、かつ、記憶するため
の処理であり、後述する自動耕深制御時の動作の基準に
用いられる。
下がり側の最大揺動姿勢を判別し、かつ、記憶するため
の処理であり、後述する自動耕深制御時の動作の基準に
用いられる。
次に、ポジション設定器(21)の信号値(SP)及び耕深設定
器(20)の信号値(SD)を入力し（♯ｅステップ）、夫々の
信号値(SP),(SD)夫々が示すレベルの高低から、高く設
定されている側の設定器側の制御を選択する（♯ｆステ
ップ）。
器(20)の信号値(SD)を入力し（♯ｅステップ）、夫々の
信号値(SP),(SD)夫々が示すレベルの高低から、高く設
定されている側の設定器側の制御を選択する（♯ｆステ
ップ）。
そして、ポジション制御が選択されると、リフトアーム
センサ(19)からの信号値(FL)を入力し（♯ｇステッ
プ）、かつ、信号値(SP),(FL)に基づくフィードバック
動作を行い（♯ｈステップ）、又、自動耕深制御が選択
されると、カバーセンサ(18)からの信号値(FC)を入力し
（♯ｉステップ）、かつ、信号値(SD),(FC)に基づくフ
ィードバック動作を行うようになっている（♯ｊステッ
プ）。
センサ(19)からの信号値(FL)を入力し（♯ｇステッ
プ）、かつ、信号値(SP),(FL)に基づくフィードバック
動作を行い（♯ｈステップ）、又、自動耕深制御が選択
されると、カバーセンサ(18)からの信号値(FC)を入力し
（♯ｉステップ）、かつ、信号値(SD),(FC)に基づくフ
ィードバック動作を行うようになっている（♯ｊステッ
プ）。
又、ｊステップの詳細は第３図に示すように表され、こ
のステップでは耕深設定器(20)の信号値(SD)を入力し、
この信号値(SD)とメモリ(25)の信号値(MC)とを比較し
（♯１，♯２ステップ）、信号値(SD)に基づく後カバー
(13)の目標揺動姿勢の方がメモリ(25)に保持された最大
揺動姿勢より低レベル状態（後カバー(13)が垂れ下がる
側）を表している場合には（♯３ステップ）、耕深設定
器(20)からの信号値(SD)に代えて信号値(MC)より僅かに
深いレベル（後カバー(13)が持ち上げられる側）の値(M
C＋α）を制御目標とし（♯４ステップ）、この状態に
該当しない場合には耕深設定器(20)からの信号値(SD)を
制御目標とする（♯５ステップ）。
のステップでは耕深設定器(20)の信号値(SD)を入力し、
この信号値(SD)とメモリ(25)の信号値(MC)とを比較し
（♯１，♯２ステップ）、信号値(SD)に基づく後カバー
(13)の目標揺動姿勢の方がメモリ(25)に保持された最大
揺動姿勢より低レベル状態（後カバー(13)が垂れ下がる
側）を表している場合には（♯３ステップ）、耕深設定
器(20)からの信号値(SD)に代えて信号値(MC)より僅かに
深いレベル（後カバー(13)が持ち上げられる側）の値(M
C＋α）を制御目標とし（♯４ステップ）、この状態に
該当しない場合には耕深設定器(20)からの信号値(SD)を
制御目標とする（♯５ステップ）。
以上の♯１〜♯４ステップの動作は、例えば第５図に示
す如く後カバー(13)が吊上げられた状態で、耕深設定器
(20)の操作で後カバー(13)の垂れ下がり側の揺動限界よ
り更に垂れ下がり側に後カバー(13)の目標揺動姿勢が設
定された場合に、この目標揺動姿勢を後カバー(13)の揺
動域内に変更することで上昇動作を阻止するためのもの
である。
す如く後カバー(13)が吊上げられた状態で、耕深設定器
(20)の操作で後カバー(13)の垂れ下がり側の揺動限界よ
り更に垂れ下がり側に後カバー(13)の目標揺動姿勢が設
定された場合に、この目標揺動姿勢を後カバー(13)の揺
動域内に変更することで上昇動作を阻止するためのもの
である。
次に前述のように制御目標が決定されると、この制御目
標と信号値(SD)とを比較して位置偏位を演算によって求
め（♯６ステップ）、この位置偏位が不感帯域内にあれ
ば昇降動作を行わず、位置偏位が不感帯域外で間歇動作
域内にあれば、間歇動作モードで昇降動作を行い、間歇
動作域外にあれば連続動作モードで昇降動作を行うよう
になっている（♯７，♯８，♯９，♯１０ステップ）。
標と信号値(SD)とを比較して位置偏位を演算によって求
め（♯６ステップ）、この位置偏位が不感帯域内にあれ
ば昇降動作を行わず、位置偏位が不感帯域外で間歇動作
域内にあれば、間歇動作モードで昇降動作を行い、間歇
動作域外にあれば連続動作モードで昇降動作を行うよう
になっている（♯７，♯８，♯９，♯１０ステップ）。
因みに、この間歇動作モードとは前記電磁弁(22)を間歇
信号で操作して緩速でロータリ耕耘装置(R)の昇降を行
うモードであり、連続動作モードとは、前記電磁弁(22)
を直流信号で操作して急速にロータリ耕耘装置(R)の昇
降を行うモードである。
信号で操作して緩速でロータリ耕耘装置(R)の昇降を行
うモードであり、連続動作モードとは、前記電磁弁(22)
を直流信号で操作して急速にロータリ耕耘装置(R)の昇
降を行うモードである。
又、本発明の基本的な構成は第１図のブロック図の如く
構成され、制御目標変更手段(D)は第３図のフローチャ
ート中の♯１〜♯４ステップで成り、制御手段(E)は♯
６〜♯１０ステップで成り、記憶手段(M)は前述の如く
メモリ(25)で成り、アクチュエータ(A)は前述の如く油
圧シリンダ(2)で成っている。
構成され、制御目標変更手段(D)は第３図のフローチャ
ート中の♯１〜♯４ステップで成り、制御手段(E)は♯
６〜♯１０ステップで成り、記憶手段(M)は前述の如く
メモリ(25)で成り、アクチュエータ(A)は前述の如く油
圧シリンダ(2)で成っている。
尚、後カバー(13)を吊上げる場合には、ロッド(15)の上
部に係合するベータピン(27)の係合位置を下げて上側の
バネ(16)が作用するよう設定すると共に、ロッド(15)の
下部に係合するストッパー(28)の係合位置を下げて下側
のバネ(17)を非作用状態に設定する。
部に係合するベータピン(27)の係合位置を下げて上側の
バネ(16)が作用するよう設定すると共に、ロッド(15)の
下部に係合するストッパー(28)の係合位置を下げて下側
のバネ(17)を非作用状態に設定する。
本発明は上記実施例以外に例えば、制御手段、記憶手
段、制御目標変更手段夫々を論理ゲート、コンパレー
タ、ラッチ回路等の組合わせでハード的に構成すること
も可能であり、又、ソフト的に構成した場合でも制御の
流れは自由に設定できる。
段、制御目標変更手段夫々を論理ゲート、コンパレー
タ、ラッチ回路等の組合わせでハード的に構成すること
も可能であり、又、ソフト的に構成した場合でも制御の
流れは自由に設定できる。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係るロータリ耕耘装置の制御構造の実施
例を示し、第１図は該制御構造の概要を表すクレーム対
応図、第２図は昇降制御動作を表すフローチャート、第
３図は自動耕深制御動作を表すフローチャート、第４図
は該制御構造のブロック回路図、第５図は代掻き作業時
の農用トラクタ後部の側面図である。 (13)……後カバー、(18)……センサ、 (20)……耕深設定器、(A)……アクチュエータ、 (D)……制御目標変更手段、(E)……制御手段、 (M)……記憶手段。
例を示し、第１図は該制御構造の概要を表すクレーム対
応図、第２図は昇降制御動作を表すフローチャート、第
３図は自動耕深制御動作を表すフローチャート、第４図
は該制御構造のブロック回路図、第５図は代掻き作業時
の農用トラクタ後部の側面図である。 (13)……後カバー、(18)……センサ、 (20)……耕深設定器、(A)……アクチュエータ、 (D)……制御目標変更手段、(E)……制御手段、 (M)……記憶手段。
Claims (1)
- 【請求項１】後カバー(13)の目標揺動姿勢を設定する耕
深設定器(20)、後カバー(13)の揺動姿勢を検出するセン
サ(18)、センサ(18)からの検出信号が耕深設定器(20)か
らの信号と対応する状態まで昇降用のアクチュエータ
(A)を制御する制御手段(E)夫々が備えられて成るロータ
リ耕耘装置の制御構造であって、昇降時における後カバ
ー(13)の垂れ下がり側の最大揺動姿勢を前記センサ(18)
からの信号に基づいて保持する記憶手段(M)、及び、こ
の記憶手段(M)に保持された前記最大揺動姿勢より更に
垂れ下がり側に後カバー(13)の目標揺動姿勢が設定され
た場合に、この状態を判別し、かつ、前記最大揺動姿勢
より僅かに持ち上げ側に目標揺動姿勢を変更する制御目
標変更手段(D)が備えられて成るロータリ耕耘装置の制
御構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62327864A JPH0618483B2 (ja) | 1987-12-23 | 1987-12-23 | ロータリ耕転装置の制御構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62327864A JPH0618483B2 (ja) | 1987-12-23 | 1987-12-23 | ロータリ耕転装置の制御構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01168202A JPH01168202A (ja) | 1989-07-03 |
| JPH0618483B2 true JPH0618483B2 (ja) | 1994-03-16 |
Family
ID=18203825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62327864A Expired - Lifetime JPH0618483B2 (ja) | 1987-12-23 | 1987-12-23 | ロータリ耕転装置の制御構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0618483B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2553458Y2 (ja) * | 1990-08-10 | 1997-11-05 | 三菱農機株式会社 | 対地作業車における耕深自動制御装置 |
-
1987
- 1987-12-23 JP JP62327864A patent/JPH0618483B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01168202A (ja) | 1989-07-03 |
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