JPH062539B2 - Work clamp mechanism - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この発明は、磁気ディスク，光ディスク等のディスク状
のワークをクランプするワークのクランプ機構に関す
る。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a work clamping mechanism for clamping a disk-shaped work such as a magnetic disk or an optical disk.
《従来の技術》 例えば、ローディング装置における、磁気ディスク，光
ディスク等薄板ディスク状のワークをクランプする方法
として、エアの吸引力を利用するのが一般的である。<< Prior Art >> For example, as a method for clamping a thin disk-shaped work such as a magnetic disk or an optical disk in a loading device, it is common to use the suction force of air.
しかしながら、エアの吸引力によるクランプ機構では、
ポンプ，フィルタ等の付帯装置が必要となり、装置自体
が大型化し、コスト高を招来する不具合があり、加え
て、清浄環境下で使用する場合、エアの漏れによるコン
タミネーション発生があり、好ましいものではなかっ
た。However, in the clamp mechanism by the suction force of air,
Since auxiliary equipment such as pumps and filters are required, the equipment itself becomes large and costly, and in addition, when used in a clean environment, contamination due to air leakage may occur, which is not preferable. There wasn't.
また、ウォーム，ラック等を使用したチャックでワーク
をクランプする機構も提案されているが、この方式で
は、駆動モータが安定状態で停止するため、均一な把持
力でワークをクランプすることができず、特に磁気ディ
スク等薄板状のワークでは、変形のおそれがある等の問
題点が指摘されていた。A mechanism that clamps the work with a chuck that uses a worm, a rack, etc. has also been proposed, but with this method, the drive motor stops in a stable state, and the work cannot be clamped with a uniform gripping force. It has been pointed out that there is a possibility that the thin plate-shaped work such as a magnetic disk may be deformed.
《発明が解決しようとする問題点》 この発明は、上述の事情に鑑みてなされたもので、磁気
ディスク，光ディスク等薄板ディスク状のワークを検査
装置等にローディングするローディング装置において、
これらワークを簡単な構造の機構でクランプでき、かつ
均一な保持力でワークをクランプできるようにしたワー
クのクランプ機構を提供することをその目的としてい
る。<< Problems to be Solved by the Invention >> The present invention has been made in view of the above circumstances, and in a loading apparatus for loading a thin disk-shaped work such as a magnetic disk or an optical disk into an inspection apparatus,
It is an object of the present invention to provide a workpiece clamping mechanism capable of clamping these workpieces with a simple structure and clamping the workpieces with a uniform holding force.
《問題点を解決するための手段》 上記目的を達成するために、本発明に係るワークのクラ
ンプ機構は、板状ワークの互いに対向する周縁を把持す
る一対の爪部と、先端に前記爪部がそれぞれ取り付けら
れ、ピンが設けられた一対の案内軸と、前記案内軸を互
いに平行に支持するとともに、弾性部材によりワークの
クランプ方向に付勢しつつ摺動自在に支持するクランプ
ボディと、駆動装置の出力軸に固定され、その出力にと
もない正逆方向に徐々に回動するコマとを備え、 前記コマは、前記各ピンに当接しそれぞれの前記弾性部
材を介して各案内軸の移動を制御するワークのクランプ
機構であって、前記クランプボディには、爪部を位置決
めする位置規定用ストッパ部が設けられており、前記各
弾性部材は、その弾性力に差が設けられていることを特
徴とする。<< Means for Solving the Problems >> In order to achieve the above object, a work clamp mechanism according to the present invention has a pair of claw parts for gripping opposite edges of a plate-shaped work, and the claw part at the tip. And a pair of guide shafts each provided with a pin, a clamp body that supports the guide shafts in parallel to each other, and that slidably supports the elastic member while urging the guide shafts in the clamping direction of the work, A top that is fixed to the output shaft of the device and that gradually rotates in the forward and reverse directions according to its output, and the top contacts the pins and moves the guide shafts through the elastic members. A clamp mechanism for a workpiece to be controlled, wherein the clamp body is provided with a position regulating stopper portion for positioning a claw portion, and the elastic members have different elastic forces. It is characterized in.
《作用》 前記構成によれば、案内軸は弾性部材により付勢され、
この案内軸の先端に設けた爪部により薄板ディスク状ワ
ークの周縁をクランプするようにしたため、実質には弾
性部材の弾性力により、ワークが保持されるものである
から、常に均一なワークの保持力が得られる。<< Operation >> According to the above configuration, the guide shaft is biased by the elastic member,
Since the peripheral edge of the thin disk-shaped work is clamped by the claw portion provided at the tip of the guide shaft, the work is substantially held by the elastic force of the elastic member, so that the work is always held uniformly. Power is gained.
さらに、ワークをアンクランプするには、弾性部材の付
勢方向と反対方向に案内軸を押圧させるため、案内軸に
立設したピンを、駆動モータの出力軸に固定したコマの
回転動作により押圧する構成であり、このようにワーク
のクランプ，アンクランプ状態を達成する手段として、
簡易な機械構成を用いたものであるから、実用性に富
む。Furthermore, in order to unclamp the work, the guide shaft is pressed in the direction opposite to the urging direction of the elastic member, so the pin erected on the guide shaft is pressed by the rotating motion of the top fixed to the output shaft of the drive motor. In this way, as means for achieving the clamped and unclamped state of the work,
Since it uses a simple mechanical structure, it is highly practical.
さらに、ワーク保持の際、駆動モータの回転方向は、ピ
ンから逃げる方向のため、ワーク公差のバラツキによる
駆動モータの過負荷状態が発生せず、駆動モータの耐久
性が向上する。Further, since the rotation direction of the drive motor escapes from the pin when holding the work, the overload state of the drive motor due to the variation of the work tolerance does not occur, and the durability of the drive motor is improved.
《実施例》 以下、本発明に係るワークのクランプ機構について添付
図面を参照しながら詳細に説明する。<< Example >> Hereinafter, the clamp mechanism of the workpiece | work which concerns on this invention is demonstrated in detail, referring an accompanying drawing.
第１図ないし第３図は本発明をローダのクランプ機構に
適用した実施例を示す各断面図、第４図ないし第５図は
ワーククランプ用爪部の構成を示す側面図ならびに底面
図である。1 to 3 are cross-sectional views showing an embodiment in which the present invention is applied to a clamp mechanism of a loader, and FIGS. 4 to 5 are a side view and a bottom view showing a structure of a work clamp claw portion. .
第１図には、磁気ディスク，光ディスク等の薄板ディス
ク状のワークＷをクランプするローディング装置１のク
ランプ部分が示されており、このクランプ部分には、上
記ローディング装置１のローダアーム２の先端にクラン
プボディ３が固定されており、このクランプボディ３の
下側に設けられた爪部４，５により、ワークＷの周縁を
クランプもしくはアンクランプすることにより、このロ
ーディング装置１から、検査装置等にワークＷの供給，
排出を行なっている。FIG. 1 shows a clamp part of a loading device 1 for clamping a thin disk-shaped work W such as a magnetic disk or an optical disc. The clamp part is provided at the tip of the loader arm 2 of the loading device 1. The clamp body 3 is fixed, and the claw portions 4 and 5 provided on the lower side of the clamp body 3 clamp or unclamp the peripheral edge of the work W, so that the loading device 1 is changed to an inspection device or the like. Supply of work W,
Ejecting.
なお、爪部４，５は、それぞれ一対の案内軸６，６の相
対する端部側に固定されており、この案内軸６，６がス
ライド動作することにより、この案内軸６，６の先端に
取付けた爪部４，５がワークＷのクランプ，アンクラン
プ状態をとる。The claw portions 4 and 5 are fixed to the end portions of the pair of guide shafts 6 and 6 which face each other, and when the guide shafts 6 and 6 slide, the tips of the guide shafts 6 and 6 are moved. The claws 4 and 5 attached to the work clamp the work W in a clamped or unclamped state.
次に、第２図に基づき、上記案内軸６の構成について説
明すると、一対の案内軸６，６は、クランプボディ３に
取付けられた軸受７，７内でそれぞれ摺動自在に軸受さ
れており、これら一対の案内軸６，６は、圧縮コイルバ
ネ８，８により、それぞれ逆方向に付勢されている。し
たがって、このバネ部材８のバネ力により、案内軸６の
先端にそれぞれ固定した爪部４，５が互いに接近する方
向に付勢されることになり、この付勢力がワークＷのク
ランプ力となる。Next, referring to FIG. 2, the structure of the guide shaft 6 will be described. The pair of guide shafts 6 and 6 are slidably supported in bearings 7 and 7 attached to the clamp body 3, respectively. The pair of guide shafts 6 and 6 are biased in opposite directions by compression coil springs 8 and 8, respectively. Therefore, the spring force of the spring member 8 urges the claw portions 4 and 5 respectively fixed to the tip of the guide shaft 6 toward each other, and this urging force serves as a clamping force for the work W. .
さらに、上記案内軸６のほぼ中央部はその上面が面取り
加工され、かつピン９が立設され、このピン９に当接す
るように、ステッピングモータ１０の出力軸１０ａにコ
マ１１が固定され、ステッピングモータ１０の軸１０ａ
が第２図中時計廻り方向に回転することにより、コマ１
１がピン９を押圧して、それぞれの案内軸６をその圧縮
コンルバネ８の付勢方向と反対方向にスライドさせるこ
とになり、このときワークＷのアンクランプ状態をと
る。Further, the upper surface of a substantially central portion of the guide shaft 6 is chamfered, and a pin 9 is erected, and a top 11 is fixed to the output shaft 10a of the stepping motor 10 so as to come into contact with the pin 9. Shaft 10a of motor 10
Is rotated in the clockwise direction in FIG.
1 presses the pin 9 to slide the respective guide shafts 6 in the direction opposite to the urging direction of the compression conical spring 8, and at this time, the workpiece W is unclamped.
したがって、本発明に係るワークＷのクランプ機構にあ
っては、ワークＷのアンクランプ状態のときは、ピン９
をコマ１１が押圧しており、圧縮コイルバネ８のバネ力
に抗して案内軸６がそれぞれの爪部４，５側に押しやら
れており、爪部４，５の間隔が広がる。Therefore, in the clamp mechanism for the work W according to the present invention, when the work W is unclamped, the pin 9
The top 11 is pressed, and the guide shaft 6 is pushed to the side of the claw portions 4 and 5 against the spring force of the compression coil spring 8, so that the distance between the claw portions 4 and 5 increases.
次に、ローダアーム２が旋回して、ワークＷをクランプ
する場合には、ステッピングモータ１０の作動により、
コマ１１が第２図中反時計廻り方向に回転して、それに
連れて、圧縮コイルバネ８のバネ力により、ピン９がこ
のコマ１１に追随するように移動し、結果的に一対の案
内軸６，６は爪部４，５が接近する方向に移動する。こ
のように、コマが回転するにつれ、例えば、ワークＷは
まず爪部４に当接し、その後爪部５に当接する。爪部
４、５の両方にワークが当接した瞬間からワークＷの把
持が開始されることとなり、この時以前には当然ワーク
にバネ力が加わることはなく、またこの瞬間にもワーク
にバネ力はほとんど加わっていない。コマが更に回転を
続け、コマと案内軸のピンが離れていくに連れ、ワーク
にバネ力が徐々に加わっていくこととなる。このよう
に、バネ力はワークに急激に加わるとこがないので、柔
らかい材質や薄板形状のワークの変形・破損を防ぐこと
ができる。Next, when the loader arm 2 turns to clamp the work W, the stepping motor 10 operates to
The top 11 rotates counterclockwise in FIG. 2, and accordingly, the spring force of the compression coil spring 8 causes the pin 9 to move so as to follow the top 11, resulting in a pair of guide shafts 6 , 6 move in the direction in which the claws 4, 5 approach. Thus, as the top rotates, for example, the work W first comes into contact with the claw portion 4 and then comes into contact with the claw portion 5. The gripping of the work W is started from the moment when the work comes into contact with both the claws 4 and 5, and before this time, the spring force is not naturally applied to the work, and at this moment, the work is spring-loaded. Little force is applied. As the top continues to rotate further and the top and the pin of the guide shaft move away from each other, the spring force is gradually applied to the work. As described above, since the spring force is not applied suddenly to the work, it is possible to prevent the work made of a soft material or thin plate from being deformed or damaged.
さらに、例えば、爪部４側の案内軸に設けられたバネ部
材８のバネ力が、爪部５側の案内軸に設けられたバネ部
材８より大きい場合には、ワーク把持が開始してからコ
マがさらに回転すると、このバネ力の差によって、コマ
はバネ力の弱い方（爪部５）の案内軸のピンとは離れて
いくが、バネ力の強い方（爪部４）の案内軸のピンとは
当接したまま回転し、やがてバネ力の強い方（爪部４）
の取付部材６ａはクランプボディ３の位置規定用ストッ
パ部３ａに当接する。このようなバネ力の差を設けるこ
とで、ワークは位置決めされ、容易にワークの芯出を行
うことができる。すなわち、ワークの供給位置がばらつ
いても、バネ力に差を設けることで、バネ力の強い方の
取付部材６ａが位置規定用ストッパ部３ａに当接しワー
クが位置決めされるので、最終的なクランプ位置は一定
となり、ワークの芯出しが自動的に行われる。Further, for example, when the spring force of the spring member 8 provided on the guide shaft on the claw portion 4 side is larger than that of the spring member 8 provided on the guide shaft on the claw portion 5 side, after the work gripping is started. When the top further rotates, due to this difference in spring force, the top moves away from the pin of the guide shaft of the weaker spring force (the claw portion 5), but the guide shaft of the stronger one (the claw portion 4) of the spring force. One that rotates in contact with the pin and then has a strong spring force (claw 4)
The mounting member 6 a of the above contacts the stopper portion 3 a for defining the position of the clamp body 3. By providing such a difference in spring force, the work is positioned and the work can be easily centered. That is, even if the supply position of the work is varied, by providing a difference in the spring force, the mounting member 6a having the stronger spring force comes into contact with the position defining stopper portion 3a to position the work, so that the final clamp is performed. The position is fixed and the work is centered automatically.
さらに、このワークＷの保持力は、圧縮コイルバネ８の
バネ力であるため、常に均一なクランプ力が保障でき
る。Further, since the holding force of the work W is the spring force of the compression coil spring 8, a uniform clamping force can always be guaranteed.
一方、ワークＷをアンクランプするには、ステッピング
モータ１０の軸１０ａが第２図中時計廻り方向に回転
し、出力軸１０ａと一体に回転するコマ１１によりピン
９が押圧され、爪部４，５が離間する方向に案内軸６が
スライドして、ワークＷがアンクランプされる。On the other hand, in order to unclamp the work W, the shaft 10a of the stepping motor 10 rotates clockwise in FIG. 2, the pin 9 is pressed by the top 11 that rotates integrally with the output shaft 10a, and the pawl portion 4, The guide shaft 6 slides in the direction in which 5 is separated, and the work W is unclamped.
このように、本発明に係るワークのクランプ機構におい
ては、ワークＷのクランプ時、圧縮コイルバネ８など弾
性部材のバネ力でワークＷを保持するため、均一な保持
力が得られるとともに、ステッピングモータの回転方向
はピンから逃げる方向のため、ワークＷ公差のバラツキ
によるステッピングモータの過負荷状態が発生しない等
の利点がある。As described above, in the workpiece clamping mechanism according to the present invention, since the workpiece W is held by the spring force of the elastic member such as the compression coil spring 8 when the workpiece W is clamped, a uniform holding force can be obtained and the stepping motor Since the rotation direction is the direction away from the pin, there is an advantage that the overload state of the stepping motor due to the variation of the workpiece W tolerance does not occur.
次に、第４図ないし第５図は、案内軸６の先端に取付け
られる爪部４，５を示すもので、この爪部４，５は、案
内軸６の端部に固定された取付部材６ａに対して取着す
る取付用ブロック４ａ，５ａと、これら取付用ブロック
４ａ，５ａにボルト締め等により固定される爪４ｂ，５
ｂとから構成されている。Next, FIGS. 4 to 5 show the claw portions 4 and 5 attached to the tip of the guide shaft 6, and the claw portions 4 and 5 are attached to the end portion of the guide shaft 6. Mounting blocks 4a and 5a attached to 6a and claws 4b and 5 fixed to these mounting blocks 4a and 5a by bolting or the like.
b and.
なお、第５図に示すように、一方側の爪部４について
は、取付用ブロック４ａに２つの爪部４ｂ，４ｂ′が固
定されており、他方側の爪部５は単一の取付用ブロック
５ａに単一の爪５ｂが固定されている。したがって、ワ
ークＷの周縁３箇所を爪４ｂ，４′ｂ，５ｂの３箇所で
クランプする形となる。As shown in FIG. 5, for the claw portion 4 on one side, two claw portions 4b and 4b 'are fixed to the mounting block 4a, and the claw portion 5 on the other side is a single mounting portion. A single claw 5b is fixed to the block 5a. Therefore, the peripheral edge of the work W is clamped at the three positions of the claws 4b, 4'b, 5b.
さらに本発明の利点の１つとして、爪部４，５の取付用
ブロック４ａ，５ａを第５図で示すように反転させた状
態で案内軸６の取付部材６ａに固定すれば、例えば実線
で示す取付構造で３．５インチの磁気ディスクＷ1のク
ランプ機構に適用し、かつ破線で示す取付構造で５．２
５インチの磁気ディスクＷ2のクランプ機構に適用でき
るなど、異なったディスク径のワークＷに爪部４，５が
兼用でき、また、この俗にツーリング変更といわれてい
る爪部交換についても、取付用ブロックを反転させるだ
けで簡易にできる利点がある。Further, as one of the advantages of the present invention, if the mounting blocks 4a, 5a of the claw portions 4, 5 are fixed to the mounting member 6a of the guide shaft 6 in the inverted state as shown in FIG. The mounting structure shown is applied to a clamp mechanism of a 3.5-inch magnetic disk W 1 , and the mounting structure shown by a broken line is 5.2.
It can be used as a clamping mechanism for a 5-inch magnetic disk W 2 and can be used with workpieces W with different disk diameters as the claws 4 and 5. Also, it is possible to attach the claws that are commonly known as tooling changes. There is an advantage that it can be simplified simply by reversing the use block.
《効果》 以上説明してきたように、本発明に係るワークのクラン
プ機構によれば、圧縮コイルバネ等のバネ部材のバネ力
でワーク保持るすため、常に均一な保持力が得られると
ともに、ワークのクランプ時、ステッピングモータの回
転方向はピンから逃げる方向のため、ワーク公差のバラ
ツキによる駆動モータの過負荷状態が避けられ、ステッ
ピングモータの耐久性も向上し、コマの回転に伴いバネ
力が徐々にワークに加わるので、柔らかい材質や薄板形
状のワークでも変形・破損する恐れがない、という利点
がある。<Effect> As described above, according to the clamp mechanism for a work according to the present invention, the work is held by the spring force of the spring member such as the compression coil spring. Since the rotation direction of the stepping motor escapes from the pin during clamping, the overload state of the drive motor due to variations in workpiece tolerance is avoided, the durability of the stepping motor is improved, and the spring force gradually increases as the top rotates. Since it is added to the work, there is an advantage that even a work made of a soft material or a thin plate will not be deformed or damaged.
さらに、ワークのクランプ状態、アンクランプ状態を達
成する手段として、案内軸を付勢するバネ手段と、この
バネ手段のバネ圧に対して案内軸を逆方向に駆動させる
コマをステッピングモータに連結するという簡単な構成
であるため、大幅なコストダウンをもたらすとともに、
空圧シリンダ等を使用した装置に比べ、付帯設備が不要
となり、小容量のモータで駆動できるとともに、空圧シ
リンダからのエア漏れによるコンタミネーション発生等
の事故も未然に防止できるなど極めて実用的な発明であ
る。Further, as means for achieving the clamped state and the unclamped state of the work, a spring means for urging the guide shaft and a top for driving the guide shaft in the opposite direction to the spring pressure of the spring means are connected to the stepping motor. Since it is a simple configuration, it brings a significant cost reduction and
Compared to devices that use pneumatic cylinders, no additional equipment is required, a small capacity motor can be used for driving, and accidents such as contamination due to air leakage from the pneumatic cylinders can be prevented. It is an invention.
第１図は本発明に係るワークのクランプ機構をローディ
ング装置に適用した実施例を示す断面図、第２図は第１
図中II−II線断面図、第３図は第１図中III−III線断面
図、第４図はワークをクランプする爪部を示す側面図、
第５図は第４図中Ａ矢視図である。 １………ローディング装置 ２………ローダアーム ３………クランプボディ ４，５…爪 ６………案内軸 ７………軸受 ８………圧縮コイルバネ ９………ピン １０………ステッピングモータ １０ａ……出力軸 Ｗ…………ワークFIG. 1 is a sectional view showing an embodiment in which a work clamp mechanism according to the present invention is applied to a loading device, and FIG.
II-II sectional view in the figure, FIG. 3 is a sectional view taken along the line III-III in FIG. 1, and FIG. 4 is a side view showing a claw portion for clamping a work,
FIG. 5 is a view on arrow A in FIG. 1 ... Loading device 2 ... Loader arm 3 ... Clamp body 4, 5 ... Claw 6 ... Guide shaft 7 ... Bearing 8 ... Compression coil spring 9 ... Pin 10 ... Stepping Motor 10a …… Output shaft W ………… Workpiece
Claims (2)
する一対の爪部と、 先端に前記爪部がそれぞれ取り付けられ、ピンが設けら
れた一対の案内軸と、 前記案内軸を互いに平行に支持するとともに、弾性部材
によりワークのクランプ方向に付勢しつつ摺動自在に支
持するクランプボディと、 駆動装置の出力軸に固定され、その出力にともない正逆
方向に徐々に回動するコマとを備え、 前記コマは、前記各ピンに当接しそれぞれの前記弾性部
材を介して各案内軸の移動を制御するワークのクランプ
機構であって、 前記クランプボディには、爪部を位置決めする位置規定
用ストッパ部が設けられており、 前記各弾性部材は、その弾性力に差が設けられているこ
とを特徴とするワークのクランプ機構。1. A pair of claw portions for gripping opposite edges of a plate-like work, a pair of guide shafts each having a tip provided with the claw portion and provided with a pin, and the guide shafts parallel to each other. The clamp body, which is supported by the elastic member and slidably supported while being urged in the clamping direction of the workpiece, and the frame which is fixed to the output shaft of the drive unit and gradually rotates in the forward and reverse directions with its output. The top is a clamp mechanism for a workpiece that abuts on each of the pins and controls the movement of each guide shaft through each of the elastic members. A clamping mechanism for a work, wherein a regulating stopper portion is provided, and the elastic members have different elastic forces.
付けられる取り付け部が設けられ、他側にワーク把持用
爪が設けられていることを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載のワークのクランプ機構。2. The claw portion is provided with a mounting portion to be mounted on the leading end of the guide shaft on one side, and a workpiece gripping claw on the other side. Clamp mechanism for the work described.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61235717A JPH062539B2 (en) | 1986-10-03 | 1986-10-03 | Work clamp mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61235717A JPH062539B2 (en) | 1986-10-03 | 1986-10-03 | Work clamp mechanism |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6392545A JPS6392545A (en) | 1988-04-23 |
| JPH062539B2 true JPH062539B2 (en) | 1994-01-12 |
Family
ID=16990184
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|---|---|---|---|
| JP61235717A Expired - Fee Related JPH062539B2 (en) | 1986-10-03 | 1986-10-03 | Work clamp mechanism |
Country Status (1)
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| JP (1) | JPH062539B2 (en) |
Families Citing this family (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN113102137B (en) * | 2021-04-13 | 2024-03-29 | 庐江钦创电子科技有限公司 | Paint spraying device for notebook sheet metal parts |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59124086U (en) * | 1983-02-08 | 1984-08-21 | 株式会社椿本チエイン | robot hand |
| JPS60155389A (en) * | 1984-01-24 | 1985-08-15 | 三菱電機株式会社 | Hand device for industrial robot |
-
1986
- 1986-10-03 JP JP61235717A patent/JPH062539B2/en not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |