JPH0625922B2 - 制御装置の現在位置保存方法 - Google Patents
制御装置の現在位置保存方法Info
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- JPH0625922B2 JPH0625922B2 JP7114287A JP7114287A JPH0625922B2 JP H0625922 B2 JPH0625922 B2 JP H0625922B2 JP 7114287 A JP7114287 A JP 7114287A JP 7114287 A JP7114287 A JP 7114287A JP H0625922 B2 JPH0625922 B2 JP H0625922B2
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自動機の可動部の位置検出をインクリメンタル
エンコーダを用いて行う制御装置の現在位置保存方法に
関するものである。
エンコーダを用いて行う制御装置の現在位置保存方法に
関するものである。
従来の技術 自動機、例えば産業用ロボットの可動部を予め設定され
たプログラムに従って移動させるためには、可動部の現
在位置を検出する必要がある。この可動部の位置検出に
は一般に一定回転角毎にパルスを出力するインクリメン
タルエンコーダが用いられ、可動部の移動に共なってイ
ンクリメンタルエンコーダから出力するパルス信号のパ
ルス数をカウンタによってカウントし、演算することに
より、可動部の現在位置を検出するようにしている。
たプログラムに従って移動させるためには、可動部の現
在位置を検出する必要がある。この可動部の位置検出に
は一般に一定回転角毎にパルスを出力するインクリメン
タルエンコーダが用いられ、可動部の移動に共なってイ
ンクリメンタルエンコーダから出力するパルス信号のパ
ルス数をカウンタによってカウントし、演算することに
より、可動部の現在位置を検出するようにしている。
第２図は、上記インクリメンタルエンコーダを用いて可
動部の現在位置を検出し、可動部の動きを制御する時に
用いる制御装置（Ａ）の１例を示すブロック図である。
同図に於いて、（１）は可動部の駆動源となるモータ、
（２）はモータ（１）の回転速度を検出するためのタコ
ジェネレータ、（３）はタコジェネレータ（２）からの
出力信号と、後述するＣＰＵ（６）よりの速度指令信号
とによりモータ（１）の回転速度を制御するモータドラ
イバである。（４）はモータ（１）の回転に共なってパ
ルス信号を出力するインクリメンタルエンコーダ、
（５）はインクリメンタルエンコーダ（４）から出力す
るパルス信号のパルス数をカウントするカウンタ、
（６）はカウンタ（５）から出力するカウント数を元に
可動部の現在位置を演算すると同時に、この値と予め入
力された可動部の移動に関するデータとを比較し、可動
部を所定の箇所に移動させるのに現在必要なモータ
（１）の回転速度を演算し、速度指令信号をＤ／Ａコン
バータ（７）を介してモータドライバ（３）に出力する
ＣＰＵである。
動部の現在位置を検出し、可動部の動きを制御する時に
用いる制御装置（Ａ）の１例を示すブロック図である。
同図に於いて、（１）は可動部の駆動源となるモータ、
（２）はモータ（１）の回転速度を検出するためのタコ
ジェネレータ、（３）はタコジェネレータ（２）からの
出力信号と、後述するＣＰＵ（６）よりの速度指令信号
とによりモータ（１）の回転速度を制御するモータドラ
イバである。（４）はモータ（１）の回転に共なってパ
ルス信号を出力するインクリメンタルエンコーダ、
（５）はインクリメンタルエンコーダ（４）から出力す
るパルス信号のパルス数をカウントするカウンタ、
（６）はカウンタ（５）から出力するカウント数を元に
可動部の現在位置を演算すると同時に、この値と予め入
力された可動部の移動に関するデータとを比較し、可動
部を所定の箇所に移動させるのに現在必要なモータ
（１）の回転速度を演算し、速度指令信号をＤ／Ａコン
バータ（７）を介してモータドライバ（３）に出力する
ＣＰＵである。
そして、ＣＰＵ（６）に予め入力されたデータに基づい
て可動部を所定の位置まで移動させるため、モータ
（１）が始動すると、インクリメンタルエンコーダ
（４）はモータ（１）の回転に共なってパルス信号を出
力し、このパルス信号のパルス数はカウンタ（５）によ
ってカウントされその値はＣＰＵ（６）に入力する。す
るとＣＰＵ（６）はカウンタ（５）によるカウント数か
ら可動部の現在位置を演算し、この値と予め入力された
可動部の移動に関するデータとを比較し、可動部を所定
の個所に移動させるのに現在必要なモータ（１）の回転
速度を演算し、速度指令信号をＤ／Ａコンバータ（７）
を介してモータドライバ（３）に送る。すると、モータ
ドライバ（３）はタコジェネレータ（２）からの出力信
号と速度指令信号とによりモータ（１）の回転速度が所
定の値となるように制御するため、可動部は所定の位置
へ向けて所定の速度で移動して行く。そして、可動部が
所定の位置に達するとＣＰＵ（６）からの速度指令信号
によってモータ（１）は停止し、可動部は所定の位置に
停止する。
て可動部を所定の位置まで移動させるため、モータ
（１）が始動すると、インクリメンタルエンコーダ
（４）はモータ（１）の回転に共なってパルス信号を出
力し、このパルス信号のパルス数はカウンタ（５）によ
ってカウントされその値はＣＰＵ（６）に入力する。す
るとＣＰＵ（６）はカウンタ（５）によるカウント数か
ら可動部の現在位置を演算し、この値と予め入力された
可動部の移動に関するデータとを比較し、可動部を所定
の個所に移動させるのに現在必要なモータ（１）の回転
速度を演算し、速度指令信号をＤ／Ａコンバータ（７）
を介してモータドライバ（３）に送る。すると、モータ
ドライバ（３）はタコジェネレータ（２）からの出力信
号と速度指令信号とによりモータ（１）の回転速度が所
定の値となるように制御するため、可動部は所定の位置
へ向けて所定の速度で移動して行く。そして、可動部が
所定の位置に達するとＣＰＵ（６）からの速度指令信号
によってモータ（１）は停止し、可動部は所定の位置に
停止する。
又、上記制御装置（Ａ）には、装置の作動中に万一停電
事故が発生した場合、モータ（１）を停止させると同時
に、この時カウンタ（５）によってカウントされたパル
ス数を一日記憶装置に記憶させることにより、停電事故
の終了後、可動部を停電事故発生直前の状態から再スタ
ートさせるための現在位置保存装置（Ｂ）が組込まれて
いる。この現在位置保存装置（Ｂ）は、制御装置（Ａ）
に供給される電源電圧が停電の初期状態に於いて、基準
電圧値より例えば５％低下するとこれを検出する電源電
圧検出器（８）と、この電源電圧検出器（８）が電源電
圧の低下を検出すると、ＣＰＵ（６）及びカウンタ
（５）に向けてリセット信号を出力するリセット装置
（９）と、リセット装置（９）が作動した時、カウンタ
（５）内のカウント数を一旦記憶するための記憶装置(1
0)とからなっている。
事故が発生した場合、モータ（１）を停止させると同時
に、この時カウンタ（５）によってカウントされたパル
ス数を一日記憶装置に記憶させることにより、停電事故
の終了後、可動部を停電事故発生直前の状態から再スタ
ートさせるための現在位置保存装置（Ｂ）が組込まれて
いる。この現在位置保存装置（Ｂ）は、制御装置（Ａ）
に供給される電源電圧が停電の初期状態に於いて、基準
電圧値より例えば５％低下するとこれを検出する電源電
圧検出器（８）と、この電源電圧検出器（８）が電源電
圧の低下を検出すると、ＣＰＵ（６）及びカウンタ
（５）に向けてリセット信号を出力するリセット装置
（９）と、リセット装置（９）が作動した時、カウンタ
（５）内のカウント数を一旦記憶するための記憶装置(1
0)とからなっている。
そして、電源電圧検出器（８）が電源電圧の低下を検出
することによりリセット装置（９）が作動し、リセット
信号がＣＰＵ（６）及びカウンタ（５）に向けて出力さ
れると、ＣＰＵ（６）はモータ（１）を停止させると同
時に、この時カウンタ（５）によってカウントされてい
る可動部の現在位置に対応したパルス数を記憶装置(10)
に記憶させることにより、停電値前の可動部の現在位置
に関するデータの保存を計る。そしてこの後、可動部を
再スタートさせる時には、記憶装置(10)内に記憶させた
カウント数を元に可動部を停電直前の状態から再スター
トさせるようにしている。
することによりリセット装置（９）が作動し、リセット
信号がＣＰＵ（６）及びカウンタ（５）に向けて出力さ
れると、ＣＰＵ（６）はモータ（１）を停止させると同
時に、この時カウンタ（５）によってカウントされてい
る可動部の現在位置に対応したパルス数を記憶装置(10)
に記憶させることにより、停電値前の可動部の現在位置
に関するデータの保存を計る。そしてこの後、可動部を
再スタートさせる時には、記憶装置(10)内に記憶させた
カウント数を元に可動部を停電直前の状態から再スター
トさせるようにしている。
発明が解決しようとする問題点 上述した如く、制御装置（Ａ）に現在位置保存装置
（Ｂ）を組込んでおけば、制御装置（Ａ）の作動中に停
電事故が発生しても停電事故発生直前の可動部の現在位
置に関するデータを保存しておくことができるため、電
源電圧が正常値に戻った後、制御装置（Ａ）を再スター
トさせる時には、可動部を停電直前の状態から再スター
トさせることが可能となる。しかし、現在位置保存装置
（Ｂ）を上述した如く構成しておくと、電源電圧の低下
によってリセット装置（９）が作動した時、リセット信
号はＣＰＵ（６）及びカウンタ（５）に向けてほぼ同時
に出力する。このため、リセット装置（９）からリセッ
ト信号が出力した時の各装置間の電気的接続の状態によ
っては、リセット信号がＣＰＵ（６）より先にカウンタ
（５）に入力してしまい、ＣＰＵ（６）がカウンタ
（５）によってカウントされたパルス数を記憶装置(10)
に送ろうとした時にはカウンタ（５）内のデータは既に
リセットされており、記憶装置(10)内には可動部の現在
位置０パルスとして記憶されてしまうことがある。この
ようにして記憶装置(10)内に現在位置０パルスが記憶さ
れてしまうと、可動部を再スタートさせようとした時、
可動部の実際の現在位置が全く判らなくなってしまい、
結局可動部を初期の状態、即ち原点にまで戻した後再ス
タートさせねばならず、現在位置保存装置を組込んだ意
味が全くなくなるといった問題があった。
（Ｂ）を組込んでおけば、制御装置（Ａ）の作動中に停
電事故が発生しても停電事故発生直前の可動部の現在位
置に関するデータを保存しておくことができるため、電
源電圧が正常値に戻った後、制御装置（Ａ）を再スター
トさせる時には、可動部を停電直前の状態から再スター
トさせることが可能となる。しかし、現在位置保存装置
（Ｂ）を上述した如く構成しておくと、電源電圧の低下
によってリセット装置（９）が作動した時、リセット信
号はＣＰＵ（６）及びカウンタ（５）に向けてほぼ同時
に出力する。このため、リセット装置（９）からリセッ
ト信号が出力した時の各装置間の電気的接続の状態によ
っては、リセット信号がＣＰＵ（６）より先にカウンタ
（５）に入力してしまい、ＣＰＵ（６）がカウンタ
（５）によってカウントされたパルス数を記憶装置(10)
に送ろうとした時にはカウンタ（５）内のデータは既に
リセットされており、記憶装置(10)内には可動部の現在
位置０パルスとして記憶されてしまうことがある。この
ようにして記憶装置(10)内に現在位置０パルスが記憶さ
れてしまうと、可動部を再スタートさせようとした時、
可動部の実際の現在位置が全く判らなくなってしまい、
結局可動部を初期の状態、即ち原点にまで戻した後再ス
タートさせねばならず、現在位置保存装置を組込んだ意
味が全くなくなるといった問題があった。
問題点を解決するための手段 機械系の可動部の位置検出にインクリメンタルエンコー
ダを用い、インクリメンタルエンコーダから出力するパ
ルス数をカウンタによってカウントし、このカウントし
たパルス数を元にＣＰＵ内で可動部の現在位置を演算
し、かつ、電源電圧の低下によってＣＰＵ及びカウンタ
にリセット信号が入力すると、この時、カウンタによっ
てカウントされているカウント数を記憶装置に送り、可
動部の現在位置に関するデータを保存するものに於い
て、カウンタによってカウントされるカウント数が可動
部の移動範囲の全域に渡って常に正のパルス数となるよ
うにしておき、カウンタによってカウントされるパルス
数を所定のタイミングで順次ＣＰＵ内に読み込み、今回
のカウント数Ｐ１と、前回のカウント数Ｐ０とを比較
し、両者が一致している時は、カウント数Ｐ１の再読み
込みを行い、両者が不一致の値となっている場合に於い
て、パルス数Ｐ１が０パルスでなければ、パルス数Ｐ１
を現在位置とし、リセット信号によりパルス数Ｐ１が０
パルスにリセットされた時には、パルス数Ｐ０を現在位
置とするものである。
ダを用い、インクリメンタルエンコーダから出力するパ
ルス数をカウンタによってカウントし、このカウントし
たパルス数を元にＣＰＵ内で可動部の現在位置を演算
し、かつ、電源電圧の低下によってＣＰＵ及びカウンタ
にリセット信号が入力すると、この時、カウンタによっ
てカウントされているカウント数を記憶装置に送り、可
動部の現在位置に関するデータを保存するものに於い
て、カウンタによってカウントされるカウント数が可動
部の移動範囲の全域に渡って常に正のパルス数となるよ
うにしておき、カウンタによってカウントされるパルス
数を所定のタイミングで順次ＣＰＵ内に読み込み、今回
のカウント数Ｐ１と、前回のカウント数Ｐ０とを比較
し、両者が一致している時は、カウント数Ｐ１の再読み
込みを行い、両者が不一致の値となっている場合に於い
て、パルス数Ｐ１が０パルスでなければ、パルス数Ｐ１
を現在位置とし、リセット信号によりパルス数Ｐ１が０
パルスにリセットされた時には、パルス数Ｐ０を現在位
置とするものである。
作用 上記した如く、カウンタによってカウントされるパルス
数を正のパルス数としておき、カウンタによってカウン
トされるパルス数を所定のタイミングで順次ＣＰＵ内に
読み込み、今回のカウント数Ｐ１と、前回のカウント数
Ｐ０とを比較し、両者が不一致の値となっている状態に
於いて、パルス数Ｐ１が０パルスでなければ、パルス数
Ｐ１を現在位置とし、リセット信号によりパルス数Ｐ１
が０パルスにリセットされた時には、パルス数Ｐ０を現
在位置とするようにしたから、電源電圧の低下によって
出力するリセット信号により、記憶装置へのデータ転送
以前にカウンタ内のパルス数が０パルスにリセットされ
ていても、記憶装置には０パルス数直前のパルス数を記
憶させることができる。
数を正のパルス数としておき、カウンタによってカウン
トされるパルス数を所定のタイミングで順次ＣＰＵ内に
読み込み、今回のカウント数Ｐ１と、前回のカウント数
Ｐ０とを比較し、両者が不一致の値となっている状態に
於いて、パルス数Ｐ１が０パルスでなければ、パルス数
Ｐ１を現在位置とし、リセット信号によりパルス数Ｐ１
が０パルスにリセットされた時には、パルス数Ｐ０を現
在位置とするようにしたから、電源電圧の低下によって
出力するリセット信号により、記憶装置へのデータ転送
以前にカウンタ内のパルス数が０パルスにリセットされ
ていても、記憶装置には０パルス数直前のパルス数を記
憶させることができる。
実施例 第１図は、停電事故の発生等によって生じる電源電圧の
低下時、第２図に示した現在位置保存装置（Ｂ）を組込
んだ制御装置（Ａ）によって可動部の現在位置を常に正
確に記憶させるための現在位置保存方法を説明するため
のフローチャートであり、以下このフローチャートに従
って本願発明の説明を行う。
低下時、第２図に示した現在位置保存装置（Ｂ）を組込
んだ制御装置（Ａ）によって可動部の現在位置を常に正
確に記憶させるための現在位置保存方法を説明するため
のフローチャートであり、以下このフローチャートに従
って本願発明の説明を行う。
尚、本願発明の前提条件として、可動部が原点を中心と
して可動範囲内を移動し、この移動に共なってインクリ
メンタルエンコーダ（Ａ）からパルス信号が出力し、こ
のパルス数がカウンタ（５）によってカウントされる
時、このカウントされるパルス数は装置が正常に動いて
いるかぎり、可動部の移動範囲の全域に渡って常に正の
パルス数としてカウントされるように予めプログラミン
グしておく。即ち、可動部が原点に位置する時のパルス
数を０パルスではなく、例えば1000、10000等といった
正の値となるようにカウンタ（５）に予め設定してお
き、可動部が原点を中心として可動範囲内を移動するこ
とによりインクリメンタルエンコーダ（４）が正転或い
は逆転し、インクリメンタルエンコーダ（４）から出力
されるパルス信号のパルス数がカウンタ（５）内で上記
値に加算或いは減算されても、カウンタ（５）によって
カウントされたカウント数が常に正の値となるようにし
ておく。
して可動範囲内を移動し、この移動に共なってインクリ
メンタルエンコーダ（Ａ）からパルス信号が出力し、こ
のパルス数がカウンタ（５）によってカウントされる
時、このカウントされるパルス数は装置が正常に動いて
いるかぎり、可動部の移動範囲の全域に渡って常に正の
パルス数としてカウントされるように予めプログラミン
グしておく。即ち、可動部が原点に位置する時のパルス
数を０パルスではなく、例えば1000、10000等といった
正の値となるようにカウンタ（５）に予め設定してお
き、可動部が原点を中心として可動範囲内を移動するこ
とによりインクリメンタルエンコーダ（４）が正転或い
は逆転し、インクリメンタルエンコーダ（４）から出力
されるパルス信号のパルス数がカウンタ（５）内で上記
値に加算或いは減算されても、カウンタ（５）によって
カウントされたカウント数が常に正の値となるようにし
ておく。
上記前提条件に於いて、制御装置（Ａ）が作動し、イン
クリメンタルエンコーダ（４）から出力したパルス信号
がカウンタ（５）によってカウントされ、このカウント
されたパルス数をＣＰＵ（６）が読み込み、可動部の現
在位置を演算する時、ＣＰＵ（６）内では先ずステップ
(20)にて可動部の現在位置に対応したパルス数Ｐ０を入
力する。次にステップ(21)にてこのパルス数Ｐ０が正の
値か否かの検出を行い、正の値でない時はステップ(22)
に移行してカウンタ（５）の異常と判断する。又パルス
数Ｐ０が正の値の時にはステップ(23)に移行し、可動部
の現在位置に対応したパルス数Ｐ１を再入力する。次に
ステップ(24)にてパルス数Ｐ０とＰ１との比較を行い、
両者に差のない場合、即ちステップ(20)からステップ(2
3)に移行する間にパルス数が変化していない場合は、再
びステップ(23)に戻り、現在位置に対応したパルス数Ｐ
１を再入力する。又パルス数Ｐ０とＰ１との間に差が生
じた場合、即ちステップ(20)からステップ(23)間に移行
する間にパルス数が変化した場合はステップ(24)に移行
し、パルス数Ｐ１がリセット装置（９）から出力される
リセット信号によってリセットされ０パルスになってい
ないかを判断する。そして、パルス数Ｐ１が正のパルス
数の時には、ステップ(26)に移行し、このパルス数Ｐ１
を可動部の現在位置に対応したパルス数として以後の制
御動作を行う。又パルス数Ｐ１が０パルスにリセットさ
れている時には、ステップ(27)に移行し、リセット信号
のタイミングエラーと判断した後ステップ(28)に移行
し、パルス数Ｐ１を入力する以前に入力したパルス数Ｐ
０を可動部の現在位置に対応したパルス数として以後の
制御動作を行う。
クリメンタルエンコーダ（４）から出力したパルス信号
がカウンタ（５）によってカウントされ、このカウント
されたパルス数をＣＰＵ（６）が読み込み、可動部の現
在位置を演算する時、ＣＰＵ（６）内では先ずステップ
(20)にて可動部の現在位置に対応したパルス数Ｐ０を入
力する。次にステップ(21)にてこのパルス数Ｐ０が正の
値か否かの検出を行い、正の値でない時はステップ(22)
に移行してカウンタ（５）の異常と判断する。又パルス
数Ｐ０が正の値の時にはステップ(23)に移行し、可動部
の現在位置に対応したパルス数Ｐ１を再入力する。次に
ステップ(24)にてパルス数Ｐ０とＰ１との比較を行い、
両者に差のない場合、即ちステップ(20)からステップ(2
3)に移行する間にパルス数が変化していない場合は、再
びステップ(23)に戻り、現在位置に対応したパルス数Ｐ
１を再入力する。又パルス数Ｐ０とＰ１との間に差が生
じた場合、即ちステップ(20)からステップ(23)間に移行
する間にパルス数が変化した場合はステップ(24)に移行
し、パルス数Ｐ１がリセット装置（９）から出力される
リセット信号によってリセットされ０パルスになってい
ないかを判断する。そして、パルス数Ｐ１が正のパルス
数の時には、ステップ(26)に移行し、このパルス数Ｐ１
を可動部の現在位置に対応したパルス数として以後の制
御動作を行う。又パルス数Ｐ１が０パルスにリセットさ
れている時には、ステップ(27)に移行し、リセット信号
のタイミングエラーと判断した後ステップ(28)に移行
し、パルス数Ｐ１を入力する以前に入力したパルス数Ｐ
０を可動部の現在位置に対応したパルス数として以後の
制御動作を行う。
ＣＰＵ（６）によりカウンタ（５）によってカウントし
たカウント数を読み込むことによって可動部の現在位置
を決定するプログラムを上記のようにしておけば、制御
装置が作動中に電源電圧が低下し、ＣＰＵ（６）及びカ
ウンタ（５）にリセット信号が入力することによりＣＰ
Ｕ（６）がカウンタ（５）によってカウントしたパルス
数を記憶装置(10)に送る時、リセット信号がカウンタ
（５）よりＣＰＵ（６）に先に入力し、この時点ではカ
ウンタ（５）内のパルス数がリセットされていない時に
は、パルス数Ｐ１を可動部の現在位置して記憶装置(10)
に送る。又リセット信号のタイミングエラーによりリセ
ット信号がＣＰＵ（６）よりカウンタ（５）に先に入力
してしまい、ＣＰＵ（６）がパルス数を記憶装置(10)に
送ろうとした時、既にカウンタ（５）内のパルス数が０
パルスとなっている時には、この直前のパルス数Ｐ０を
可動部の現在位置として記憶装置(10)に送ることができ
る。従って、リセット信号がＣＰＵ（６）より先にカウ
ンタ（５）に入力してしまい、記憶装置(10)にパルス数
を記憶させる以前にカウンタ（５）内のパルス数が０パ
ルスにリセットされていても、カウンタ（５）がリセッ
トされる直前のパルス数を記憶装置(10)に送ることが可
能となり、停電事故発生時の可動部の現在位置に関する
データを確実に保存することが可能となる。
たカウント数を読み込むことによって可動部の現在位置
を決定するプログラムを上記のようにしておけば、制御
装置が作動中に電源電圧が低下し、ＣＰＵ（６）及びカ
ウンタ（５）にリセット信号が入力することによりＣＰ
Ｕ（６）がカウンタ（５）によってカウントしたパルス
数を記憶装置(10)に送る時、リセット信号がカウンタ
（５）よりＣＰＵ（６）に先に入力し、この時点ではカ
ウンタ（５）内のパルス数がリセットされていない時に
は、パルス数Ｐ１を可動部の現在位置して記憶装置(10)
に送る。又リセット信号のタイミングエラーによりリセ
ット信号がＣＰＵ（６）よりカウンタ（５）に先に入力
してしまい、ＣＰＵ（６）がパルス数を記憶装置(10)に
送ろうとした時、既にカウンタ（５）内のパルス数が０
パルスとなっている時には、この直前のパルス数Ｐ０を
可動部の現在位置として記憶装置(10)に送ることができ
る。従って、リセット信号がＣＰＵ（６）より先にカウ
ンタ（５）に入力してしまい、記憶装置(10)にパルス数
を記憶させる以前にカウンタ（５）内のパルス数が０パ
ルスにリセットされていても、カウンタ（５）がリセッ
トされる直前のパルス数を記憶装置(10)に送ることが可
能となり、停電事故発生時の可動部の現在位置に関する
データを確実に保存することが可能となる。
発明の効果 上記した如く、本願発明はカウンタによってカウントさ
れるパルス数を正のパルス数としておき、カウンタによ
ってカウントされるパルス数を所定のタイミングで順次
ＣＰＵ内に読み込み、今回のカウント数Ｐ１と、前回の
カウント数Ｐ０とを比較し、両者が不一致の値となって
いる状態に於いて、パルス数Ｐ１が０パルスでなけれ
ば、パルス数Ｐ１を現在位置とし、リセット信号により
パルス数Ｐ１が０パルスにリセットされた時には、パル
ス数Ｐ０を現在位置とするようにしたから電源電圧の低
下によってＣＰＵ及びカウンタにリセット信号が入力
し、カウンタによってカウントされているパルス数を記
憶装置に送って可動部の現在位置に関するデータの保存
を計る場合に於いて、リセット信号がＣＰＵより先にカ
ウンタに入力してしまい、カウンタによってカウントさ
れたパルス数を記憶装置に転送する以前にカウンタ内の
パルス数が既に０パルスになっていても、カウンタが０
パルスにリセットされる直前のパルス数を記憶装置に記
憶させることができる。従って電源電圧の低下に共なっ
てリセット信号が出力した時、ＣＰＵ及びカウンタのい
ずれにリセット信号が先に入力しても、常にリセット信
号が出力する直前のパルス数を記憶装置に記憶させるこ
とが可能となり、可動部の現在位置に関するデータの保
存を確実に行えるようになる。
れるパルス数を正のパルス数としておき、カウンタによ
ってカウントされるパルス数を所定のタイミングで順次
ＣＰＵ内に読み込み、今回のカウント数Ｐ１と、前回の
カウント数Ｐ０とを比較し、両者が不一致の値となって
いる状態に於いて、パルス数Ｐ１が０パルスでなけれ
ば、パルス数Ｐ１を現在位置とし、リセット信号により
パルス数Ｐ１が０パルスにリセットされた時には、パル
ス数Ｐ０を現在位置とするようにしたから電源電圧の低
下によってＣＰＵ及びカウンタにリセット信号が入力
し、カウンタによってカウントされているパルス数を記
憶装置に送って可動部の現在位置に関するデータの保存
を計る場合に於いて、リセット信号がＣＰＵより先にカ
ウンタに入力してしまい、カウンタによってカウントさ
れたパルス数を記憶装置に転送する以前にカウンタ内の
パルス数が既に０パルスになっていても、カウンタが０
パルスにリセットされる直前のパルス数を記憶装置に記
憶させることができる。従って電源電圧の低下に共なっ
てリセット信号が出力した時、ＣＰＵ及びカウンタのい
ずれにリセット信号が先に入力しても、常にリセット信
号が出力する直前のパルス数を記憶装置に記憶させるこ
とが可能となり、可動部の現在位置に関するデータの保
存を確実に行えるようになる。
第１図は本発明に係る制御装置の現在位置保存方法を説
明するためのフローチャート、第２図は現在位置保存装
置を有する制御装置の１例を示すブロック図である。 （Ａ）……制御装置、 （Ｂ）……現在位置保存装置、 （１）……モータ、 （４）……インクリメンタルエンコーダ、 （５）……カウンタ、（６）……ＣＰＵ、 （８）……電源電圧検出器、 （９）……リセット装置、(10)……記憶装置。
明するためのフローチャート、第２図は現在位置保存装
置を有する制御装置の１例を示すブロック図である。 （Ａ）……制御装置、 （Ｂ）……現在位置保存装置、 （１）……モータ、 （４）……インクリメンタルエンコーダ、 （５）……カウンタ、（６）……ＣＰＵ、 （８）……電源電圧検出器、 （９）……リセット装置、(10)……記憶装置。
Claims (1)
- 【請求項１】機械系の可動部の位置検出にインクリメン
タルエンコーダを用い、インクリメンタルエンコーダか
ら出力するパルス数をカウンタによってカウントし、こ
のカウントしたパルス数を元にＣＰＵ内で可動部の現在
位置を演算し、かつ、電源電圧の低下によってＣＰＵ及
びカウンタにリセット信号が入力すると、この時、カウ
ンタによってカウントされているカウント数を記憶装置
に送り、可動部の現在位置に関するデータを保存するも
のに於いて、カウンタによってカウントされるカウント
数が可動部の移動範囲の全域に渡って常に正のパルス数
となるようにしておき、カウンタによってカウントされ
るパルス数を所定のタイミングで順次ＣＰＵ内に読み込
み、今回のカウント数Ｐ１と、前回のカウント数Ｐ０と
を比較し、両者が一致している時は、カウント数Ｐ１の
再読み込みを行い、両者が不一致の値となっている場合
に於いて、パルス数Ｐ１が０パルスでなければ、パルス
数Ｐ１を現在位置とし、リセット信号によりパルス数Ｐ
１が０パルスにリセットされた時には、パルス数Ｐ０を
現在位置とすることを特徴とする制御装置の現在位置保
存方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7114287A JPH0625922B2 (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | 制御装置の現在位置保存方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7114287A JPH0625922B2 (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | 制御装置の現在位置保存方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63236101A JPS63236101A (ja) | 1988-10-03 |
| JPH0625922B2 true JPH0625922B2 (ja) | 1994-04-06 |
Family
ID=13452045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7114287A Expired - Lifetime JPH0625922B2 (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | 制御装置の現在位置保存方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0625922B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03253902A (ja) * | 1990-03-05 | 1991-11-13 | Masahiko Kurata | 電子制御機器のリセット装置 |
-
1987
- 1987-03-24 JP JP7114287A patent/JPH0625922B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63236101A (ja) | 1988-10-03 |
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