JPH0626998B2 - 把持装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (イ)産業上の利用分野 本発明は、把持装置に係り、特に２枚の重なった布を分
離することのできる布分離可能な把持装置に関する。

(ロ)従来の技術 従来にあっては、すくい式の１枚あるいは２枚の布用把
持装置が知られている。

(ハ)発明が解決しようとする問題点 しかしながら、従来のこのすくい式の把持装置では、構
造的に２枚の重なった布を１枚ずつ分離する作業が困難
であった。

本発明の目的は上述した欠点に鑑みなされたもので、２
枚重ねの布を１枚ずつ分離できるようにした把持装置を
提供するにある。

(ニ)問題点を解決するための手段 本発明に係る把持装置は、真空穴を有する固定フィンガ
と、真空穴を有すると共に、該固定フィンガに対し摺動
自在かつ回動自在に設けられた可動フィンガと、該可動
フィンガを常時固定フィンガ側と反対方向に付勢するば
ねと、前記可動フィンガが固定フィンガに接近したとき
に当接し、該可動フィンガを固定フィンガ側へ回動させ
るストッパとを備えた構成としたものである。

(ホ)作用 このように本発明にあっては、固定フィンガと可動フィ
ンガで２枚の布を把持した後、全体をロボット等により
上方へ持ち上げ、両フィンガの真空穴を真空圧を供給す
る。この後、可動フィンガを最初の位置に戻す途中で該
可動フィンガの真空穴への真空圧供給を止める。これに
よって下布はテーブル上に落ち、上布、下布の分離がな
される。

(ヘ)実施例 以下、図に示す実施例を用いて本発明の詳細を説明す
る。

第１図は本発明に係る把持装置の一実施例を示す平面
図、第２図は第１図のＡ−Ａ線断面図、第３図は第１図
のＢ−Ｂ線断面図である。固定フィンガ１を有するベー
スブロック２内には、第２図に示すごとく、把持用アク
チュエータのエアーシリンダ３が設けられており、ピス
トン４が摺動可能になっている。

該ピストン４と一体のピストンロッド５とガイドロッド
６は、前記ベースブロック２の後端側に配置されたブロ
ック７に取り付けられており、前記ピストン４とガイド
ロッド６とは、一体となって動けるように構成されてい
る。

一方、該ガイドロッド６の左端側には、可動ブロック８
が取り付けられており、該可動ブロック８はそのピン８
ａがベースブロック２の長孔２ａに摺動自在に嵌入して
いる（第３図参照）。また、該可動ブロック８には可動
フィンガ９がピン結合されていると共に、該可動フィン
ガ９は、可動ブロック８との間に掛架されたばね１０の
弾性力によって常時反時計方向へ回動付勢されている。

また、前記ベースブロック２にはストッパ１１が設けら
れており、該可動フィンガ９が左端に達したときに該ス
トッパ１１に当接し、時計方向へ回動させられるように
なっている。

さらに、該可動フィンガ９と固定フィンガ１の所定位置
には真空穴９ａ，１ａが設けられており、図示しない真
空圧供給源に接続されている。

なお、第１図において、符号１２は真空吸引用のパイプ
である。

また、前記固定フィンガ１には、生地が所定位置に存在
するかどうかを検出する把持位置確認センサ１３が埋設
されている共に、生地張力センサ１４（第１図参照）が
取り付けられた構成となっている。

次に、以上のように構成された把持装置の動作を第４図
(a)〜(f)を用いて説明する。

まず、本装置によって１枚あるいは２枚の生地を把持す
る場合は、最初に固定フィンガ１を生地１５に接触さ
せ、該生地１５を固定する。このとき、可動フィンガ９
の先端はばね１０の付勢力によりテーブル１６上に接し
た状態にある（第４図(a)参照）。

次に、この状態でエアーシリンダ３に空気圧を供給する
と、可動フィンガ９が左方に移動しながら生地１５をす
くい、左端に達したときに該可動フィンガ９の上部がス
トッパ１１に当接し、該可動フィンガ９が時計方向（矢
印Ｃ方向）へ回動させられ、これによって生地１５を把
持する（第４図(b)参照）。

次に、本装置によって２枚の重なった生地１５の上布１
５ａを分離する動作について説明する。

まず、２枚の生地１５を把持する動作までは上述した通
りである。次に、ロボット１７によって把持装置全体を
少し持ち上げ、固定フィンガ１および可動フィンガ９の
各真空穴１ａ，９ａ（第３図参照）に真空圧を供給する
（第４図(c)参照）。この状態で第４図(d)に示すごとく
可動フィンガ９を右方に移動すると、上布１５ａは固定
フィンガ１の真空穴１ａに吸い付き、下布１５ｂは可動
フィンガ９の真空穴９ａに吸い付きながら１枚ずつに分
離され、該可動フィンガ９の真空穴９ａへの真空圧の供
給を停止することによって下布１５ｂはテーブル１６上
に落下する（第４図(e)参照）。

この後、第４図(f)に示すごとく可動フィンガ９を再び
左方に移動することによって、前記固定フィンガ１と可
動フィンガ９とで上布１５ａを把持でき、これによって
上布１５ａと下布１５ｂの分離、把持動作が終了する。

(ト)発明の効果 以上、説明したように本発明に係る把持装置によれば、
真空穴を有する固定フィンガと、真空穴を有すると共
に、該固定フィンガに対し摺動自在かつ回動自在に設け
られた可動フィンガと、該可動フィンガを常時固定フィ
ンガ側と反対方向に付勢するばねと、前記可動フィンガ
が固定フィンガに接近したときに当接し、該可動フィン
ガを固定フィンガ側へ回動させるストッパとを備えた構
成とし、可動フィンガの左右方向への摺動および該可動
フィンガおよび固定フィンガの各真空穴への真空圧の供
給、停止動作によって、布を把持したり分離したりする
ことが可能となったので、本装置の使用により２枚重ね
の布を１枚ずつ自動分離することができるという効果を
有する。

また、本装置は、布ばかりでなく紙などの柔軟シート材
の自動分離（２枚重ねの１枚分離）にも使え、汎用性を
有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る把持装置の一実施例を示す平面
図、第２図および第３図はそれぞれ第１図をＡ−Ａ線お
よびＢ−Ｂ線で切断したときの断面図、第４図(a)〜(f)
は本発明に係る把持装置の動作説明図である。 １〜固定フィンガ、1a〜真空穴 ９〜可動フィンガ、9a〜真空穴 10〜ばね、11〜ストッパ 15〜生地、15a〜上布 15b〜下布

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】真空穴を有する固定フィンガと、真空穴を
   有すると共に、該固定フィンガに対し摺動自在かつ回動
   自在に設けられた可動フィンガと、該可動フィンガを常
   時固定フィンガ側と反対方向に付勢するばねと、前記可
   動フィンガが固定フィンガに接近したときに当接し、該
   可動フィンガを固定フィンガ側へ回動させるストッパと
   を備えたことを特徴とする把持装置。