JPH0633152B2 - ゴミ処理クレーン制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、土砂の埋立てやゴミ焼却施設等の土砂を含む
ゴミの搬入，搬出作業の用に供するゴミ処理クレーン制
御装置に係わり、特にピット内のゴミ山レベルを管理す
るゴミ山レベル管理装置のゴミ山レベルデータを適正な
状態に修正するゴミ処理クレーン制御装置に関する。

（従来の技術） この種のゴミ処理施設は、ゴミを一時的に貯留するピッ
ト、ゴミ焼却炉およびピット内のゴミをゴミ焼却炉へ搬
送するゴミ処理クレーン制御装置等で構成されている。

このゴミ処理クレーン制御装置は、前記実ピット内のゴ
ミ山レベルに相当するゴミ山レベルデータを管理するピ
ット内レベル管理装置と、ゴミ処理内容に応じてピット
内レベル管理装置から出力されるゴミ山レベルデータに
基づいてゴミ処理クレーンのクレーングラブの位置を制
御すると共にそのクレーングラブの移動する三次元的な
位置を検出する位置検出器群およびクレーングラブの荷
重を検出する荷重検出器とを有し、クレーングラブが所
定位置に到達してゴミを投入し、あるいはゴミを掴んで
持上げたとき、その位置検出器からの位置データと前記
荷重券種器のグラブ荷重データとからゴミ山レベルを算
出しゴミ山レベルデータを更新するようになっている。
従って、前記ピット内レベル管理装置には、ゴミ山レベ
ルデータを記憶するゴミ山レベル記憶装置のほか、位置
検出器からの位置データと荷重検出器からのグラブ荷重
データとからゴミ山レベルを算出する手段およびゴミ山
レベルデータを更新する手段等が設けられている。

ところで、前記ピット内レベル管理装置内のゴミ山レベ
ル記憶装置に記憶されているゴミ山レベルデータに基づ
いてゴミ処理クレーンのクレーングラブを自動運転する
観点から、その記憶装置内のゴミ山レベルデータが合理
的なデータであるか否かを判断することが重要である。

そこで、従来、前記ゴミ山レベルデータの合理性チェッ
クとしては、実ピットの高さおよびクレーングラブの高
さ，形状等が分っているので、それらの諸条件を考慮し
ながら上限値と下限値を定め、ゴミ山レベルデータが上
下限値内に入っている場合には合理性有りと判断し、上
限値または下限値を越えたときに合理性なしと判断し上
下限値内に入るようにゴミ山レベルデータを修正する。

（発明が解決しようとする課題） ところで、一般に、ゴミ処理クレーン制御装置は、ゴミ
山レベルデータに基づいて実ピット内のゴミを平準化す
るように搬入または搬出するので、前記上下限値内にに
入っている場合には問題はない。しかし、ゴミ山レベル
データが上下限値内に入っているが、例えば荷重検出器
の故障、位置検出器の異常等によってゴミ山レベルデー
タ相互間に大きな差が生じている場合がある。

そこで、以上のような場合を考慮し、ゴミ山レベル記憶
装置からゴミ山レベルデータを読み出してＣＲＴ表示装
置等に表示し、ゴミ山レベルデータが上下限値内に入っ
ているにも拘わず、上記原因等によりレベル差が激しい
場合には操作員が実ピット内のゴミ山レベルと記憶装置
のゴミ山レベルデータを比較することにより自ら誤りを
発見し、ゴミ山レベル記憶装置のゴミ山レベルデータを
修正している。

従って、以上のような合理性のチェックは、操作員の作
業が煩雑であり、かつ、ゴミ山レベルデータが適切でな
いと作業の効率が悪く、ひいてはゴミ焼却炉の操業の安
定性を欠く問題がある。

本発明は以上のような問題を解決するためになされたも
ので、ゴミ山レベル記憶装置のゴミ山レベルデータを適
正に修正し得、よって作業の効率を高め、操業の安定化
に寄与しうるゴミ処理クレーン制御装置を提供すること
を目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 本発明によるゴミ処理クレーン制御装置は上記目的を達
成するために、ピット内レベル管理装置のゴミ山レベル
記憶装置に記憶されたゴミ山レベルデータに基づいてゴ
ミ処理クレーンを制御しながら実ピットに対して土砂を
含むゴミを搬入，搬出するゴミ処理クレーン制御装置に
おいて、前記ゴミ山レベル記憶装置に記憶されたゴミ山
レベル管理区分のゴミ山レベルデータを中心として複数
２方向の傾斜角を求め、それぞれのゴミ山の傾斜角とゴ
ミの持つ安息角とを比較し、これらゴミ山の傾斜角が過
半数以上前記安息角を越えたときに前記ゴミ山レベルデ
ータに合理性なしと判断する合理性判断手段と、この合
理性判断手段によって合理性なしと判断されたとき、前
記ゴミ山レベル記憶装置のゴミ山レベルデータを安息角
内に入るように修正するゴミ山レベル修正手段とを備え
たものである。

（作用） 従って、本発明は以上のような手段を講じたことによ
り、ゴミ山レベル記憶装置に記憶されているゴミ山レベ
ル管理区分のゴミ山レベルデータを中心として例えば全
方位の傾斜角を算出し、各傾斜角ごとに傾斜角が安息角
を越えているか否かを判断し、安息角を越えている傾斜
角が半数以上有れば、当該管理区分のゴミ山レベルデー
タが適切な値でないと判断する。ここで、当該ゴミ山レ
ベルデータが適切でないと判断したとき、そのゴミ山レ
ベルデータを、安息角内の傾斜角となるように修正す
る。従って、以上のような処理を所要とするゴミ山レベ
ル管理区分ごとに行って合理性のないゴミ山レベルデー
タを修正するようにすれば、特に人間が実ピット場所へ
出向いてゴミ山レベルを計測することなく適切な判断の
基に適正なゴミ山レベルデータに修正できる。

（実施例） 以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。第１図は本発明装置のシステム構成を示す図であ
る。同図において１０は実ピット内のゴミ山に相当する
ゴミ山レベルデータを管理するゴミ山レベル管理装置で
あって、これは例えば予め定められたゴミ山レベル管理
区分ごとにゴミ山レベルデータを記憶するゴミ山レベル
記憶装置１１と、ゴミ処理クレーン（図示せず）に位置
検出器群および荷重検出器等が設けられこれら位置検出
器群および荷重検出器から送られてくるクレーングラブ
の実ピット内着地位置データおよびクレーングラブによ
るゴミ把持時のグラブ荷重データ等からゴミ山レベルを
算出するゴミ山レベル算出手段１２と、このゴミ山レベ
ル算出手段１２によって算出されたゴミ山レベルデータ
に基づいてゴミ山レベル記憶装置１１内のゴミ山レベル
管理区分ごとのゴミ山レベルデータを更新するゴミ山レ
ベル更新手段１３とによって構成されている。従って、
制御系は、逐次更新されるゴミ山レベル記憶装置１１の
ゴミ山レベルデータに基づいてゴミ処理クレーンを制御
する。

前記ゴミ山レベル管理区分は例えば第２図に示すように
構成されている。図中，点線はゴミ山レベル管理区分線
を表し、これらゴミ山レベル管理区分線ないし外側線に
よって囲まれれている部分がピット内ゴミ山レベルの一
管理区分を示す。このゴミ山レベル管理区分の方法は種
々の条件の下に定められるが、その１つとしてクレーン
グラブの形状が上げられる。

２１は所要とするゴミ山レベル管理区分（以下，特定の
管理区分と指称する）のゴミ山レベルデータの合理性を
判断する合理性判断手段であって、これはゴミ山レベル
記憶装置１１に記憶されている特定の管理区分のゴミ山
レベルデータおよびこのゴミ山レベルデータを中心とし
て少なくとも２方向の他の管理区分に属するゴミ山レベ
ルデータを読み出し、特定の管理区分から各方向の他の
管理区分までの距離および両管理区分のゴミ山レベルデ
ータのレベル差とから順次傾斜角を求める傾斜角取得手
段、この傾斜角取得手段によって取得された各傾斜角ご
とに、傾斜角と安息角設定部２２またはゴミ山レベル記
憶装置１１内に設定されるゴミの持つ安息角とを比較し
傾斜角が安息角を越えているか否かを判断する角度比較
手段およびこの角度比較手段によってこれら傾斜角が安
息角を越えている数が過半数を越えているとき、特定の
管理区分のゴミ山レベルデータに合理性無しと判断する
判断手段等が設けられている。なお、ゴミの持つ安息角
とはゴミを積み上げたときの崩れる前の安全角度をい
う。

２３はゴミ山レベル修正手段であって、これは合理性判
断手段２１によって合理性なしと判断された特定の管理
区分のゴミ山レベルデータを安息角内に入るように修正
する機能をもっている。

次に、以上のように構成された装置の動作について例え
ば全方位の傾斜角を求めて合理性のチェックを行う例に
ついて第３図を参照して説明する。なお、第３図は第２
図で示すゴミ山レベル管理区分のうちｂ−３を中心に配
置した図ある。この図においてｘは合理性のチェックを
行うゴミ山レベル管理区分の中心点を示し、一方、ｙ１
〜ｙ８は合理性のチェックを行う管理区分の中心点ｘを
起点とした全方位にある管理区分の中心点を示す。しか
して、合理性のチェックを行う場合、合理性判断手段２
１において中心点ｘの管理区分のゴミ山レベルデータと
中心点ｘからの全方位に属する各管理区分のゴミ山レベ
ルデータとのレベル差を求めた後、これらレベル差とｘ
を中心とした各点ｙ１〜ｙ８までの距離とから三角法の
原理に基づいて各方向の傾斜角を求めていく。そして、
各方向ごとの傾斜角と予め定めたゴミの持つ安息角とを
比較し、いくつの傾斜角が安息角を越えているか否かを
調べる。その結果、安息角を越える傾斜角が過半数以内
であれば、中心点ｘを持つ管理区分のゴミ山レベルデー
タが合理性あるデータと判断し特に修正処理は行わな
い。安息角を越える傾斜角が過半数を越えていれば、多
数決の原理に基づき中心点ｘの属する管理区分のゴミ山
レベルデータに合理性なしと判断する。そこで、ゴミ山
レベル修正手段２３では、合理性なしと判断されたと
き、中心点ｘを持つ管理区分のゴミ山レベルデータを安
息角内に修正する。このデータ修正は、例えば予め２点
間の距離に対する安息角に相応するレベルとｙ１〜ｙ８
の平均レベルとを把握することにより、その平均レベル
に安息角相当のレベルを加算した値を目安として修正す
ればよい。

従って、以上のような実施例の構成によれば、ある特定
の管理区分を中心した複数方向の管理区分までの距離と
レベル差とから傾斜角を求めた後、これら傾斜角が過半
数以上ゴミの持つ安息角を越えたとき、特定の管理区分
のゴミ山レベルデータに合理性なしと判断するので、従
来の上下限チェックと異なって上下限値以内のゴミ山レ
ベルデータであってもゴミ山レベル相互の関係からレベ
ル差が激しいときには確実にそのゴミ山レベルデータに
異常が発生していると判断できる。しかも、特定の管理
区分のゴミ山レベルデータに合理性なしと判断したと
き、当該ゴミ山レベルデータを安息角内のレベルに修正
するので、極端な修正とはならず、かつ、そのレベルの
異常高さ方向を考慮しつつ修正しているので比較的妥当
かつ適切な修正を行うことができる。

なお、上記実施例では全方位つまり８つの方向について
考えたが、例えばａ−２の如く外側の管理区分のゴミ山
レベルデータの合理性チェックの場合には５方向をもっ
て全方位と考える。また、全方位ではなく、２方位また
は４方位であってもよい。その他、本発明はその要旨を
逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。

［発明の効果］ 以上詳記したように本発明によれば、操作員が実ピット
のゴミ山レベルを調べることなく自動的にゴミ山レベル
記憶装置内のゴミ山レベルデータの合理性をチェックし
ながら修正でき、よって操作員の煩雑さを解消でき、操
業の安定化および作業の高効率化を実現できるゴミ処理
クレーン制御装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本発明に係わるゴミ処理クレーン
制御装置の一実施例を説明するために示したもので、第
１図は装置のシステム構成図、第２図はゴミ山レベル記
憶装置におけるゴミ山レベルデータの管理区分図、第３
図は第２図の特定の管理区分ｂ−３を中心として配置さ
れた管理区分拡大図である。 １０……ピット内レベル管理装置、１１……ゴミ山レベ
ル記憶装置、２１……合理性判断手段、２２……安息角
設定部、２３……ゴミ山レベル修正手段。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ピット内レベル管理装置のゴミ山レベル記
   憶装置に記憶されたゴミ山レベルデータに基づいてゴミ
   処理クレーンを制御しながら実ピットに対して土砂を含
   むゴミを搬入，搬出するゴミ処理クレーン制御装置にお
   いて、 前記ゴミ山レベル記憶装置に記憶されたゴミ山レベルデ
   ータから算出されるゴミ山の傾斜角とゴミの持つ安息角
   とを比較し、前記ゴミ山の傾斜角が安息角を越えたとき
   前記ゴミ山レベルデータを合理性なしと判断する合理性
   判断手段と、この合理性判断手段によって合理的なしと
   判断されたとき、前記ゴミ山レベル記憶装置のゴミ山レ
   ベルデータを安息角以内に入るように修正するゴミ山レ
   ベル修正手段とを備えたことを特徴とするゴミ処理クレ
   ーン制御装置。
2. 【請求項２】合理性判断手段は、ゴミ山管理区分のゴミ
   山レベルデータを中心として複数方向の傾斜角を求め、
   これら傾斜角が過半数以上ゴミ山の安息角を越えている
   ときに合理性なしと判断することを特徴とする請求項１
   記載のゴミ処理クレーン制御装置。