JPH0637015B2

JPH0637015B2 - ワークフィーダの出没式ワークずれ防止機構

Info

Publication number: JPH0637015B2
Application number: JP62284344A
Authority: JP
Inventors: 洋人砂場; 亨和田; 伸夫岡本
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 1987-11-12
Filing date: 1987-11-12
Publication date: 1994-05-18
Anticipated expiration: 2009-05-18
Also published as: JPH01127248A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、ワークを工作機械などに給排するために配置
されるワークフィーダに関する。詳細には、ワークフィ
ーダと工作機械間に具えられたロボットとの間で、ワー
クを精度良く位置決めした状態で給排することのできる
ワークフィーダに関する。

従来技術及びその問題点ロボットによってワークを給排される旋盤などの工作機
械のための従来のワークフィーダでは、パレットがフィ
ーダ上面を移動する際、駆動時の振動及び衝撃により、
ワークがずれてしまう。そこで、これに対処するため、
パレット上に複数の支持棒を固定し、ワークの位置決め
とともに、振動や衝撃による位置ずれを防止するように
したものがある。

しかし、このような支持棒はパレット上に設けられてい
るため、ワークの給排時にロボットのハンドと支持棒の
干渉が問題となる。この干渉を避けるには、一般にロボ
ットのハンドを特別なものに作り変えたり、ロボットの
各軸の動きに新たな規制を設けたりすることが必要であ
る。

第８図は、前述した支持棒ＳとロボットのハンドＨの干
渉を示す図である。ワークＷは、パレットＰ上に突出し
た支持棒Ｓによって保持されている。ロボットのハンド
Ｈは、この支持棒Ｓが邪魔をするためワークＷを把持す
ることができない。そればかりでなく、ロボットの各軸
を不用意に作動させると、支持棒と接触するおそれもあ
る。

本発明は、前述の問題点に鑑み、ロボット作動時に、支
持棒をパレット上から排除することができるワークフィ
ーダを提供しようとするものである。

問題点を解決するための手段本発明は、パレットに積載されるワークの位置ずれを少
なくとも３つのワーク位置決め用支持部材により防止す
るようにしたワークフィーダにおいて、前記支持部材
は、前記パレットとともに移動するように前記パレット
の下側に配置されたベースプレートに、前記パレットを
貫通して上方に延びるように具えられており、ワークの
給排位置において前記支持部材を前記パレットに対して
出没させるように前記ベースプレートを昇降させる昇降
手段を具えた出没式のワークずれ防止機構により前記問
題点を解決したものである。

作用ワークフィーダのパレット上に載置されたワークは、支
持部材によってその位置を保持され、給排される定点ま
で移送される。この定点で、パレットに対して出没自在
となっている支持部材は、工作機械との間でワークを給
排するロボットのハンドとの干渉を避けるため、パレッ
トから下側に引込まれる。

したがって、ロボットのハンドは、パレット上に位置決
めされたワークを、支持部材との干渉なく、確実に把持
し、工作機械との間で給排することができる。

そして、パレットとの間でワークの給排が完了すると、
支持部材は再びパレット上に突出して、ワークの位置決
め用支持部材として機能することができる。

実施例以下図面を参照しながら、本発明を説明する。第１図
は、本発明のワークずれ防止機構を具えたワークフィー
ダ１０の正面図、第２図はその上面図である。

ワークＷを載置するための複数のパレット２０が、無端
状のチェーンＣに連続的に取付けられており、ワークフ
ィーダ１０の上面１８で間欠駆動される。そして、ロボ
ット（図示せず）が、このワークフィーダ１０からワー
クＷの給排を行なう位置、すなわち定点１２において、
ワークフィーダ１０の上面１８と同水平面にエレベータ
１４の昇降台１６が配置されている。

第３図及び第４図は、定点１２に停止したパレット２０
を示している。パレット２０は、調高カラー２２に取付
ボルト２４を通じ、チェーンＣに取付けられている。パ
レット２０の中央部の孔にはピンガイド２６が圧入さ
れ、このピンガイド２６には、係脱自在にベースプレー
ト３０の牽引ピン３６が挿入される。また、パレット２
０には、ピンガイド２６を中心に、半径方向の３個の長
孔２８が開けられている。

ベースプレート３０は、下面に偏心キャスター３２が取
付けられ、ワークフィーダ１０の上面１８を自由に移動
する。中心には前述の牽引ピン３６が固定されており、
ピンガイド２６との係入状態では、パレット２０ととも
にチェーンＣから駆動を受ける。また、ベースプレート
３０の上面には、牽引ピン３６を中心として、３個の同
期スプロケット３８と、これに一体的にボルト締め３４
されるステーベース４０が、回動自在に取付けられてい
る。

夫々のステーベース４０には、パレット２０の長孔２８
に挿通して上方に突出する、少なくとも３つのワークス
テー（すなわちワーク位置決め用支持部材）４８が固定
されており、同期スプロケット３８には同期チェーン４
２が掛けられ、夫々の同期スプロケット３８を結び、牽
引ピン３６を中心として、ワークステー４８を等ピッチ
円で拡縮できるようになっている。

ワークステー４８は、同期スプロケット３８、ステーベ
ース４０を介してベースプレート３０に具えられている
が、これも特許請求の範囲にいう「ベースプレートに、
・・・具えられ」に該当することはいうまでもない。

ワークフィーダ１０の定点１２には、ベースプレート３
０などを昇降させるためのエレベータ１４が配置され、
昇降台１６がワークフィーダ１０の上面１８と同水平面
に位置している。昇降台１６は、リニアアクチュエータ
１９のロッドに連結され、この作動によってワークフィ
ーダ１０の上面１８から昇降駆動される。また、昇降台
１６には、ベースプレート３０の降下を確実にするフッ
ク４４が設けられている。

エレベータ１４、昇降台１６及びリニアアクチュエータ
１９は、特許請求の範囲の「昇降手段」を構成する。

なお、定点１２までのワークＷの荷重は、パレット２０
の下面に接するステーベース４０が受ける。そして、定
点でのエレベータ１４の降下時には、ワークフィーダ１
０に設けられた支持ローラ４６がパレット２０を支持す
る。

このようなワークフィーダ１０は、次のように作動す
る。ワークステー４８によって位置ずれ防止されたワー
クＷを載置したパレット２０が、チェーンＣによって駆
動される。パレット２０が定点１２の昇降台１６上に停
止すると、リニアアクチュエータ１９が作動して、昇降
台１６及びフック４４が降下する。同時に、昇降台１６
上に位置するベースプレート３０も降下する。この時、
牽引ピン３６はピンガイド２６から脱し、ワークステー
４８はパレット２０の長孔２８から下方へ移動し、パレ
ット２０上にはワークＷだけが位置決めされた状態で載
置されることになる。パレット２０上の荷重を受けるス
テーベース４０も降下するが、パレット２０は支持ロー
ラ４６によってその位置を保持されるため、重量物が載
置されていたとしても、安定した載置状態が維持され
る。なお、ワークＷが重積されている場合は、アクチュ
エータ１９の作動を段階的に行なえばよい。

次いで図示しないロボットが作動し、ワークＷを取り上
げて図示しない工作機械に供給する。

一方、工作機械による加工の完了したワークＷをパレッ
ト２０上に載置する場合も、干渉するワークステー４８
が引込まれているため、ロボットのハンドは障害なく作
動ができる。

ロボットのワーク載置の動作が完了した後、リニアアク
チュエータ１９を上方に作動させ、昇降台１６をワーク
フィーダ１０の上面１８と一致するまで持ちあげる。こ
れによって、牽引ピン３６はピンガイド２６に、ワーク
ステー４８は長孔２８にそれぞれ挿通し、ワークＷはワ
ークステー４８に保持され位置ずれ防止ができる状態に
なる。

そして、パレット２０は、チェーンＣによって駆動さ
れ、次のパレットが定点に来て次の給排作業をおこな
う。

前述のワークステー４８のP.C.D.は、加工するワークＷ
の大きさに応じ、外部から調節可能となっている。第５
図、第６図に示されるように、ワークＷ１を外周面から
支持する場合も、環状のワークＷ２を内周面から支持す
る場合にも、本発明のワークステー４８は利用できる。

ワークステー４８のP.C.D.の調節手段は、一つの同期ス
プロケット３８の円筒部分の外周面に設けられたセット
ボルト５０と調節棒５４によって行なう。

まず、セットボルト５０を弛めてボルト３４を解放す
る。そして、調節棒５４を挿入孔５２に差し込み、一つ
の同期スプロケット３８を回動させる。夫々の同期スプ
ロケット３８は同期チェーン４２によって結ばれている
ので、ステーベース４０に取付けられたワークステー４
８は等ピッチ円を維持しながら拡縮する。ワークＷに対
応するP.C.D.に調節した後、セットボルト５０を締め、
ボルト３４を固定する。

第７図に模式的に表わされるように、ワークステー４８
のP.C.D.は、ベースプレート３０上のボルト３４のP.C.
D.をＤ、ステーベース４０を中心とするワークステー４
８の半径をｒとして、Ｄ±２ｒの範囲内で拡縮可能とな
る。ここで棒状ワークステーの直径をｄとすると、第５
図のように外周面を把持する場合は、直径がＤ−２ｒ−
ｄからＤ＋２ｒ−ｄの直径の範囲のワークを、第６図の
ように環状のワークを内側から掴む場合は、内径がＤ−
２ｒ＋ｄからＤ＋２ｒ＋ｄの範囲のものに利用可能とな
る。

調節棒５４を挿入孔５２に差し込み、角度θだけステー
ベース３０を回動すると、ワークステー４８は、Ａから
Ａ′に移動し、P.C.D.はＤｐとなる。Ｄｐは次式によっ
てθの関数として表わされる。

Dp ＝（D²−4Dr cosθ＋4r²）^1/2 また、ｎ本のワークステーを設け、ｎ個の同期スプロケ
ットを弛みなく張り、夫々のワークステーを等ピッチで
拡縮させるためには、次式を満足させればよい。

n・D cosθ(n-2/2n)π＝ N・P ここでＰはチェーンのピッチ、Ｎは整数である。

このように、ワークステー４８のP.C.D.をパレット２０
の半径方向の長孔２８間で調節したり、その本数をワー
クＷのサイズや形状に応じて変更することができる。

また、ワークＷの供給と排出を別の位置で行なう場合
は、同様のエレベータを複数箇所に設ければよい。

効果パレット上に載置されたワークは、支持部材によって位
置ずれを防止され、ワークフィーダ上を駆動される。し
たがって、ワークフィーダの駆動時に振動や衝撃が発生
しても、定点ではロボットへのワークの供給位置が確実
に位置付けられる。

そして、ロボットのハンドへのワークの供給時には、ワ
ークステーは、エレベータによって降下し、パレット上
から支持部材が無くなるので、ハンドと支持部材との干
渉が生じることはない。

したがって、ロボットのハンドを支持部材との干渉を避
けるために特別な形状に作り変えたり、ハンドの動きに
規制を設けたりする必要が無くなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の出没式ワークずれ防止機構を具えた
ワークフィーダの一部を断面で示した正面図、第２図は
第１図の上面図、第３図は第１図の要部拡大断面図、第
４図は第３図の上面図、第５図及び第６図はワークとワ
ークステーの関係を示す平面図、第７図はワークステー
の調節範囲を示す模式図、第８図は従来技術におけるロ
ボットのハンドと支持棒との干渉を示す平面図である。１０……ワークフィーダ１２……定点（給排位置）１４……エレベータ１６……昇降台２０……パレット４８……ワーク位置決め用支持部材（ワークステー）Ｗ……ワーク

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】パレットに積載されるワークの位置ずれを
少なくとも３つのワーク位置決め用支持部材により防止
するようにしたワークフィーダにおいて、前記支持部材は、前記パレットとともに移動するように
前記パレットの下側に配置されたベースプレートに、前
記パレットを貫通して上方に延びるように具えられてお
り、ワークの給排位置において前記支持部材を前記パレット
に対して出没させるように前記ベースプレートを昇降さ
せる昇降手段を具えたことを特徴とする、ワークフィーダの出没式ワークずれ防止機構。