JPH0639593Y2 - 耕作物ハウス用防除機の走行方向切換装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この考案は、ハウス内を自走して果物や野菜などの耕作
物に薬液を散布し、害虫等を駆除する防除機に利用する
ところの走行方向切換装置に関する。

「従来の技術」 ハウス内で走行し、耕作物に薬液を散布する自走機構を
備えた防除機が知られている。

第４図に示した如く、この種の防除機30は、ハウス31外
に設置された薬液タンク32より薬液を給送するホース33
を繰り出し、また巻上げるコードリール（図示省略）
と、給送された薬液を噴霧するブーム34とを備え、さら
には、前進走行と後進走行の終点を検出する各々のセン
サー35、36、走行方向を切換えるコントローラ（図示省
略）が設けられている。

周知の通り、ハウス31には耕作物が作られた多数の畝37
a、37b、37c・・・・・が設けられ、これら各畝の間に
防除機30等の作業機が走行する畝間溝38a、38b・・・・
があり、また、畝間溝各々の延長上のハウス31内位置に
は防除機30のセンサー35、36が当接する杭39a、39b・・
・・と40a、40b・・・・が設けてある。

防除機30は畝間溝38aの杭39aに接した位置からスタート
してホース33を繰り出しながら畝間溝38aを走行し、両
側の畝37a、37bにある耕作物に薬液散布する。

防除機30の走行が進み杭40aに接すると、前部に取付け
たセンサー36が杭40aとの接触を検出してコントローラ
に検出信号を送り込む。これより、コントローラが停止
信号に続いて後進信号を出力し、防除機30を一旦停止さ
せてから後進させる。

防除機30はホース33を巻き上げながら後進し、スタート
位置の杭39aに接するまで走行する。スタート位置の杭3
9aに接触すると、センサー35が杭39aとの接触を検出し
てコントローラに検出信号を送り込む。

このときコントローラは停止信号を出力し防除機30を停
止させる このように畝間溝38aを往復自走して薬液散布を終えた
防除機30は手動によって次の畝間溝38bに移して杭39bに
セットし、上記同様に防除機30を往復走行させる。この
ようにして各畝間溝38a、38b・・・・に防除機30を走行
させ各畝の耕作物に薬液散布を行なう。

「考案が解決しようとする課題」 しかしながら、上記した従来の防除機30においては、セ
ンサー36が各杭40a、40b・・・に当接して走行方向を切
換え、センサー35が各杭39a、39b・・・に当接して走行
停止する構成であるため、畝間溝38a、38b・・・・に対
応させた各々の杭39a、39b・・・・と40a、40b・・・・
・を予め設置しなければならず、スペース確保や事前の
杭取付け作業が必要となるなど手数のかかる走行方向切
換方法となる。

さらに、次の畝間溝への移動は毎回手動で行なわなけれ
ばならないため、手間がかかり極めて作業能率も悪い。

そこで本考案では、防除機が畝の先端位置で前進から後
進に切換り、後進して畝の後端位置を通り過ぎたときに
は横移動に走行方向を切換えするようにして、順次各畝
の耕作物に薬液散布を行なうことができるこの種防除機
の走行方向切換装置を開発することを目的とする。

「課題を解決するための手段」 上記目的を達成するため、本考案では、薬液給送用ホー
スを繰出し、また巻上げるホースリールと、上記ホース
より給送された薬液を噴霧するブームとを備え、ハウス
内の畝間を自走しながら薬液を散布する防除機におい
て、上記ホースに接触させ、防除機の走行にしたがうホ
ースの繰出し、または巻上げによって回転する回転体
と、この回転体の回転を検出し、繰出され、または巻上
げられた上記ホースの長さより防除機の走行位置信号を
出力する検出器と、予め設定した防除機の走行予定デー
タと上記走行位置信号とが所定の関係になることにより
走行方向の切換信号を出力するコントローラと、この切
換信号に応動する走行方向切換機構とを備えたことを特
徴とする防除機の走行方向切換装置を提案する。

「作用」 防除機が畝間を前進走行することにより、ホースがホー
スリールから繰出され、回転体がホースの通過によって
一方向に回転する。検出器は回転体の回転を検出して防
除機前進の走行位置信号としてコントローラに送り続け
る。

この走行位置信号は、例えば、回転体が一回転する毎に
一個のパルスを出力する構成とすれば、パルス周期が回
転体の一回転によって繰出されたホースの長さとなる。
したがって、回転体の回転にしたがって順次出力される
パルスを、繰出されたホースの長さ、つまり、防除機前
進の走行位置信号としてコントローラに送ることができ
る。

この走行位置信号は、コントローラに予め設定した防除
機の走行予定データ（例えば、畝の長さ、畝のナンバ
ー、畝間溝の間隔に関するデータ）と比較される。

ここでは、防除機が前進しているため、畝の終わり位置
まで走行したとき走行位置信号と走行予定データとが第
１検出段階に達し、コントローラが防除機を前進から後
進する走行方向の切換信号を出力する。

防除機は前進と後進の自走機構を有し、上記した走行方
向の切換信号に応動して一旦停止した後、後進走行に切
換わる。

防除機が後進するときには、ホースがホースリールによ
って巻上げられ、回転体が他方向に回転する。したがっ
て、コントローラが検出器から送られる防除機後進の走
行位置信号と予め設定してある走行予定データとを比較
する。

防除機の後進が進みスタート位置に戻ると、走行予定デ
ータと走行位置信号が第２検出段階に達し、コントロー
ルが停止信号に続いて走行方向の切換信号を出力する。

防除機は前後走行の他に横走行の自走機構を有し、後進
を一旦停止した後、第２検出段階での切換信号に応動し
て次の畝間溝に向かって横移動する。

防除機が次の畝間溝に移動するにしたがってホースが繰
出され、検出器が回転体の回転によって走行位置信号を
出力する。したがって、防除機が次の畝間溝の走行準備
位置まで横移動したとき、予め設定した走行予定データ
と走行位置信号とが第３検出段階に達し、コントローラ
が停止信号に続いて走行方向の切換信号を出力する。こ
の場合、防除機が走行準備位置で停止し前進するように
切換わり、続いて次の畝間溝を前進走行する。

以後は同様にして各畝間溝を順次往復走行する。

なお、薬液の散布については、防除機が前進するとき、
両側の畝の耕作物に行なってもよく、また、防除機の前
進時に一方側の畝の耕作物を、その後進時に他方側の畝
の耕作物を各々薬液散布するようにしてもよい。

「実施例」 次に、本考案の一実施例について図面に沿って説明す
る。

第１図は防除機に備えた走行方向切換装置の部分的な概
略図である。

この図において、11は薬液給送用のホースで、これは従
来例同様にホースリール12によって巻上げる構成として
あり、また、このホース11は防除機の枠板13に設けたホ
ース出入口14より引き出して薬液タンクに連結してあ
る。

ホースリール12とホース出入口14との間に設けた回転ド
ラム15、16はホース11の繰出し、または、巻上げによっ
て回転するように、このホース11を挾んで接触してあ
る。

すなわち、回転ドラム15は防除機の固定部に回転自在に
軸着してあるが、回転ドラム16は取付板17の長孔18に回
転自在に軸着し、その支軸を位置調整することにより、
これら回転ドラム15、16をホース11に対して適度な圧接
力で接触させる。

また、回転ドラム15の上面周囲位置には検出部19が設け
てある。この検出部19は枠板13に固定したセンサー20と
で回転ドラム15の回転数を検出する検出器を構成してい
る。なお、この検出器は検出部19を検出して光電変換す
るもの、また、磁電変換するものなどとして構成し、回
転ドラム15の一回転毎に一個のパルスを出力する。

すなわち、防除機の走行にしたがって繰出され、また巻
上げられたホース11の長さがスタート位置から計った防
除機の走行距離となるから、繰出され、また巻上げられ
たホース11の長さに等しい回転ドラム15の回転数が防除
機の走行位置信号としてセンサー20より出力される。

一方、防除機には、第２図に示した如く、予め設定した
走行予定データと上記センサー20が出力する走行位置信
号とにもとずいて信号処理して走行方向切換信号を出力
するコントローラ21を備えている。

このコントローラ21にはキーボード22によって、畝の長
さ、畝のナンバー（第１畝、第２畝・・・・・）、畝間
溝各々の間隔に関するデータを入力し、これらデータを
防除機の走行予定データとして予め設定する。

また、上記コントローラ21は上記した走行予定データと
センサー20からの走行位置信号（パルス）にもとずいて
信号処理し、自走機構として備えた走行用モータ23の停
止信号、正逆転切換信号、防除機車輪の方向転換信号と
を出力する。

次に、この防除機の作動を第５図のフローチャートに基
づいて説明する。

まず、ステップ＃１では、初期設定として、畝のナンバ
ーの初期値、パルス数の初期値、防除機の横移動の際に
検出パルス数と比較するための横移動用の検出予定数、
スタート位置まで復帰する際に参照するスタート位置復
帰用の検出予定数とが設定される。前記畝のナンバーと
しては第１畝ナンバーを設定し、パルス数は０が設定さ
れる。

次に、ステップ＃２で、設定されている畝ナンバーの畝
長さをコントローラ21の記憶部から読み出し、その畝長
さに相当するパルスの検出予定数を設定する。

ステップ＃３では、駆動を開始した走行用モータ23の作
動に伴って防除機の前進が開始され、センサー20から出
力されるパルスのカウントが開始される。

ステップ＃４では、カウントされたパルス数と、前記設
定されたパルスの検出予定数とが比較され、カウントさ
れたパルス数が設定されたパルスの検出予定数に達する
まで、パルスのカウントが続行、すなわち、防除機が前
進移動する。

カウントされたパルス数が検出予定数以上になると、ス
テップ＃５に示されるように、走行用モータ23に対して
停止信号が出力されて防除機の前進移動が停止し、同時
にパルス数は０にリセットされる。これが第１検出段階
に相当する。

次いで、ステップ＃６では、走行用モータ23を逆転させ
る切換信号が出力され、防除機が後退移動を開始する。
同時に、再度パルス数のカウントが開始される。

その後、ステップ＃７では、防除機の後退移動に伴って
カウントされたパルス数と、前記設定されたパルスの検
出予定数とが比較され、カウントされたパルス数が設定
されたパルスの検出予定数に達するまで、パルスのカウ
ントが続行、すなわち、防除機が後退移動する。

ステップ＃８では、検出されたカウント数が前記設定さ
れた検出予定数と同数になると防除機が前進のスタート
位置にまで戻ったとして走行用モータ23の駆動を停止
し、パルス数も再び０に設定する。これが第２検出段階
に相当する。

ステップ＃９では、防除機車輪を横向きにする方向切換
信号を出力する。

ステップ＃10では、前記コントローラ21の記憶部に記憶
されている畝ナンバーとの比較で、当該畝ナンバーが、
最終畝ナンバーであるか否かを判断する。

最終畝ナンバーでない場合は、ステップ＃11で、横移動
が開始され、パルス数のカウントが開始される。

ステップ＃12では、検出されるパルス数が横移動用の検
出予定数に達したか否かが判断され、検出予定数に達す
るまで、横移動が続行される。

カウントされたパルス数が検出予定数以上になると、ス
テップ＃13に示すように、走行用モータ23の駆動を停止
して防除機の横移動が停止される。同時にパルス数は０
にリセットされる。これが第３検出段階に相当する。

その後、ステップ＃14では、防除機車輪を前向き姿勢に
戻す操作が行われる。

ステップ＃15では、前記畝ナンバーに１を加えて新しい
畝ナンバーとし、ステップ＃２に戻る。

前記ステップ＃10での判断結果がYESである場合、つま
り、最終畝ナンバーである場合は、ステップ＃16で、走
行用モータ23が逆転され、逆方向に横移動を開始し、パ
ルス数のカウントを始める。

ステップ＃17では、検出されるパルス数がスタート位置
復帰用の検出予定数に達したか否かが判断され、復帰用
の検出予定数に達するまで、横移動が続行される。

カウントされたパルス数がスタート位置復帰用の検出予
定数以上になると、ステップ＃18に示すように、走行用
モータ23に対する停止信号が出力され、防除機の横移動
が停止して作業終了となる。

第３図は上記した走行方向切換装置を備えた防除機を第
４図に示した従来例と同様にしてハウス内で自走させる
薬液散布の作業例を示している。

防除機100にはホース11より給送される薬液を散布する
ブーム24を備えると共に、この防除機100に設けたコン
トローラ21には、畝長さＬ、畝間溝の間隔Ｄ、畝ナンバ
ーを走行予定データとして予め設定する。

防除機100を図示実線位置からスタートさせると、畝37
a、37bの耕作物に薬液を散布しながら前進走行する。防
除機100が図示鎖線100aで示した如く、畝の終り位置ま
で前進走行したとき、コントローラ21が第１検出段階に
達したことにより出力する切換信号によって、一旦停止
した後、前進走行から後進走行に切換わる。

防除機100が畝間溝38aを後進しスタート位置に戻ると、
コントローラ21が第２検出段階に達したことによって出
力する切換信号により、防除機100の停止状態で防除機
車輪の向きが90°回転される。

続いて、防除機100が図示矢印のように横移動し、図示
鎖線100bの如く、次の畝間溝38bの走行準備位置とな
る。このように横移動することによってコントローラ21
が第３検出段階に達し、その切換信号により、防除機10
0が停止し、防除機車輪が前向きに戻される。

その後は、防除機100が畝間溝38bを前進し、畝37b、37c
の耕作物に薬液を散布する。防除機100が畝の終り位置
まで前進すれば、上記同様に走行方向が切換えられて畝
間溝38bを後進する。

以後、同様にして各々の畝間溝38c、38d・・・・・38n
を防除機100が往復し、各畝の耕作物に薬液を散布す
る。

防除機100が畝間溝38nを後進し、薬液の散布が終ったと
きは、コントローラ21が防除機100をスタート位置に向
かって走行させるように切換え、防除機100をスタート
位置で停止させる。

以上、本考案の一実施例について説明したが、回転ドラ
ム15には複数個の検出部を設ければ、回転数検出の分解
能が高まり、センサー20が出力する走行位置信号の信頼
性を一層高めることができる。

「考案の効果」 上記した通り、本考案に係る走行方向切換装置によれ
ば、防除機の走行に伴って繰出され、また巻上げられる
薬液給送用ホースに接触させた回転体の回転を検出して
防除機の走行位置信号を出力する検出器を設けたので、
この走行位置信号と予め設定した防除機の走行予定デー
タとにより切換信号を出力するコントローラによって防
除機の走行方向を切換えることができる。

したがって、従来のように、畝間溝毎に走行方向切換用
の杭を打ち込む必要がないので、そのための事前作業や
杭位置の余分なスペースが不要となる。

また、本考案の走行方向切換装置を備えた防除機は、全
ての畝の耕作物に対して薬液散布が終るまで順次畝間溝
を自走するので、手間がかからず作業能率の向上に極め
て有利となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は防除機に備える走行方向切換装置の一実施例を
示す部分的な概略図、第２図は防除機に備えたコントロ
ーラのブロック図、第３図は上記した走行方向切換装置
を備えた防除機の作業例を示す説明図、第４図は従来の
防除機の作業例を示す説明図である。 第５図（イ），（ロ）は、防除機のコントローラの作動
についての制御状態を示すフローチャートである。 11……ホース 12……ホースリール 14……ホース出入口 15、16……回転ドラム 19……検出部 20……センサー 21……コントローラ 22……キーボード

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】薬液給送用ホースを繰出し、また巻上げる
   ホースリールと、上記ホースより給送された薬液を噴霧
   するブームとを備え、ハウス内の畝間を自走しながら薬
   液を散布する防除機において、上記ホースに接触させ、
   防除機の走行にしたがうホースの繰出し、または巻上げ
   によって回転する回転体と、この回転体の回転を検出
   し、繰出され、または巻上げられた上記ホースの長さよ
   り防除機の走行位置信号を出力する検出器と、予め設定
   した防除機の走行予定データと上記走行位置信号とが所
   定の関係になることにより走行方向の切換信号を出力す
   るコントローラと、この切換信号に応動する走行方向切
   換機構とを備えたことを特徴とする防除機の走行方向切
   換装置。