JPH0640754B2 - ステツピングモ−タ駆動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ステッピングモータを微分割駆動するステッ
ピングモータ駆動装置に関するものである。

［従来技術］ 一般的なステッピングモータの駆動装置では、歩進指令
パルスが入力される毎に１ステップで基本ステップ角
［＝３６０／（２・Ｈ・Ｓ）（ただし、Ｈはロータの歯
数、Ｓは相数）］づつ歩進させている。また歩進指令パ
ルスが入力される毎に基本ステップ角を１／Ｍ（ただ
し、Ｍは基本ステップ角の分割数）に分割した分割ステ
ップで歩進させるマイクロステップ（微分割駆動）方式
の駆動装置もある。

例えば特開昭５７−１１００９９号公報等に示された従
来の微分割駆動装置では、予め微分割駆動を行うために
必要な励磁電流値設定信号のパターンをメモリに記憶さ
せておく。そして歩進指令パルスが発生する毎に分割ス
テップ分歩進させるアドレス信号を作り、メモリからア
ドレス信号に対応した各励磁巻線の励磁電流値を示す励
磁電流値設定信号を得て、該励磁電流値設定信号に基づ
き所定の励磁巻線を励磁することにより微分割駆動を行
っている。

また特開昭５３−１０６４１１号公報には、前述の分割
数Ｍを変えて分割ステップのステップ角を変更する技術
が開示されている。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら歩進指令パルスが入力される毎に基本ステ
ップ角の１／Ｍの分割ステップで歩進させる従来の微分
割駆動方式を採用した駆動装置では、３分割ステップ分
歩進させるためには、３つの歩進指令パルスを入力して
３回のステップ動作を行わせなければならない。特開昭
５３−１０６４１１号公報に示された駆動装置のよう
に、分割数Ｍを変えれば、１回のステップ動作による歩
進量（ステップ角）を変更することはできる。しかしな
がら、この駆動装置では常に１つの基本ステップ角度の
範囲をＭ等分するようにしかステップ角を変えることが
できないため、目的に合わせた任意のステップ角を得る
ことができない問題があった。

本発明の目的は、ステップ角を任意に定めることができ
るステッピングモータ駆動装置を提供することにある。

［問題点を解決するための手段］ 上記の目的を達成するための本発明の構成を、実施例に
対応する第１図乃至第５図を参照して説明する。本発明
は、歩進指令パルスが発生する毎に目標ステップ位置を
示すアドレス信号を出力するアドレス演算回路１１と、
微分割駆動を行うために必要な励磁電流値設定信号のパ
ターンを記憶するメモリ１２、１３を備えてアドレス信
号が入力される毎にメモリ１２、１３から目標ステップ
位置を示すアドレス信号に対応した各励磁巻線の励磁電
流値を示す励磁電流値設定信号を出力する励磁電流値設
定信号形成回路１６、１７と、励磁電流値設定信号形成
回路１６、１７からの励磁電流値設定信号と相切換信号
とを入力信号として該励磁電流値設定信号に基づき所定
の励磁巻線を励磁することにより微分割駆動を行わせる
ステッピングモータ駆動ユニット１８とを具備するステ
ッピングモータ駆動装置を対象とする。

本発明ではアドレス演算回路１１を次のように構成す
る。まずアドレス演算回路１１は、正転，逆転を示す回
転方向入力信号が入力される第１の入力端子Ｔｂと、ス
テッピングモータの基本ステップ角を１／Ｍ（ただし、
Ｍは基本ステップ角の分割数）に分割することを示す分
割数設定信号ｍが入力される第２の入力端子Ｔｄと、基
本ステップ角を１／Ｍ（ただし、Ｍは基本ステップ角の
分割数）に分割した分割ステップのＮ（但し、Ｎは正の
整数）ステップ分を１微分割ステップとすることを示す
ステップ数設定信号ｎが入力される第３の入力端子Ｔｃ
と、歩進指令パルスが入力される第４の入力端子Ｔａと
を具備する。そしてアドレス演算回路１１は、第１の加
減算器１と、判別器３と、第２の加減算器４と、選択回
路５と、ラッチ回路６と、遅延回路８と、相切換信号出
力回路９とを具備する。

第１の加減算器１は、ステップ数設定信号ｎと現在のス
テップ位置Ｐを示す現在位置信号ｐとを入力信号として
回転方向入力信号が正転信号のときにはＰ＋Ｎ＝Ｋの加
算をし、回転方向入力信号が逆転信号のときはＰ−Ｎ＝
Ｋの減算をして、現在のステップ位置Ｐを基準にした目
標ステップ位置Ｋを示す出力信号ｋを出力する。

判別器３は、相切換の必要性の有無を判断するために出
力信号ｋと分割数設定信号ｍとを入力信号として、Ｋ≧
ＭまたはＫ≦０のときに相切換を示す判別信号を出力
し、Ｍ＞Ｋ＞０のときに相切換が不要であることを示す
判別信号を出力する。

第２の加減算器４は、相切換を行う場合に相切換ステッ
プ位置を基準にした目標ステップ位置Ｙを示す出力信号
ｙを得るために、出力信号ｋと、分割数設定信号ｍと、
回転方向入力信号とを入力信号として回転方向入力信号
が正転信号のときは（Ｐ＋Ｎ）−Ｍ＝Ｙ、回転方向入力
信号が逆転信号のときは（Ｐ−Ｎ）＋Ｍ＝Ｙの加減算を
して出力信号ｙを出力する。

選択回路５は、相切換を行う場合と相切換を行わない場
合とにおいて前記目標ステップ位置を示す出力信号ｚを
選択するために、出力信号ｋと、出力信号ｙと判別器３
からの判別信号とを入力信号として、判別器３から相切
換を示す判別信号が入力されているときには第２の加減
算器４の出力信号ｙを出力信号ｚとして選択し、判別器
３から相切換が不要であることを示す判別信号が入力さ
れているときには第１の加減算器１の出力信号ｋを出力
信号ｚとして出力する。

ラッチ回路６は、選択回路５の出力信号ｚを歩進指令パ
ルスが与えられる毎にその立上り時にラッチして出力信
号ｚをアドレス信号ａｄとして出力する。

遅延回路８は、アドレス信号ａｄを歩進指令パルスのパ
ルス幅より広い時間幅で遅延させて現在位置信号ｐとし
て出力する。

相切換信号出力回路９は、歩進指令パルスと判別器３の
判別信号とを入力信号として、判別器３から相切換を示
す判別信号が入力されているときには歩進指令パルスを
相切換信号として出力する。

［作用］ 本発明の駆動装置では、第１の加減算器１で現在のステ
ップ位置Ｐを基準にした目標ステップ位置Ｋを求め、第
２の加減算器４で相切換を行う場合に相切換ステップ位
置を基準にした目標ステップ位置Ｙを求める。また選択
回路５は、判別器３から相切換を示す判別信号が入力さ
れているときには第２の加減算器４で求めた目標ステッ
プ位置Ｙを選択し、判別器３から相切換が不要であるこ
とを示す判別信号が入力されているときには第１の加減
算器で求めた目標ステップ位置Ｋを選択する。判別器３
から相切換を示す判別信号が出力されると、相切換信号
出力回路９が相切換信号をステッピングモータ駆動ユニ
ット１８に出力して、励磁する相の切換えを行う。これ
により選択回路５で、相切換ステップ位置を基準にした
目標ステップ位置Ｙを選択することが可能になる。その
結果、１つの歩進指令パルスが発生する毎に得られる１
微分割ステップを、基本ステップ角のＮ／Ｍに設定でき
る。またラッチ回路６及び遅延回路８を用いることによ
り、誤動作の発生を防止する。

［実施例］ 以下、本発明のステッピングモータ駆動装置の実施例を
詳細に説明する。第１図〜第５図は、本発明を２相ステ
ッピングモータの駆動に適用した駆動装置の構成を説明
するために用いる図である。このステッピングモータ駆
動装置は、第１図及び第２図に示すように、アドレス演
算回路１１と、第１及び第２のの励磁電流値設定信号形
成回路１６及び１７と、ステッピングモータ駆動ユニッ
ト１８とから構成される。アドレス演算回路１１は、正
転，逆転を示す回転方向入力信号が入力される第１の入
力端子Ｔｂと、ステッピングモータの基本ステップ角を
１／Ｍ（ただし、Ｍは基本ステップ角の分割数）に分割
することを示す分割数設定信号ｍが入力される第２の入
力端子Ｔｄと、基本ステップ角を１／Ｍ（ただし、Ｍは
基本ステップ角の分割数）に分割した分割ステップのＮ
（但し、Ｎは正の整数）ステップ分を１微分割ステップ
とすることを示すステップ数設定信号ｎが入力される第
３の入力端子Ｔｃと、歩進指令パルスが入力される第４
の入力端子Ｔａとを具備している。そしてアドレス演算
回路１１は、第１の加減算器１と、判別器３と、第２の
加減算器４と、選択回路５と、ラッチ回路６と、遅延回
路８と、相切換信号出力回路９とから構成される。

第１の加減算器１は、正転，逆転の回転方向入力信号
と、ステッピングモータ２の基本ステップ角［＝３６０
／（２・Ｈ・Ｓ）（ただし、Ｈはロータの歯数、Ｓは相
数）］を１／Ｍ（ただし、Ｍは基本ステップ角の分割
数）に分割した分割ステップをＮステップ（ただし、Ｎ
は正の整数）ずつ歩進することを定めるステップ数設定
信号ｎと、現在のステップ位置Ｐを示す現在位置信号ｐ
とを入力信号として、回転方向入力信号が正転信号のと
きにはＰ＋Ｎ＝Ｋの加算をし、回転方向入力信号が逆転
信号のときはＰ−Ｎ＝Ｋの減算をして出力信号ｋを出力
するようになっている。この様に第１の加減算器１は、
現在のステップ位置Ｐを基準にした目標ステップ位置Ｋ
を示す出力信号ｋを出力する。第１の加減算器１の出力
信号ｋは、判別器３と、第２の加減算器４と、選択回路
５とに与えられるようになっている。

判別器３は、出力信号ｋと、ステッピングモータ２の基
本ステップ角の分割数Ｍを定める分割数設定信号ｍとを
入力信号としてＫ≧ＭかＫ≦０かの判別をすることによ
り、相切換の必要性の有無を判断する。判別器３は、Ｋ
≧ＭまたはＫ≦０のときに相切換を示す判別信号を出力
し、Ｍ＞Ｋ＞０のときに相切換が不要であることを示す
判別信号を出力する。

第２の加減算器４は、出力信号ｋと、分割数設定信号ｍ
と、回転方向入力信号とを入力信号として、回転方向入
力信号が正転信号であれば出力信号ｙとしてＹ＝（Ｐ＋
Ｎ）−Ｍを出力し、逆転信号であれば出力信号ｙとして
Ｙ＝（Ｐ−Ｎ）＋Ｍを出力する。すなわち第２の加減算
器４は、相切換を行う場合に相切換ステップ位置（第３
図において“０”の位置）を基準にした目標ステップ位
置Ｙを示す出力信号ｙを得ている。

出力信号ｙは出力信号ｋと共に選択回路５に入力される
ようになっている。選択回路５は、相切換を行う場合と
相切換を行わない場合とにおいて目標ステップ位置を示
す出力信号ｚを選択する。正転状態で判別器３からＫ≧
Ｍであることを示す判別信号（相切換を示す判別信号）
が入力されると、出力信号ｚとしてＹ＝（Ｐ＋Ｎ）−Ｍ
を示す出力信号ｙを出力する。また正転状態でＭ＞Ｋ＞
０で相切換が不要であることを示す判別信号が入力され
ていれば、出力信号ｚとしてＫ＝Ｐ＋Ｎを示す出力信号
ｋを出力する。また逆転状態でＫ≦０を示す判別信号
（相切換を示す判別信号）が入力されると、出力信号ｚ
としてＹ＝（Ｐ−Ｎ）＋Ｍを示す出力信号ｙを出力し、
逆転状態でＭ＞Ｋ＞０で相切換が不要であることを示す
判別信号が入力されていれば、出力信号ｚとしてＫ＝Ｐ
−Ｎを示す出力信号ｋを選択して出力するようになって
いる。

選択回路５の出力信号ｚはラッチ回路６に与えられるよ
うになっている。ラッチ回路６は、選択回路５の出力信
号ｚを歩進指令パルスが与えられる毎にその立上り時に
ラッチして出力信号ｚをアドレス信号ａｄとして出力端
子７から出力するようになっている。

また、アドレス信号ａｄは遅延回路８に与えられるよう
になっている。遅延回路８は、アドレス信号ａｄを歩進
指令パルスのパルス幅より広い時間幅で遅延させて現在
位置信号ｐとして第１の加減算器１に出力するようにな
っている。

判別器３の出力信号は、相切換信号出力回路９にも与え
られるようになっている。相切換信号出力回路９は、歩
進指令パルスと判別器３のＫ≧ＭかＫ≦０かを示す判別
信号（相切換を示す判別信号）とを入力信号として、Ｋ
≧ＭかＫ≦０のときに歩進指令パルスを相切換信号とし
て出力端子１０から出力するようになっている。

出力端子７から出力されるアドレス信号ａｄは、リード
オンリーメモリ（以下、ＲＯＭという）よりなる第１，
第２のメモリ１２，１３に入力されるようになってい
る。第１のメモリ１２は、ステッピングモータ２の基本
ステップ角の励磁電流値設定信号の立上りパターン（例
えば、第４図の立上りパターンＰＴ１）を記憶してい
て、アドレス信号ａｄが入力される毎にそのアドレスに
対応する励磁電流値設定信号の立上りパターンに相当し
たディジタルの重み付け信号を出力するようになってい
る。第２のメモリ１３は、ステッピングモータ２の基本
ステップ角の励磁電流値設定信号の立下りパターン（例
えば、第４図の立下りパターンＰＴ２）を記憶してい
て、アドレス信号ａｄが入力される毎にそのアドレスに
対応する励磁電流値設定信号の立下りパターンに相当し
たディジタルの重み付け信号を出力するようになってい
る。

これら第１，第２のメモリ１２，１３からの重み付け信
号は、第１，第２のディジタル／アナログ変換器（以
下、Ｄ／Ａ変換器という。）１４，１５に入力されるよ
うになっている。これら第１，第２のＤ／Ａ変換器１
４，１５は、重み付け信号をＤ／Ａ変換してアナログの
励磁電流値設定信号を出力するようになっている。

これら第１のメモリ１２と第２のＤ／Ａ変換器１４とで
第１の励磁電流値設定信号形成回路１６が形成されてい
る。この第１の励磁電流値設定信号形成回路１６は、ア
ドレス信号ａｄが入力される毎に順次所定の立上りパタ
ーンで励磁電流値設定信号を出力するようになってい
る。

また、第２のメモリ１３と第２のＤ／Ａ変換器１５とで
第２の励磁電流値設定信号形成回路１７が形成されてい
る。この第２の励磁電流値設定信号形成回路１７は、ア
ドレス信号ａｄが入力される毎に順次所定の立下りパタ
ーンで励磁電流値設定信号を出力するようになってい
る。

これら第１，第２の励磁電流値設定信号形成回路１６，
１７から各励磁電流値設定信号は、ステッピングモータ
駆動ユニット１８に与えられるようになっている。この
ステッピングモータ駆動ユニット１８は、２種の励磁電
流値設定信号を入力信号としてステッピングモータ２を
励磁する第５図に示す如き励磁電流ＩＡ，ＩＢ，Ｉ，
Ｉをそれぞれ形成し、これら励磁電流ＩＡ，ＩＢ，Ｉ
，Ｉを相切換信号をもとに切換えてステッピングモ
ータ２の所定の相の励磁巻線に与えるようになってい
る。

次に、このようなアドレス演算回路１１を組込んだステ
ッピングモータ駆動装置の動作を、第３図に示すように
基本ステップ角を８分割した場合（Ｍ＝８）を例にとっ
て説明する。例えば、回転方向入力信号が正転信号であ
って、ステップ数設定信号ｎがＮ＝３を示しているとき
（すなわちＮ／Ｍ＝３／８のとき）で、現在位置信号ｐ
がＡ相Ｂ相間のＰ＝１を示している場合には、第１の加
減算器１ではＫ＝Ｐ＋Ｎ＝１＋３＝４の加算をする。判
別器３では、Ｋ＝４が入力され、Ｍ＝８が入力されるの
で、Ｋ≧ＭでもＫ≦０でもないその他の場合、すなわち
相切換えが不要であると判別する。第２の加減算器４で
は、正転信号が入力されているので、Ｙ＝（Ｐ＋Ｎ）−
Ｍ＝（１＋３）−８＝−４なる減算を行い、Ｙ＝−４を
出力する。選択回路５では、判別器３が相切換えが不要
であると判別しているので、出力信号ｚとして出力信号
ｋの方を選択して出力する。この出力信号ｋが歩進指令
パルスによりその立上り時にラッチ回路６でラッチさ
れ、アドレス信号ａｄとしてＡＤ＝４が出力される。こ
の場合、判別器３は相切換えが不要であると判別したの
で、相切換信号出力回路１０は歩進指令パルスが入力さ
れても相切換信号を出力しない。従って、ステッピング
モータ２はＡ相Ｂ相間のアドレスＡＤ＝１のところから
Ａ相Ｂ相間のアドレスＡＤ＝４のところに相当する角度
まで１ステップで正転駆動されるように、第１，第２の
励磁電流値設定信号形成回路１６，１７で励磁電流値設
定信号が形成され、ステッピングモータ駆動ユニット１
８でこれに応じた各相の励磁電流が形成される。

次に、例えば、回転方向入力信号が正転信号であって、
ステップ数設定信号ｎがＮ＝３を示しているときで、現
在位置信号ｐがＡ相Ｂ相間のＰ＝７を示している場合に
は、第１の加減算器１ではＫ＝Ｐ＋Ｎ＝７＋３＝１０の
加算をする。判別器３では、Ｋ＝１０が入力され、Ｍ＝
８が入力されるので、Ｋ＞Ｍすなわち相切換えが必要で
あると判別する。第２の加減算器４では、正転信号が入
力されるので、Ｙ＝（Ｐ＋Ｎ）−Ｍ＝１０−８＝２なる
減算を行い、Ｙ＝２を出力する。選択回路５では、判別
器３がＫ＞Ｍすなわち相切換えが必要であると判別して
いるので、出力信号ｚとして出力信号ｙの方を選択して
出力する。この出力信号ｙが歩進指令パルスによりその
立上り時にラッチ回路６でラッチされ、アドレス信号ａ
ｄとしてＡＤ＝２が出力される。この場合、判別器３で
はＫ＞Ｍすなわち相切換えが必要であると判別したの
で、相切換信号出力回路１０はその歩進指令パルスを相
切換信号として出力する。従って、ステッピングモータ
２はＡ相Ｂ相間のアドレスＡＤ＝７のところからＢ相
相間のアドレスＡＤ＝４のところに相当する角度まで１
ステップで正転駆動されるように、第１，第２の励磁電
流値設定信号形成回路１６，１７で励磁電流値設定信号
が形成され、ステッピングモータ駆動ユニット１８でこ
れに応じた各相の励磁電流が形成される。

次に、例えば、回転方向入力信号が逆転信号であって、
ステップ数設定信号ｎがＮ＝３を示しているときに、現
在位置信号ｐがＡ相Ｂ相間のＰ＝６を示している場合に
は、第１の加減算器１ではＫ＝６−３＝３の減算をす
る。判別器３では、Ｋ＝３が入力され、Ｍ＝８が入力さ
れるので、Ｋ＜Ｍであり、Ｋ≧ＭでもＫ≦０でもない即
ち相切換えが不要であると判別する。第２の加減算器４
では、逆転信号が入力されるので、Ｙ＝（Ｐ−Ｎ）＋Ｍ
＝３＋８＝１１なる加算を行い、Ｙ＝１１を出力する。
選択回路５では、判別器３が相切換えが不要であると判
別しているので、出力信号ｚとしてＫ＝３を示す出力信
号ｋの方を選択して出力する。この出力信号ｚが歩進指
令パルスによりその立上り時にラッチ回路６でラッチさ
れ、アドレス信号ａｄとしてＡＤ＝３が出力される。こ
の場合、判別器３は相切換えが不要であるとと判別して
いるので、相切換信号出力回路１０は歩進指令パルスが
入力されても相切換信号を出力しない。従って、ステッ
ピングモータ２はＡ相Ｂ相間のアドレスＡＤ＝６のとこ
ろからＡ相Ｂ相間のアドレスＡＤ＝３のところに相当す
る角度まで１ステップで逆転駆動されるように、第１，
第２の励磁電流値設定信号形成回路１６，１７で励磁電
流値設定信号が形成され、ステッピングモータ駆動ユニ
ット１８でこれに応じた各相の励磁電流が形成される。

次に、例えば、回転方向入力信号が逆転信号であって、
ステップ数設定信号ｎがＮ＝３を示しているときに、現
在位置信号ｐがＡ相Ｂ相間のＰ＝１を示している場合に
は、第１の加減算器１ではＫ＝１−３＝−２の減算をす
る。判別器３では、Ｋ＝−２が入力され、Ｍ＝８が入力
されるので、Ｋ＜０即ち相切換えが必要であると判別す
る。第２の加減算器４では、逆転信号が入力されるの
で、Ｙ＝（Ｐ−Ｎ）＋Ｍ＝−２＋８＝６なる加算を行
い、Ｙ＝６を出力する。選択回路５では、判別器３がＫ
＜０即ち相切換えが必要であると判別しているので、出
力信号ｚとして出力信号ｙの方を選択して出力する。こ
の出力信号ｙが歩進指令パルスによりその立上り時にラ
ッチ回路６でラッチされ、アドレス信号ａｄとしてＡＤ
＝６が出力される。この場合、判別器３ではＫ＜０即ち
相切換えが必要であると判別したので、相切換信号出力
回路１０はその歩進指令パルスを相切換信号として出力
する。従って、ステッピングモータ２はＡ相Ｂ相間のア
ドレスＡＤ＝１のところから相Ａ相間のアドレスＡＤ
＝６のところに相当する角度まで１ステップで逆転駆動
されるように、第１，第２の励磁電流値設定信号形成回
路１６，１７で励磁電流値設定信号が形成され、ステッ
ピングモータ駆動ユニット１８でこれに応じた各相の励
磁電流が形成される。

本実施例では、第２の加減算器４に与える分割数設定信
号ｍを変えることにより、同じ回路で所望の微分割駆動
を行わせる制御を行うアドレス信号を形成することがで
きる。また、第１の加減算器１に与えるステップ数Ｎを
変えることにより、同じ回路で任意の微分割ステップを
選択して所望のステップ角度で微分割駆動を行わせる制
御を行うアドレス信号を形成することができる。このよ
うに本実施例では、１微分割ステップのステップ角の変
更が容易なため、低速時には１微分割ステップのステッ
プ角を微角にする即ちステップ数Ｎを小さくしてなめら
かな回転を得る。高速時にはステップ数Ｎを大きくして
１微分割ステップのステップ角を基本ステップ角或いは
これに近づけて高速回転を行わせるアドレス信号を形成
することができる。なめらかな低速回転を行わせるには
微角駆動が必要となるが、微角駆動は高速時には従来構
造だと歩進指令パルスの周波数を高くする必要があって
使用部品のコストアップや外乱ノイズに弱くなる問題点
があったが、本実施例によればステップ設定数Ｎの切り
換えにより、このような問題点を解決でき、コストアッ
プをまねかず、外乱ノイズに対しても強いステッピング
モータ制御用アドレス演算回路を提供することができ
る。また、本実施例によれば、例えばボールネジ等の送
りピッチの切換え等も容易に行える利点がある。

上記実施例では、本発明を２相ステッピングモータの駆
動に適用した場合について説明したが、本発明はこれに
限定されるものではなく、ｎ相ステッピングモータ駆動
にも同様に適用できるものである。

また上記実施例では、励磁電流値設定信号形成回路のメ
モリは励磁電流値設定信号の立上りあるいは立下りパタ
ーンだけを記憶していたが、励磁電流値設定信号の１サ
イクルのパターンをメモリに記憶させてもよい。また励
磁電流値設定信号形成回路は、ステッピングモータの各
相毎に設けてもよい。

［発明の効果］ 本発明の駆動装置によれば、１つの歩進指令パルスが発
生する毎に得られる１微分割ステップを、基本ステップ
角のＮ／Ｍに設定できるため、基本ステップ角の１／Ｍ
に１微分割ステップを設定する従来の方法と比べて、目
的に合わせた任意のステップ角を簡単に得ることができ
る。またラッチ回路及び遅延回路を用いることにより、
誤動作の発生を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るステッピングモータ駆動装置に用
いるアドレス演算回路の構成の一例を示すブロック図、
第２図はステッピングモータ駆動装置の一例の概略構成
を示すブロック図、第３図は基本ステップ角の微分割状
態の一例を示す説明図、第４図はアドレスと励磁電流値
設定信号の関係を示す波形図、第５図は各相の励磁電流
を示す波形図である。 １……第１の加減算器、２……ステッピングモータ、３
……判別器、４……第２の加減算器、５……選択回路、
６……ラッチ回路、８……遅延回路、９……相切換信号
出力回路、１１……アドレス演算回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】歩進指令パルスが発生する毎に目標ステッ
   プ位置を示すアドレス信号を出力するアドレス演算回路
   と、 微分割駆動を行うために必要な励磁電流値設定信号のパ
   ターンを記憶するメモリを備えて、前記アドレス信号が
   入力される毎に前記メモリから前記目標ステップ位置を
   示す前記アドレス信号に対応した各励磁巻線の励磁電流
   値を示す励磁電流値設定信号を出力する励磁電流値設定
   信号形成回路と、 前記励磁電流値設定信号形成回路からの前記励磁電流値
   設定信号と相切換信号とを入力信号として該励磁電流値
   設定信号に基づき所定の励磁巻線を励磁することにより
   微分割駆動を行わせるステッピングモータ駆動ユニット
   とを具備するステッピングモータ駆動装置であって、 前記アドレス演算回路は、 正転，逆転を示す回転方向入力信号が入力される第１の
   入力端子と、ステッピングモータの基本ステップ角を１
   ／Ｍ（ただし、Ｍは基本ステップ角の分割数）に分割す
   ることを示す分割数設定信号ｍが入力される第２の入力
   端子と、前記基本ステップ角を１／Ｍ（ただし、Ｍは基
   本ステップ角の分割数）に分割した分割ステップのＮ
   （但し、Ｎは正の整数）ステップ分を１微分割ステップ
   とすることを示すステップ数設定信号ｎが入力される第
   ３の入力端子と、歩進指令パルスが入力される第４の入
   力端子とを具備し、 前記ステップ数設定信号ｎと現在のステップ位置Ｐを示
   す現在位置信号ｐとを入力信号として前記回転方向入力
   信号が正転信号のときにはＰ＋Ｎ＝Ｋの加算をし、前記
   回転方向入力信号が逆転信号のときはＰ−Ｎ＝Ｋの減算
   をして、現在のステップ位置Ｐを基準にした目標ステッ
   プ位置Ｋを示す出力信号ｋを出力する第１の加減算器
   と、 相切換の必要性の有無を判断するために前記出力信号ｋ
   と分割数設定信号ｍとを入力信号として、Ｋ≧Ｍまたは
   Ｋ≦０のときに相切換を示す判別信号を出力し、Ｍ＞Ｋ
   ＞０のときに相切換が不要であることを示す判別信号を
   出力する判別器と、 相切換を行う場合に相切換ステップ位置を基準にした目
   標ステップ位置Ｙを示す出力信号ｙを得るために、前記
   出力信号ｋと、前記分割数設定信号ｍと、前記回転方向
   入力信号とを入力信号として前記回転方向入力信号が正
   転信号のときは（Ｐ＋Ｎ）−Ｍ＝Ｙ、前記回転方向入力
   信号が逆転信号のときは（Ｐ−Ｎ）＋Ｍ＝Ｙの加減算を
   して前記出力信号ｙを出力する第２の加減算器と、 相切換を行う場合と相切換を行わない場合とにおいて前
   記目標ステップ位置を示す出力信号ｚを選択するため
   に、前記出力信号ｋと、前記出力信号ｙと前記判別器か
   らの前記判別信号とを入力信号として、前記判別器から
   前記相切換を示す判別信号が入力されているときには前
   記第２の加減算器の前記出力信号ｙを前記出力信号ｚと
   して選択し、前記判別器から前記相切換が不要であるこ
   とを示す判別信号が入力されているときには前記第１の
   加減算器の前記出力信号ｋを前記出力信号ｚとして出力
   する選択回路と、 前記選択回路の前記出力信号ｚを前記歩進指令パルスが
   与えられる毎にその立上り時にラッチして前記出力信号
   ｚをアドレス信号ａｄとして出力するラッチ回路と、 前記アドレス信号ａｄを前記歩進指令パルスのパルス幅
   より広い時間幅で遅延させて前記現在位置信号ｐとして
   出力する遅延回路と、 前記歩進指令パルスと前記判別器の前記判別信号とを入
   力信号として、前記判別器から前記相切換を示す判別信
   号が入力されているときには前記歩進指令パルスを前記
   相切換信号として前記ステッピングモータ駆動ユニット
   に出力する相切換信号出力回路とから構成されているこ
   とを特徴とするステッピングモータ駆動装置。