JPH064232B2 - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPH064232B2 JPH064232B2 JP58168277A JP16827783A JPH064232B2 JP H064232 B2 JPH064232 B2 JP H064232B2 JP 58168277 A JP58168277 A JP 58168277A JP 16827783 A JP16827783 A JP 16827783A JP H064232 B2 JPH064232 B2 JP H064232B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rod
- horizontal
- vertical
- section
- circular cross
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、中間停止機能を有するロツクシリンダを利用
した産業用ロボツトに関するものである。
した産業用ロボツトに関するものである。
従来の産業用ロボツトは、一般に高精度のウオーム歯車
機構やねじ機構を用いてロボツトの各部の動作を制御す
るものであつた。そのためロボツト各部の構成が複雑か
つ高価なものとなる欠点があつた。
機構やねじ機構を用いてロボツトの各部の動作を制御す
るものであつた。そのためロボツト各部の構成が複雑か
つ高価なものとなる欠点があつた。
本発明は、かかる欠点を除去するためになされたもので
あり、中間停止機能を有する空気圧作動のロツクシリン
ダを用いることにより、簡単で安価な産業用ロボツトを
提供することを目的としている。
あり、中間停止機能を有する空気圧作動のロツクシリン
ダを用いることにより、簡単で安価な産業用ロボツトを
提供することを目的としている。
本発明による産業用ロボツトは、一端にハンド装置を水
平方向に移動可能に連結した空気圧作動の横シリンダ装
置と、上端に前記横シリンダ装置を垂直方向に移動可能
に連結した空気圧作動の縦シリンダ装置から成り、前記
横及び縦のシリンダ装置が各々ロッドの移動を検知する
フイードバツクユニツトと該検知信号によってロッドを
中間位置に停止させるロッドロック機構を備え、このロ
ッドロック機構は、ロッド(4,9)に対して偏心させた断
面円形の中空部を形成した第１の部材(B)と、前記断面
円形の中空部内壁面に摺動可能に内接しかつロッド(4,
9)の摺動孔を前記断面円形に対して偏心させて内部に形
成した第２の部材(18)とからなり、前記第１の部材(B)
に対して前記第２の部材(18)を回転して前記摺動孔を偏
心させ、前記ロッドを径方向に付勢して中間位置に停止
させることを特徴とするものである。以下本発明の一実
施例を図により説明する。
平方向に移動可能に連結した空気圧作動の横シリンダ装
置と、上端に前記横シリンダ装置を垂直方向に移動可能
に連結した空気圧作動の縦シリンダ装置から成り、前記
横及び縦のシリンダ装置が各々ロッドの移動を検知する
フイードバツクユニツトと該検知信号によってロッドを
中間位置に停止させるロッドロック機構を備え、このロ
ッドロック機構は、ロッド(4,9)に対して偏心させた断
面円形の中空部を形成した第１の部材(B)と、前記断面
円形の中空部内壁面に摺動可能に内接しかつロッド(4,
9)の摺動孔を前記断面円形に対して偏心させて内部に形
成した第２の部材(18)とからなり、前記第１の部材(B)
に対して前記第２の部材(18)を回転して前記摺動孔を偏
心させ、前記ロッドを径方向に付勢して中間位置に停止
させることを特徴とするものである。以下本発明の一実
施例を図により説明する。
図中(1)は把持爪(2)を有するハンド装置で水平軸のまわ
りに回動することができる。(3)はハンド装置(1)を水平
方向に移動させる空気圧作動の横シリンダ装置で、その
ピストンロツド(4)のロツク機構(5)を備え、ピストンロ
ツド(4)先端はハンド装置(1)に連結されている。(6)は
このピストンロツド(4)と平行に設けられた横ガイドロ
ツドで、同様にハンド装置(1)に連結され、横フイード
バツクユニツト(7)によつて横移動量を検知するように
なつている。(8)は横シリンダ装置(3)を垂直方向に移動
させる空気圧作動の縦シリンダ装置で、そのピストンロ
ツド(9)のロツク機構(10)を備え、ピストンロツド(9)先
端は横シリンダ装置(3)に連結されている。(11)はこの
ピストンロツド(9)と平行に設けられた縦ガイドロツド
で、横フイードバツクユニツト(7)から垂下され、縦フ
イードバツクユニツト(12)によつて縦移動量を検知する
ようになつている。また、縦シリンダ装置(8)は垂直軸
のまわりに回動可能な旋回柱(13)上に設けられている。
りに回動することができる。(3)はハンド装置(1)を水平
方向に移動させる空気圧作動の横シリンダ装置で、その
ピストンロツド(4)のロツク機構(5)を備え、ピストンロ
ツド(4)先端はハンド装置(1)に連結されている。(6)は
このピストンロツド(4)と平行に設けられた横ガイドロ
ツドで、同様にハンド装置(1)に連結され、横フイード
バツクユニツト(7)によつて横移動量を検知するように
なつている。(8)は横シリンダ装置(3)を垂直方向に移動
させる空気圧作動の縦シリンダ装置で、そのピストンロ
ツド(9)のロツク機構(10)を備え、ピストンロツド(9)先
端は横シリンダ装置(3)に連結されている。(11)はこの
ピストンロツド(9)と平行に設けられた縦ガイドロツド
で、横フイードバツクユニツト(7)から垂下され、縦フ
イードバツクユニツト(12)によつて縦移動量を検知する
ようになつている。また、縦シリンダ装置(8)は垂直軸
のまわりに回動可能な旋回柱(13)上に設けられている。
前記の横及び縦のフイードバツクユニツト(7)(12)はそ
れぞれピストンロツド(4)(9)と同行する横及び縦のガイ
ドロツド(6)(11)の移動量を検知し、この検出値が所定
の値に達したときは、その信号によりそれぞれの横及び
縦のシリンダ装置(3)(8)のロツク機構(5)(10)を作動せ
しめて、ピストンロツド(4)(9)を中間位置に停止させる
ものである。第２図はフイードバツクユニツト(7)(12)
によるロツド移動量の検出方法を示す一例で、エンコー
ダ方式によるものである。同図において(14)はエンコー
ダ、(15)はガイドロツド(6)(11)に摩擦的に接触し回転
するローラで、接触面(16)はゴム等の如き摩擦係数の高
いもので構成されている。すなわち、この方式は、ガイ
ドロツド(6)(11)の直線移動量に相当する回転数をエン
コーダ(14)により検出するものである。なお、エンコー
ダ方式以外には、図示は省略するがガイドロツド(6)(1
1)に目盛を設けてそれを読取る方式のリニアスケール方
式を採用することもできる。
れぞれピストンロツド(4)(9)と同行する横及び縦のガイ
ドロツド(6)(11)の移動量を検知し、この検出値が所定
の値に達したときは、その信号によりそれぞれの横及び
縦のシリンダ装置(3)(8)のロツク機構(5)(10)を作動せ
しめて、ピストンロツド(4)(9)を中間位置に停止させる
ものである。第２図はフイードバツクユニツト(7)(12)
によるロツド移動量の検出方法を示す一例で、エンコー
ダ方式によるものである。同図において(14)はエンコー
ダ、(15)はガイドロツド(6)(11)に摩擦的に接触し回転
するローラで、接触面(16)はゴム等の如き摩擦係数の高
いもので構成されている。すなわち、この方式は、ガイ
ドロツド(6)(11)の直線移動量に相当する回転数をエン
コーダ(14)により検出するものである。なお、エンコー
ダ方式以外には、図示は省略するがガイドロツド(6)(1
1)に目盛を設けてそれを読取る方式のリニアスケール方
式を採用することもできる。
次に、前記横及び縦のシリンダ装置(3)(8)のロツク機構
(5)(10)を第３図〜第６図の示す。第３図及び第４図は
ロツク作動時の縦断正面図及び縦断側面図で、第５図及
び第６図はロツク解除時の縦断正面図及び縦断側面図で
ある。これらの図において、(17)は横及び縦のシリンダ
装置(3)(8)に連設されたロツクシリンダで、ピストンロ
ッド(4)(9)に対して偏心させた断面円形の中空部が形成
されている部材(B)のその中空部内壁面に摺動可能に内
接し、かつロッド(4)(9)の摺動孔を前記断面円形に対し
て偏心させて内部に形成されている偏心カム(18)のレバ
ー部(19)をロツクシリンダ((7)内に摺動自在に設けられ
た作動ピストン(20)の横穴(21)内に挿入して挟持し、給
気口(22)から空気圧が排気されると、第３図のように作
動ピストン(21)がばね(23)により押され、偏心カム(18)
をピストンロツド(4)(9)のまわりに反時計方向に回動さ
せピストンロツド(4)(9)の軸に対して偏心するためその
ときに発生する偏心荷重によりピストンロツド(4)(9)を
ロツクする。逆に、給気口(22)から空気圧を送入する
と、作動ピストン(20)が右方に移動し偏心カム(18)を第
５図のように時計方向に回動させて垂直な状態に位置さ
せ、偏心カム(18)のピストンロツド(4)(9)に対する偏心
を解除するためピストンロツド(4)(9)のロツクが解除さ
れる。このようなロツク機構(5)(10)により、ピストン
ロツド(4)(9)を任意の中間位置に停止させることができ
る。
(5)(10)を第３図〜第６図の示す。第３図及び第４図は
ロツク作動時の縦断正面図及び縦断側面図で、第５図及
び第６図はロツク解除時の縦断正面図及び縦断側面図で
ある。これらの図において、(17)は横及び縦のシリンダ
装置(3)(8)に連設されたロツクシリンダで、ピストンロ
ッド(4)(9)に対して偏心させた断面円形の中空部が形成
されている部材(B)のその中空部内壁面に摺動可能に内
接し、かつロッド(4)(9)の摺動孔を前記断面円形に対し
て偏心させて内部に形成されている偏心カム(18)のレバ
ー部(19)をロツクシリンダ((7)内に摺動自在に設けられ
た作動ピストン(20)の横穴(21)内に挿入して挟持し、給
気口(22)から空気圧が排気されると、第３図のように作
動ピストン(21)がばね(23)により押され、偏心カム(18)
をピストンロツド(4)(9)のまわりに反時計方向に回動さ
せピストンロツド(4)(9)の軸に対して偏心するためその
ときに発生する偏心荷重によりピストンロツド(4)(9)を
ロツクする。逆に、給気口(22)から空気圧を送入する
と、作動ピストン(20)が右方に移動し偏心カム(18)を第
５図のように時計方向に回動させて垂直な状態に位置さ
せ、偏心カム(18)のピストンロツド(4)(9)に対する偏心
を解除するためピストンロツド(4)(9)のロツクが解除さ
れる。このようなロツク機構(5)(10)により、ピストン
ロツド(4)(9)を任意の中間位置に停止させることができ
る。
従つて本発明によれば、横フイードバツクユニツト(7)
により横シリンダ装置(3)のピストンロツド(4)の水平方
向の動きを検知し、かつその信号によりロツク機構(5)
をしてピストンロツド(4)を水平方向に任意の中間位置
に正確に停止せしめることができ、また縦フイードバツ
クユニツト(12)により縦シリンダ装置(8)のピストンロ
ツド(9)の垂直方向の動きを検知し、かつその信号によ
りロツク機構(10)をしてピストンロツド(9)を垂直方向
に任意の中間位置に正確に停止せしめることができるの
で、ロボツトの動作は安全で安定しており、しかもロツ
ク機構を有する空圧シリンダを利用するものであるから
簡単かつ安価なロボツトを提供することができるという
効果がある。
により横シリンダ装置(3)のピストンロツド(4)の水平方
向の動きを検知し、かつその信号によりロツク機構(5)
をしてピストンロツド(4)を水平方向に任意の中間位置
に正確に停止せしめることができ、また縦フイードバツ
クユニツト(12)により縦シリンダ装置(8)のピストンロ
ツド(9)の垂直方向の動きを検知し、かつその信号によ
りロツク機構(10)をしてピストンロツド(9)を垂直方向
に任意の中間位置に正確に停止せしめることができるの
で、ロボツトの動作は安全で安定しており、しかもロツ
ク機構を有する空圧シリンダを利用するものであるから
簡単かつ安価なロボツトを提供することができるという
効果がある。
第１図は本発明による実施例の概略斜視図，第２図はフ
イードバツクユニツトの一例を示す説明図，第３図〜第
６図はロツク機構の一例を示すもので、第３図及び第４
図はロツク作動時の縦断正面図及び縦断側面図，第５図
及び第６図はロツク解除時の縦断正面図及び縦断側面図
である。 (1)：ハンド装置 (3)：横シリンダ装置 (4)：ピストンロツド (5)：ロツク機構 (7)：横フイードバツクユニツト (8)：縦シリンダ装置 (9)：ピストンロツド (10)：ロツク機構 (12)：縦フイードバツクユニツト。
イードバツクユニツトの一例を示す説明図，第３図〜第
６図はロツク機構の一例を示すもので、第３図及び第４
図はロツク作動時の縦断正面図及び縦断側面図，第５図
及び第６図はロツク解除時の縦断正面図及び縦断側面図
である。 (1)：ハンド装置 (3)：横シリンダ装置 (4)：ピストンロツド (5)：ロツク機構 (7)：横フイードバツクユニツト (8)：縦シリンダ装置 (9)：ピストンロツド (10)：ロツク機構 (12)：縦フイードバツクユニツト。
Claims (1)
- 【請求項１】一端にハンド装置を水平方向に移動可能に
連結した空気圧作動の横シリンダと、上端に前記横シリ
ンダ装置を垂直方向に移動可能に連結した空気圧作動の
縦シリンダ装置から成り、前記横及び縦のシリンダ装置
が各々ロッドの移動を検知するフィードバックユニット
と該検知信号によってロッドを中間位置に停止させるロ
ッドロック機構を備え、 前記ロッドロック機構は、ロッド(4,9)に対して偏心さ
せた断面円形の中空部を形成した第１の部材(B)と、前
記断面円形の中空部内壁面に摺動可能に内接しかつロッ
ド(4,9)の摺動孔を前記断面円形に対して偏心させて内
部に形成した第２の部材(18)とからなり、 前記第１の部材(B)に対して前記第２の部材(18)を回転
して前記摺動孔を偏心させ、前記ロッドを径方向に付勢
して中間位置に停止させることを特徴とする産業用ロボ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58168277A JPH064232B2 (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58168277A JPH064232B2 (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6062481A JPS6062481A (ja) | 1985-04-10 |
| JPH064232B2 true JPH064232B2 (ja) | 1994-01-19 |
Family
ID=15865032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58168277A Expired - Lifetime JPH064232B2 (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH064232B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH075992Y2 (ja) * | 1988-06-27 | 1995-02-15 | 株式会社協豊製作所 | 加圧ロボット |
| JPH065886U (ja) * | 1992-06-25 | 1994-01-25 | 三島光産株式会社 | マニピュレータにおけるヘッドの駆動機構 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5098056A (ja) * | 1974-01-09 | 1975-08-04 | ||
| JPS5923955B2 (ja) * | 1976-08-11 | 1984-06-06 | 株式会社日立製作所 | ロ−デイングユニツト |
| JPS56117985A (en) * | 1980-02-20 | 1981-09-16 | Tokyo Shibaura Electric Co | Location controller |
-
1983
- 1983-09-14 JP JP58168277A patent/JPH064232B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6062481A (ja) | 1985-04-10 |
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