JPH0643658B2

JPH0643658B2 - 編網機の駆動装置

Info

Publication number: JPH0643658B2
Application number: JP25907389A
Authority: JP
Inventors: 則久安岡; 康彦鳥居; 郁夫加藤; 伸次小川
Original assignee: Toyo Kogyo Co Ltd
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1989-10-04
Filing date: 1989-10-04
Publication date: 1994-06-08
Anticipated expiration: 2009-06-08
Also published as: JPH03124862A

Description

【発明の詳細な説明】＜産業上の利用分野＞本発明は、編網機の駆動装置に関し、特に、サーボモー
タにより糸振り、目送り、上鉤を駆動する糸振り駆動装
置に関する。

＜従来の技術＞編網機の結節箇所には、たて糸を上下、前後、左右に動
かす糸振り機構と、たて糸にループを作る上鉤が設けら
れる。糸振り機構は、可動的に支持された糸振りフレー
ム上に糸振りが固定され、糸振りには多数のたて糸を支
持して通過させる孔が所定の間隔で穿設されて構成さ
れ、結節工程時と結節終了直後に、この糸振りを上下及
び前後左右に動かすための駆動機構が設けられている。

この従来の糸振り駆動機構は、編網機の主軸又は主軸に
連係された軸に固定された上下振りカム（主カム）、左
右振りカム、前後振りカムの各カム溝又はカム面に、カ
ムフオロアを介してレバーを係合させ、各々のレバー又
はリンクを介して上下、前後、左右駆動用の糸振り軸に
連結し、さらに各糸振り軸に固定されたレバーやリンク
を介して糸振りフレームを上下、前後左右に所定のタイ
ミングで動かす構造である。

一方、上鉤の駆動機構は、前後揺動軸に支持された支持
フレーム上に、多数の上鉤が一定の間隔をおいて回転自
在に縦に配設され、上鉤の軸にはピニオンが固定され、
結節工程中、所定のタイミングでその支持フレームを前
後に揺動させる機構を各上鉤を回転させるための駆動機
構が設けられている。

この従来の上鉤駆動機構は、編網機の主軸又は主軸に連
係された軸に固定された上鉤回転カムと上鉤前後揺動カ
ムを有し、そのカム溝又はカム面に、カムフオロアを介
してレバーを係合させ、各々のレバー又はリンクを介し
て上鉤の回転駆動用バー又は上鉤の支持フレームに固定
した前後揺動軸に連結し、そのカムの回動により、上鉤
を所定のタイミングで前後に動かし又はその軸の回りで
回転させる構造である。

＜発明が解決しようとする課題＞このように、従来の糸振りと上鉤駆動機構は、主軸又は
主軸に連係された軸に固定された各カムとカムフオロア
を介して糸振り又は上鉤を上下、前後、左右等に動かす
構造であるため、主軸の回転負荷が極めて大きく、大き
な動力を必要とすると共に、編網機の運転速度が制限さ
れ、編網速度の高速化が阻害される課題があつた。

さらに、新たな編網方法を開発し、その編網方法を既設
の編網機で実施しようとした場合、数多くのカムを新た
に製造するか、或は改造する必要があり、カムを新たに
製造又は改造した場合、糸振りの各方向の動きのタイミ
ングを正確に設定するために、カム面やカム溝を正確に
調整する必要があり、このような調整作業は非常に熟練
した技術と多くの時間を要する課題があつた。

本発明は、上記の課題を解決するためになされたもの
で、編網機の主軸の負荷を軽減でき、高速運転を可能と
し、編網方法の変更に対し、糸振りの制御を容易に且つ
迅速に行うことができ、さらに、亀甲網や目合いが徐々
に変化する特殊網を編網することできる編網機の駆動装
置を提供することを目的とする。

＜課題を解決するための手段＞上記の目的を達成するために、本発明の駆動装置は、糸
振りを上下に移動させるように、糸振りフレームにレバ
ーと連結部材を介して連係された上下駆動軸を回転駆動
する上下用サーボモータと、糸振りを前後に移動させる
ように、糸振りフレームにレバーとロツドを介して連結
された前後駆動軸を回転駆動する前後用サーボモータ
と、糸振りを左右に移動させるように、糸振りフレーム
に連結された左右駆動部材に螺合したねじ軸を回転駆動
する左右用サーボモータと、結節された網を送る目送り
ロールを回転駆動する目送り用サーボモータと、各サー
ボモータに接続され、入力したパルス信号に応じて該各
サーボモータを回転駆動制御するモータ駆動回路と、編
網時の糸振りの上下動、前後動、及び左右動に応じた位
置データ、及び目送りロールの回転角度に応じた位置デ
ータを予め各々記憶した各々の位置データメモリと、糸
振りの上下動、前後動、及び左右動の移動方向データを
予め記憶した方向データメモリと、各位置データメモリ
と該方向データメモリから一定のタイミングでアドレス
を指定してデータを読み出し、そのデータを前記各サー
ボモータのモータ駆動回路に送る制御手段と、を備えて
構成される。

＜作用＞先ず、編網時における糸振りの上下、前後、左右の位置
データ、及び目送り回転角度に対応した位置データ、及
び各振りの方向データを作成し、各位置データメモリと
方向データメモリに書きこむ。

例えば、糸振りの上下、前後、左右の各振りをカム機構
によつて実現する場合を想定し、結節工程中の上下動カ
ム、前後動カム、左右動カムの各カム曲線（カムフオロ
アの時間に対する位置の変化曲線）を作り、そのカム曲
線の時間に対する位置データと方向データを取出す。そ
して、上下、前後、左右の各位置データを、位置データ
メモリに時間順にアドレスを指定して書込み、それらの
方向データを方向データメモリに書込む。

さらに、目送りをカム機構によつて実現する場合を想定
し、その目送りカムのカム曲線を作り、そのカム曲線の
時間に対する位置データを取出し、その位置データを位
置データメモリに時間順にアドレスを指定して書込む。

なお、通常の目合いの網を編網する場合は、一又は二結
節工程中の位置データ、方向データを作成し、メモリに
書込めばよいが、亀甲網や目合いが徐々に変化する特殊
網を編網する場合は、連続する数工程のデータを作成
し、メモリに書込めばよい。

このような位置データと方向データの作成は、例えば、
汎用のパーソナルコンピユータによつて比較的容易に作
成することができ、メモリとなるＲＯＭに容易に書込む
ことができる。

編網機が編網動作を開始すると、制御手段は、編網機の
主軸の回転と同期した所定のタイミングで、各位置デー
タメモリと方向データメモリからアドレスを指定して順
に各データを読み出し、パルス列信号として、上下用サ
ーボモータ、前後用サーボモータ、左右用サーボモータ
の各々のモータ駆動回路に信号や出力する。各モータ駆
動回路は、入力したパルス数に応じた回転数だけ各サー
ボモータ駆動し、これにより、糸振りが所定のタイミン
グで上下、前後、左右に移動し、上鉤の回転や下鉤の移
動などにより結節が作られ、編網が行われる。

結節工程が終了し、目締めが行われた後、制御手段は、
所定のタイミングで目送り用の位置データメモリからデ
ータを読み出し、パルス列信号として、目送り用サーボ
モータのモータ駆動回路に信号を出力する。モータ駆動
回路は、入力したパルス数に応じた回転数だけサーボモ
ータを駆動し、これにより、目送りロールが所定角度だ
け回転し、目送りが行われる。

＜実施例＞以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は編網機の概略側面配置図を示し、第２図は糸振
り機構の斜視図を示している。

先ず、第２図により糸振り機構を説明すると、１は上
下、前後、左右に可動的に支持された糸振りフレーム
で、その糸振りフレーム１上に、たて糸を支持して通過
させる孔をコ字状断面の枠部材に一定間隔で穿設した構
造の糸振り２が長手方向に沿つて固定される。

３は糸振り２に沿つて本体フレームに支持された前後駆
動軸で、その一部にレバー４が固定され、レバー４が糸
振りフレーム１の上部と調節ロツド５を介して連結さ
れ、前後駆動軸３の回転に応じて、糸振り２が編網機の
前後に動く。６はこの前後駆動軸３を回転駆動する前後
用サーボモータで、その回転軸は減速機７、歯車８を介
して前後駆動軸３に連係される。前後用サーボモータ６
により前後駆動軸が回転し、レバー４と調節ロツド５を
介して糸振りフレーム２が前後方向に動く。

１０は、糸振りフレーム１の下部付近に配設され、糸振
り２に沿つて本体フレームに支持された上下駆動軸で、
その一部にレバー１１が固定され、レバー１１の先端が
連結部材１２を介して糸振りフレーム１の下端部に連結
される。１３はこの上下駆動軸１０を回転駆動する上下
用サーボモータで、その回転軸は減速機７、歯車８を介
して上下駆動軸１０に連係される。上下用サーボモータ
１３により上下駆動軸１０が回転し、レバー１１と連結
部材１２を介して糸振りフレーム１が上下に動く。

１４は糸振りフレーム１の下部付近の本体フレーム上に
固定された左右駆動機構で、基枠１５上にねじ軸１６が
軸支され、このねじ軸１６に、両側をガイド軸に支持さ
れた左右駆動部材１７が螺合し、ねじ軸１６の回転によ
り左右駆動部材１７が糸振り２に沿つてつまり編網機の
左右方向に移動する。左右駆動部材１７は調節ロツド１
８を介して糸振りフレーム１の下部に連結される。１９
はこの左右駆動部材１７を駆動する左右用サーボモータ
で、その回転軸はカツプリングを介してねじ軸１６に連
結される。左右用サーボモータ１９によつてねじ軸１６
が回転し、それにより左右駆動部材１７が左右に移動
し、これに連結された糸振りフレーム２が左右に動く。

次に、第３図と第４図により上鉤駆動機構を説明する
と、２１は断面コ字状の支持フレームで、この支持フレ
ーム２１には多数の上鉤２２が所定の間隔で回転自在に
縦に支持され、この支持フレーム２１には各上鉤２２を
所定のタイミングで前後に揺動させるために、前後揺動
軸２３が支持フレーム１の両端部に固定され、この前後
揺動軸２３は図示しない本体フレーム上に水平に軸支さ
れる。

各上鉤２２の軸部２２ａにはピニオン２４が取着され
る。一方、支持フレーム２１内にはピニオン２４と噛合
するラツク２５がそのフレームの長手方向に沿つてつま
り水平方向に摺動可能に配設され、ラツク２５が水平方
向に移動することにより、多数の上鉤２２はその軸の回
りで回転する。

支持フレーム２１を支持する一方の前後揺動軸２３内に
は、その軸方向に溝が形成され、ラツク２５に連結され
た駆動バー２６がその溝内に挿通される。この駆動バー
２６の端部に後述の水平移動機構２７の移動部材２８は
連結部材３２を介して連結される。連結部材３２は前後
揺動軸２３の回転を許容しながら、移動部材２８の移動
力を駆動バー２６に伝達する構造である。

水平移動機構２７は、断面コ字状の基枠２９内にねじ軸
３０が回転自在に支持され、両側をガイド軸３１に摺動
自在に支持された移動部材２８の中央に、ねじ軸３０が
螺合して構成され、ねじ軸３０の回転により、移動部材
２８が水平方向つまり前後揺動軸２３に沿つて移動す
る。

上鉤回転用サーボモータ３３がねじ軸３０を回転駆動す
るために、その端部に連結される。従つて、回転用サー
ボモータ３３の回転駆動により、水平移動機構２７の駆
動バー２６が水平移動され、駆動バー２６、ラツク２
５、ピニオン２４を介して各上鉤２２が正又は逆方向に
回転される。

一方、反対側の前後揺動軸２３には歯車３４が固定さ
れ、歯車３４、３５を介してこの揺動軸２３を低速で両
方向に回動させるように、上鉤前後用サーボモータ３６
が配設され、その回転軸が減速機を介して歯車３５の軸
に連結される。従つて、上鉤前後用サーボモータ３６の
駆動により、支持フレーム１と共に全上鉤２２が前後に
揺動する。

次に、第５図により目送り機構を説明すると、４１は結
節された網を目合いに応じて送る目送りロールで、結節
箇所の下方位置に、両側を本体フレームに支持されて水
平に配設される。目送りロール４１の横にはガイドロー
ル４２が接触して従動するように軸支され、網はこのガ
イドロール４２との間を通る。目送りロール４１は、傘
歯車４３と減速機４４を介して目送り用サーボモータ４
５に連結され、目送りサーボモータ４５の回転により、
結節終了時、網を送る方向に所定の角度だけ回転する。

次に、上記の各サーボモータ６、１３、１９、３３、３
６、４５の制御系を第６図のブロツク図により説明す
る。５０〜５５は各々、位置データメモリとなるＲＯＭ
で、ＲＯＭ５０には上下位置データが、ＲＯＭ５１には
前後位置データが、そしてＲＯＭ５２には左右位置デー
タが格納される。各々の位置データは、仮想的にカムを
用いて糸振り２を二結節工程だけ上下、前後、左右に動
かした場合の各カム曲線の位置に対応したものであり、
後述のように各位置データが作られ、各ＲＯＭ５０〜５
２に８ビツトのデータとして0000〜FFFFのアドレスに順
に書込まれる。

５６は糸振りの移動方向（モータの回転方向）のデータ
を格納する方向データメモリとなるＲＯＭで、上記のＲ
ＯＭ５０〜５２に格納された上下、前後、左右の各位置
データに対応したアドレスにその方向データが各ビツト
毎に格納される。

５９は１６ビツトのバイナリのカウンタで、上記の0000
〜FFFFのアドレスに対応した番号（０〜６５５３５）を
インクリメントし、その信号を各ＲＯＭ５０〜５６に出
力するように接続される。

５８は、所定の周波数のクロツク信号ｆ１とその８倍の
周波数のクロツク信号ｆ２を発生するクロツク発生器
で、クロツク信号ｆ１を上記のカウンタ５９に送り、ク
ロツク信号ｆ２を後述のシフトレジスタ６０〜６５送る
ように接続される。

ＲＯＭ５０〜５２の出力側には各々シフトレジスタ６０
〜６２が接続される。このシフトレジスタ６０〜６２は
各ＲＯＭ５０〜５２から読み出された８ビツトのデータ
を、クロツク信号ｆ２の入力に応じて、１ビツトづつ出
力するように動作する。

各シフトレジスタ６０〜６２の出力側には各々、上述の
サーボモータ１３、６、１９用のモータ駆動回路７０〜
７２が接続される。

さらに、５３、５４は上鉤用の位置データメモリとなる
ＲＯＭで、ＲＯＭ５３には回転位置データが、ＲＯＭ５
４には上鉤前後位置データが格納される。各々の位置デ
ータは、上記と同様、仮想的にカムを用いて上鉤２２を
一結節工程だけ回転及び前後に動かした場合の各カム曲
線の位置に対応したものであり、後述のように各位置デ
ータが作られ、各ＲＯＭ５３〜５４に８ビツトのデータ
として0000〜FFFFのアドレスに順に書込まれる。

上鉤２２の回転方向又は前後揺動方向（サーボモータの
回転方向）のデータは、上記の方向データメモリとなる
ＲＯＭ５６における、上記ＲＯＭ５３、５４に格納され
た上鉤の回転と前後の各位置データに対応したアドレス
に、各ビツト毎格納されている。

ＲＯＭ５３、５４の出力側には各々シフトレジスタ６
３、６４が接続される。このシフトレジスタ６３、６４
は各ＲＯＭ５３、５４から読み出された８ビツトのデー
タを、クロツク信号ｆ２の入力に応じて、１ビツトづつ
出力するように動作する。

各シフトレジスタ６３、６４の出力側には各々、上述の
上鉤回転用サーボモータ３３と上鉤前後用サーボモータ
３６ののモータ駆動回路７３、７４が接続される。

さらに、５５は目送り用の位置データメモリとなるＲＯ
Ｍで、ＲＯＭ５５には目送りロール４１の回転角度に対
応した位置データが格納される。その位置データは、上
記と同様に、仮想的にカムを用いて目送りロール４１を
回転させて目送り動作をした場合のそのカム曲線の位置
に対応したものであり、後述のように位置データが作ら
れ、そのＲＯＭ５５に８ビツトのデータとして0000〜FF
FFのアドレスに順に書込まれる。

上記のサーボモータ１３、６、１９、３３、３６、４５
には、ＤＣサーボモータ、ＡＣサーボモータ、ステツプ
モータ等が使用され、回転位置検出器を有している。ま
た、モータ駆動回路７０〜７５は、回転位置検出器から
送られる回転位置と入力パルスによる目標値との位置偏
差を演算する増幅部と、その増幅部からの信号に応じて
モータに電力を供給する電力変換部からなり、入力した
パルス信号の数（周波数）に応じて各サーボモータを正
確に駆動する。

なお、回転方向のデータを格納し読み出すＲＯＭ５６の
出力側は、上記のモータ駆動回路７０〜７５に接続さ
れ、各モータ駆動回路７０〜７５に回転方向の指令信号
を与える。上記カウンタ５９、クロツク発生器５８、シ
フトレジスタ６０〜６５から制御手段が構成される。ま
た、データメモリとしてＲＯＭを使用したが、勿論ＲＡ
Ｍを使用することもでき、この場合、予め作成したデー
タは磁気デイスク等に格納し、使用時にＲＡＭに移すよ
うにすればよい。また、デユアルポートＲＡＭを使用す
れば、運転中にデータ変更を行うことも可能である。

編網機の下鉤，たて糸送り機構などは、主軸により駆動
されるカム機構により駆動されるが、その主軸は、サー
ボモータにより駆動され、上記と同じクロツク信号と同
期してそのサーボモータも制御され、編網機全体の同期
がとられる。

次に、上記の糸振り、上鉤、目送りの各位置データと方
向データの作成方法を第７図、第８図により説明する。

先ず、糸振り２、上鉤２２、目送りロール４１の各動き
をカム構成によつて実現する場合を想定し、一結節又は
数結節工程中における糸振り用の上下動カム、前後動カ
ム、左右動カム、上鉤用の回転動カム、前後動カム、及
び目送り用カムにおける各カム（カムフオロア）のピー
ク値を、時間に対する位置の座標上におく（第７図の
ａ）。このピーク値のデータをパーソナルコンピュータ
等に入力し、それらのピーク値を結ぶ線の傾きを速度と
する直線速度データを演算により作成する（第７図の
ｂ）。

この直線速度データは、方向が変る際の速度変化が大き
いため、方向が変る際に速度変化の少ない曲線速度デー
タに変換する。即ち、第７図のｂに示すような斜線を付
した各周期部分の面積と等しい各周期部分の面積を持つ
ような、正弦曲線の曲線速度データを演算により作成す
る（第７図のｃ）。そして、この曲線速度データを時間
ｔで積分することにより、第７図ｄのように曲線位置デ
ータを得る。

この曲線位置データが、仮想的なカムフオロアの時間に
対する位置の変化曲線であり、その曲線の時間に対する
位置データと方向データを、第８図のようにして取出
す。

即ち、第８図に示すように、上述のクロツク信号ｆ１，
ｆ２を配置した時間軸上に上記の曲線位置データ（曲線
Ａ）を配置し、時間軸をクロツク信号ｆ１の１周期毎
（クロツク信号ｆ２の８クロツク）毎に分割し、さらに
位置を示す縦軸を例えば５つに分割し、１〜５の横線を
引く。

そして、曲線Ａとその１〜５の横線との交点を求め、そ
れらの交点に最も近いクロツク信号ｆ２の立ち上がりに
同期して、１個の出力パルス信号を発生させるように、
８ビツトの位置データを作成する。従つて、例えば、第
８図の場合、アドレス0008の位置データは00001000とな
り、アドレス0009の位置データは10001000となる。

一方、糸振りと上鉤の方向データは、位置の出力パルス
信号が発生した際、その前の位置データと比較し、位置
が増加していれば、正方向を示す符号０とし、その位置
が減少した場合、逆方向を示す符号１とするように１ビ
ツトで作る。目送り用の方向データは常に符号０とな
る。

このようにして一結節又は数結節工程中の糸振り２２の
上下、前後、左右の各位置データと方向データ、上鉤２
２の回転、前後の各位置と方向データ、及び目送りロー
ル４１の回転角に対応した位置データが作成される。そ
して、糸振りの位置データは、0000〜FFFFのアドレスを
指定して上下用のＲＯＭ５０、前後用のＲＯＭ５１、左
右用のＲＯＭ５２に夫々書込まれ、上鉤の位置データ
は、同様に回転用のＲＯＭ５３と前後用のＲＯＭ５４に
書込まれ、それらの方向データはＲＯＭ５６の対応した
アドレスに書込まれる。また、目送り用の位置データは
同様に、目送り用のＲＯＭ５５に書込まれる。

なお、目合いが徐々に変化するような特殊網を編網する
場合、目送り用の位置データは、目合いに応じて変わ
る。このため、その位置データは全て最大目送り時のデ
ータとし、そのデータを読み出して出力する際、Ｆ−Ｆ
変換器によりそのパルス周波数を徐々に変えて駆動回路
に出力する。このようにすることにより、位置データメ
モリの容量を大きくする必要はなくなる。また、六角形
の目を持つ亀甲網を編網する場合、各工程の目送り量を
相違した２つの目送りが繰り返されるため、２工程の目
送りデータがＲＯＭ５５に書込まれる。また、結節工程
終了後に、糸振りによつて行われる櫛の凹部間での移動
は、亀甲網の場合、１工程おきに行うように、糸振りの
左右の位置データを作成し、ＲＯＭ６２に格納すればよ
い。

上記のような糸振り、上鉤、目送りの各位値データと方
向データの作成と書込みは、汎用のパーソナルコンピユ
ータ上で行えるため、編網方法の変更等に際し、容易に
且つ迅速に対処することができる。

次に、上記構成の編網機の駆動装置の動作を説明する。

結節工程に入ると、例えば、先ずたて糸２０を保持した
糸振り２が最上部まで上昇する。この場合、カウンタ５
９から８ビツトのアドレス信号がＲＯＭ５０〜５６に出
力され、ＲＯＭ５０から上下用の位置データが、ＲＯＭ
５６から方向データが読み出される。位置データはシフ
トレジスタ６０に送られ、クロツク信号ｆ２に同期した
パルス列信号としてモータ駆動回路７０出力される。方
向データはＲＯＭ５６からモータ駆動回路７０に出力さ
れる。

モータ駆動回路７０は、入力したパルスに応じて駆動電
流を上下用サーボモータ１３に供給し、上下用サーボモ
ータ１３はパルス数に応じた数だけ指定された方向に回
転する。これにより、第２図の上下駆動軸１０が回転
し、レバー１１と連結部材１２を介して糸振りフレーム
つまり糸振り２が上方に所定位置まで持ち上げられる。

このように、編網機の運転中、糸振り２は、演算等を行
わずにＲＯＭからそのまま読み出されたデータを用いて
サーボモータを制御し、駆動されるため、極めて高速で
正確に駆動制御される。

次に、上鉤２２が回転しながら、糸振り２が下降し、た
て糸２０が上鉤に巻き掛けられる。この場合、糸振り２
の制御においては、ＲＯＭ５６からは逆回転の方向デー
タが読み出され、上記とは上下用サーボモータ１３が逆
方向に回転し、糸振り２が下方に所定位置まで移動す
る。

上鉤２２が特定方向に回転して、たて糸２０を上鉤２に
巻き掛ける場合、カウンタ５９から８ビツトのアドレス
信号がＲＯＭ５３、５４に出力され、ＲＯＭ５３から回
転用の位置データが、ＲＯＭ５４から方向データが読み
出される。位置データはシフトレジスタ６３に送られ、
クロツク信号ｆ２に同期したパルス列信号としてモータ
駆動回路７３に出力される。上記と同様、ＲＯＭ５６か
らモータ駆動回路７３に出力される。

モータ駆動回路７３は、入力したパルスに応じて駆動電
流を回転用サーボモータ３３に供給し、回転用サーボモ
ータ３３はパルス数に応じた数だけ指定された方向に回
転する。これにより、第３図の水平移動機構２７のねじ
軸３０が回転して移動部材２８が移動し、連結部材３２
と駆動バー２６を介してラツク２５が水平方向に摺動さ
れ、ピニオン２４を介して多数の上鉤２２が特定方向に
所定の回転角度だけ回転駆動される。

次に、下鉤が上鉤２２の下部を貫通し、糸振り２が縦に
三角形を描くように動き、つまり上昇しながら右に移動
し、下降しながら左に移動するようにして、たて糸２０
を下鉤に巻き付け、最後に後方に移動する。なお、下鉤
は、一般に編網機の主軸に固定されたカムの回転により
作動するが、その主軸をサーボモータにより回転駆動
し、そのサーボモータの駆動をカウンタ５９とクロツク
発生器５８からのクロツク信号に同期して定速又は変速
回転するようにすれば、糸振り２、上鉤２２等と下鉤の
動きを完全に同期させて運転することができる。

糸振り２が略同時に上下、前後、左右方向に移動する場
合、上下方向については、上記のようにＲＯＭ５０から
データが読み出されて上下用サーボモータ１３が回転駆
動され、糸振り２が上下方向に動く。そして、左右方向
については、ＲＯＭ５２から左右用の位置データとＲＯ
Ｍ５６から方向データが読み出され、位置データ信号が
シフトレジスタ６２に送られ、シフトレジスタ２６２ら
パルス列信号がモータ駆動回路７２に出力され、方向デ
ータもそのモータ駆動回路７２に送られる。そして、モ
ータ駆動回路７２は、入力したパルスに応じて駆動電流
を左右用サーボモータ１９に供給し、左右用サーボモー
タ１９はパルス数に応じた数だけ指定された方向に回転
する。これにより、第２図のねじ軸１６が回転し、左右
駆動部材１７を移動させ、調節ロツド１８を介して糸振
りフレームつまり糸振り２が右又は左に移動する。

前後方向については、ＲＯＭ５１から前後用の位置デー
タが、ＲＯＭ５６から方向データが読み出される。位置
データはシフトレジスタ６１に送られ、クロツク信号ｆ
２に同期したパルス列信号としてモータ駆動回路７１出
力される。方向データはＲＯＭ５６からモータ駆動回路
７１に出力される。

モータ駆動回路７１は、入力したパルスに応じて駆動電
流を前後用サーボモータ６に供給し、前後用サーボモー
タ６はパルス数に応じた数だけ指定された方向に回転す
る。これにより、第２図の前後駆動軸３が回転し、レバ
ー４と調節ロツド５を介して糸振りフレームつまり糸振
り２が前又は後の所定位置まで動かされる。

そして、下鉤にたて糸２０が掛けられた状態で、下鉤が
前方に移動することにより上鉤２２の下部からたて糸２
０が引き出され、その糸が舟型の下つまりよこ糸をくぐ
る。そして、上鉤２２が前に揺動して上鉤から結節が外
される。

上鉤２２が前方向に揺動してループを外す場合、カウン
タ５９からのアドレス信号の出力により、ＲＯＭ５４か
ら前後用の位置データが読み出され、ＲＯＭ５６から方
向データが読み出される。位置データはシフトレジスタ
６４は送られ、クロツク信号ｆ２に同期したパルス列信
号としてモータ駆動回路７４に出力される。方向データ
はＲＯＭ５６からモータ駆動回路７４に出力される。

モータ駆動回路７４は、入力したパルスに応じて駆動電
流を前後用サーボモータ３６に供給し、前後用サーボモ
ータ３６はパルス数に応じた数だけ指定された方向に回
転する。これにより、歯車３４、３５を介して前後揺動
軸２３が回転し、上鉤２２を支持した支持フレーム２１
が前方に揺動し、上鉤２２が前方に揺動され、上鉤２２
からたて糸２０のループが外される。

そして、図示しない目締め機構が動作して目締めが行わ
れ、次に、目送りロール４１が回転して網を送ることに
より、目合いに応じた長さの網足を作る。

目送りを行う場合、カウンタ５９からのアドレス信号の
出力により、ＲＯＭ５５から目送り用の位置データが読
み出される。その位置データはシフトレジスタ６５に送
られ、クロツク信号ｆ２に同期したパルス列信号として
モータ駆動回路７５に出力される。

モータ駆動回路７５は、入力したパルスに応じて駆動電
流を目送り用サーボモータ４５に供給し、目送り用サー
ボモータ４５はパルス数に応じた数だけ指定された方向
に回転する。これにより、減速機４４、傘歯車４３を介
して目送りロール４１が所定角度だけ回転し、目送りが
行われる。

その後、糸振り２はたて糸２０を櫛の隣りの凹部に移し
変えるように動作するが、この場合も、上記と同様に、
３台のサーボモータ１３、６、１９によつて糸振り２は
上下、前後、左右に所定の距離だけ動き、たて糸２０の
櫛の位置変えを行う。

＜発明の効果＞以上説明したように、本発明の編網機の駆動装置によれ
ば、予め演算して作成しメモリに書込んだデータを、運
転時にそのまま読み出してサーボモータの駆動制御に使
用し、糸振り、上鉤、目送りロールを動かすため、作動
中に演算処理等の時間がかからず、極めて高速に且つ正
確にそれらの作動部材を駆動制御することができる。ま
た、編網方法を変更する場合、糸振り、上鉤等の動きに
応じた位置データや方向データをパーソナルコンピユー
タ上などで容易に作成できるため、編網方法の大幅な変
更又は小変更に対し、迅速に対応することができる。ま
た、従来の編網機に比べ、主軸が駆動する大形のカム数
が少なくなり、主軸の負荷を大幅に軽減し、小さい動力
で高速運転が可能となる。さらに、糸振りと目送りを、
予めデータメモリに記憶したデータを順に読み出して制
御されるサーボモータにより駆動することにより、徐々
に目合いの変化する網や亀甲網等の特殊網を編網するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図は編網機の概略側面配置図、第２図は糸振り駆動機構の斜視図、第３図は上鉤駆動機構の斜視図、第４図は第３図のIV−IV拡大断面図、第５図は目送り駆動機構の斜視図、第６図は駆動装置の制御系のブロツク図、第７図は曲線位置データを作成する際の説明図、第８図は曲線位置データから位置データと方向データを
作成する際の説明図である。２……糸振り、３……前後駆動軸、６……前後用サーボモータ、１０……上下駆動軸、１３……上下用サーボモータ、１７……左右駆動部材、１９……左右用サーボモータ、２０……たて糸、２１……支持フレーム、２２……上鉤、２３……前後揺動軸、２４……ピニオン、２５……ラツク、２７……水平移動機構、３３……回転用サーボモータ、３６……上鉤前後用サーボモータ、４１……目送りロール、４５……目送り用サーボモータ、５０〜５６……ＲＯＭ（データメモリ）、７０〜７５……モータ駆動回路。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】糸振りを上下に移動させるように、糸振り
フレームにレバーと連結部材を介して連係された上下駆
動軸を回転駆動する上下用サーボモータと、該糸振りを前後に移動させるように、該糸振りフレーム
にレバーとロツドを介して連結された前後駆動軸を回転
駆動する前後用サーボモータと、該糸振りを左右に移動させるように、該糸振りフレーム
に連結された左右駆動部材に螺合したねじ軸を回転駆動
する左右用サーボモータと、結節された網を送る目送りロールを回転駆動する目送り
用サーボモータと、前記各サーボモータに接続され、入力したパルス信号に
応じて該各サーボモータを回転駆動制御するモータ駆動
回路と、編網時の該糸振りの上下動、前後動、及び左右動に応じ
た位置データ、及び目送りロールの回転角度に応じた位
置データを予め各々記憶した各々の位置データメモリ
と、該糸振りの上下動、前後動、及び左右動の移動方向デー
タを予め記憶した方向データメモリと、該各位置データメモリと該方向データメモリから一定の
タイミングでアドレスを指定してデータを読み出し、そ
のデータを前記各サーボモータのモータ駆動回路に送る
制御手段と、を備えたことを特徴とする編網機の駆動装置。
【請求項２】支持フレームに回転自在に支持されピニオ
ンを軸部に取着した多数の上鉤を回転駆動するように、
ラツクを介して連係された水平移動機構を駆動する上鉤
回転用サーボモータと、該上鉤を支持した支持フレームを前後に揺動させるよう
に、該支持フレームに連結された前後揺動軸を回転駆動
する上鉤前後用サーボモータと、前記各サーボモータに接続され、入力したパルス信号に
応じて回転駆動制御するモータ駆動回路と、編網時の該上鉤の前後動と回転動に応じた位置データを
予め記憶した各々の位置データメモリと、該上鉤の前後動と回転動の方向データを予め記憶した方
向データメモリと、をさらに備え、上記制御手段が前記上鉤用の位置データと方向データを
前記位置データメモリと方向データメモリから読み出
し、そのデータを前記モータ駆動回路に送つて上鉤の動
きを制御する請求項１記載の編網機の駆動装置。