JPH0658300B2 - Drive robot shift failure detection circuit - Google Patents
Drive robot shift failure detection circuitInfo
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- JPH0658300B2 JPH0658300B2 JP62331276A JP33127687A JPH0658300B2 JP H0658300 B2 JPH0658300 B2 JP H0658300B2 JP 62331276 A JP62331276 A JP 62331276A JP 33127687 A JP33127687 A JP 33127687A JP H0658300 B2 JPH0658300 B2 JP H0658300B2
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Description
【発明の詳細な説明】 Ａ．産業上の利用分野 本発明は、ドライブロボットの変速失敗検出回路に関す
る。Detailed Description of the Invention A. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gear shift failure detection circuit for a drive robot.
Ｂ．発明の概要 本発明は、電動機駆動によってシフトレバー位置を切換
えるドライブロボットにおいて、 電動機の電流継続時間の長短から変速失敗を検出するこ
とにより、 確実な検出ができるようにしたものである。B. SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, in a drive robot that switches a shift lever position by driving an electric motor, it is possible to perform reliable detection by detecting a gear shift failure based on the length of a current duration of the electric motor.
Ｃ．従来の技術 ドライブロボットは、シヤーシダイナモメータやテスト
コースでの車両の走行性能試験のために、車両に各種運
転状態を得るもので、遠隔操作又はプログラムされた指
令に応じて車両のシフトレバー位置制御やクラッチ制御
等を行う。このうち、シフトレバー位置制御には、電動
アクチェータによってシフトレバーを縦横に操作し、所
期の変速状態を得る。C. 2. Description of the Related Art Drive robots obtain various driving states of a vehicle in order to test the driving performance of the vehicle on a chassis dynamometer or a test course.The shift lever position of the vehicle is controlled according to a remote control or a programmed command. Control and clutch control are performed. Among these, for shift lever position control, the shift lever is operated vertically and horizontally by an electric actuator to obtain a desired shift state.
第３図は従来のシフトレバー位置制御装置の制御回路図
を示す。変速指令の解読によるストローク設定値に対し
て、ストローク制御部１とストローク検出部２によるフ
ィードバック制御によってシフトレバー駆動用電動機３
の回転量を制御し、この制御にアクチェータ位置をポテ
ンショメータ４によって検出する。FIG. 3 shows a control circuit diagram of a conventional shift lever position control device. The shift lever driving electric motor 3 is feedback-controlled by the stroke control unit 1 and the stroke detection unit 2 with respect to the stroke set value obtained by decoding the shift command.
Is controlled by the potentiometer 4 to detect the actuator position.
この制御装置において、変速失敗検出回路は、ストロー
ク設定値とストローク検出部２の検出値との偏差が所定
値内にあるか否かを両極性コンパレータ５と偏差設定器
６によって検出し、偏差が異常にあるときにコンパレー
タ５の出力反転によってタイマ７を起動し、この状態が
タイマ７の時限を越えたときに該タイマ７の出力によっ
て変速失敗警報出力を得る。In this control device, the gear shift failure detection circuit detects whether the deviation between the stroke setting value and the detection value of the stroke detection unit 2 is within a predetermined value by the bipolar comparator 5 and the deviation setter 6, and the deviation is detected. When there is an abnormality, the output of the comparator 5 is inverted to start the timer 7, and when this state exceeds the time limit of the timer 7, the output of the timer 7 provides a shift failure warning output.
Ｄ．発明が解決しようとする問題点 従来の変速失敗検出回路は、シフトレバー位置制御にお
けるアクチェータのストローク設定値と電動アクチェー
タのストローク検出値とを比較し、両者の偏差が設定時
間以上続くときに変速失敗としている。即ち、変速位置
異常はアクチェータのストロークで検出している。この
ため、ドライブロボットを車両に取付ける際に、アクチ
ェータとシフトレバーの相対的な位置ずれがあるとアク
チェータ制御系は正常動作と判定してしまい、変速位置
異常の検出失敗を起こして正常な試験を不能にする。ま
た、変速は短時間で行われ変速機によってはシンクロさ
れずにシフトインされる場合があり、これはギヤ鳴り状
態を起こし、この状態で変速失敗の検出ができないとき
には変速機を破損する恐れもあった。D. Problems to be Solved by the Invention The conventional shift failure detection circuit compares the stroke set value of the actuator in the shift lever position control with the stroke detected value of the electric actuator, and when the deviation between the two continues for a set time or longer, the shift fails. I am trying. That is, the shift position abnormality is detected by the stroke of the actuator. For this reason, when mounting the drive robot on the vehicle, if there is a relative positional deviation between the actuator and the shift lever, the actuator control system will determine that it is operating normally, causing a failure in detecting a gear shift position error and performing a normal test. Disable In addition, gear shifting is performed in a short time and may shift in without being synchronized depending on the transmission, which causes a gear squealing condition, which may damage the transmission if gear failure cannot be detected in this state. there were.
Ｅ．問題点を解決するための手段 本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、電動機の
電流継続時間が設定時間を越えたときに変速失敗と判定
する構成にしたものである。E. Means for Solving the Problems The present invention has been made in view of the above problems, and is configured to determine that a gear shift has failed when the current duration of the electric motor exceeds a set time.
Ｆ．作用 アクチェータの取付位置の不具合や変速機の異常シフト
インには電動機の電流継続状態になることを利用して該
電流継続時間の長短から変速失敗を検出する。F. Action When the actuator mounting position is defective or the transmission is abnormally shifted in, the fact that the electric current of the electric motor continues is used to detect a gear shift failure based on the length of the electric current continuation time.
Ｇ．実施例 第１図は本発明の一実施例を示す回路図である。G. Embodiment FIG. 1 is a circuit diagram showing an embodiment of the present invention.
同図が第３図と異なる部分は、電動機３の電流検出をす
る電流検出器８を設け、この電流検出器８の検出信号を
絶対値アンプ９を通して電流設定器１０の設定値との大
小をコンパレータ５で比較する構成にした点である。電
流設定器１０は電動機３の定格電流の５０％程度に設定
され、コンパレータ５では該設定値以上に電動機３の電
流が流れているか否か判定する。タイマ７はその時限を
電動機３によるシフトレバー操作に必要な最大時間を越
える値に設定される。3 is different from FIG. 3 in that a current detector 8 for detecting the current of the electric motor 3 is provided, and the detection signal of this current detector 8 is passed through an absolute value amplifier 9 to determine whether it is larger or smaller than the set value of the current setter 10. This is the point where the comparator 5 is used for comparison. The current setter 10 is set to about 50% of the rated current of the electric motor 3, and the comparator 5 determines whether or not the electric current of the electric motor 3 flows above the set value. The timer 7 has its time limit set to a value exceeding the maximum time required for operating the shift lever by the electric motor 3.
こうした構成において、正常な変動動作と異常変速動作
を電動機３の電流継続時間の長短によって判定する。第
２図は変速時の各部波形図を示し、期間Ｔ1には正常な
変速動作の場合を、期間Ｔ2には異常変速動作の場合を
示す。In such a configuration, a normal fluctuation operation and an abnormal speed change operation are determined based on the length of the current duration of the electric motor 3. FIG. 2 is a waveform diagram of each part during gear shifting, showing a normal gear shifting operation in the period T 1 and an abnormal gear shifting operation in the period T 2 .
第２図において、正常な変速動作ではクラッチの接から
断の操作後、ストローク設定値の切換えによる電動機３
の回転位置制御を開始する。この電動機３の回転でシフ
トレバーが３速から４速にシフトされるとき、そのスト
ロークには変速機のシンクロゾーンＳＺで瞬時保持され
る状態になるが、変速開始から変速終了までの時間はほ
ぼ一定（車両の変速機ストロークで約０．１秒）にあっ
て電動機３の電流期間も一定時間で終了する。従って、
電動機３の電流供給期間Ｔｍに較べてタイマ７の時限を
例えば１秒に設定しておくことにより、正常な変速動作
には変速失敗検出は行われない。Referring to FIG. 2, in a normal gear shift operation, the electric motor 3 is operated by switching the stroke set value after the clutch is disengaged.
The rotational position control of is started. When the shift lever is shifted from the third speed to the fourth speed by the rotation of the electric motor 3, the stroke is in a state of being instantaneously held in the synchro zone SZ of the transmission, but the time from the start of the shift to the end of the shift is almost the same. The current period of the electric motor 3 ends at a fixed time (about 0.1 second in the transmission stroke of the vehicle) at a fixed time. Therefore,
By setting the time limit of the timer 7 to, for example, 1 second as compared with the current supply period Tm of the electric motor 3, the shift failure detection is not performed in the normal shift operation.
次に、第２図の期間Ｔ2に示すように、アクチェータの
取付位置ずれや変速機の異常等によって変速機のシンク
ロゾーン位置がずれたとき、ギヤ鳴り状態やシフトレバ
ーが４速位置に到達しているにも拘わらずポテンショメ
ータ４の位置検出が４速位置にない状態にあるとシフト
レバー制御系が電動機３に電流供給を継続する。このと
き、電動機３には正常な変速に要する期間Ｔｍ以上に電
流が流れ続け、タイマ７の時限Ｔｔに達することで変速
失敗検出信号が得られる。この検出時には警報発生のほ
かに、テストコースの遠隔装置ではストローク設定値を
ニュートラル位置にするニュートラル指令を与えること
でギヤ鳴り状態から変速機を保護することができる。Next, as shown in period T 2 in FIG. 2 , when the synchro zone position of the transmission shifts due to a displacement of the actuator mounting position, an abnormality of the transmission, or the like, the gear ringing state or the shift lever reaches the fourth speed position. However, if the position detection of the potentiometer 4 is not in the fourth speed position, the shift lever control system continues to supply the electric current to the electric motor 3. At this time, current continues to flow in the electric motor 3 for a period Tm or longer required for normal gear shifting, and when the time limit Tt of the timer 7 is reached, a gear shift failure detection signal is obtained. At the time of this detection, in addition to issuing an alarm, the remote device of the test course can protect the transmission from the gear squealing condition by giving a neutral command to set the stroke set value to the neutral position.
上述までのように、アクチェータの取付位置の不具合が
ギア鳴り状態になる変速失敗には電動機３の電流継続が
正常な変速時のそれよりも長くなることから検出され、
従来のアクチェータのストローク位置からの検出に比べ
て確実な検出になる。As described above, the failure of the gear shift due to the defective mounting position of the actuator is detected because the continuation of the current of the electric motor 3 is longer than that during the normal gear shift.
The detection is more reliable than the conventional detection from the stroke position of the actuator.
なお、実施例においては電動機の電流継続時間から変速
異常を検出する場合を示したが、変速異常時には電動機
電流値も正常時のそれよりも大きくなることが多く、こ
の電流値の異常から変速失敗を検出し、この検出と電流
継続時間異常の検出との論理和で変速失敗検出信号を得
る構成にして一層確実な検出になる。In the embodiment, the case where the gear shift abnormality is detected from the electric current duration of the electric motor is shown.However, when the gear shift is abnormal, the electric current value of the electric motor is often larger than that in the normal state. Is detected, and the shift failure detection signal is obtained by the logical sum of this detection and the detection of the abnormal current continuation time.
Ｈ．発明の効果 以上のとおり、本発明によれば、電動機電流の継続時間
の長短から変速失敗を検出するようにしたため、アクチ
ェータの取付位置ずれや変速異常による変速失敗を確実
に検出でき、車両試験に適用して正確な試験を可能にす
ると共に変速機破損等を防止する効果がある。H. As described above, according to the present invention, the gear shift failure is detected from the length of the duration of the electric motor current, so that the gear shift failure due to the displacement of the mounting position of the actuator or the gear shift abnormality can be reliably detected, and the vehicle test can be performed. When applied, it has the effect of enabling accurate tests and preventing damage to the transmission.
第１図は本発明の一実施例を示す回路図、第２図は実施
例における変速失敗検出動作を説明するための波形図、
第３図は従来の回路図である。 １……ストローク制御部、２……ストローク検出部、３
……電動機、５……コンパレータ、７……タイマ、８…
…電流検出器、９……絶対値アンプ、１０……電流設定
器。FIG. 1 is a circuit diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a waveform diagram for explaining a shift failure detection operation in the embodiment,
FIG. 3 is a conventional circuit diagram. 1 ... Stroke control unit, 2 ... Stroke detection unit, 3
...... Motor, 5 …… Comparator, 7 …… Timer, 8…
… Current detector, 9… Absolute value amplifier, 10… Current setting device.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大和田 昭 東京都品川区大崎２丁目１番17号 株式会 社明電舎内 (72)発明者 相田 貴久司 東京都品川区大崎２丁目１番17号 株式会 社明電舎内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Akira Owada 2-1-1-17 Osaki, Shinagawa-ku, Tokyo Stock Company Shamedensha (72) Inventor Takahisa Aida 2-1-1-17 Osaki, Shinagawa-ku, Tokyo Stocks Inside the company Meidensha
Claims (1)
制御によって車両のシフトレバー位置を切換えるドライ
ブロボットにおいて、前記電動機の電流継続時間が設定
時間を越えたときに変速失敗と判定する構成にしたこと
を特徴とするドライブロボットの変速失敗検出回路。1. A drive robot for switching the position of a shift lever of a vehicle by controlling a rotational position of an electric motor according to a stroke set value, wherein a shift failure is determined when a current duration of the electric motor exceeds a set time. Drive failure detection circuit for drive robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62331276A JPH0658300B2 (en) | 1987-12-25 | 1987-12-25 | Drive robot shift failure detection circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62331276A JPH0658300B2 (en) | 1987-12-25 | 1987-12-25 | Drive robot shift failure detection circuit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01170828A JPH01170828A (en) | 1989-07-05 |
| JPH0658300B2 true JPH0658300B2 (en) | 1994-08-03 |
Family
ID=18241880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62331276A Expired - Fee Related JPH0658300B2 (en) | 1987-12-25 | 1987-12-25 | Drive robot shift failure detection circuit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0658300B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4488860B2 (en) * | 2004-10-04 | 2010-06-23 | 株式会社小野測器 | Automatic vehicle driving device |
| JP4492338B2 (en) * | 2004-12-15 | 2010-06-30 | 株式会社明電舎 | Abnormality detection device for power measurement system |
-
1987
- 1987-12-25 JP JP62331276A patent/JPH0658300B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01170828A (en) | 1989-07-05 |
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