JPH0660840B2 - 水中残響模擬方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 [発明の目的] (産業上の利用分野) この発明は、モノスタティックソーナーに対する水中残
響を高速、高忠実度で模擬する信号を生成する水中残響
模擬方式に関する。この発明により構成した水中残響模
擬装置を利用することにより、水中音響センサーを利用
するシステムの試験、開発等をより効率的に実行できる
ようになる。また、この水中残響模擬装置を、他の音響
要素も模擬するような水中音響模擬装置に組み込むこと
で、より高度かつ高速な水中音響環境の模擬ができるよ
うになる。

(発明の概要) この発明は、模擬水中残響信号を生成する水中残響模擬
装置のための水中残響模擬方式であって、この水中残響
模擬方式で利用する水中残響模擬式は、Ｆ．Ｏ．Ｍ．理
論¹⁾による残響の式から導いた、高速かつ高忠実度の計
算を必要とする実時間シミュレーションに適した形であ
り、この模擬式を用いて水中残響を模擬する信号を作成
することによってモノスタティックソーナーに対する水
中残響を高速、高忠実度で模擬可能である。

(従来の技術) 残響のシミュレーション法として、ＲＥＶＧＥＮ^2),3)
とＲＥＶＳＩＭ⁴⁾の二つが良く知られている。それぞれ
の基本的考え方は、以下のようである。

ＲＥＶＧＥＮは、Ｆ．Ｏ．Ｍ．理論によれば、残響が散
乱体による送信信号の反射の重ね合わせで表せることか
ら、散乱体の散乱強度、位置、速度をモンテカルロ法で
模擬する事で、残響シミュレーションを行う。この散乱
体模擬に要する負担を軽減するために、アップデートア
ルゴリズム^5),6)と組み合わせて使われることもある。

ＲＥＶＳＩＭでは、残響の共分散がＦ．Ｏ．Ｍ．理論よ
り計算できることから、それを基に線形スペクトル予測
の手法を使ってＩＩＲ（Ｉnfinite Ｉnpulse Ｒespons
e）フィルタを構成し、模擬残響を、このフィルタにホ
ワイトノイズを入力したときの出力として生成する。

以上の二方式のほかに、ＲＥＶＧＥＮで用いられるドッ
プラー密度行列(ＤＤＭ)の考え方を一般化した拡張ＤＤ
Ｍを使い、これに対する共分散を基にホワイトノイズと
組み合わせた残響模擬式を導くと、より計算の負担を軽
減できる水中残響模擬装置を構成できることが本発明者
により提案されている^7),8)(以下ではこれを海中残響模
擬方法と呼ぶ)。

参考文献を以下に示す。

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Ｓea Ｒeverberation," Ｅnglish translation by Ｖ．
Ｍ．Ａlbers. Ｎew Ｙork：Ｃonsultants, Ｂureau,１
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time reverberation generator," in １９７７ ＩＥＥ
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１９７８． ６）Ｍ．Ｅ．Ｓtegman and Ｊ．Ｇ．Ｍelville ：“Ｔh
e Ｅffect of Ｕpdate Ｒandomization on ＲＥＶＧＥ
Ｎ Ｏutput: Ｍatched Ｆilter Ｐrocessor," Ｎaval
Ｏcean Ｓystems Ｃenter, ＮＯＳＣ tr ４５１，Ａu
g. １９７９． ７）須藤恭史：“海中残響模擬方法,” 公開特許公
報，特開平１−１２３１１９． ８）須藤恭史：“水中残響シミュレーション方法の改善
について,” 防衛庁技術研究本部技報１０２９、昭和
６３年６月． (発明が解決しようとする課題) ところで、従来のＲＥＶＧＥＮでは、散乱体の模擬に時
間を要する。ＲＥＶＳＩＭでは、ビーム数が増えるとそ
の２乗に比例して、ビーム相関行列計算のための処理時
間が増える。

また、本発明者が先に提案した海中残響模擬方法では、
上記のような点については改善したものであるが、模擬
装置の計算能力に余裕があり、散乱体の方位と運動によ
る残響の乱雑さを表す乱数の発生を１つのピング（１回
の音波の送信）に対する残響模擬の間に複数回行える場
合の取り扱いについて規定されていない。

この発明は上記のような問題を解決するためになされた
もので、ビーム数に比例する形でしか処理の手間が増え
ず、散乱体模擬が簡略化でき、散乱体の方位と運動に関
する乱数の更新も模擬装置に用いるハードウェアの演算
能力に合わせた形で行うことのできる水中残響模擬方式
を提供することを目的とする。

[発明の構成] (問題点を解決するための手段) 上記目的を達成するために、この時間に係る水中残響模
擬方式は、Ｆ．Ｏ．Ｍ．理論による残響の式 [但し、添字nは各散乱体に関する量であることを表し、
送信ビーム数をＭ本、受信ビーム数をＬ本としたとき、 第ｉ成分をＬ本のうちのｉ番目の受信ビームで観測され
る残響とするＬ−列ベクトル、 Δf_ｎ：音響センサーが配置されるプラットフォームと
ｎ番目の散乱体の運動によるドップラーシフト、 θ_n：ｎ番目の散乱体によるフェーズシフト、 r_ｎ：プラットフォームとｎ番目の散乱体との相対距
離、 第ｊ成分を、Ｍ本のうちのｊ番目の送信ビームからの送
信波形とするＭ−列ベクトル(時間ｔ＜０で０とする)、 ｃ：音速、 散乱体の散乱強度とビームパターンから求められるＬ×
Ｍ行列、とする。] から導いた水中残響模擬式 [但し、添字m(m＝１,２,…)により時間軸を(０＝t₀＜t₁
＜…＜t_m＜…)と区切ったときの区間 t_m-1＜t≦t_mでの代表値を示し、 ｆ：周波数、 α：吸収係数、 r_ｍ＝ ct_m／２、 Ω：プラットフォームを中心とする立体角、 第ｉ成分をｍで表される受信時間におけるｉ番目の受信
ビームとビームパターンとするＬ−列ベクトルと、第ｊ
成分を送信時のｊ番目の送信ビームのビームパターンと
するＭ−列ベクトルの転置との積で得られるＬ×Ｍ行
列、 a_m(Ω) ：平均後方散乱強度から求められる量、 ζ_m(Ω)：単位複素正規ホワイトノイズ、 ρ_m(f,Ω)：ｍ、Ωで指定される領域の散乱体の運動に
よるドップラーシフトについての確率密度関数、 η_m(f)：単位複素正規ホワイトノイズ、 ξ_m(t)：単位複素正規ホワイトノイズ、 Ｆ_m(Ω)：立体角Ω方向の、プラットフォームの運動に
よるドップラーシフト、とする。] を用いて水中残響を模擬する信号を作成することを特徴
としている。

この発明で用いる上記残響模擬式は、以下のようにして
Ｆ．Ｏ．Ｍ．理論による残響の式から導かれる。基本的
には、残響の統計的性質は準定常正規確率過程と近似で
きるので、残響の統計的性質を再現し、なおかつシミュ
レーション実行に便利なようにホワイトノイズや一様乱
数を使った形に残響を表したものである。

Ｆ．Ｏ．Ｍ．理論によれば、残響は、準定常正規確率過
程として近似でき、水中に存在する多数の散乱体による
送信信号の反射の重ね合わせとして次のように表され
る。但し、送信信号のバンド幅がその中心周波数に比べ
て小さいとし、音響センサーである送波および受波装置
が同一位置にあるモノスタティックソーナーを考える。
また、表式を簡単にするため、水中の音速ｃを一定とし
て表す。

但し、送信ビーム数をＭ本、受信ビーム数をＬ本とし、
各記号の意味は、以下の通りである。

第ｉ成分を、Ｌ本のうちのｉ番目の受信ビームで観測さ
れる残響とするＬ−列ベクトル(送信の開始を時間ｔの
原点とする)、 Δf_n:：水中音響センサー（送波及び受波装置）が配置
されたプラットフォームとｎ番目の散乱体の運動による
ドップラーシフト、 θ_n：ｎ番目の散乱体における反射によるフェーズシフ
ト、 r_ｎ：プラットフォームとｎ番目の散乱体との相対距
離、 第ｊ成分を、Ｍ本のうちのｊ番目の送信ビームからの送
信波形とするＭ−列ベクトル(送信開始時刻を時間の原
点ｔ＝０とする)、 ｃ：音速。

また、Ｌ×Ｍ行列 は、 と書ける。但し、 と書け、記号については、以下の通りである。

Ω_n：プラットフォームから見たｎ番目の散乱体の方位
を表す立体角、 第ｉ成分を、受信時のＬ本のうちのｉ番目の受信ビーム
の複素ビームパターンとするＬ−列ベクトル、 第ｊ成分を、送信時のＭ本のうちのｊ番目のビームの複
素ビームパターンとするＭ−列ベクトル｛式（３）の右
肩の^Ｔは転置を表す｝、 α：吸収係数、 Ａ_ｎ：散乱体の散乱強度に関係する振幅（正の実数とす
る）。

なお、ビームパターンについては、ビーム毎の音響中心
の違いによる位相差をあらかじめ考慮しておく。

プラットフォームと散乱体の速度が音速に比べて小さい
ときは、Δf_ｎ＝Ｆ(Ω_n)＋f_n とプラットフォームの運動によるドップラーシフトと散
乱体の運動によるドップラーシフトの和の形に近似でき
る。ここで、Ｆ(Ω)は、立体角Ωの方向の、プラットフ
ォームの運動によるドップラーシフト、f_nは、ｎ番目の
散乱体の運動によるドップラーシフトとする。これらの
ことを使うと式（１）は立体角についての積分を使って
次の形に書ける。

[但し、δ：ディラックのデルタ関数] さらに式（４）は、 とおくと、 と書ける。残響の統計的性質は、βに対して次の量を定
義すると見やすくなる。

以下ではこれを拡張ＤＤＭと呼ぶことにする。逆変換
は、 となり、式（５），（７）より拡張ＤＤＭΔは、 である。Δの共分散関数は、Ｆ．Ｏ．Ｍ．理論のフェー
ズシフトについてのランダムフェーズの仮定により導か
れる。このとき、半径ｒ（＝ｃｔ／２）、ｃ×単位時間
／２の厚さを持つ球殻のΩ方向の単位立体角領域内を考
え、この領域内の散乱体の運動によるドップラーシフト
確率密度関数が、ρ_t(f,Ω)で代表されるとする。これ
は、実際の観測においては、個々の散乱体のドップラー
シフト確率密度関数ではなく、この領域全体としてのド
ップラーシフト確率密度関数がわかることに対応する。
これらの量を使うと、文献８）で拡張ＤＤＭの共分散関
数を導いた時と同様にして、 を得る（＊は複素共役を示す）。ここで と置いた。a_t(Ω)^２（a_tは正の実数とする）は、さきに
述べた領域全体としての平均後方散乱強度である。

残響が準定常正規確率過程として近似できることから、
シミュレーション計算に便利であり、共分散が式（１
０）に一致するようにΔを表せば良いことになる。シミ
ュレーションに便利なように複素正規乱数を使って拡張
ＤＤＭを表すことにする。残響の準定常性を活かすた
め、時間軸を区間内では平均量がほぼ一定と見なせる様
にいくつかの区間に分ける。送信開始時間を時間の原点
にとって、０＝ｔ_０＜ｔ_１＜ｔ_２…とし、ｍ番目の区間
（ｔ_m-1＜ｔ≦ｔ_m）における平均量の代表値を示すため
下添字_ｍを用いることにする。これにより、乱数の更新
の仕方を、本発明者が先に提案した海中残響模擬方法よ
り柔軟に設定可能な残響の表式を導くことができる。以
上のことと、式（１０）が、ｔ，ｆ，Ωについて対角的
であることにより と表すことができる。ｅ^{２πｊｆｔ}は、残響の表式が計
算に便利な形になるようにつけた。η_ｍのパラメータを
f−Ｆ(Ω) としたのも同じ理由による。シミュレーシ
ョンに用いる複素正規乱数ζ，η，ξはそれぞれ独立
で、その平均は０であり、共分散は、次の関係を満たす
ものとする。

δ(t−t′）等は、ディラックのデルタ関数である。
ｇ_m,_m′，ｈ_m,_m′は、ｍ＝ｍ′の時に１、他の場合には
１か０の値をとるとする。δ_m,_m′は、クロネッカーの
デルタである。

これらと式（６），（８）より、本発明における水中残
響模擬の基本式は次のように書ける。

となる。プラットフォームの回転に伴うビームパターン
の変化もゆっくりとみなせるとして、式（１４）では、
その時間依存性を添字ｍにより表している。

(作用) この発明の水中残響模擬方式において使用する上記模擬
式は、実際の観測量と幾組かの乱数によって残響を表し
ているため、ＲＥＶＧＥＮの場合のように多数の散乱体
についての模擬を行う必要がない。

これは、ＲＥＶＳＩＭの場合と同じく残響の統計的性質
を再現できれば良いことに基づいて残響模擬式を構成し
たためである。このとき、海中残響模擬方式で使ったよ
うな、拡張のＤＤＭの統計的性質を調べる方法を使った
ため、ＲＥＶＳＩＭの場合のように、処理の手間がビー
ム数の二乗に比例して増えるということはない。以上の
点は、海中残響模擬方法と共通の性質である。

式（１２）の複素正規乱数を使った拡張ＤＤＭの表現を
見るとわかるように、式（１３）のｍ≠ｍ′の時のｇ，
ｈの選び方により、方位についての乱雑さと散乱体運動
についての乱雑さを表す乱数ζ_ｍ，η_mの更新を自由に
設定できるのがわかる。すなわち、ｇ_m,_m′が、１とな
るｍ，ｍ′に対しては、同じ乱数を組を使うのである。
これにより乱数の更新周期を、模擬残響生成に用いるハ
ードウェアの能力に合わせて決めることができる。

上で説明したように、本発明における乱数の使い方は、
従来の方法に比べてより柔軟な設定が可能となってい
る。なおかつこの乱数の使い方は、残響の統計的性質を
模擬する上で必要となる条件を満たしている。この意味
で本発明における乱数を使った残響の更新方法は、従来
のアップデートアルゴリズムの拡張にもなっている。ま
た、上の導出からわかるように、残響を模擬する上で
は、散乱体の個々の散乱強度ではなく、残響に寄与する
領域全体としての後方散乱強度とドップラーシフトの分
布がわかればよく、また、観測で得られるのもこれらの
量である。本発明の方式を使えば観測量を直接使った形
でＲＥＶＧＥＮのサンプルＤＤＭに相当する量が計算で
き、ＲＥＶＧＥＮでの計算で必要だった散乱体模擬のた
めの手間が大幅に低減できることになる。また、拡張Ｄ
ＤＭの共分散を求めることから出発することにより、Ｒ
ＥＶＳＩＭの場合に残響の共分散から出発したために必
要となったＹule-Ｗalker 方程式を解くという手間も必
要もなく、従って、ビーム数が多くなるといっそう有利
となってくる。

（実施例） 以下、本発明の水中残響模擬方式の実施例について説明
する。

初めに、観測量との関係を示すために水中が、第１図の
如く体積残響部分、海面残響部分、海底残響部分に分け
られる場合の（１４）式を示しておく。次に、乱数設定
の柔軟性の例として、従来の方法との関係を説明する。

文献８）で示したように、体積残響における単位体積あ
たりの後方散乱強度Ｓ_V、海面残響における単位面積あ
たりの後方散乱強度Ｓ_S、海底残響における単位面積あ
たりの後方散乱強度Ｓ_Bを使うと となる。一般に、ソーナープラットフォームの海面、海
底に対するグレージングアングルによりＳ_S，Ｓ_Bは変化
するので添字ｍをつけてある。また、ｔが送信信号の持
続時間よりある程度大きいときには、第１図に示したよ
うな半径ｒ、厚さｃ×（単位時間）／２の球殻内の海面
部分に対する立体角要素は、方位角φ、海面のグレージ
ングアングルθ_Sを使って と近似できることから（海底につてもグレージングアン
グルθ_Bを使用して同様に表せる）、それぞれの領域の
散乱体ドップラーシフト確率密度を、ρ_Ｖ、ρ_Ｓとし、
海底部分については散乱体の運動はないとすると、式
（１４）は、 但し、 と書ける。ここで、 である。∫_vmｄΩは、ｍ番目の時間区間における体積残
響部分についてのみの立体角積分であることを示す。ζ
_Ｓ、ζ_Ｂはξ、η、ζとは互いに独立で 〈ζ_Sm(φ) ζ_{Sm ′} ^*(φ′)〉＝g^S _m,_{m ′} δ(φ−φ′) 〈ζ_Bm(φ) ζ_{Bm ′} ^*(φ′)〉＝g^B _m,_m′ δ(φ−φ′) を満たす。

［但し、g^S _m,_{m ′} ，g^B _m,_{m ′} は、ｍ＝ｍ′の時には１、
ｍ≠ｍ′の場合には１か０の値をとるものとする。］ このようにして残響模擬式が、観測量と正規乱数を使っ
た形で表せるので、観測装置の精度やシミュレーション
装置の能力に合わせて模擬残響信号を作ることができ
る。

第２図及び第３図に本発明の残響模擬方式のブロックダ
イヤグラムを上で述べた例について示す。第１図のよう
に、残響が３つの領域からの寄与として表せる場合につ
いてのものである。第２図では、離散化した場合を念頭
にしており、簡単のため、送信信号の長さをサンプリン
グ周期で割った値Ｎを４としている。図中の＊は、線形
畳込みである。もちろんこの畳込みは、送信信号 正規乱数ξ_mそれぞれの数列に、０の要素を追加して、
長さ２Ｎの周期数列の円状畳込みとして計算しても良
い。及びは、それぞれ、時間成分毎の積及び和を表
す。

第３図は、第２図で体積残響部分の寄与と書いた数列の
計算方法を示すブロックダイヤグラムである。記号の意
味は第２図と同様である。第２図の海面残響部分の寄
与、海底残響部分の寄与も同様にして計算できる。

実際のシミュレーション実行は、上記の式を離散化した
表式を用いて、ディジタル計算機を利用して行う場合が
多いであろう。その際の上記の式におけるフーリエ変換
や、畳み込みの計算には、各種高速アルゴリズムが利用
できる。このときの注意として、最終的には、模擬残響
の共分散がＦ．Ｏ．Ｍ．モデルによる理論式^1),2)に等
しくなるようにしなければならない。理論式によれば、
残響の相関 （但し、 エルミート共役） はt′を固定して考えると、t′−τ≦t≦t′＋τの範囲
でのみ０と異なる。従って、ドップラー部分等で用いる
ＦＦＴ（Ｆast Ｆourier Ｔransform）のサイズは、残
響の共分散へのエリアジングの影響が小さくなるよう
に、送信信号の持続時間の２倍を、離散化に用いるサン
プリング時間で割った値よりも大きくとるとよい。

海中残響模擬方法との関係を見るには、式（１３）の場
合で、すべてのｍに対し、ｇ_m,_m′＝１、ｈ_m,_m′＝１と
すればよい。すなわち、ηとζの更新は、ピング毎に行
い、一回のピング内においては、一度設定したこれらの
乱数をそのまま使う場合が、海中残響模擬方法に相当す
るのがわかる。

従来のアップデートアルゴリズムとの関係を見るには、
式（１３）について、ξの表式として、次の形を使う。

ξ_m(t) ＝ k_mδ(ｔ−τ_m) ここで、 〈k_ｍk_{m ′} ^*〉＝δ_m,_{m ′} |t_m−t_m-1| であり、τ_mの分布関数は、区間t_m-1＜t＜t_mでは、１／
（t_m−t_m-1）、その外では０とする。この表式が式（１
３）を満たすのは、容易にわかる。この式を使うと残響
の式（１４）は、次のようになる。

この式を見ると、従来のアップデートアルゴリズムの考
え方に相当するドップラー成分についてのランダム化に
よる更新に加えて、散乱体とプラットフォームとの相対
距離のランダムさに対応するτ_mの影響が考慮されてい
るのがわかる。

このように、本発明の水中残響模擬方式は、従来よりも
柔軟な乱数の更新を可能にしているのがわかる。

このような柔軟性を可能にした式（１２）であるが、本
来この式は、３個のパラメータの複素正規乱数を１組使
って書いても良いのである。しかし、実際の計算におけ
る負担を減らすためには、この式のように、１個のパラ
メータの複素正規乱数を３組使って書いておく方が便利
である。この考え方は、式（１２）に現れる他の乱数に
ついても同様に適用できる。

例えば、式（１９）のζ_m(Ω)であるが、対象となる立
体角領域をＦ_m(Ω)の値によって分け、この領域内を適
当に順序づけし、その順序に対応させた複素正規乱数
と、Ｆ_m(Ω)の値に対応させた複素正規乱数との積とし
て表すことが、適当な規格化条件のもとで可能である。

このような考察は、第３図の逆フーリエ変換の計算量削
減にも役立つ。上に述べたように、Ｎを送信信号の持続
時間をサンプリング周期で割った値にほぼ等しい整数と
すると、先に述べたことから、第３図に現れる逆フーリ
エ変換のサイズは、２Ｎ程度となる。離散周波数ｋに対
し、ｋ＝２ｍ及びｋ＝２ｍ＋１に対する(ρ_vm[ｋ])^1/2
の値の変化が小さいとみなせるときは、η_m[ｋ]を η_m［２ｍ＋１］＝η_m［２ｍ］×ν の形に表すと、第３図の散乱体の運動によるドップラー
シフトの影響の計算は、サイズＮの逆ＦＦＴとオーダー
Ｎ個の掛け算とで計算できる。ここで、νも複素正規乱
数である。同様の考察は、第３図のプラットフォームの
運動によるドップラーシフトの影響の計算においても、
立体角要素毎の乱数について、上で述べたような形で用
意すれば、適用できる。

このようにして、式（１３），（１４）をもとにした考
察からシミュレーション実施に便利なように、乱数の更
新の仕方を設定できる。

［発明の効果］ 以上のように、この発明の水中残響模擬方式を用いる
と、散乱体模擬は簡略化され、処理に要する手間は、ビ
ーム数に比例して増えるだけの方法で模擬残響信号を生
成できるので、従来よりも高速に模擬残響信号を生成で
きる。また、模擬残響信号を計算するときに必要となる
乱数の使い方についても、従来の方法よりも柔軟な設定
ができる。これらの特徴にもかかわらず、生成される残
響信号は、必要な統計的性質を満たしている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る水中残響模擬方式の実施例におい
て考えた海中の三つの領域の模式図、第２図は実施例の
場合のブロックダイヤグラム、第３図は第２図において
体積残響部分の寄与と書いた数列の計算方法を示すブロ
ックダイヤグラムである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】Ｆ．Ｏ．Ｍ．理論による残響の式 [但し、添字nは各散乱体に関する量であることを表し、
   送信ビーム数をＭ本、受信ビーム数をＬ本としたとき、 第ｉ成分をＬ本のうちのｉ番目の受信ビームで観測され
   る残響とするＬ−列ベクトル、 Δf_ｎ：音響センサーが配置されるプラットフォームと
   ｎ番目の散乱体の運動によるドップラーシフト、 θ_n：ｎ番目の散乱体によるフェーズシフト、 r_ｎ：プラットフォームとｎ番目の散乱体との相対距
   離、 第ｊ成分を、Ｍ本のうちのｊ番目の送信ビームからの送
   信波形とするＭ−列ベクトル(時間ｔ＜０で０とする)、 ｃ：音速、 散乱体の散乱強度とビームパターンから求められるＬ×
   Ｍ行列、とする。] から導いた水中残響模擬式 [但し、添字m(m＝１,２,…)により時間軸を(０＝t₀＜t₁
   ＜…＜t_m＜…)と区切ったときの区間 t_m-1＜t≦t_mでの代表値を示し、 ｆ：周波数、 α：吸収係数、 r_ｍ＝ ct_m／２、 Ω：プラットフォームを中心とする立体角、 第ｉ成分をｍで表される受信時間におけるｉ番目の受信
   ビームのビームパターンとするＬ−列ベクトルと、第ｊ
   成分を送信時のｊ番目の送信ビームのビームパターンと
   するＭ−列ベクトルの転置との積で得られるＬ×Ｍ行
   列、 a_m(Ω) ：平均後方散乱強度から求められる量、 ζ_m(Ω)：単位複素正規ホワイトノイズ、 ρ_m(f,Ω)：ｍ、Ωで指定される領域の散乱体の運動に
   よるドップラーシフトについての確率密度関数、 η_m(f)：単位複素正規ホワイトノイズ、 ξ_m(t)：単位複素正規ホワイトノイズ、 Ｆ_m(Ω)：立体角Ω方向の、プラットフォームの運動に
   よるドップラーシフト、とする。] を用いて水中残響を模擬する信号を作成することを特徴
   とする水中残響模擬方式。