JPH0665449B2 - 部品組付方法 - Google Patents
部品組付方法Info
- Publication number
- JPH0665449B2 JPH0665449B2 JP61179362A JP17936286A JPH0665449B2 JP H0665449 B2 JPH0665449 B2 JP H0665449B2 JP 61179362 A JP61179362 A JP 61179362A JP 17936286 A JP17936286 A JP 17936286A JP H0665449 B2 JPH0665449 B2 JP H0665449B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- assembling
- axial direction
- support means
- engine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、例えば自動車のエンジンとトランスミンシ
ヨンのような２部品を相互に組み付ける方法に関する。
ヨンのような２部品を相互に組み付ける方法に関する。
従来の技術 自動車のエンジンとトランスミツシヨンとを組み付ける
にあたり、その両者の回転方向の位置決めを行なう装置
として例えば特開昭59−73374号公報に示されているも
のがある。同公報に示されたものは、接触式の位相合わ
せ部材によりエンジンとトランスミツシヨン双方の回転
部材の位相合わせを行なうようにしたものである。
にあたり、その両者の回転方向の位置決めを行なう装置
として例えば特開昭59−73374号公報に示されているも
のがある。同公報に示されたものは、接触式の位相合わ
せ部材によりエンジンとトランスミツシヨン双方の回転
部材の位相合わせを行なうようにしたものである。
発明が解決しようとする問題点 上記のような従来の方法においては、従来式であるため
に位相合わせが完了するまでの時間が長くなるほか、エ
ンジンとトランスミツシヨンとの対向間隙内に位相合わ
せ装置等が位置することになるために上記の対向間隙を
大きく確保する必要がある。したがつて、位相合わせが
完了してから両部品を実際に連結するまでの時間も長く
なる。
に位相合わせが完了するまでの時間が長くなるほか、エ
ンジンとトランスミツシヨンとの対向間隙内に位相合わ
せ装置等が位置することになるために上記の対向間隙を
大きく確保する必要がある。したがつて、位相合わせが
完了してから両部品を実際に連結するまでの時間も長く
なる。
また、上記のように対向間隙が大きい故に両部品を連結
するに際していずれか一方を移動させる距離も大きくな
り、位相合わせ完了時点での精度を維持することが難し
くなる。
するに際していずれか一方を移動させる距離も大きくな
り、位相合わせ完了時点での精度を維持することが難し
くなる。
問題点を解決するための手段 本発明は上記の問題点を解決しようとするもので、アク
チュエータ駆動の支持手段に個別に支持された２部品に
ついて、それぞれの組付面同士を対向させた上でその部
品同士を軸心方向に接近変位させて結合する部品組付方
法であって、前記部品同士の対向間隙内のうちそれらの
部品の軸心方向と直交する方向に少なくとも二つの検出
ポイントを予め設定しておき、各検出ポイントごとに、
双方の組付面における組付基準位置をそれら２部品の対
向間隙内にＶ字状に配置した２枚の反射ミラーを介して
単一のカメラで同時に撮像して、双方の組付基準位置の
相対位置誤差を求める工程と、上記の相対位置誤差に基
づき少なくともいずれか一方の支持手段の駆動系に部品
位置の補正指令を与えて双方の組付基準位置を一致させ
たのち、支持手段の駆動に基づく２部品の軸心方向の接
近変位動作によりそれら２部品を相互に組み付ける工程
とを含んでいる。
チュエータ駆動の支持手段に個別に支持された２部品に
ついて、それぞれの組付面同士を対向させた上でその部
品同士を軸心方向に接近変位させて結合する部品組付方
法であって、前記部品同士の対向間隙内のうちそれらの
部品の軸心方向と直交する方向に少なくとも二つの検出
ポイントを予め設定しておき、各検出ポイントごとに、
双方の組付面における組付基準位置をそれら２部品の対
向間隙内にＶ字状に配置した２枚の反射ミラーを介して
単一のカメラで同時に撮像して、双方の組付基準位置の
相対位置誤差を求める工程と、上記の相対位置誤差に基
づき少なくともいずれか一方の支持手段の駆動系に部品
位置の補正指令を与えて双方の組付基準位置を一致させ
たのち、支持手段の駆動に基づく２部品の軸心方向の接
近変位動作によりそれら２部品を相互に組み付ける工程
とを含んでいる。
上記の組付基準位置とは、ボルト孔同士、ボルトとボル
ト孔、さらには位置決めピンと位置決め孔等を含むもの
である。
ト孔、さらには位置決めピンと位置決め孔等を含むもの
である。
実施例 第４図〜第６図は本発明の一実施例を示す図であり、自
動車のエンジンとトランスミツシヨンとを組み付ける場
合について例示している。
動車のエンジンとトランスミツシヨンとを組み付ける場
合について例示している。
第４図〜第６図に示すように、オーバーヘツドコンベア
１により搬送されてきたエンジンＥは支持手段としての
リフター２が上昇動作することにより、該リフター２の
リフターテーブル３上に移載される。リフターテーブル
３は、Ｘ形配置のリンク4,5のうち一方のリンク５の下
端部をモータ６にて水平方向に移動させることで昇降す
る。
１により搬送されてきたエンジンＥは支持手段としての
リフター２が上昇動作することにより、該リフター２の
リフターテーブル３上に移載される。リフターテーブル
３は、Ｘ形配置のリンク4,5のうち一方のリンク５の下
端部をモータ６にて水平方向に移動させることで昇降す
る。
同様にコンベア７により搬送されてきたトランスミツシ
ヨンＭは図示外の移載手段によりリフター８上に移載さ
れる。リフター８のリフターテーブル９は第６図にも示
すように、リンク10の下端部をモータ11により水平方向
に移動させることで昇降する。またリンク10の下端部を
例えばX1方向に移動させた場合に、同時にもう一方のリ
ンク31の下端部をモータ12によりX1方向に移動させるこ
とで、リフターテーブル９そのものを水平方向に移動さ
せることができる。さらに、リフターテーブル９はモー
タ13を作動させることによりそのθ方向の傾きを変える
ことができる。
ヨンＭは図示外の移載手段によりリフター８上に移載さ
れる。リフター８のリフターテーブル９は第６図にも示
すように、リンク10の下端部をモータ11により水平方向
に移動させることで昇降する。またリンク10の下端部を
例えばX1方向に移動させた場合に、同時にもう一方のリ
ンク31の下端部をモータ12によりX1方向に移動させるこ
とで、リフターテーブル９そのものを水平方向に移動さ
せることができる。さらに、リフターテーブル９はモー
タ13を作動させることによりそのθ方向の傾きを変える
ことができる。
つまり、リフターテーブル３がＺ方向に昇降可能である
のに対し、リフターテーブル９はＺ方向,X方向およびθ
方向にそれぞれ移動可能である。
のに対し、リフターテーブル９はＺ方向,X方向およびθ
方向にそれぞれ移動可能である。
リフターテーブル９上にはスライドテーブル14があり、
このスライドテーブル14はモータ１の作動によりＹ方向
にスライドする。
このスライドテーブル14はモータ１の作動によりＹ方向
にスライドする。
リフターテーブル９にはスライドユニツト16が取り付け
られており、そのスライドテーブル17上には２枚の反射
ミラー18がＶ字状に配設されているほか、CCDカメラ
（以下、単にカメラという）19が搭載されている。これ
ら反射ミラー18およびカメラ19を搭載したスライドテー
ブル17はモータ20のはたらきによりスライドする。
られており、そのスライドテーブル17上には２枚の反射
ミラー18がＶ字状に配設されているほか、CCDカメラ
（以下、単にカメラという）19が搭載されている。これ
ら反射ミラー18およびカメラ19を搭載したスライドテー
ブル17はモータ20のはたらきによりスライドする。
21は対向配置された一対のキヤリブレーシヨンプレート
で、後述するようにカメラ19でエンジンＥおよびトラン
スミツシヨンＭの組付面を撮像するにあたつての基準と
なる。
で、後述するようにカメラ19でエンジンＥおよびトラン
スミツシヨンＭの組付面を撮像するにあたつての基準と
なる。
第１図は第４図の状態を模式的に示したもので、第３図
にも示すように先ずエンジンＥおよびトランスミツシヨ
ンＭがそれぞれのリフター2,8上に位置決めされると、
カメラ19の視野にキヤリブレーシヨンプレート21が入る
ようにキヤリブレーシヨンポイントPcにてカメラ19が位
置決めされる。キヤリブレーシヨンプレート21には第２
図に示すように基準マーク22が付されており、これら一
対のキャリブレーションプレート21の基準マーク22は設
備座標系のＸ軸およびＺ軸方向での位置が互いに等しく
なるように設定されている。したがつて、双方のキヤリ
ブレーシヨンプレート21の基準マーク22が反射ミラー18
を介してカメラ19にて撮像される。この時の画像は第３
図（ａ）のようになり、この画像上での基準マーク22の
座標（Xtc,Ztc），（Xec,Zec）を求める。
にも示すように先ずエンジンＥおよびトランスミツシヨ
ンＭがそれぞれのリフター2,8上に位置決めされると、
カメラ19の視野にキヤリブレーシヨンプレート21が入る
ようにキヤリブレーシヨンポイントPcにてカメラ19が位
置決めされる。キヤリブレーシヨンプレート21には第２
図に示すように基準マーク22が付されており、これら一
対のキャリブレーションプレート21の基準マーク22は設
備座標系のＸ軸およびＺ軸方向での位置が互いに等しく
なるように設定されている。したがつて、双方のキヤリ
ブレーシヨンプレート21の基準マーク22が反射ミラー18
を介してカメラ19にて撮像される。この時の画像は第３
図（ａ）のようになり、この画像上での基準マーク22の
座標（Xtc,Ztc），（Xec,Zec）を求める。
次に反射ミラー18およびカメラ19を搭載したスライドテ
ーブル17が検出ポイントである第１画像取込ポイントP1
に移動し、エンジンＥおよびトランスミツシヨンＭの各
組付面Ｆにある第１の組付基準位置、例えばボルト孔V1
を撮像する。この場合、反射ミラー18はエンジンＥとト
ランスミツシヨンＭの対向間隙内に位置することなる
が、少なくとも上記のボルト孔V1がカメラ19の視野に入
つて焦点が合うように予めエンジンＥおよびトランスミ
ツシヨンＭの予備的な位置決めがなされているものであ
る。そして、上記の第１画像取込ポイントP1での画像は
第３図（ｂ）のようになり、この画像上でのボルト孔V1
の座標（Xe1,Ze1），（Xt1,Zt1）を求める。同様に検出
ポイントである第２画像取込ポイントP2においても第２
の組付基準位置、例えばボルト孔V2を撮像し、第３図
（ｃ）に示すように画像上でのボルト孔V2座標（Xe2,Ze
2），（Xt2,Zt2）を求める。
ーブル17が検出ポイントである第１画像取込ポイントP1
に移動し、エンジンＥおよびトランスミツシヨンＭの各
組付面Ｆにある第１の組付基準位置、例えばボルト孔V1
を撮像する。この場合、反射ミラー18はエンジンＥとト
ランスミツシヨンＭの対向間隙内に位置することなる
が、少なくとも上記のボルト孔V1がカメラ19の視野に入
つて焦点が合うように予めエンジンＥおよびトランスミ
ツシヨンＭの予備的な位置決めがなされているものであ
る。そして、上記の第１画像取込ポイントP1での画像は
第３図（ｂ）のようになり、この画像上でのボルト孔V1
の座標（Xe1,Ze1），（Xt1,Zt1）を求める。同様に検出
ポイントである第２画像取込ポイントP2においても第２
の組付基準位置、例えばボルト孔V2を撮像し、第３図
（ｃ）に示すように画像上でのボルト孔V2座標（Xe2,Ze
2），（Xt2,Zt2）を求める。
以上のように各座標位置が求められると、反射ミラー18
およびカメラ19を搭載したスライドテーブル17がキヤリ
ブレーシヨン位置Pcに退避する一方、エンジンＥ側とト
ランスミツシヨンＭ側のボルト孔V1,V2同士の相対位置
誤差を演算して求める。この場合、キヤリブレーシヨン
プレート21の基準マーク22を基準としたときのボルト孔
V1（第１画像取込ポイントP1）の相対位置誤差（△x1,
△z1）は（１）式で表わされ、同様にボルト孔V2（第２
画像取込ポイントP2）の位相位置誤差（△x2,△z2）は
（２）式で表わされる。
およびカメラ19を搭載したスライドテーブル17がキヤリ
ブレーシヨン位置Pcに退避する一方、エンジンＥ側とト
ランスミツシヨンＭ側のボルト孔V1,V2同士の相対位置
誤差を演算して求める。この場合、キヤリブレーシヨン
プレート21の基準マーク22を基準としたときのボルト孔
V1（第１画像取込ポイントP1）の相対位置誤差（△x1,
△z1）は（１）式で表わされ、同様にボルト孔V2（第２
画像取込ポイントP2）の位相位置誤差（△x2,△z2）は
（２）式で表わされる。
（△x1,△z1）＝｛（Xec−Xe1）−（Xtc−Xt1）， （Zec−Ze1）−（Ztc−Zt1）｝ …（１） （△x2,△z2）＝｛（Xec−Xe2）−（Xtc−Xt2）， （Zec−Ze2）−（Ztc−Zt2）｝ ……（２） 続いて、（１），（２）式で求められた相対位置誤差
（△x1,△z1），（△x2,△z2）をもとに、例えばエンジ
ンＥを固定したときにトランスミツシヨンＭの位置をど
れだけ補正すればよいかを演算する。この場合、Ｘ方向
について補正すべき量を△ｘとし、同様にＺおよびθ方
向については△Z,△θとすると、△x,△z,△θは次式に
よつて求められる。
（△x1,△z1），（△x2,△z2）をもとに、例えばエンジ
ンＥを固定したときにトランスミツシヨンＭの位置をど
れだけ補正すればよいかを演算する。この場合、Ｘ方向
について補正すべき量を△ｘとし、同様にＺおよびθ方
向については△Z,△θとすると、△x,△z,△θは次式に
よつて求められる。
△ｘ＝fx（△x1,△x2,△z1,△z2） △ｚ＝fz（△x1,△x2,△z1,△z2） △θ＝ｆθ（△x1,△x2,△z1,△z2） ただし、fx,fz,fθは設備固有の関数である。
次に上記のようにして求められた補正量fx,fz,fθをリ
フター８の制御系に補正指令として与える。その結果、
第５図および第６図に示したように、モータ11,12のは
たらきによりトランスミツシヨンＭのＸ方向の位置が修
正され、同様にモータ11のはたらきによりＺ方向の位置
が、モータ13のはたらきによりθ方向の位置がそれぞれ
修正され、エンジンＥ側とトランスミツシヨンＭ側のボ
ルト孔V1,V1およびV2,V2同士の位置が一致することにな
る。そして、モータ15のはたらきによりトランスミツシ
ヨンＭをエンジンＥに向かつてＹ方向に前進させると、
双方の組付面Ｆ同士が接合し、ロボツトまたは作業者に
よりボルト締めが施されて両者が一体化されることにな
る。
フター８の制御系に補正指令として与える。その結果、
第５図および第６図に示したように、モータ11,12のは
たらきによりトランスミツシヨンＭのＸ方向の位置が修
正され、同様にモータ11のはたらきによりＺ方向の位置
が、モータ13のはたらきによりθ方向の位置がそれぞれ
修正され、エンジンＥ側とトランスミツシヨンＭ側のボ
ルト孔V1,V1およびV2,V2同士の位置が一致することにな
る。そして、モータ15のはたらきによりトランスミツシ
ヨンＭをエンジンＥに向かつてＹ方向に前進させると、
双方の組付面Ｆ同士が接合し、ロボツトまたは作業者に
よりボルト締めが施されて両者が一体化されることにな
る。
発明の効果 本発明によれば、対応する組付基準位置を単一のカメラ
で認識して位置補正するようにしているため、従来の接
触式と比べてサイクルタイムを短くできるほか、２部品
の対向間隙を小さくでき、２部品の位置を合わせたのち
実際に両者を結合するまでの位置精度が問題となること
はない。
で認識して位置補正するようにしているため、従来の接
触式と比べてサイクルタイムを短くできるほか、２部品
の対向間隙を小さくでき、２部品の位置を合わせたのち
実際に両者を結合するまでの位置精度が問題となること
はない。
第１図は本発明方法の一実施例を示す説明図、第２図は
キヤリブレーシヨンプレートの斜視図、第３図は第１図
での手順のフローチヤート、第４図は組付装置の平面
図、第５図は第４図の正面図、第６図は第５図のＡ方向
矢視図である。 2,8……支持手段としてのリフター、18……反射ミラ
ー、19……カメラ、Ｅ……エンジン、Ｍ……トランスミ
ツシヨン、V1,V2……組付基準位置としてのボルト孔、P
1……検出ポイントとしての第１画像取込ポイント、P2
……検出ポイントとしての第２画像取込ポイント。
キヤリブレーシヨンプレートの斜視図、第３図は第１図
での手順のフローチヤート、第４図は組付装置の平面
図、第５図は第４図の正面図、第６図は第５図のＡ方向
矢視図である。 2,8……支持手段としてのリフター、18……反射ミラ
ー、19……カメラ、Ｅ……エンジン、Ｍ……トランスミ
ツシヨン、V1,V2……組付基準位置としてのボルト孔、P
1……検出ポイントとしての第１画像取込ポイント、P2
……検出ポイントとしての第２画像取込ポイント。
Claims (1)
- 【請求項１】アクチュエータ駆動の支持手段に個別に支
持された２部品について、それぞれの組付面同士を対向
させた上でその部品同士を軸心方向に接近変位させて結
合する部品組付方法であって、 前記部品同士の対向間隙内のうちそれらの部品の軸心方
向と直交する方向に少なくとも二つの検出ポイントを予
め設定しておき、各検出ポイントごとに、双方の組付面
における組付基準位置をそれら２部品の対向間隙内にＶ
字状に配置した２枚の反射ミラーを介して単一のカメラ
で同時に撮像して、双方の組付基準位置の相対位置誤差
を求める工程と、 上記の相対位置誤差に基づき少なくともいずれか一方の
支持手段の駆動系に部品位置の補正指令を与えて双方の
組付基準位置を一致させたのち、支持手段の駆動に基づ
く２部品の軸心方向の接近変位動作によりそれら２部品
を相互に組み付ける工程、 とを含むことを特徴とする部品組付方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61179362A JPH0665449B2 (ja) | 1986-07-30 | 1986-07-30 | 部品組付方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61179362A JPH0665449B2 (ja) | 1986-07-30 | 1986-07-30 | 部品組付方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6339745A JPS6339745A (ja) | 1988-02-20 |
| JPH0665449B2 true JPH0665449B2 (ja) | 1994-08-24 |
Family
ID=16064525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61179362A Expired - Lifetime JPH0665449B2 (ja) | 1986-07-30 | 1986-07-30 | 部品組付方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0665449B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0810491Y2 (ja) * | 1989-12-22 | 1996-03-29 | スズキ株式会社 | エンジン、ミッション組み付け装置 |
| JP4597409B2 (ja) * | 2001-03-22 | 2010-12-15 | 本田技研工業株式会社 | サスペンション組付装置 |
| JP5769412B2 (ja) * | 2010-12-17 | 2015-08-26 | 三菱重工業株式会社 | 構造物製造方法 |
| JP6191476B2 (ja) * | 2014-01-24 | 2017-09-06 | 日産自動車株式会社 | 自動車用パワーユニットの組立方法 |
| CN113074635B (zh) * | 2021-03-29 | 2022-10-28 | 哈尔滨市科佳通用机电股份有限公司 | 一种标定螺栓及利用该标定螺栓检测螺栓松脱的方法 |
| CN114043186B (zh) * | 2021-09-30 | 2023-01-06 | 中联重科股份有限公司 | 活动支腿捅装设备和活动支腿捅装方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5334398B2 (ja) * | 1972-05-27 | 1978-09-20 |
-
1986
- 1986-07-30 JP JP61179362A patent/JPH0665449B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6339745A (ja) | 1988-02-20 |
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