JPH0681382B2 - 配電工事用ロボツトの作業位置決め方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は、高所活線作業を行なう配電工事用ロボット
の作業位置決め方法に関するものである。

〈従来の技術〉 最近、配電工事における高所活線作業の労働安全条件を
改善するため、活線作業の自動化が各所で検討されてお
り、例えば高所作業車にロボットを搭載し、作業者がこ
のロボットに指令を与え、電線に対して電線の皮剥、電
線の切断、接続等の作業を行なうものである。

ところで、高所活線作業をロボットで行なう方法は、作
業員が直接電線に対して作業を行なう必要がないため、
安全性は向上するが、作業の円滑化をはかるために、ロ
ボットに取付けた工具を電線の作業点へ正確に誘導しな
ければならず、このため、ロボットの工具を所定位置に
移動させる位置決め方法の採用が必要になる。

従来の位置決め方法としては、特開昭60-17509号に示さ
れる如く、ロボットアーム先端のリスト部に取付けた近
距離センサー及び作業台に取付けた遠距離センサーを用
い、両センサーの情報によりロボットを作動させるよう
に構成されている。

〈発明が解決しようとする問題点〉 従来、上記位置決め方法の近距離センサー及び遠距離セ
ンサーには、テレビカメラやイメージファイバー等を用
いていたため、作業点に対する工具の誘導に手間がかか
り、作業能率及び位置検出精度が悪いという問題があ
る。

この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たものであり、電線保持点を基準にしてロボットの工具
を誘導するようにし、作業能率及び位置決め精度の大幅
な向上をはかることができる配電工事用ロボットの位置
決め方法を提供することを目的とする。

〈問題点を解決するための手段〉 上記のような問題点を解決するため、この発明は、先端
に配線工事用の工具が取付けられるリストを有し、電線
に対して進退動する自由度を備えた作業アームに電線を
保持する位置決めアームを並べて設け、位置決めアーム
で電線を保持して作業基準点を設定し、この作業基準点
を基準に作業点に作業アームを誘導するようにしたもの
である。

〈作用〉 先ず、位置決めアームを作動させ、電線の作業点近傍を
このアームで保持して基準点を設定し、次に上記基準点
を基準にして作業アームを作動させ、作業アームに取付
けた先端の工具を作業点に誘導する。

〈実施例〉 以下、この発明の実施例を添付図面にもとづいて説明す
る。

図示のように、作業車の昇降動自在となるバケットの架
台上に駆動機構１を設置し、この駆動機構１上に立設し
たボデー２の上端に作業アーム３が起伏動するように取
付けられている。

上記ボデー２は、駆動機構１により、旋回と起伏動が付
与されると共に、ボデー２の上端部両側には、作業アー
ム３の起伏動に対して直角方向に延び、しかも作業アー
ム３の起伏動支点と同軸心状の水平配置となるシャフト
４、５が突設され、一方のシャフト４に位置決めアーム
６が他方のシャフト５に保持アーム７が取付けられてい
る。

前記作業アーム３は、シリンダの如く伸縮自在に形成さ
れ、その先端に起伏動と回動が自在となるよう取付けた
リスト８に配電工事用の工具がセットされる。

位置決めアーム６と保持アーム７は、共に等しい構造で
あり、基端側をシャフト４又は５に取付けた基部アーム
９と、基部アーム９の先端に起伏動するよう取付けた先
端アーム10と、先端アーム10の先端に電線Ａ等を保持す
るよう取付けたクランプ11とによって構成され、両アー
ム６と７はシャフト４、５を中心とする回動とシャフト
４、５の軸方向に沿う移動とを行なうようになってい
る。

第２図は上記ロボットの自由度説明図であり、工具には
ボデー２の起伏動によって上下ｚ方向の動きが、また作
業アーム３の伸縮によって水平ｙ方向の動きが得られ、
更に位置決めアーム６と保持アーム７は水平ｘ方向に移
動することになり、更にこれらの動きに、ボデー２を中
心とする旋回、作業アーム３及び位置決めアーム６、保
持アーム７の起伏動等が付加されることになる。

前記位置決めアーム６にはその駆動機構に位置検出機構
が接続され、この位置決めアーム６のクランプ11が電線
Ａを保持する運動を電気的に検出し、電線の位置を検出
した信号を、作業アーム３及びリスト８の制御装置に送
り、制御装置は位置決めアーム６の動きより割り出した
位置に作業アーム３及びリスト８を誘導するようになっ
ている。

なお、作業アーム３及びリスト８の作業点への誘導は、
上記のような位置検出機構だけでなく、例えば位置決め
アーム６の先端部に発振器12を取付け、この発振器12か
らの信号により、作業アーム３及びリスト８の制御装置
を作動させ、リスト８を作業点に誘導する方法も採用す
ることができる。

この発明の作業位置決め方法は、上記のような構成であ
り、バケットを所定高さに上昇させた状態でボデー２の
起伏動と旋回によりシャフト４、５を電線Ａと略平行さ
せて固定支点とし、位置決めアーム６と保持アーム７を
シャフト４、５に沿って移動させ、先端のクランプ11で
電線Ａの作業点近接位置を保持し、位置決めアーム６の
移動量によって電線Ａの保持点を基準として作業アーム
３及びリスト８を作業点に誘導し、リスト８の工具によ
り所定の作業を行なうものである。

〈効果〉 以上のように、この発明は、起伏動するボデーの上端に
取付けた作業アームに並べて位置決めアームを設け、こ
の位置決めアームの電線保持点を基準に作業アーム及び
リストを作業点へ誘導するようにしたので、作業点への
作業アーム及びリストの誘導が電気的に行なえ、誘導作
業の能率を大幅に向上させることができる。

また、電線保持点を基準として作業アームと誘導するの
で、作業点の位置検出精度が優れたものとなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は作業位置決め方法を実施する配電工事用ロボッ
トの斜視図、第２図は同上の作動説明図である。 ２……ボデー、３……作業アーム ４、５……シャフト、６……位置決めアーム ８……リスト、11……クランプ 12……発振器

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】先端に配電工事用の工具が取付けられるリ
   ストを有し、電線に対して進退動する自由度を備えた作
   業アームに電線を保持する位置決めアームを並べて設
   け、位置決めアームで電線を保持して作業基準点を設定
   し、この作業基準点を基準に作業点に作業アームを誘導
   することを特徴とする配電工事用ロボットの作業位置決
   め方法。
2. 【請求項２】位置決めアームの電線保持位置への移動を
   位置演算装置により割り出し、この割り出し結果に基づ
   いて作業アームを作業点へ誘導することを特徴とする特
   許請求の範囲第１項に記載の配電工事用ロボットの作業
   位置決め方法。
3. 【請求項３】位置決めアームの先端に取付けた発振器か
   らの信号により、作業アームを作業点に誘導することを
   特徴とする配電工事用ロボットの作業位置決め方法。