JPH0683973B2 - Robot equipment - Google Patents
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- JPH0683973B2 JPH0683973B2 JP61277611A JP27761186A JPH0683973B2 JP H0683973 B2 JPH0683973 B2 JP H0683973B2 JP 61277611 A JP61277611 A JP 61277611A JP 27761186 A JP27761186 A JP 27761186A JP H0683973 B2 JPH0683973 B2 JP H0683973B2
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Description
【発明の詳細な説明】 本発明はロボット装置に関し、一層詳細には、ワークに
対して部品を組み付けるためのロボット装置であって、
当該ロボット装置を構成する治具保持機構の一端側下方
を前記ロボット装置のアームに回動自在に取着すると共
に前記治具保持機構の一端側上方は前記アームと略平行
に配設されるアクチュエータと係合し、前記治具保持機
構に治具を介して部品を保持した際に、前記部品の重畳
に起因して治具等に生ずる撓み等を前記アクチュエータ
によって補正して前記部品をワークに対して精度よく取
着することを可能とするロボット装置に関する。The present invention relates to a robot apparatus, and more particularly to a robot apparatus for assembling parts on a work,
An actuator in which a lower portion of one end of a jig holding mechanism constituting the robot device is rotatably attached to an arm of the robot device and an upper portion of one end side of the jig holding mechanism is arranged substantially parallel to the arm. When a component is held by the jig holding mechanism through the jig, the actuator corrects the bending or the like caused in the jig or the like due to the superposition of the components, and the component is attached to the workpiece. The present invention relates to a robot device that enables accurate attachment.
従来から搬送されるワーク、例えば、自動車の車体に対
してロボット装置等の組付装置を用いて組付作業を行う
作業ステーションをラインに沿って複数個配設し、ワー
クのライン組立を行う生産システムが広汎に採用されて
いる。この場合、前記のような組立ステーションは搬送
される車体に対して座席シート等の部品を取り付けるロ
ボット装置と、前記ロボット装置の先端部に取着され前
記車体に取り付ける部品を保持するための治具を予め収
納しておく治具ストッカと、前記座席シート等の部品を
複数個整列しておくワークストッカとを有している。Production in which a plurality of work stations are installed along a line to perform work for assembling a conventionally conveyed work, for example, a car body of an automobile by using an assembling device such as a robot device. The system is widely adopted. In this case, the assembly station as described above includes a robot apparatus for attaching parts such as seats and seats to the conveyed vehicle body, and a jig for holding the components attached to the tip end of the robot apparatus and attached to the vehicle body. Is stored in advance, and a work stocker in which a plurality of parts such as the seats are aligned.
ところで、前記作業ステーションに配設されるロボット
装置としてはそれが保持する部品の種類に対応して種々
のものが開発されている。例えば、特開昭第59−97877
号に開示されるロボット装置はその好例と言えよう。す
なわち、前記の装置は車体に対して座席シート、特に、
フロント側座席シートを取着するための装置であって、
所定方向に変位可能に構成される基台を含み、前記基台
の上方には揺動自在な第１のアームと当該第１アームの
先端部に揺動可能に支持される第２のアームと、この第
２アームの先端部に装着される把持用のハンドによって
基本的に構成されている。By the way, various robot devices provided in the work station have been developed in accordance with the types of parts held by the robot devices. For example, JP-A-59-97877
The robot device disclosed in the issue is a good example. That is, the device is a seat for the vehicle body, in particular,
A device for attaching a front seat,
A first arm that includes a base that is displaceable in a predetermined direction and that is swingable above the base, and a second arm that is swingably supported by a tip portion of the first arm. The gripping hand is basically attached to the tip of the second arm.
このような構成において、前記ハンドによって座席シー
トを保持し、第１アームおよび第２アーム等を駆動して
前記座席シートを車体に対して組み付けるものである。In such a configuration, the seat is held by the hand and the first arm and the second arm are driven to assemble the seat to the vehicle body.
然しながら、前記のように構成されるロボット装置によ
って、長尺でしかも比較的重量のある部品、例えば、イ
ンストルメントパネルやリヤシート等を車体に組み付け
る作業を行うと、前記ロボット装置の第１アーム、第２
アームおよび把持用ハンド等の部材が前記部品の重量に
より相当量撓むことになる。このため、前記部品を所望
の状態に保持出来ず、この部品の位置ずれのために、前
記部品を車体に対して自動的に取着することが困難とな
ってしまう。従って、前記のような長尺で比較的重量の
ある部品を前記車体に取着する際には、結局、人手によ
ってその作業を補助しなければならないという不都合が
指摘されている。However, when the robot apparatus configured as described above is used to assemble a long and relatively heavy component, such as an instrument panel or a rear seat, into the vehicle body, the first arm and the first arm of the robot apparatus are removed. Two
Members such as the arm and the gripping hand will bend considerably due to the weight of the parts. Therefore, the component cannot be held in a desired state, and it becomes difficult to automatically attach the component to the vehicle body due to the displacement of the component. Therefore, it has been pointed out that when the long and relatively heavy parts are attached to the vehicle body, the work must be manually assisted.
本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、ワークに対して部品を組み付けるロボット装置
において、前記ロボット装置を構成する旋回可能な取付
部材に水平方向に指向して延在するアームと、当該アー
ムと略同一方向に指向し且つ略平行に延在するアクチュ
エータとを支持し、前記アームの先端部に治具保持機構
の一端側下方を回動可能に支承すると共に当該治具保持
機構の一端側上方に前記アクチュエータの先端部を係合
するように構成し、これによって前記治具保持機構に装
着される治具を介して所望の部品を保持した際に、前記
部品の重量によって前記治具等に生起する撓みを前記ア
クチュエータによって補正して前記部品の組付作業を自
動的にしかも精度よく行うことを可能とするロボット装
置を提供することを目的とする。The present invention has been made to overcome the above-mentioned inconvenience, and in a robot apparatus for assembling parts to a work, the robot apparatus extends in a horizontal direction to a rotatable mounting member that constitutes the robot apparatus. The jig supports an arm and an actuator that extends in substantially the same direction as the arm and extends substantially in parallel, and rotatably supports the lower end of one end of the jig holding mechanism at the tip of the arm and the jig. When the desired part is held through a jig attached to the jig holding mechanism, the weight of the part is configured to engage the tip of the actuator above one end of the holding mechanism. PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot device capable of automatically and accurately assembling the parts by correcting the bending caused in the jig etc. by the actuator. For the purpose.
前記の目的を達成するために、本発明は、ロボット本体
を構成し且つ旋回自在な取付部材と、 前記取付部材に、水平方向に指向して揺動自在に係着さ
れた第１リンク部材と、 物品を保持する治具が装着され、前記第１リンク部材に
揺動自在に係着された治具保持機構と、 前記取付部材と治具保持機構とを連結するとともに、前
記第１リンク部材の上方に且つ平行して配設される第２
リンク部材と、 前記ロボット本体を所定方向に変位させるための走行機
構と、 からなり、 前記取付部材と治具保持機構と第１リンク部材と第２リ
ンク部材とにより水平方向に長尺な平行リンクを構成
し、前記第１リンク部材に該第１リンク部材を揺動させ
るための第１アクチュエータを連結し、一方、前記第２
リンク部材は、前記治具保持機構に前記治具を介して保
持された前記物品の下降量を補正すべく該治具保持機構
を上方に揺動させるために、第２アクチュエータと該第
２アクチュエータを介して進退自在なリンク片とからな
ることを特徴とする。In order to achieve the above object, the present invention provides a mounting member that constitutes a robot body and is rotatable, and a first link member that is swingably attached to the mounting member in a horizontal direction. A jig for holding an article is attached, the jig holding mechanism swingably attached to the first link member, the attachment member and the jig holding mechanism are connected, and the first link member is also provided. Second above and parallel to
A link member and a traveling mechanism for displacing the robot body in a predetermined direction, and a parallel link that is long in the horizontal direction by the attachment member, the jig holding mechanism, the first link member, and the second link member. And a first actuator for swinging the first link member is coupled to the first link member, while the second actuator is connected to the second actuator.
The link member includes a second actuator and a second actuator for swinging the jig holding mechanism upward so as to correct the descending amount of the article held by the jig holding mechanism via the jig. It is characterized in that it consists of a link piece that can move back and forth through.
次に、本発明に係るロボット装置について好適な実施例
を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明す
る。Next, preferred embodiments of the robot apparatus according to the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.
第１図において、参照符号10は本発明に係るロボット装
置を含む作業ステーションを示し、この作業ステーショ
ン10は組立ライン12上を搬送装置14によって所定方向に
搬送される車体16に対してワークとしてのリヤシート18
を組み付ける作業を行うものである。In FIG. 1, reference numeral 10 indicates a work station including a robot apparatus according to the present invention, and this work station 10 serves as a work for a car body 16 which is conveyed on an assembly line 12 by a conveying device 14 in a predetermined direction. Rear seat 18
The work to assemble is done.
前記作業ステーション10には前記リヤシート18を複数個
整列させておくワークストッカ20と、当該ワークストッ
カ20に整列されるリヤシート18を車体16に対して組み付
けるロボット装置22と、このロボット装置22を制御する
ためのロボットコントローラ24と、前記ロボット装置22
の先端部に取着されて実質的にワークとしてのリヤシー
ト18を保持するための治具26を複数個整列させた治具ス
トッカ28とが配設される。さらに、本発明に係るロボッ
ト装置22の下方には、詳細な説明を省略したが、当該ロ
ボット装置22を矢印Ａ方向に搬送するための走行装置が
配設されている。A work stocker 20 for aligning a plurality of the rear seats 18 in the work station 10, a robot device 22 for assembling the rear seats 18 aligned in the work stocker 20 to the vehicle body 16, and the robot device 22 are controlled. Robot controller 24 and the robot device 22 for
And a jig stocker 28, in which a plurality of jigs 26 for holding the rear sheet 18 as a workpiece are attached to the tip end of the jig stocker 28. Further, below the robot device 22 according to the present invention, although not described in detail, a traveling device for transporting the robot device 22 in the direction of arrow A is provided.
そこで、本発明に係るロボット装置22は、第２図並びに
第３図に示すように、走行装置30の上面部に取着される
ベース32を含む。前記ベース32は所定間隔離間して配設
されるブロック34a乃至34eと、当該ブロック34a乃至34e
を連結する長尺な一対の板体36a、36bとからなり、前記
板体36a、36bの所定部位には、上方へと開口するコ字状
のアングル部材38a乃至38dが取着されている。この場
合、前記アングル部材38a乃至38dの略中央部に孔部を穿
設し、この孔部に図示しないボルトを貫通することによ
って当該ベース32は前記走行装置30に固着されることに
なる。また、前記板体36aと板体36bとの間にはこれと略
平行に前記ブロック34aからブロック34eまで延在してラ
ック40が配設されると共に、前記ブロック34a乃至34eの
上面にあって前記ラック40に略平行に一対のガイド部材
42a、42bが取着されている。前記ガイド部材42a、42bに
は摺動部材44が変位自在に載置される。この場合、前記
摺動部材44の一端部には取付板45を介して油圧モータ46
が取着され、この油圧モータ46の回転駆動軸は前記摺動
部材44の下方において図示しない傘歯車を介してピニオ
ン48と係合している。さらに、前記ピニオン48は前記ラ
ック40と噛合する。従って、前記摺動部材44は油圧モー
タ46の駆動作用下に前記ガイド部材42a、42bに案内され
て矢印Ｂ方向に変位することが容易に諒解されよう。Therefore, the robot device 22 according to the present invention includes a base 32 attached to the upper surface of the traveling device 30, as shown in FIGS. 2 and 3. The base 32 is provided with blocks 34a to 34e which are spaced apart from each other by a predetermined distance, and the blocks 34a to 34e.
And a pair of elongated plate members 36a and 36b for connecting the above-mentioned members, and U-shaped angle members 38a to 38d opening upward are attached to predetermined portions of the plate members 36a and 36b. In this case, the base 32 is fixed to the traveling device 30 by forming a hole in the center of each of the angle members 38a to 38d and penetrating a bolt (not shown) through the hole. Further, a rack 40 is provided between the plate bodies 36a and 36b so as to extend from the block 34a to the block 34e substantially in parallel with the plate body 36a, and the rack 40 is provided on the upper surfaces of the blocks 34a to 34e. A pair of guide members substantially parallel to the rack 40
42a and 42b are attached. A sliding member 44 is displaceably mounted on the guide members 42a and 42b. In this case, a hydraulic motor 46 is attached to one end of the sliding member 44 via a mounting plate 45.
The rotary drive shaft of the hydraulic motor 46 is engaged with the pinion 48 below the sliding member 44 via a bevel gear (not shown). Further, the pinion 48 meshes with the rack 40. Therefore, it can be easily understood that the sliding member 44 is guided by the guide members 42a and 42b and displaced in the direction of the arrow B under the driving action of the hydraulic motor 46.
次に、前記摺動部材44の上部には当該ロボット装置22の
本体部を構成する基台50が固着され、当該基台50の一端
側には旋回用モータ52が配設される。さらに、前記基台
50には板体54を介して位置検出器56が取着されると共
に、当該基台50上には前記旋回用モータ52の駆動作用下
に矢印Ｃ方向に旋回可能な筒体状の保持部材58が取着さ
れている。当該保持部材58の周面部下方には屈曲形状を
呈する一対の支持部材60a、60bの一端側が取着されてお
り、当該支持部材60a、60bの他端側には前記一対の支持
部材60a、60bに橋架させるピン部材62を介して第１のシ
リンダ64が揺動自在に支持される。前記第１シリンダ64
のシリンダロッド64aは、図において、上方に指向して
延在しており、その先端部は後述するアームに係合す
る。Next, a base 50 that constitutes the main body of the robot device 22 is fixed to the upper part of the sliding member 44, and a turning motor 52 is arranged on one end side of the base 50. Furthermore, the base
A position detector 56 is attached to the plate 50 via a plate 54, and a cylindrical holding member is mounted on the base 50 and is rotatable in the direction of arrow C under the drive of the motor 52 for rotation. 58 are attached. One end side of a pair of support members 60a, 60b having a bent shape is attached to the lower side of the peripheral surface of the holding member 58, and the pair of support members 60a, 60b is attached to the other end side of the support members 60a, 60b. A first cylinder 64 is swingably supported via a pin member 62 that bridges the. The first cylinder 64
The cylinder rod 64a extends upward in the figure, and its tip end engages with an arm described later.
前記保持部材58の上部には取付部材66が当該保持部材58
と一体的になるように固着される。前記取付部材66は、
第３図に示すように、上方が開口する略Ｕ字状を呈して
おり、当該取付部材66を形成する側板66a、66bの略中央
部には夫々孔部が穿設される。前記孔部を貫通し側板66
a、66bに橋架されるピン部材68を介してアーム70が揺動
自在に支持される。前記アーム70の中間部位には前記第
１シリンダ64のシリンダロッド61aが係着されており、
従って、前記アーム70は前記第１シリンダ64の駆動作用
下にピン部材68を中心として矢印Ｄ方向に揺動可能であ
る。前記取付部材66の先端部には第２のシリンダ72がピ
ン部材74を介して揺動自在に保持されている。この場
合、前記第２シリンダ72は実質的に前記アーム70と略平
行に配設されていることが第２図より容易に諒解されよ
う。On the upper part of the holding member 58, a mounting member 66 is provided.
It is fixed so as to be integrated with. The mounting member 66 is
As shown in FIG. 3, the side plates 66a and 66b forming the attachment member 66 have a substantially U-shape with an opening at the top, and holes are provided at substantially the center of the side plates 66a and 66b. Side plate 66 penetrating the hole
An arm 70 is swingably supported via a pin member 68 bridged between a and 66b. A cylinder rod 61a of the first cylinder 64 is attached to an intermediate portion of the arm 70,
Therefore, the arm 70 can swing in the direction of the arrow D about the pin member 68 under the driving action of the first cylinder 64. A second cylinder 72 is swingably held via a pin member 74 at the tip of the mounting member 66. In this case, it will be easily understood from FIG. 2 that the second cylinder 72 is arranged substantially parallel to the arm 70.
前記アーム70の先端部には治具保持機構76の一端部が回
動可能に係合し、一方、前記シリンダ72のシリンダロッ
ド72aは前記治具保持機構76の他端部が回動可能に係合
する。実際、前記アーム70、前記シリンダ72のシリンダ
ロッド72aと治具保持機構76との結合に際しては夫々ピ
ン部材78、80が用いられている。従って、実質的には取
付部材66、アーム70、治具保持機構76、シリンダ72は平
行リンクを構成することになる。One end of a jig holding mechanism 76 is rotatably engaged with the tip of the arm 70, while the other end of the jig holding mechanism 76 is rotatably attached to the cylinder rod 72a of the cylinder 72. Engage. In fact, pin members 78 and 80 are used to connect the arm 70, the cylinder rod 72a of the cylinder 72, and the jig holding mechanism 76, respectively. Therefore, the mounting member 66, the arm 70, the jig holding mechanism 76, and the cylinder 72 substantially form a parallel link.
次に、前記治具保持機構76の先端部は図示しない回転駆
動源により矢印Ｆ方向に回動可能に構成されると共に、
前述したように、ワークとしてのリヤシート18を保持す
るための治具26が保持されることになる。Next, the tip end portion of the jig holding mechanism 76 is configured to be rotatable in the arrow F direction by a rotation drive source (not shown), and
As described above, the jig 26 for holding the rear sheet 18 as a work is held.
本発明に係るロボット装置は基本的には以上のように構
成されるものであり、次にその作用並びに効果について
説明する。The robot apparatus according to the present invention is basically constructed as described above. Next, its operation and effect will be described.
先ず、第１図に示すように、当該ロボット装置22の先端
部に治具26を取着し、ロボット装置22を矢印Ａ方向に変
位させ、当該ロボット装置22を駆動して車体16に前記リ
ヤシート18を取着する作業を行う。First, as shown in FIG. 1, a jig 26 is attached to the tip of the robot device 22, the robot device 22 is displaced in the direction of arrow A, and the robot device 22 is driven to drive the rear seat on the vehicle body 16. Work to attach 18
そこで、前記ロボット装置22の動作を以下詳細に説明す
る。Therefore, the operation of the robot device 22 will be described in detail below.
すなわち、摺動部材44に取着される油圧モータ46を駆動
することにより当該油圧モータ46の回転駆動軸に傘歯車
を介して係合するピニオン48が回転を開始する。前記ピ
ニオン48はラック40と噛合しており、従って、前記ピニ
オン48の回転動作によって前記油圧モータ46が取着され
ている摺動部材がガイド部材42a、42bに案内されて矢印
Ｂ方向に変位し、結局、当該ロボット装置22の本体部が
矢印Ｂ方向に変位することになる。さらに、基台50に取
着されている旋回用モータ52を駆動すれば、保持部材58
が矢印Ｃ方向に旋回し、当該保持部材58に一体的に固着
されている取付部材66も矢印Ｃ方向に回動変位するに至
る。That is, by driving the hydraulic motor 46 attached to the sliding member 44, the pinion 48 that engages with the rotary drive shaft of the hydraulic motor 46 via the bevel gear starts to rotate. The pinion 48 meshes with the rack 40. Therefore, the sliding motion of the hydraulic motor 46 attached by the rotational movement of the pinion 48 is guided by the guide members 42a and 42b and displaced in the direction of arrow B. After all, the main body of the robot device 22 is displaced in the arrow B direction. Further, when the turning motor 52 attached to the base 50 is driven, the holding member 58
Rotates in the direction of arrow C, and the mounting member 66 integrally fixed to the holding member 58 also rotates and displaces in the direction of arrow C.
次に、前記保持部材58の周面部に支持部材60a、60bを介
して支持される第１シリンダ64を駆動して当該第１シリ
ンダ64のシリンダロッド64aを、第２図において、上下
方向に変位させる。前記シリンダロッド64aの先端部は
アーム70の中間部位に係合しており、従って、前記シリ
ンダロッド64aの変位動作によって前記アーム70がピン
部材68を中心として矢印Ｄ方向に揺動変位する。前記ア
ーム70の揺動作用下に治具保持機構76が矢印Ｄ方向に変
位すると共に、当該治具保持機構76は第２シリンダ72の
駆動作用下にシリンダロッド72aを介して矢印Ｅ方向に
揺動する。さらに、前記治具保持機構76は前述したよう
に、その先端部を矢印Ｆ方向に回動するに至る。Next, the first cylinder 64 supported on the peripheral surface of the holding member 58 via the supporting members 60a and 60b is driven to displace the cylinder rod 64a of the first cylinder 64 in the vertical direction in FIG. Let The tip end portion of the cylinder rod 64a is engaged with the intermediate portion of the arm 70, and therefore, the displacement operation of the cylinder rod 64a causes the arm 70 to swing and displace around the pin member 68 in the arrow D direction. The jig holding mechanism 76 is displaced in the direction of arrow D under the swinging action of the arm 70, and the jig holding mechanism 76 is swung in the direction of arrow E through the cylinder rod 72a under the driving action of the second cylinder 72. Move. Further, as described above, the jig holding mechanism 76 rotates its tip in the arrow F direction.
このように、当該ロボット装置22は矢印Ｂ乃至Ｆに示す
種々の方向に変位動作を行うことが可能であると共に走
行装置30によって矢印Ａ方向に変位出来、従って、種々
のワークに対応して前記ワークを所望の部位に移送する
ことが可能である。As described above, the robot device 22 can perform the displacement operation in various directions shown by the arrows B to F, and can be displaced in the direction of arrow A by the traveling device 30. It is possible to transfer the work to a desired site.
そこで、前記のように構成されるロボット装置22の先端
部に治具保持機構76を介して支持される治具26によって
リヤシート18を保持し、当該ロボット装置22を走行装置
30の駆動作用下に矢印A1方向に変位させ、車体16に対し
て前記リヤシート18を取着する。この場合、前記リヤシ
ートは比較的重量があり、しかも長尺であるため当該リ
ヤシート18を保持する治具26の先端部が下方に撓曲しよ
うとする。この場合、前記のように治具26の先端部が撓
曲した状態で車体16に対してリヤシート18を取着する作
業を行おうとすると、前記リヤシート18が車体に対して
傾斜した状態となっているため、当該リヤシート18を車
体に自動的に取着することは到底困難となる。Therefore, the rear seat 18 is held by the jig 26 supported by the jig holding mechanism 76 at the tip of the robot device 22 configured as described above, and the robot device 22 is moved by the traveling device.
The rear seat 18 is attached to the vehicle body 16 by displacing it in the direction of arrow A 1 under the driving action of 30. In this case, since the rear seat is relatively heavy and long, the tip of the jig 26 that holds the rear seat 18 tends to bend downward. In this case, when attempting to attach the rear seat 18 to the vehicle body 16 with the tip of the jig 26 bent as described above, the rear seat 18 is inclined with respect to the vehicle body. Therefore, it is extremely difficult to automatically attach the rear seat 18 to the vehicle body.
然しながら、本発明によれば、前記治具26の先端部が下
降しようとしても、第２シリンダ72のシリンダロッド72
aを、第２図において、矢印B1方向に変位させて実質的
に治具26の先端部をピン部材78を中心にその下降量に応
じて上昇させ、このように補正してやることにより、リ
ヤシート18を車体16に対して精度よく取り付けることが
可能となる。また、この場合、前記第２シリンダ72を駆
動してシリンダロッド72aを矢印B1方向に変位させる量
は治具26とワークの重量等に応じて前記ロボット装置22
のティーチング時に予め入力しておくと好適である。However, according to the present invention, even if the tip portion of the jig 26 is going to descend, the cylinder rod 72 of the second cylinder 72 is
2, a is displaced in the direction of the arrow B 1 to substantially raise the tip end of the jig 26 in accordance with the descending amount of the pin member 78, and by correcting in this manner, the rear seat The 18 can be attached to the vehicle body 16 with high accuracy. Further, in this case, the amount by which the second cylinder 72 is driven to displace the cylinder rod 72a in the direction of the arrow B 1 depends on the weight of the jig 26 and the work, and the like.
It is preferable to input in advance at the time of teaching.
以上のような作用で、搬送される車体16に対してリヤシ
ート18を組み付ける作業が完了し、次いで、前記走行装
置30を駆動して当該ロボット装置22を矢印A2方向に変位
させて次段の組付作業に待機させればよい。With the above operation, the work of assembling the rear seat 18 to the conveyed vehicle body 16 is completed, and then the traveling device 30 is driven to displace the robot device 22 in the direction of the arrow A 2 to move the next stage. You should wait for the assembly work.
以上のように、本発明によれば、ワークに対して所望の
部品を組み付けるためのロボット装置において、実質的
に前記部品を保持するための治具を装着する治具保持機
構を前記ロボット装置を構成するアームの先端部に係合
させると共に、前記治具保持機構には前記アームと略平
行に配設されるシリンダのシリンダロッドを係合するよ
う構成している。すなわち、実質的に平行リンク機構を
採用している。このため、前記治具保持機構に装着され
る治具がその保持する部品の重量により降下した場合、
前記シリンダを駆動させて前記治具が装着される治具保
持機構をその分補正するように上昇させることが出来
る。従って、前記治具保持機構に治具を介して保持され
る部品を所望の状態に保持することが出来、この結果、
部品の重量並びに大きさ等に影響されることなく当該部
品の取付作業を精度よく、しかも自動的に行うことが容
易となるという利点が得られる。As described above, according to the present invention, in a robot apparatus for assembling desired parts to a work, a jig holding mechanism for mounting a jig for substantially holding the parts is provided in the robot apparatus. The jig holding mechanism is configured to be engaged with the tip end of the constituent arm, and a cylinder rod of a cylinder arranged substantially parallel to the arm is engaged with the jig holding mechanism. That is, a substantially parallel link mechanism is adopted. Therefore, when the jig attached to the jig holding mechanism is lowered due to the weight of the parts held by the jig,
It is possible to drive the cylinder and raise the jig holding mechanism to which the jig is attached so as to correct the jig holding mechanism. Therefore, the parts held by the jig holding mechanism via the jig can be held in a desired state.
There is an advantage that the work of attaching the component can be performed accurately and automatically without being affected by the weight and size of the component.
また、前記治具保持機構を揺動可能に構成しているた
め、例えば、乗用自動車の奥側に位置するフロントシー
トのような取付作業が困難な部品の取付作業も容易に行
うことが可能となるという効果も得られる。Further, since the jig holding mechanism is configured to be swingable, it is possible to easily perform a work of attaching a difficult-to-attach component such as a front seat located on the back side of a passenger car. The effect of becoming
以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明した
が、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、例
えば、治具保持機構と係合するシリンダを、ボールねじ
とこのボールねじに係合するナット部材とにより代替す
ることも可能である等、本発明の要旨を逸脱しない範囲
において種々の改良並びに設計の変更が可能なことは勿
論である。Although the present invention has been described above with reference to the preferred embodiment, the present invention is not limited to this embodiment. For example, a cylinder that engages with a jig holding mechanism may be provided on the ball screw and the ball screw. Needless to say, various improvements and design changes can be made without departing from the scope of the present invention, for example, a nut member to be engaged can be substituted.
第１図は本発明に係るロボット装置を配設する作業ステ
ーション装置の斜視図、 第２図は本発明に係るロボット装置の側面図、 第３図は本発明に係るロボット装置の正面図である。 10……作業ステーション、16……車体 18……リヤシート、22……ロボット装置 32……ベース、50……基台 58……保持部材、66……取付部材 64……シリンダ、70……アーム 72……シリンダ、76……治具保持機構FIG. 1 is a perspective view of a work station apparatus in which a robot apparatus according to the present invention is arranged, FIG. 2 is a side view of the robot apparatus according to the present invention, and FIG. 3 is a front view of the robot apparatus according to the present invention. . 10 …… Work station, 16 …… Car body 18 …… Rear seat, 22 …… Robot device 32 …… Base, 50 …… Base 58 …… Holding member, 66 …… Mounting member 64 …… Cylinder, 70 …… Arm 72 …… Cylinder, 76 …… Jig holding mechanism
Claims (3)
部材と、 前記取付部材に、水平方向に指向して揺動自在に係着さ
れた第１リンク部材と、 物品を保持する治具が装着され、前記第１リンク部材に
揺動自在に係着された治具保持機構と、 前記取付部材と治具保持機構とを連結するとともに、前
記第１リンク部材の上方に且つ平行して配設される第２
リンク部材と、 前記ロボット本体を所定方向に変位させるための走行機
構と、 からなり、 前記取付部材と治具保持機構と第１リンク部材と第２リ
ンク部材とにより水平方向に長尺な平行リンクを構成
し、前記第１リンク部材に該第１リンク部材を揺動させ
るための第１アクチュエータを連結し、一方、前記第２
リンク部材は、前記治具保持機構に前記治具を介して保
持された前記物品の下降量を補正すべく該治具保持機構
を上方に揺動させるために、第２アクチュエータと該第
２アクチュエータを介して進退自在なリンク片とからな
ることを特徴とするロボット装置。1. A mounting member that constitutes a robot body and is rotatable, a first link member that is swingably attached to the mounting member in a horizontal direction, and a jig that holds an article. The jig holding mechanism that is mounted and swingably attached to the first link member connects the attachment member and the jig holding mechanism, and is arranged above and parallel to the first link member. Second set
A link member and a traveling mechanism for displacing the robot body in a predetermined direction, and a parallel link that is long in the horizontal direction by the attachment member, the jig holding mechanism, the first link member, and the second link member. And a first actuator for swinging the first link member is coupled to the first link member, while the second actuator is connected to the second actuator.
The link member includes a second actuator and a second actuator for swinging the jig holding mechanism upward so as to correct the descending amount of the article held by the jig holding mechanism via the jig. A robot device comprising a link piece that can be moved back and forth through a link.
て、第２アクチュエータはシリンダからなり、リンク片
は前記シリンダから延在するシリンダロッドからなると
ともに、前記シリンダロッドが治具保持機構に連結され
ることを特徴とするロボット装置。2. The apparatus according to claim 1, wherein the second actuator comprises a cylinder, the link piece comprises a cylinder rod extending from the cylinder, and the cylinder rod is connected to the jig holding mechanism. A robot device characterized by being performed.
て、第２アクチュエータは回転駆動源からなり、リンク
片は前記回転駆動源に連結されたボールねじからなると
ともに、前記ボールねじが治具保持機構に連結されるこ
とを特徴とするロボット装置。3. The apparatus according to claim 1, wherein the second actuator comprises a rotary drive source, the link piece comprises a ball screw connected to the rotary drive source, and the ball screw comprises a jig. A robot device characterized by being connected to a holding mechanism.
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61277611A JPH0683973B2 (en) | 1986-11-20 | 1986-11-20 | Robot equipment |
| CA000551059A CA1312349C (en) | 1986-11-08 | 1987-11-04 | Robot apparatus |
| GB8726050A GB2198702B (en) | 1986-11-08 | 1987-11-06 | Robot apparatus |
| US07/117,229 US4875823A (en) | 1986-11-08 | 1987-11-06 | Robot apparatus |
| US07/342,744 US4948329A (en) | 1986-11-08 | 1989-04-25 | Robot apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61277611A JPH0683973B2 (en) | 1986-11-20 | 1986-11-20 | Robot equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63134182A JPS63134182A (en) | 1988-06-06 |
| JPH0683973B2 true JPH0683973B2 (en) | 1994-10-26 |
Family
ID=17585833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61277611A Expired - Fee Related JPH0683973B2 (en) | 1986-11-08 | 1986-11-20 | Robot equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0683973B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7524661B2 (en) * | 2020-08-03 | 2024-07-30 | 株式会社ダイフク | Jig Stocker |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5789578A (en) * | 1980-11-20 | 1982-06-03 | Tokico Ltd | Industrial robot |
| JPS57144680A (en) * | 1981-02-25 | 1982-09-07 | Osaka Transformer Co Ltd | Industrial robot |
-
1986
- 1986-11-20 JP JP61277611A patent/JPH0683973B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63134182A (en) | 1988-06-06 |
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