JPH0683982B2

JPH0683982B2 - ロボットハンド

Info

Publication number: JPH0683982B2
Application number: JP1039643A
Authority: JP
Inventors: 和三郎谷田
Original assignee: TOKIKO ENJINIARINGU KK
Current assignee: TOKIKO ENJINIARINGU KK
Priority date: 1989-02-20
Filing date: 1989-02-20
Publication date: 1994-10-26
Anticipated expiration: 2009-10-26
Also published as: JPH02218582A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明はロボットハンドに係り、特にワークに係合する
チャック爪の破損を防止するよう構成したロボットハン
ドに関する。

従来の技術例えば鋳物等よりなるワークを工作機械に自動的に供給
する工程においては、上部が開口とされた箱状のパレッ
トが工作機械にワークを供給するコンベア近傍に運搬さ
れると、ロボットはアームを動作させ、アーム先端に取
付けられたロボットハンドによりパレット内のワークを
チャッキングしてコンベアに移送する作業を実行する。
パレット内には敷板を介して多数のワークが複数段積み
重ねられており、ロボットはパレット上部より撮像カメ
ラによりワークを撮像してワーク位置のデータ（X,Yデ
ータ）を出力する画像処理装置からのデータに基づいて
ロボットハンドを動作させてワークをパレットより取り
出す。

発明が解決しようとする課題例えばワーク形状が底部を開口とされた碗形とされ、上
部に貫通孔を有し、外周より把握できない場合、ロボッ
トハンドとしては下端のチャック爪が上記貫通孔に挿入
された後、外側に開いて貫通孔に係合する構成の装置が
使用される。ところが、上記形状のワークでは係合部と
しての貫通孔がワーク上部に設けられているので、ワー
クが上、下逆向きに載置されていると、貫通孔の下側に
は空間が無くなりチャッキングできなくなる。しかる
に、ワークの上側と下側の形状が略同じであると画像処
理装置の撮像カメラでは、ワークが逆向きに載置されて
いることを識別できない。従って、ワークが逆向きに載
置されていても、ロボットハンドは通常の動作を行な
い、チャック爪はワークの底部開口より貫通孔内に挿入
される。よって、従来のロボットハンドではワークが逆
向きに載置されていても、チャック爪が貫通孔を通過し
てしまい、その結果チャック爪がワークを載置された敷
板等に衝突してしまい、チャック爪及びロボットハンド
自体を破損してしまうおそれがあるといった課題があっ
た。

そこで、本発明は上記課題を解決したロボットハンドを
提供することを目的とする。

課題を解決するための手段本発明は、内部空間を覆う壁部が設けられたワークの前
記壁部に穿設された孔に挿入され、外側に開いて該孔の
周縁部分に係合する複数のチャック爪と、該チャック爪より先に該ワークの孔を通過して該空間内
に進入するように該チャックの下方に設けられ、障害物
を検出する第１の検出手段と、前記チャック爪が前記ワークの孔を通過した後、前記ワ
ークの上板に当接して前記チャック爪が前記ワークの孔
に係合可能となる位置に達したことを検出する第２の検
出手段と、前記第２の検出手段からの検出信号が出力されたとき前
記チャック爪を開く方向に駆動して前記孔の周縁部分に
係合させる駆動手段と、を備えてなることを特徴とする。

作用第２の検出手段から検出信号が出力されずに第１の検出
手段からの検出信号が出力されたときはワークが反転し
ていることを判定でき、第１の検出手段から検出信号が
出力されずに第２の検出手段からの検出信号が出力され
たときはチャック爪がワークの孔に係合可能となる位置
に達したものと判定することができる。従って、画像処
理装置によりワークの上下の向きを識別できない場合で
も、反転して載置されたワークをチャッキングする際に
敷板にチャック爪を衝突させてしまうことを防止でき、
ロボットのアームの動作位置がずれた場合でも、あるい
はパレット内にワーク以外の障害物が載置されていた場
合でも、第１の検出手段がワーク又は障害物に当接して
検出信号を出力するため、チャック爪がワーク又は障害
物に衝突させてしまうことも防止できる。そのため、ワ
ークが正しい向きで載置されていない場合やロボットの
アームの動作位置がずれた場合でも、ロボットハンドや
ロボットのアームが破損することを防止でき、ワークチ
ャッキング動作をより正確に行うことができる。

実施例第１図及び第２図に本発明になるロボットハンドの一実
施例が適用された工業用ロボットを示す。

両図中、工業用ロボット１はワーク２を載置された箱状
のパレット３が供給されるコンベア４と、ワーク２を工
作機械（図示せず）に供給するコンベア５との間に設置
され、パレット３内のワーク２を１個ずつ取出してコン
ベア５に移送する。工業用ロボット１は円筒座標形ロボ
ットで、床６に固定された基台７と、基台７上で矢印Ａ
方向に回動自在に設けられた旋回テーブル８と、旋回テ
ーブル８上に起立する一対のガイド部材9a,9bにガイド
されて矢印Ｂ方向に昇降するアーム本体10と、アーム本
体10に伸縮可能に設けられたアーム11とを有する。

アーム本体10内には旋回テーブル８上のおねじ12に螺合
するボールネジ機構（図示せず）が設けられており、ア
ーム本体10はコラム13に支持されたアクチュエータ14が
おねじ12を回転駆動することにより昇降する。又、アー
ム本体10にはアーム11を矢印Ｃ方向に摺動させるアクチ
ュエータ15が設けられている。

アーム11の先端にはＬ字状のブラケット16を介して上、
下方向に延在するロボットハンド17と、ロボットハンド
17を垂直方向の軸を回転軸として回転駆動するアクチュ
エータ18とが設けられている。なお、ロボットハンド17
はパレット３の底部3aに載置されたワーク２もチャッキ
ングできるように上、下方向に延在する形状とされてい
る。

ロボットハンド17の下端部にはワーク２に係合するチャ
ック爪19aを有するチャック19が設けられている。そし
てパレット３の上方にはパレット３内に載置されたワー
ク２を撮像するよう画像処理装置20Aに接続された撮像
カメラ20が設置されている。

21は制御装置で、撮像カメラ20により撮像されたワーク
位置のデータに基づいて、工業用ロボット１の各動作部
を動作させパレット３内のワーク２をコンベア５に移送
する。

制御装置21は、CPU21Aと、ワーク載置位置H₁,H₂,H₃等の
データを記憶するメモリ21Bと、後述する検出機構26及
びワーク検出部材32からの検出信号に応じてロボットハ
ンド17を昇降あるいは停止させるロボットハンド駆動手
段21Cとを有する。又、制御装置21には警報器33が接続
されており、後述するようにワークチャッキング工程で
異常があったとき、警報器33は警報を発し作業者に異常
があることを知らせる。

ここで、ワーク２の形状について説明する。第３図
（Ａ），（Ｂ）に示す如く、ワーク２は底部が開口とさ
れた碗状に形成され、側面2aが傾斜しており、上部2bは
大径な第１の貫通孔2cと、小径な第２の貫通孔2dとが穿
設されている。従って、ワーク２は内部に空間2eが形成
され、周縁部2fを底面として載置される。

即ち、ワーク２は第４図（Ａ），（Ｂ）に示す如く、敷
板22上に載置されて複数段（本実施例では３段）に積み
重ねられる。その際ワーク２は貫通孔2c,2dを有する上
部2bが上を向くように載置される。

従って、ロボットハンド17がワーク２をチャッキングす
る際は、ワーク２の周囲側面2aが傾斜しているので、ロ
ボットハンド17はワーク２の外周を把持するのではな
く、上部2bに穿設された第１の貫通孔2cにチャック爪19
aを係合させる。

第４図中、積み重ねられた各ワーク２の上部2b高さ位置
H₁,H₂,H₃は制御装置21内のメモリ21Bに記憶されてお
り、工業用ロボット１は最上段（高さH₃）のワーク２か
ら順に移送する。

ここで、第５図を参照してロボットハンド17の先端部分
の構成について説明する。第５図中、チャック19はアク
チュエータ（駆動手段）23のピストン（図示せず）が圧
縮空気の供給により上、下動すると３つのチャック爪19
aを同時に閉、開方向に変位させる構成となっている。
尚、ピストン変位をチャック爪19aに伝達する機構は周
知であるので、ここではその説明を省略する。

チャック爪19aは第６図に示す如く、チャック19の下端
面19bに夫々120度間隔毎に設けられ、アクチュエータ23
のピストンが下動すると矢印X₁方向に変位し、ピストン
が上動すると矢印X₂方向に変位する。尚、チャック爪19
aの開動作は、ピストンと一体なピストンロッド23aに設
けられた被検出部材（金属製）23bが近接センサ（例え
ば高周波発振型近接センサ）24に近接する位置まで下動
することにより検出される。そして、アクチュエータ23
のピストンは近接センサ24からの検出信号により圧縮空
気の供給を断たれて停止し、チャック爪19aはワーク２
の貫通孔2cに係合する位置に保持される。

25はチャック爪19aの挿入動作をガイドするガイド部材
で、チャック19の下端面19bに上記チャック爪19aと交互
に配設されている。又、ガイド部材25はチャック爪19a
より下方に突出し、その外側面25aは貫通孔2c内に挿入
され易いように傾斜しており、外側面25aの基部にはワ
ーク２の上部2bに当接する当接部25bを有する。

さらに、一のガイド部材25の内壁25cにはワーク２が逆
向きに置かれていることあるいはチャック爪19aが他部
材に近接したことを検出する検出機構（第１の検出手
段）26が設けられている。この検出機構26は、チャック
爪19aより下方に位置し、ガイド部材25の内壁25cに取付
けられたブラケット27と、ブラケット27の貫通孔27aに
挿通されたロッド28aと、ロッド28aの下端に設けられた
当接部28bと、ロッド28a上端に設けられた被検出部28c
と、ブラケット27より延出する支持部材29に支持された
近接センサ30（高周波発振型近接センサ）とよりなる。
ロッド28aと、当接部28bと、被検出部28cとよりなる検
出部材28は、通常バネ31の押圧力と自重により矢印Y₁方
向に下動した位置にある。近接センサ30は被検出部材28
cが近接することにより検出部材28が下動していること
を、即ち障害物がないことを検出している。又、被検出
部28cは検出部材28の落下を防止するストッパとしても
機能する。

従って、ロボットハンド17が降下するとき障害物等の他
部材に近接すると、検出部材28は当接部28bが当接する
とともに相対的に矢印Y₂方向に上動する。これにより、
被検出部28cが近接センサ30より離間するため、近接セ
ンサ30はオフ状態に切換わる。

32はワーク検出部材（第２の検出手段）で、ワーク２の
上部2bの位置を検出し、チャック爪19aがワーク２の貫
通孔2cを通過したときその検出信号を出力する。即ち、
ワーク検出部材32は、ブラケット19cによりチャック19
の側部に支持され、ワーク２の上部2bに当接部32aが当
接すると、相対的にロッド32bがシリンダ32c内に進入す
る。ロッド32bの上端にはコイルバネ32dに附勢されたピ
ストン32eが設けられ、ピストン32eにはマグネット（図
示せず）が埋設されている。ピストン32eはチャック爪1
9aが貫通孔2cを通過したとき磁気センサ32fに近接す
る。これにより、磁気センサ32fはワーク２があること
を検出するとともにチャック爪19aがチャッキング可能
な位置に降下したことを検出する。

次に、上記構成になるロボットハンド17及びロボットハ
ンド17がアーム11に装着された工業用ロボット１の動作
につき説明する。工業用ロボット１が動作する際制御装
置21のCPU21Aは第７図（Ａ），（Ｂ）に示す処理を実行
する。

まず、通常のチャッキング動作について第７図（Ａ）を
参照して説明する。画像処理装置20Aの撮像カメラ20に
よりパレット３が撮像され、パレット３内に載置された
各ワーク２の貫通孔2cの中心位置をX,Y座標として読み
とる（ステップS1）。次に、X,Y座標データに基づき、
工業用ロボット１の各アクチュエータに動作指令信号を
転送する（ステップS2）。これにより、第１図及び第２
図に示す如くアーム本体10を上動させるとともに旋回テ
ーブル８を回動させ、さらにアーム11を摺動させてロボ
ットハンド17を任意のワーク２の上方に移動させる。第
４図（Ｂ）に示す如く、ワーク２はパレット３内に３段
に積み重ねられているので、最上段の高さH₃よりスター
トするよう指示する（ステップS3）。そして、高さH₃を
セットしてロボット本体10を降下させる（ステップS
4）。

ロボット本体10の移動とともにロボットハンド17の下端
がパレット３の高さH₃の位置に降下するまで検出機構26
の近接センサ30がオンであることを確認する（ステップ
S5）。検出機構26は、後述するようにワーク２が反転し
て上、下逆向きに載置されている場合、検出部材28が障
害物としての敷板22に当接して近接センサ30がオフにな
り、ロボットハンド17を停止させチャック爪19aが衝突
するのを防止するため設けられている。しかし、検出機
構26はワーク２の逆置きだけでなく、例えばワーク２に
至る途中に障害物があったり、あるいはロボットハンド
17の位置がワーク２の貫通孔2cより大きくずれている場
合、検出部材28が障害物あるいはワーク２の上部2b等の
他部材に当接してこれらを検出できる。これにより、チ
ャック19,ロボットハンド17及び工業用ロボット１自体
が損傷することを防止できる。

ステップS5において検出機構26の近接センサ30がオンの
まま、ロボット17が高さH₃の位置に達すると、アーム本
体10の降下を停止させる（ステップS6）。このように、
ロボットハンド17が高さH₃の位置まで降下する過程にお
いて、第８図に示す如く、ワーク２が正常な向きに載置
されているときは、まず最下端の検出機構26の検出部材
28がワーク２の貫通孔2c内に進入する。続いて、ガイド
部材25,チャック爪19aが貫通孔2c内に進入する。

ステップS7では、ワーク検出部材32がオンったことを確
認し、ワーク２があることを確認する。ステップS7にお
いてワーク検出部材32のセンサ32fがオンになったと
き、チャック爪19aは貫通孔2cを通過してワーク２の空
間部2e内に位置しており、ワーク検出部材32によりワー
ク２が確認されているので、アクチュエータ23の駆動力
によりチャック爪19aを第５図中矢印X₁方向、即ち開く
方向に動作させる（ステップS8）。

そして、チャック爪19aが第５図及び第８図に示すよう
に、ワーク２の貫通孔2cに当接し、且つ上部2bの下面に
係合する位置に至ると、アクチュエータ23の被検出部材
23bが近接センサ24により検出される。よって、近接セ
ンサ24からの検出信号が得られると、チャック爪19aに
よるチャッキングを確認する（ステップS9）。次のステ
ップS10ではチャッキング後もワーク検出部材32がオン
状態を保持しているか否かを確認しており、ワーク検出
部材32がオンであればワーク２をチャッキングしたまま
アーム本体10とともにロボットハンド17を上昇させる
（ステップS11）。

チャック19にチャッキングされたワーク２がパレット３
の上縁を越える高さ位置までアーム本体10が上昇する
と、第２図中旋回テーブル８が反時計方向に約90度回動
する。同時に、ワーク２がコンベア５の上方に位置する
ようにアーム11を伸縮させる。次いで、アーム本体10を
降下させワーク２がコンベア５上に載置されるとともに
チャック19を閉動作させてチャッキングを解除する（ス
テップS12）。これにより、ワーク２はコンベア５によ
り搬送されて所定の工作機械（図示せず）に供給され
る。

このようにして、１個のワーク２がパレット３よりコン
ベア５へ移送されて、ワーク移送動作の一行程が終了
し、工業用ロボット１を第１図、第２図に示す作業前の
位置に復帰させる（ステップS13）。次のステップS14で
は最上段の敷板22上にワーク２が有るか否かを判断して
おり、画像処理装置20Aによりワーク２が認識されれば
前述のステップS1の前に戻りステップS1〜S13までの処
理が繰返される。しかし、ステップS14においてワーク
２が認識されなければ、次のステップS15に移り、敷板
取出し用のロボット（図示せず）に最上段の敷板22をパ
レット３から取り出させる。

敷板22の取り出し作業が完了すると（ステップS16）、
ロボットハンド17の降下高さＨのデータをH₃からH₂に更
新する（ステップS17）。そして、更新された高さＨが
０であればパレット３内のすべてのワーク２が取り出さ
れたものとして、パレット３に対するワーク２の移送作
業が終了する（ステップS18）。しかし、ステップS18に
おいてＨ＝０でないときは、ステップS4の前に戻り前述
の如くステップS4〜S16の処理が繰り返される。尚、こ
の場合ステップS4では高さH₂がセットされ２段目のワー
ク２をチャッキングできる位置までロボットハンド17が
降下することになる。従って、以下撮像カメラ20からの
画像に基づくX,Yデータにより各動作部が動作して２段
目，さらには１段目の各ワーク２を移送する。

尚、ステップS5において、ロボットハンド17が所定高さ
位置に至る過程で検出機構26がオフに切換わったとき
は、何らかの障害物があるものとしてロボットハンド17
を停止させる（ステップS19）。さらに、ロボットハン
ド17を上昇させるとともに（ステップS20）、警報器33
より警報を発し作業者等に障害物があることを知らせ
る。

尚、工業用ロボット１は複数個のワーク２があるとき撮
像されたワーク２から順に移送する。例えば上下逆向き
に載置されたワーク２は、上部2bの高さが正しく載置さ
れたワーク２より低いので、撮像カメラ20によりパレッ
ト２を撮像すると正しく載置されたワーク２の画像が鮮
明となり、逆向きに置かれたワーク２の画像はやや不鮮
明となる。そのため、工業用ロボット１は正しい向きで
載置されたワーク２を移送した後、逆向きのワーク２を
移送する動作に移る。

ここで、ワーク２が第９図に示す如く、上、下逆向きに
載置されている場合につき説明する。

ワーク２は第４図（Ａ），（Ｂ）に示す如く、パレット
３内の敷板22に載置されているが、なかには第９図のよ
うに貫通孔2c,2dを有する上部2bが敷板22に当接し、周
縁部2fが上方に位置する逆向きに置かれていることがあ
る。ところが、パレット３の上方より撮像する撮像カメ
ラ20ではワーク２が正しく載置されていても、あるいは
逆向きに載置されていても、上方から見た形状が略同一
であるので、いずれであるのか判別することはできな
い。

従って、ワーク２が上下方向に反転した向きであっても
工業用ロボット１は通常どおりの動作を行ない、前述の
如くロボットハンド17を所定のチャッキング位置まで降
下させる。しかるに、第９図に示す如く、ワーク２が逆
向きに載置されている場合、ロボットハンド17の下端部
分が例えば高さH₃の位置に降下しても、ワーク２の上部
2bが底部にあるため、ステップS7においてワーク検出部
材32はオフのままである。

この場合、制御装置21のCPU21Aは第７図（Ｂ）に示すワ
ーク逆置き検出動作を実行する。

即ち、ロボットハンド17が所定の高さH₃まで降下したの
にも拘らずワーク検出部材32がオフであるときは、ステ
ップS31に移りチャック19を開動作させ、その後ワーク
検出部材32がオンとであるかどうかを再度確認する（ス
テップS32）。これは、ロボットハンド17がワーク２の
貫通孔2cの中心よりずれていたり、あるいは隣り合うワ
ーク２の周縁部2fが重なり合うなどしてワーク２が傾い
ている場合、鋳造により形成されたワーク２の表面に凹
凸があるのでワーク検出部材32が作動しないことがあ
る。ところが、チャック19のチャック爪19aが開動作す
ることにより、ワーク２を動かすことがある。そのた
め、チャッキング動作後にワーク検出部材32がオンにな
ることがある。

従って、ステップS32において、ワーク検出部材32がチ
ャッキング動作後オンになったときは、ステップS9の前
に戻り以下通常どおりステップS9〜S13の処理が実行さ
れる。

ところが、チャッキング動作させた後もワーク検出部材
32がオフであるときは、ステップS33に移りチャック19
閉動作させ、ワーク２が無いものと判定する（ステップ
S34）。従って、ロボットハンド17が高さH₃に到着した
にもかかわらずワーク検出部材32がオフのままであると
きは、ワーク２をチャッキングしないままロボットハン
ド17を上昇させる（ステップS35）。そして、空振回数
を＋１としてカウントする（ステップS36）。

尚、上記動作はワーク２が置かれていない位置へロボッ
トハンド17を誤動作させたことによる場合が考えられる
ので空振回数が予め設定されたｎ回（本実施例では例え
ば第３回とする）に達したかどうかをみる（ステップS3
7）。また、ｎ回以下であればステップS1の前に戻りス
テップS1〜S13の処理を実行する。しかるに、ステップS
37において、ｎ回（３回）の空振があれば高さ設定が誤
っているものとして３段目にワーク２がないと判定し
（ステップS38）、ロボットハンド17の降下位置である
高さＨのデータをH₃からH₂に変更する（ステップS3
9）。

さらに、ステップS40ではワーク２の貫通孔2cの中心位
置のX,Yデータを読み取り、ロボットハンド17を２段目
の高さH₂まで降下させる（ステップS41）。そして、検
出機構26がオフに切換わったことを確認する（ステップ
S42）。

ロボットハンド17が高さH₂の位置へ降下する過程で第９
図に示す如く高さH₂の位置にワーク２が逆向きで載置さ
れている場合、ロボットハンド17の下端部分はワーク２
の空間部2e内に降下することになる。ワーク２の上部2b
が底部にあるため、ワーク検出部材32はオフのままであ
り、チャック爪19a及び検出部材28は貫通孔2cに向かっ
てさらに降下する。そして、チャック爪19aよりも下方
の検出部材28が貫通孔2c内に挿入され、やがて検出部材
28は敷板22に当接する。

その結果、検出部材28は相対的に上動し、被検出部材28
cが近接センサ30より離間し、検出機構26はオフ状態に
切換わる。ステップS42において、上記の如く検出機構2
6がオフになるとステップS43に移りロボットハンド17を
停止させる。そのため、チャック爪19aが敷板22に衝突
することを未然に防止でき、チャック爪19a及びロボッ
トハンド17,アーム11等が破損することを防止できる。
よって、ワーク２が逆向きに置かれても、上記破損等の
発生が確実に回避され工業用ロボット１の信頼性がより
高まる。

ステップS44ではロボットハンド17を高さH₂の位置から
上昇させ、さらに警報器33より警報を発して作業者にワ
ーク２が逆向きであることを知らせる（ステップS4
5）。

このように、ワーク２をチャッキングする際、上記の如
く、ロボットハンド17が所定高さまで降下してもワーク
検出部材32がオンにならず、しかもワーク無しの空振り
回数がｎ回（例えば３回）になった時点で検出機構26に
よりワーク２が上下逆向きに載置されていることを検出
するため、正しく置かれているワーク２を誤って逆向き
であると判定してしまうことがなく、ワーク逆置検知動
作をより確実に行ない、チャッキング動作の信頼性を高
めることができる。

尚、上記説明では第３図に示す形状のワーク２を用いて
説明したが、ワーク形状としてはこれ以外の形状も考え
られる。即ち、ワーク形状としては、ワークの内部空間
を覆う壁部が設けられ、その壁部に穿設された孔にチャ
ック爪が係合するように形成された形状であれば良い。
又、ロボットは円筒座標形ロボットに限らないのは勿論
である。

さらに、上記実施例では近接センサにより検出部材28の
変位を検出したが、これ以外のセンサ例えばリードスイ
ッチ、磁気センサ等を用いても良いし、あるいはリミッ
トスイッチ等の接触式のものを使用しても良いのは勿論
である。

発明の効果上述の如く、本発明になるロボットハンドは、第２の検
出手段から検出信号が出力されずに第１の検出手段から
の検出信号が出力されたときはワークが反転しているこ
とを判定でき、第１の検出手段から検出信号が出力され
ずに第２の検出手段からの検出信号が出力されたときは
チャック爪がワークの孔に係合可能となる位置に達した
ものと判定することができる。従って、画像処理装置に
よりワークの上下の向きを識別できない場合でも、反転
して載置されたワークをチャッキングする際に敷板にチ
ャック爪を衝突させてしまうことを防止でき、ロボット
のアームの動作位置がずれた場合でも、あるいはパレッ
ト内にワーク以外の障害物が載置されていた場合でも、
第１の検出手段がワーク又は障害物に当接して検出信号
を出力するため、チャック爪がワーク又は障害物に衝突
させてしまうことも防止できる。そのため、ワークが正
しい向きで載置されていない場合やロボットのアームの
動作位置がずれた場合でも、ロボットハンドやロボット
のアームが破損することを防止でき、ワークチャッキン
グ動作をより正確に行うことができる等の特長を有す
る。

【図面の簡単な説明】第１図及び第２図は本発明になるロボットハンドの一実
施例が装着された工業用ロボットの正面図、平面図、第
３図（Ａ），（Ｂ）はワークの平面図、縦断面図、第４
図（Ａ），（Ｂ）はパレット内に載置されたワークを示
す平面図、縦断面図、第５図はロボットハンドの要部を
拡大して示す拡大図、第６図はロボットハンドのチャッ
クを下方からみた底面図、第７図（Ａ），（Ｂ）は制御
装置が実行する処理を説明するためのフローチャート、
第８図は正しい向きで置かれたワークをチャッキングす
る際の動作を説明するための縦断面図、第９図は逆向き
に置かれたワークをチャッキングしようとする際の動作
を説明するための縦断面図である。１……工業用ロボット、２……ワーク、３……パレッ
ト、4,5……コンベア、８……旋回テーブル、10……ア
ーム本体、11……アーム、17……ロボットハンド、19…
…チャック、19a……チャック爪、20……撮像カメラ、2
1……制御装置、22……敷板、24……近接センサ、25…
…ガイド部材、26……検出機構、28……検出部材、30…
…近接センサ、32……ワーク検出部材、32a……当接
部、32f……磁気センサ、32e……ピストン。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】内部空間を覆う壁部が設けられたワークの
前記壁部に穿設された孔に挿入され、外側に開いて該孔
の周縁部分に係合する複数のチャック爪と、該チャック爪より先に該ワークの孔を通過して該空間内
に進入するように該チャックの下方に設けられ、障害物
を検出する第１の検出手段と、前記チャック爪が前記ワークの孔を通過した後、前記ワ
ークの上部に当接して前記チャック爪が前記ワークの孔
に係合可能となる位置に達したことを検出する第２の検
出手段と、前記第２の検出手段からの検出信号が出力されたとき前
記チャック爪を開く方向に駆動して前記孔の周縁部分に
係合させる駆動手段と、を備えてなることを特徴とするロボットハンド。