JPH07100540B2 - ロボットパレタイザ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明パレタイザ、より詳しく言えば複数個のカートン
包装商品を予めセットしたパターンに従ってパレット上
に自動的に積込むロボットパレタイザに関する。

数多い製造工程の最終ステップの一つとして、製品を輸
送用容器群内に詰めた状態でパレット上に積込むことが
必要である。高速大量生産工程において、人力によるパ
レット積みは極めて労働集約的であるので、この作業の
自動化のための様々なパレタイザが開発されている。

高速大量生産においてパレット積みを自動化することに
よって人件費を大幅に節約できるので、パレット積みの
自動化は原価が比較的高く、またパレット積み機械の保
守が複雑であるという問題にも拘らず経済的に正当化で
きる。しかし、低速少量生産の場合には人件費の潜在的
節約が遥かに小幅である。従って、パレタイザの機種も
人力によるパレット積みに比べて大幅な経済的利益を与
えるために、構造ができるだけシンプルで、比較的低価
格のものが望まれている。

従来のパレタイザはコンピュータ化した制御システムと
組合せて、電子式及び機械式エンコーダを用いてカート
ン包装商品のパレット積込位置を追跡している。この種
のエンコーダは確かに有効であるが、パレタイザの大幅
コストアップと、保守技術の複雑化をもたらし、従って
この種のパレタイザは低速少量のパレット積込作業には
経済的に不適当である。

以上の事情に鑑み本発明の目的は斬新なロボットパレタ
イザを提供することにある。

本発明の別の目的は製造コストと保守費とが経済的で、
かつ低速少量パレット積み作業用に有利に使用されるロ
ボットパレタイザを提供することにある。

本発明は予めセットしたパターンに従って複数個の物品
をパレット上に自動的に積み込み、配列させるロボット
パレタイザを提供する。本発明に係わるロボットパレタ
イザは１個またはそれ以上の物品を解放可能に掴持する
掴持装置を含有し、更に該掴持装置が実質的に上下方向
と水平方向とに独立移動できるように支持する支持装置
を含有している。該掴持装置と一緒に移動可能な近接検
出装置群はパレット上の集積商品の有無を検出すること
によって掴持装置の位置と高さとを加減し、物品群をパ
レット上に積み込むようにする。

更に、本発明はロボットパレタイザに使用するテレスコ
ープ形水平アームを提供する。該テレスコープ形水平ア
ームは軸線を有する剛性、中空及び細長の外方部材を含
有する。細長の中間部材は該外方部材の軸線に実質的に
平行な軸線を有していて、かつ該外方部材内に伸縮自在
に受容され、また細長の下面を含有している。アイドル
プーリーは実質的に垂直平面上で回転できるように中間
部材の内部に装着されかつ中間部材の下面の下方に部分
的に延在している。細長の内方部材は、中間部材内に伸
縮自在に受容され、また中間部材の軸線に実質的に平行
な軸線を有し、アイドルプーリーに係合している。該中
間部材に対して上記内方部材を各軸線と平行な方向に変
位させてアイドルプーリーを回転させることにより上記
外方部材に対して中間部材と内方部材とを変位させる変
位装置を設けている。

本発明の上記及びそれ以外の特徴は特徴請求の範囲に記
載されている。本発明の諸目的と種々な利点を添付図面
を参照して以下詳しく説明する。なお図示の同一番号は
同一部品を示す。

各図面に示されたロボットパレタイザ（10）は本発明の
一実施態様である。ロボットパレタイザ（10）の機能は
輸送用容器、ケースあるいはカートン（12）などの複数
個の定形物品を受領し、次いで予めセットしたパターン
に従って輸送用パレット（14）上にカートン群（12）を
自動的に積み込むものである。

図示のロボットパレタイザ（10）は垂直支持コラム（1
6）、すなわち“Z"軸と、該支持コラム（16）に沿って
昇降可能に装着された伸縮自在な水平アーム装置（1
8）、すなわち“Y"軸とを備えている。掴持装置（20）
が少なくとも１個、好ましくは複数個のカートン（12）
を解放可能に掴持するもので、該掴持装置（20）は水平
アーム装置（18）の伸縮端部（22）上に装着してある。
従って、掴持装置（20）は、上下方向と水平方向のいず
れの方向にも独立移動できるように支持コラム（16）と
水平アーム装置（18）上に支持されている。水平アーム
装置（18）は好ましくは図示のテレスコープ形水平アー
ム（“ロボットパレタイザなどに適したダブルテレスコ
ープ形アーム”という発明の名称で1988年９月12日に特
許出願）を備えている。

テレスコープ形水平アーム（18）は、実質的に長方形の
断面を有し、かつ軸線を有する細長の外方部材すなわち
箱形フレーム（19）を含有する。細長の中間部材（23）
は外方部材（19）内に伸縮自在に受容され、かつ外方部
材（19）の軸線と実質的に平行に整合されている。

更にテレスコープ形水平アーム（18）は中間部材（23）
内に伸縮自在に配置された細長の内方部材（21）を含有
する。該内方部材（21）の軸線は中間部材（23）と外方
部材（19）との軸線に実質的に平行に設定してある。

アイドルプーリー（29）は車軸（31）の周りに実質的に
垂直平面上で回転できるように中間部材（23）の内部に
装着されている。該車軸（31）は中間部材（23）の側壁
（27）によって形成される平面上に実質的に直角に配位
してある。アイドルプーリー（29）は、その一部分が中
間部材（23）の下面の下方に部分的に延出して、外方部
材（19）の底部内面（17）と接触するように配置されて
いる。またアイドルプーリー（29）は内方部材（21）の
下面（15）の、アイドルプーリー（29）と外方部材（1
9）との接点と実質的に反対側の接点で接触するように
延在している。中間部材（23）に対してアイドルプーリ
ー（29）を限られた範囲で上下動させるように、車軸
（31）が中間部材（23）の側壁（27）に形成された一対
の対向する垂直スロットに係入されている。

また内方部材（21）の下面（15）が中間部材（23）の前
端部に装着された支持ローラ（33）上に支持されてい
る。この結果、内方部材（21）は中間部材（23）に対し
て軸方向に伸縮できるように、アイドルプーリー（29）
と支持ローラ（23）によって支持されるのである。中間
部材（23）に対する内方部材の伸縮運動は電動摩擦車
（35）によって行われる。該摩擦車（35）は中間部材
（23）の上端部に装着されていて、かつ内方部材（21）
の上面（13）と係合、圧接するように配置されている。
摩擦車（35）とそれに関連した駆動電動機（36）とが一
対のブラケット（37）の間に装着してあるが、これらの
ブラケット（37）は中間部材（23）に対向側面に沿って
延出しており、該中間部材（23）に対して上下動可能に
取着されている。

各ブラケット（37）は中間部材（23）に対してボルト締
めされているが、該ボルトはブラケット（37）を貫通し
て中間部材（23）の各側面から外方へ突出したナット状
のタブに挿入されている。これらのボルトを締めたり緩
めたりすることで、中間部材（23）に対する電動摩擦車
（35）の上下方向の位置を調整できる。このような調整
装置によって、中間部材（23）と内方部材（21）をそれ
ぞれ外方部材（19）と実質的に平行にセットすることが
できる。

中間部材（23）は外方部材（19）に対して横方向に並進
運動できるように支持されている。この支持装置の一部
は中間部材（23）の後方に取着されたローラ装置（39）
であり、該ローラ装置（39）は外方部材（19）の上部内
壁（41）と係合する。中間部材（23）の残りはアイドル
プーリー（29）によって支持される。中間部材（23）を
先端部分に渡って支持する力は、アイドルプーリー（2
9）と外方部材（19）の下部内壁との接点において上方
へ加えられる。中間部材（23）に対してアイドルプーリ
ー（29）の上下方向に位置を固定していないので、アイ
ドルプーリー（29）を浮動させ、外方部材（19）の下部
壁からの上向接触力が内方部材（21）の下面にアイドル
プーリー（29）を経て直接伝達される。次いで、該接触
力は内方部材（21）を通り、摩擦車（35）、ボルト群及
びナット状タブを経て中間部材（23）に伝達される。従
って、摩擦車（35）と内方部材（21）間の引張りは、摩
擦車（35）とアイドルプーリー（29）が使用中に摩耗し
た場合でも適当に維持されるのである。

次に作動について説明する。摩擦車（35）を回転させる
と内方部材（21）が中間部材（23）に対して横方向に並
進運動する。内方部材（21）が中間部材（23）に対して
特定の方向に移動するとアイドルプーリー（29）が回転
する。アイドルプーリー（29）の回転に伴って中間部材
（23）が外方部材（19）に対して同一の方向に移動す
る。水平アーム（18）の伸縮運動中に、摩擦車（35）は
中間部材（23）に対して固定されている。従って、内方
部材（21）が中間部材（23）に対して移動するときに、
中間部材（23）は外方部材（19）に対して同一方向に移
動する。内方部材（21）の移動速度は中間部材（23）の
移動速度の約２倍であり、この理由はアイドルプーリー
（29）との接点位置によるものであり、すなわち一方は
アイドルプーリー（29）の車軸上で、他方はアイドルプ
ーリー（29）の外周囲で接しているからである。

保証装置を設けて、中間部材（23）に対する内方部材
（21）の速度が外方部材（19）に対する中間部材（23）
の相対速度と実質的に等しくなるように保証する。この
目的を達成するために、一対のスプロケット（44）をア
イドルプーリー（29）の対向側面上に該アイドルプーリ
ー（29）と一緒に回転できるように装着させる。その一
端部を内方部材（21）の後方に取着させた第１チェーン
（46）が一方のスプロケット（44）に巻着されている。
第１チェーン（46）の他端部は外方部材（19）の内側で
アイドルプーリー（29）の後方の箇所に取着されてい
る。その一端部を内方部材（21）の前端部に取着させた
第２チェーン（48）が他方のスプロケット（44）に巻着
される。第２チェーン（48）の他端部は外方部材（19）
の内部でアイドルプーリー（29）の前方の箇所に取着さ
れている。水平アーム（18）の伸縮運動中に、第１及び
第２両チェーン（46），（48）は、外方部材（19）に対
する内方部材（21）の横方向の並進運動が外方部材（1
9）に対する中間部材（23）の並進運動の実質的に２倍
になるように保証する。

水平アーム装置（18）は垂直支持コラム（16）に沿って
昇降可能な往復台（24）に応動して垂直支持コラム（1
6）に沿って昇降可能に支持されている。チェーン（2
5）（第２図）はその一端部を往復台（24）に、また他
端部を垂直支持コラム（16）内のカウンタウェイト（2
6）に取着している。更にチェーン（25）は垂直支持コ
ラム（16）の上部に配置されたスプロケット（28）に巻
着してある。該スプロケット（28）を電動機（30）によ
って駆動するとチェーン（25）がいずれか一方向に駆動
されるので往復台（24）が垂直支持コラム（16）に沿っ
て昇降するようになる。調節式リミットスイッチ（32）
を設けて往復台（24）が垂直支持コラム（16）に対して
予めセットした下限位置になると検出するように構成し
てある。

水平アーム装置（18）の一方の端部（34）は垂直支持コ
ラム（16）に対して水平方向に常に固定されている。伸
縮端部（22）は電動機（36）の駆動により垂直支持コラ
ム（16）に対して前進後退ができる。掴持装置（20）は
外側ハンドプレート（38）と、該外側ハンドプレート
（38）に対して遠近運動可能で平行に配置された内側ハ
ンドプレート（40）とを含有している。その結果、掴持
装置（20）は一連のカートン包装商品（12）を掴みパレ
ット（14）上に移動させたり、カートン包装商品（12）
をパレット（14）上で解放することができる。調節式リ
ミットスイッチ（42）（第２図）が設けられていて、水
平アーム装置（18）が延伸し予定の限界位置になると検
出するように構成してある。

またロボットパレタイザ（10）は供給コンベヤ（74）
と、空になったパレット群（14）を収納するパレット用
ディスペンサ（46）と、空のパレット群（14）をディス
ペンサ（46）から第１図に示す積み込み位置へ移送する
パレットコンベヤ（78）とを備えている。パレタイザ
（10）の操作制御を行うために、適当な制御回路を備え
た制御盤（制御装置）（50）が設けてある。

供給コンベヤ（74）はパレット（上）に積み込む前のカ
ートン包装商品群（12）を計量、配列、集積させるよう
に働く。供給コンベヤ（74）は重力コンベヤなどの上流
コンベヤ（図示省略）からカートン包装商品群（12）を
受領する。供給コンベヤ（74）は低速部（52）と、低速
部（52）の下流側に設けた高速部（54）とを含有する。
高速部（54）と低速部（52）との速度差を利用して、ま
ず低速部（52）に運ばれたカートン包装商品群（12）は
次に高速部（54）に移送されたとき自動的に間隔を保つ
ようになる。さらに高速部（54）の終端に達するとカー
トン包装商品群（12）が停止、集積される。第１光検出
装置（56）は各カートン包装商品（12）の通過を検出す
るもので、各カートン包装商品（12）が供給コンベヤ
（74）の高速部（54）に入る毎に計数する。この情報は
制御盤（50）内の制御回路へ入力される。カートン商品
群（12）が光検出装置（58）（同じく各カートン包装商
品（12）の通過を検出する）を通過して供給コンベヤ
（74）の集積部に移動する際に、この情報もまた制御回
路に入力されるので、集積部でのカートン包装商品群
（12）を各積込ロット毎に確認する。

供給コンベヤ（74）は、カートン包装商品群（12）が各
ロット毎に集積され、ロット構成員数はパレット（14）
上に積み込んだとき各段毎に１列を形成するように構成
してある。従って、カートン包装商品群（12）は第１図
に示すように並列状態に集積される。別の方法として、
カートン用ターニング装置（60）を高速部（54）の入口
付近に配置し、制御回路の操作によってカートン包装商
品群（12）を両端を突合せた状態に集積することができ
る。

カートン包装商品群（12）の位置と、パレット（14）に
対する掴持装置（20）の位置とは近接検出装置によって
検出される。近接検出装置はパレット（14）上に積み込
んだカートン包装商品群（12）の有無を検出してパレッ
ト積み作業中に掴持装置（20）の位置制御を行うもので
ある。例えば、掴持装置（20）から水平方向に突出した
支持体（66）上に装着された近接検出装置（62），（6
4）を用いることができる。図示の実施態様では第１及
び第２両近接検出装置（62），（64）の各々は自蔵式赤
外線光源と赤外線検出装置を備えた赤外線検出装置（受
光装置）を含有することが好ましい。水平支持体（66）
の配置は、掴持装置（20）をパレット（14）上の適所に
移動したとき、パレット（14）に積み込んだカートン包
装商品群（12）の付近でかつ該カートン群（12）に並行
して延在するように設定される。該支持体（66）は掴持
装置（20）によって移動中のカートン包装商品群（12）
の底面より約25.40mm（約１″）上方に配置されてい
る。

第１近接検出装置（62）は支持体（66）の実質的に最外
端に配置してあり、かつパレット（14）上に積み込まれ
たカートン包装商品群（12）の側面に向けられている。
第２近接検出装置（64）は外ハンドプレート（38）のわ
ずかに外方に突設されており、かつ同じくパレット（1
4）上に積み込まれたカートン包装商品群（12）の側面
に向けられている。

パレット積み作業中に第１及び第２近接検出装置（6
2），（64）は制御盤（50）に内蔵されたマイクロプロ
セッサを中心にする適当な制御回路などの制御装置と関
連して作動する。これらの近接検出装置（62），（64）
はパレット（14）上に積載済みのカートン包装商品群
（12）に対する掴持装置（20）の相対位置を検出するも
のである。具体的に言えば、第１近接検出装置（62）
は、掴持装置（20）の上下方向の位置を示す第１制御信
号を発生する。従って第１近接検出装置（62）は、掴持
装置（20）がある高さにあるとき、パレット上に積載済
みのカートン包装商品群（12）と掴持装置（20）に掴持
中のカートン包装商品群（12）との間の垂直方向の空間
が十分あるかを検出する。同じく、第２近接検出装置
（64）は、掴持装置（20）の水平位置を示す第２制御信
号を発生する。従って、第２近接検出装置（64）は水平
アーム（18）の水平方向の延長距離が、積載済みのカー
トン包装商品群（12）で最上段の列の内端縁（68）に沿
って掴持中のカートン包装商品群（12）の外端縁を配列
するのに十分であるかを検出する。

制御盤（50）に内蔵された制御回路は、パレタイザ（1
0）の制御を次の信号によって行う。すなわち（ａ）ユ
ーザー自体で作成し、予めセットした種々な制御信号
と、（ｂ）前述した光検出装置（56），（58）及び近接
検出装置（62），（64）による制御信号と、（ｃ）リミ
ットスイッチ（32），（42）がそれである。好ましい制
御システムは予めプログラムされた市販のマイクロプロ
セッサを中心とする回路、例えばアレン・ブラドレイ
（Allen Bradlay Company）製SLC 150型プロセッサ（部
品番号1745−LP 153）、を含有している。制御装置のプ
ログラミングは予め定めた操作データ、例えば１列当り
のカートン群（12）の構成員数、各列における各カート
ン（12）毎の向き、各列毎の互いに隣接するカートン
（12）の間隔（各ユーザの要求に応じて）、パレット
（14）上に満載した場合のカートン群（12）の個数、を
入力することを含有する。この予め定めた操作データと
制御信号情報はコンピュータソフトウェアプログラムに
よって処理される。従って、ロボットパレタイザ（10）
の制御は、ユーザによる予め定めた操作データ入力と、
制御信号情報とを可変パラメータとして利用した計算機
プログラム命令実行に従って行われる。次いでカートン
包装商品群（12）が供給コンベヤ（74）の低速部（52）
へ搬送される。カートン包装商品群（12）の集積個数が
パレット（14）上に１列分を形成する程度のロットにな
ると掴持装置（20）が閉じて集積済みカートン包装商品
群（12）を掴持する。

第１図に示すようにパレット（14）上に部分集積する場
合には、まず空のパレットを配置し、垂直支持コラム
（16）を予定時間だけ上昇させることによってカートン
包装商品群（12）を該パレット（14）上に位置決めす
る。次いで、リミットスイッチ（42）が作動するまで水
平アーム（18）を延長させる。続いて、垂直支持コラム
（16）を下限リミットスイッチ（32）の位置まで降下さ
せると掴持装置（20）がカートン包装商品群（12）をパ
レット上に解放する。このようにして第１列のカートン
包装商品群（12）をパレット（14）上に積載した後、掴
持装置（20）を供給コンベヤ（74）の上方の原位置に後
退させる。すなわち、制御回路からのタイマー信号に従
って垂直支持コラム（16）を上昇させ、次いでリミット
スイッチ42）が作動するまで水平アーム（18）を後退さ
せ、続いてリミットスイッチ（32）が作動するまで垂直
支持コラム（16）を降下させる。第２列目のカートン包
装商品群（12）が集積すると垂直支持コラム（16）を予
定時間だけ上昇させ、次いで第２光検出装置（64）が積
載済みカートン包装商品群（12）の内端縁を検出するま
で水平アーム（18）を延伸させる。続いてリミットスイ
ッチ（32）が作動するまで垂直支持コラム（16）を再び
降下させる。最後に、第２列目のカートン包装商品群
（12）を解放し、パレット（14）上で第１列目に密着す
るように載置する。このような操作手順を繰返すことに
よってパレット（14）上に第１段のカートン包装商品群
（12）の積込みを完了する。

パレット（14）上に第２段目のカートン包装商品群（1
2）を積載する場合には、まず第１近接検出装置（62）
が第１段目の上面から離間するまで、水平アーム（18）
を垂直支持コラム（16）に沿って上昇させる。積載済み
の第１段の上方に所要の空間を確保した後、リミットス
イッチ（42）が作動するまで水平アーム（18）を延長さ
せ、次いで垂直支持アーム（16）を予定距離（この距離
は制御回路内のタイマーの調整することで容易に調整で
きる）だけ降下させることによって、第２段目の第１列
が形成される。このようにして第２段目の第１列を位置
決め、積載した後、第２近接検出装置（64）が第２段目
の積載済みカートン包装商品群（12）の内端縁を検出す
るまで、水平アーム（18）を延長することによって逐次
他の列も形成させる。このような要領で操作を繰返して
パレット（14）上に所要の段積みを形成させる。パレッ
ト（14）が満載状態になると該パレット（14）をパレッ
トコンベヤ（78）から除去し、新しいパレットを積込み
位置に配置する。

パレット（14）上にインターロック積付パターンを形成
しようとする場合、制御回路がケース用ターニング装置
（60）を作動し、カートン群（12）を集積する前に交互
の列に回転させることによって、パレット（14）上に所
望のインターロック積付パターンを形成する。

従って本発明のロボットパレタイザ（10）は商業上の大
きな利点を数多く備えている。パレット（14）上の各列
カートン包装商品群（12）の位置は、リットスイッチ
（42）、あるいは第１、第２近接検出装置（62），（6
4）の作動によって決定される。従って、各積載サイク
ル中に掴持装置（20）の実際の位置をモニタすることが
不要になる。この結果、掴持装置（20）の位置を連続的
に検出するための高価格で複雑な符号化技術（及び関連
したハードウェア）が不要になる。本発明のロボットパ
レタイザ（10）の綜合経済性と有用性はこれらの特徴に
起因している。またロボットパレタイザ（10）は頑丈な
構造なので比較的重いカートン群を荷役することが可能
で、また有効寿命が長くメンテナンスが容易となる。

前述したところが、本発明の特定の実施態様であるこ
と、多くの変更及び修正を本発明の精神と範囲にそむく
ことなく実行できることは当業者によって了承されよ
う。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のロボットパレタイザを示す等角図、第
２図は第１図の線２−２についてのロボットパレタイザ
を示す断面図である。 10……ロボットパレタイザ 12……カートン包装商品 16……垂直支持コラム 18……水平アーム装置 20……掴持装置 22……伸縮端部 24……往復台 25……チェーン 26……カウンタウェイト 28……スプロケット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 57/03 Ｇ 57/24 (72)発明者 ニール・シー・チャンバーレーン アメリカ合衆国イリノイ州フープストン、 イー・ワシントン 419 (72)発明者 スティブン・エル・ハフォード アメリカ合衆国バージニア州リンチバー グ、リンク・ロード 3101、ナンバー 105 (56)参考文献 特開 昭64−53927（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−11423（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−228087（ＪＰ，Ａ) 特開 昭48−26203（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−127789（ＪＰ，Ｕ)

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】垂直支持コラム（16）と、垂直移動自在に
   前記垂直支持コラムに設けた往復台（24）と、前記往復
   台（24）に設けた水平方向に伸縮自在なアーム装置（1
   8）と、前記アーム装置（18）の外側端部に設けられ、
   目的物（12）を挟んで掴持する外側及び内側プレート
   （38、40）を有した掴持装置（20）と、前記パレット上
   に目的物が存在するか否かを検出する検出装置（62、6
   4）とを含んでなり、目的物（12）を垂直及び水平方向
   に所定のパターンでパレット（14）上に自動的に積載す
   るロボットパレタイザにおいて、 前記検出手段（62、64）を前記掴持装置（20、38）に設
   け、かつ、前記検出手段に前記掴持装置（20）の垂直位
   置を制御する第１の近接検出装置（62）と、前記掴持装
   置の水平位置を制御する第２の検出装置（64）とを設け
   たことを特徴とするロボットパレタイザ。
2. 【請求項２】請求項１のロボットパレタイザであって、
   前記掴持装置（20）から前記掴持装置（20）の延伸方向
   に離間しかつ前記外側プレート（38）の平面に対して垂
   直な方向に延伸する支持体（66）に前記第１及び第２の
   近接検出装置を設け、前記パレット上の所定位置に積載
   された前記目的物の垂直方向の高さを検出して前記掴持
   された目的物と前記パレット上の所定位置に積載された
   前記目的物との間に間隔を与えるため前記第１の検出装
   置（62）を前記支持体（66）の外側端部に設け、前記掴
   持装置（20）の水平位置を検出して前記掴持された目的
   物の外縁を前記パレット上の所定位置に積載された前記
   目的物の最も内側の縁（68）に近接させて配置させるた
   め前記第２の検出装置（64）を前記支持体（66）の内側
   端部に設け、前記掴持装置（20）及び掴持された目的物
   を前記パレットの外側側部の上方に位置させるために前
   記アーム装置（18）の水平方向の最大伸出を制御するリ
   ミットスイッチ（42）を前記検出装置に設けたことを特
   徴とするロボットパレタイザ。
3. 【請求項３】請求項１又は２のロボットパレタイザであ
   って、記憶された操作データを有し前記近接検出装置
   （62、64、42）が発生させる信号に応答して前記ロボッ
   トパレタイザの操作を制御する制御装置（50）を設け、
   前記支持体（24、34）及び水平アーム装置（18）を前記
   操作データによって決定された所定の垂直位置に達する
   まで前記垂直支持コラム（16）にそって上昇させる第１
   の駆動装置（30）を前記第１の近接検出装置（62）から
   送出される制御信号に応答する前記制御装置（50）によ
   って作動させ、前記アーム装置（18）及び前記掴持装置
   （20）を前記操作データによって決定された所定の水平
   位置に達するまで水平移動される第２の駆動装置（36）
   を前記第２の近接検出装置（64）から送出される制御信
   号に応答する前記制御装置（50）によって作動させるこ
   とを特徴とするロボットパレタイザ。
4. 【請求項４】請求項３のロボットパレタイザであって、
   前記第１の駆動装置（30）は、前記垂直支持コラムに対
   して前記アーム装置（18）を昇降させる第１の電動機を
   含んでなり、前記第２の駆動装置（36）は、前記アーム
   装置を伸縮させる第２の電動機を含んでなるロボットパ
   レタイザ。
5. 【請求項５】請求項１のロボットパレタイザであって、
   前記水平アーム装置（18）と実質的に平行に前記掴持装
   置（20）から外側に延伸する細長の支持体（66）を設
   け、前記第１及び第２の近接検出装置（62、64）を前記
   支持体（66）に設けたロボットパレタイザ。
6. 【請求項６】請求項５のロボットパレタイザであって、
   前記第１の近接検出装置（62）を前記第１の近接検出装
   置の垂直停止距離が前記第１の近接検出装置と前記掴持
   装置に掴持された前記目的物の下端との垂直距離と実質
   的に等しくなるような垂直位置において前記支持体（6
   6）に設け、前記第２の近接装置（64）を前記掴持装置
   （20）の水平停止距離に実質的に等しい距離だけ前記掴
   持装置の最も外側の縁から離れた水平位置に設け、前記
   垂直及び水平停止距離を最適距離及び最適目的物位置を
   得るために前記制御装置のタイマーを調整することによ
   り調整可能としたロボットパレタイザ。
7. 【請求項７】請求項２又は６のロボットパレタイザであ
   って、前記第１及び第２の近接検出装置（62、64）はい
   ずれも受光装置を含んでなるロボットパレタイザ。
8. 【請求項８】請求項７のロボットパレタイザであって、
   前記第１及び第２の近接検出装置（62、64）は前記パレ
   ット（14）の方向の面する、ロボットパレタイザ。