JPH07110656B2 - リンゴの自動選別装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は収穫されたリンゴを規格にしたがって色調およ
びサイズ等級ごとに選別する自動選別装置に関してい
る。

［従来の技術］ 収穫されたリンゴは色調について４段階、サイズ等級に
ついて８等級、総計４（段階）×８（等級）＝32（種
類）に選別されたあと、箱詰めされて市場に出荷され
る。32種類という多種類の選別のおこなわうことがリン
ゴ選果業務の特徴のひとつである。こうした選果作業を
高能率におこなうため、自動選別機能を備えた装置が開
発されている。

第２図は最近のリンゴ自動選別装置の一例を示してい
る。図において、11は４列の搬送レーン（Ａ）11A〜搬
送レーン（Ｂ）11Bからなる多連コンベア、12は搬送レ
ーンを搬送されているリンゴの重量を計量してサイズ等
級を判定する自動秤量器である。４列の搬送レーン11A
〜11Dの各々には８台ずつのアンローダが配置されてい
る。たとえば、搬送レーン（Ａ）11Aにはこれにそって
アンローダA1〜A8が配列されている。

収穫されたリンゴは、作業員M1の手作業によって、リン
ゴの色調にもとづいて「Ａ」〜「Ｄ」の４段階に選別さ
れる。色調が「Ａ」のリンゴは搬送レーン（Ａ）11A
に、色調が「Ｂ」のリンゴは搬送レーン（Ｂ）11Bに、
色調が「Ｃ」のリンゴは搬送レーン（Ｃ）11Cに、色調
が「Ｄ」のリンゴは搬送レーン（Ｄ）11Dにそれぞれ搭
載され、図面の左側にむかって各々の搬送レーン11A〜1
1Dによって搬送される。自動秤量器12がたとえば搬送レ
ーン（Ａ）11Aを搬送されているあるリンゴのサイズ等
級を「１」と判定すると、判定結果はCPU（中央演算ユ
ニット）を含む図示を省略された判別手段に入力され、
そのリンゴがアンローダA1に到達するときに、アンロー
ダA1によって搬送レーン（Ａ）11Aから搬出される。同
様にして、サイズ等級が「２」のリンゴはアンローダA2
に、サイズ等級が「８」のリンゴはアンローダA8にそれ
ぞれ搬出され、このようにして搬送レーン（Ａ）11A上
の色調が「Ａ」のリンゴはサイズ等級にしたがってアン
ローダA1〜A8によって搬送レーン（Ａ）11Aから搬出さ
れる。搬送レーン（Ｂ）11Bに搬送されている色調が
「Ｂ」のリンゴも同様にして選別されサイズ等級にした
がってアンローダB1〜B8によって搬送レーン（Ｂ）11B
から搬出される。そして、色調が「Ｃ」のリンゴも同様
にして選別され、アンローダC1〜C8によって搬送レーン
（Ｃ）11Cから搬出され、色調が「Ｄ」のリンゴも同様
にして選別されたあと、アンローダD1〜D8によって搬送
レーン（Ｄ）11Cから搬出される。したがって、たとえ
ば、アンローダD7によって搬送レーン（Ｄ）11Dに搬出
されたリンゴは色調が「Ｄ」、サイズ等級が「７」のリ
ンゴである。

［発明が解決しようとする課題］ 従来の自動選別装置において、このようにして自動選別
されたリンゴは色調およびサイズ等級ごとに自動選果さ
れるが、箱詰は第２図におけるたとえば作業員M2が手作
業によって箱詰めして出荷しているが、箱詰作業に多大
の労力を要求している。

本発明の目的は、リンゴの箱詰作業を簡単にかつ迅速に
おこなうことができ、しかも、過剰処理能力をもたせる
ことなしに、特定の色調およびサイズ等級をもつリンゴ
が集中して供給されても、未選別リンゴを排出せずにリ
ンゴの自動選別をおこなえる、リンゴの自動選別装置を
提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明のリンゴの自動選別
装置は色調によって４段階に選別された多数のリンゴを
色調ごとに搬送する４列の搬送レーンと、各々の搬送レ
ーン上のリンゴを８種類のサイズ等級に区分して搬送レ
ーンから搬出するサイズ等級選別手段とを具備している
が、サイズ等級選別手段は前記４列の搬送レーンのそれ
ぞれからリンゴを供給されて循環搬送する４基の水平無
端環状の循環コンベアと、上記４基の水平無端環状の循
環コンベア中の少なくとも２基の循環コンベアのそれぞ
れに沿って設けられた循環コンベアに循環搬送されてい
る８種類のサイズ等級のリンゴを循環コンベアからトレ
イに搬出する８台の回転アーム形果実キャッチャと、上
記２基の循環コンベアのそれぞれに沿って設けられた８
台の回転アーム形果実キャッチャの内の過半数の回転ア
ーム形果実キャッチャのリンゴ搬出位置とトレイにおけ
るリンゴ搭載位置とを合わせるXYテーブルとを具備して
いる。

［作用］ リンゴは色調ごとに循環コンベアによって搬送され、各
々の循環コンベアにある回転アーム形果実キャッチャに
よってサイズ等級ごとに循環コンベアから搬出され、XY
テーブル上にあるトレイに搭載され、トレイごと段ボー
ル箱などに箱詰される。ある色調をもちかつあるサイズ
等級のリンゴが集中しても、リンゴは循環コンベアによ
って循環搬送され、各々の循環コンベアにある回転アー
ム形果実キャッチャは循環しているあいだにリンゴの搬
出をおこなえるため、回転アーム形果実キャッチャおよ
びこれに付属するXYテーブルが処理能力に大きな余裕が
なくても、未選別リンゴを排出することなしに、サイズ
等級の選別をおこなえる。

［実施例］ 自動選別装置を備えたリンゴ選果出荷場は、たとえば、
１日当り約15万個の処理能力を有しており、従事する作
業員の数は120人である。作業員のうち、約3/4にあたる
90人が箱詰作業員である。

このようなリンゴの箱詰作業の省力化はアンローダによ
って搬送レーンから搬出されたリンゴをトレイに自動装
填する装置を各々のアンローダに組み合わせることによ
っておこなえる。本発明のリンゴの自動選別装置では、
リンゴをトレイにある格子状に配置されたへこみの各々
にいれ、リンゴを装填されたトレイをいくつかづつ段ボ
ール箱に詰めることで箱詰をおこなえるようにさせてい
る。トレイへのリンゴの搭載はトレイのへこみをアンロ
ーダのリンゴ搬出位置に順次に一致させ、アンローダが
トレイのへこみにリンゴをつぎつぎと載せることによっ
てなさせている。たとえば第３図に示すように、トレイ
27をXYテーブルに載せ、トレイ27を水平面内にある直交
二軸ＸおよびＹ方向にXYテーブルによって間欠移動させ
て、アンローダによって矢印ｅの方向から送られてくる
果実とトレイ27のへこみとを順次に一致させ、果実をト
レイ27のへこみに順次搭載することによってなされる。
アンローダは、本出願人がたとえば特願昭63−232288と
して出願した回転アーム形果実キャッチャである。この
回転アーム形果実キャッチャは、多数のバンドをもつも
ので、ハンドをコンベア上のある位置に順次に移動させ
て、各々のハンドに果実を各々をつぎつぎと把持させた
あと、コンベア外部に移動させて果実を放出し、ハンド
をコンベア上の果実にもどすようにするものである。第
４図はこのような回転アーム形果実キャッチャの一例を
示している。この回転アーム形果実キャッチャにおい
て、ハンド24はアーム25に取り付けられ、アーム25は図
面の紙面にたいして直角に配置されたシャフトに取り付
けられ、シャフトいっしょに回転しかつシャフト上で昇
降することができる。ハンドとアームとのセットは図面
において一つのみを示してあるが、多数のセットがシャ
フトに放射状に取り付けられている。果実21はコンベア
22の上に搭載され、矢印ａの方向に搬送される。ハンド
24は、シャフトの回転によって果実21の搬送速度と等し
い速度で移動しながら果実21を把持し、コンベア22の外
部に搬出する。すなわち、ハンド24は、第５図に示すよ
うに、フィンガを開いたままでもって位置23aから矢印b
1によって示すように斜めに下降しながら果実21と同じ
速度もって回転移動され、位置23bにおいてフィンガを
閉じて果実21を把持し、それから矢印b2によって示すよ
うに斜めに上昇しながら回転されて果物を位置21cまで
もち上げたあと、コンベア22の外部に設定された位置ま
で回転され、フィンガを開いて果物21をここに、放出
し、ふたたびハンド24をシャフトの回転によってコンベ
ア22に搬送されている果実上に回転される。

第２図に関連して説明した従来の選別装置において、搬
送レーン（Ａ）11A〜搬送レーン（Ｂ）11Bにそって配置
されているA1〜A8,B1〜B8,C1〜C8,D1〜D8の計32台のア
ンローダの各々に代え、第６図に示すように、前述のよ
うなXYテーブルをもつ装置（以降XYテーブルと略称す
る）と回転アーム形果実キャッチャとを組み合わせ、回
転アーム形果実キャッチャが自動秤量器12の計量結果に
したがって搬送レーン上のリンゴを把持し、第３図に矢
印ｅによって示されているようにしてトレイ27の上に搭
載し、XYテーブルがリンゴを搭載されるごとに未搭載の
へこみを回転アーム形果実キャッチャのリンゴ放出位置
に一致するようにトレイを移動するようにさせると、搬
送レーン（Ａ）11A〜搬送レーン（Ｂ）11Bによって搬送
されているリンゴを自動的につかみ、自動的にトレイの
上に搭載することができ、人手を要する作業はリンゴを
搭載されたトレイを段ボール箱にいれ、封をするだけと
なり、労力軽減効果はいちじるしくなる。

ところが、このようにしても、果物の選別における特有
の統計学的な問題によって、リンゴの自動選別を確実に
おこなえない。32台のアンローダのうち、色調が
「Ｂ」、サイズ等級が「２」のリンゴを搬出するアンロ
ーダB2を回転アーム形果実キャッチャに代え、これにXY
テーブル13およびXYテーブル13にトレイを自動供給する
トレイ供給器13aを組み合わせた場合について説明す
る。

第６図において、搬送レーン（Ｂ）11Bによって送られ
てきた色調が「Ｂ」のリンゴは自動秤量器12で計量さ
れ、サイズ等級が「２」と判定されたリンゴはアンロー
ダB2に代る回転アーム形果実キャッチャによってつかみ
上げ、XYテーブル13のトレイ上に整列して搭載される。
トレイが満杯になると、このトレイはXYテーブル13から
搬出コンベア13bによって運び出され、新しい空トレイ
がトレイ供給器13aによってXYテーブル13に供給され
る。通常の作業条件下においては、色調が「Ｂ」、サイ
ズ等級が「２」のリンゴの選別作業の大半は自動化され
る。ところが、農産物は、機械工業製品と異なって、品
質の分布が予測しがたく、特定の色調およびサイズ等級
をもつリンゴが一時的に集中して供給されてくることが
ある。このため、たとえば色調が「Ｂ」でありかつサイ
ズ等級が「２」のリンゴが集中して多連コンベア11に搬
入されると、XYテーブル13の処理能力は回転アーム形果
実キャッチャよりも小さいうえに、XYテーブルはトレイ
の交換を必要とするため、XYテーブル13がフル稼働して
も、回転アーム形果物キャッチャ作動を一時休止しなけ
ればならない。色調が「Ｂ」およびサイズ等級が「２」
のリンゴは回転アーム形果実キャッチャB2が休止してい
るあいだも搬送レーン（Ｂ）11Bによって搬送されてい
るため、回転アーム形果実キャッチャB2をパスし、搬送
レーン（Ｂ）11Bの終点Ｅから転落する。そこで、レー
ン終点Ｅには色調が「Ｂ」であっても、サイズ等級のさ
まざまなリンゴが無秩序にたまり、再選別を必要とする
ばかりか、傷つき商品として出荷することができなくな
るおそれさえある。この問題は、リンゴ品質のばらつき
に関する過去の統計にもとづいて、ピークをカバーする
ことができる処理能力をもつXYテーブル13を採用すれば
よいのであるが、リンゴの品質分類数は４（色調）×８
（等級）＝32（種類）と多く、32台の回転アーム形果実
キャッチャとXYテーブルとを必要とし、すべてのXYテー
ブルをピークに対応するものにさせようとすると、装置
の製造コストがいちじるしく上昇する。四つの色調およ
び八つのサイズ等級の中には分布率の少ないものもある
ので、XYテーブルの台数をたとえば半数にし、分布率の
少ない色調およびサイズ等級をもつリンゴのアンロード
を作業員におこなわせ、自動化の度合を低減させたとし
ても、16台のXYテーブルのどれに処理能力の余裕をもた
せるかはかなりむづかしく、絶対安全を見込んでXYテー
ブルの処理能力を大きくすれば、たとえXYテーブルが半
数であっても、製造コストの低減はあまり期待すること
はできない。

本発明では、特定の色調およびサイズ等級のリンゴの供
給が集中するのが一時的現象であることに着目して、第
６図において参照符号Ｒでもって示す自動搬送系統Ｒを
別途に設けて、搬送レーン終点Ｅに排出されたサイズ等
級に関して未選別、色調について選別済のリンゴを矢印
ｒで示すように回収して搬送レーン11A〜11Dの始点へ帰
還させている。具体的には、色調を選別する４列の搬送
レーンのそれぞれに、これらの搬送レーンからリンゴを
供給されて循環搬送する４基の水平無端環状の循環コン
ベアを具備させている。

このようにすることによって、ある色調をもちかつある
サイズ等級のリンゴが一時的に集中し、回転アーム形果
実キャッチャおよびXYテーブルからなるあるセットが循
環コンベア上のリンゴをパスしても、リンゴは循環コン
ベアを循環搬送されているため、リンゴは再び同じセッ
トにもどり、このときにXYテーブルの混雑が解消してい
れば、リンゴは回転アーム形果実キャッチャによって循
環コンベアからXYテーブルに搬出され、XYテーブルがト
レイに搭載される。混雑がながびいても、特定色調かつ
特定サイズ等級のリンゴの一時的集中は長時間にわたる
ことがないので、リンゴは回転アーム形果実キャッチャ
が三回目の循環に際して循環コンベアからXYテーブルに
搬出し、XYテーブル上のトレイに搭載する。そして、XY
テーブルがトレイの交換をおこなっていても、循環コン
ベアがリンゴを循環搬送しているため、トレイの交換が
おわれば、回転アーム形果実キャッチャおよびXYテーブ
ルがただちにトレイに搭載する。

本発明のリンゴの自動選別装置において、リンゴの色調
「Ａ」〜「Ｄ」のうちには分布率の少ない色調もあるの
で、循環コンベアのうち１、２基の循環コンベアは回転
アーム形果実キャッチャの配置を省略することができ
る。また、分布率の多い色調のリンゴを搬送する循環コ
ンベアについても、すべてのサイズ等級のリンゴの分布
率が多いわけではないので、サイズ等級８種類のうち、
１〜４種類に対応する回転アーム形果実キャッチャにつ
いてはXYテーブルの付設を省略することもできる。第１
図はこのようなリンゴの自動選別装置を示している。

この自動選別装置はリンゴを色調ごとに選別する手段お
よびリンゴをサイズ等級ごとに選別する手段を具備して
いる。

色調の選別手段は多連コンベア11′を具備する。多連コ
ンベア11′は、従来の選別装置における多連コンベア11
に対応する色調段階別にリンゴを搬送するもので、色調
が「Ａ」のリンゴを搬送する搬送レーン11′Ａから色調
が「Ｄ」のリンゴを搬送する搬送レーン11′Ｄまで、４
列の搬送レーンによって構成されている。

サイズ等級の選別手段は、搬送レーン11′において選別
されたリンゴを色調ごとに搬送する循環コンベアと、循
環コンベアからトレイに搬出する回転アーム形果実キャ
ッチャと、回転アーム形果実キャッチャのリンゴ搬出位
置とトレイにおけるリンゴ搭載位置とを合わせるXYテー
ブルとを具備している。

循環コンベアは、色調が「Ａ」のリンゴを水平方向に循
環させる無端環状の循環コンベア15Aと、色調が「Ｂ」
のリンゴを水平方向に循環させる無端環状の無端コンベ
ア15Bと、色調が「Ｃ」のリンゴを水平方向に循環させ
る無端環状の無端コンベア15Cと、色調が「Ｄ」のリン
ゴを水平方向に循環させる無端環状の循環コンベア15D
とからなっている。作業員が色調ごとに分類し、搬送レ
ーン（Ａ）11′Ａに載せた色調が「Ａ」のリンゴは矢印
ｆで示すように搬送されて循環コンベア15Aに供給さ
れ、色調が「Ｂ」のリンゴは搬送レーン（Ｂ）11′Ｂか
ら矢印g1,g2で示すように搬送され循環コンベア15Bに二
箇所において供給され、色調が「Ｃ」のリンゴは搬送レ
ーン（Ｂ）11′Ｃから矢印h1,h2で示すように搬送され
循環コンベア15Cに二箇所にて供給され、そして、色調
が「Ｄ」のリンゴは搬送レーン（Ｄ）11′Ｄから矢印ｉ
で示すように搬送されて循環コンベア15Dに供給され
る。

回転アーム形果実キャッチャは循環コンベア15A〜15Dの
各々に配置されている。循環コンベア15Aにおける色調
が「Ａ」のリンゴの個数は全体の個数中に占める比率が
少ないので、循環コンベア15Aの周囲に配列された、リ
ンゴを搬出される８台のステーションa1〜a8のいずれに
も回転アーム形果実キャッチャのみが配置され、XYテー
ブルを備えていない。回転アーム形キャッチャのうち、
回転アーム形果実キャッチャA1・２は循環コンベア15A
によって搬送されているサイズ等級が「１」のリンゴを
ステーションa1に、サイズ等級が「２」のリンゴをステ
ーションa2に搬出し、回転アーム形果実キャッチャA3・
４はサイズ等級が「３」のリンゴをステーションa3に、
サイズ等級が「４」のリンゴをステーションa4に搬出
し、そして回転アーム形果実キャッチャA7・８はサイズ
等級が「７」のリンゴをステーションa7に、サイズ等級
が「８」のリンゴをステーションa8に搬出するようにし
ている。12′はITV（工業用テレビジョンカメラ）など
の画像センサであって、信号処理回路とともにリンゴの
サイズ等級を検出する手段を構成している。このサイズ
等級検出手段は、循環コンベア15Aに載せられて通過す
るリンゴの形状を映像センサ12′によって撮像して、信
号処理回路によって映像信号を画像処理してリンゴのサ
イズ等級を判定し、判定したサイズ等級に応じて、回転
アーム形果実キャッチャA1・２〜A7・８の各々にリンゴ
を搬出する信号を出力している。

搬送レーン11′Ｂから色調が「Ｂ」のリンゴを供給され
る循環コンベア15Bの周囲には８台の回転アーム形果実
キャッチャB1〜B8が配置されている。果実キャッチャB2
〜B8が循環コンベア15Bに搬送されているリンゴを搬出
するステーションにはそれぞれXYテーブル13を備えてい
る。が、色調「旋回形の果実キャッチャB1がリンゴを搬
出するステーションにはXYテーブルがなく、固定テーブ
ル14が配置されている。XYテーブル13はいずれも実質的
に同じ構成をもつもので、トレイ供給器13aとXYテーブ
ル13を出荷コンベア14につなぐ搬出コンベア13bとを組
み合わされている。回転アーム形果実キャッチャB1は循
環コンベア15Bによって搬送されているサイズ等級が
「１」のリンゴを固定テーブル14に搬出する。が、回転
アーム形果実キャッチャB2は循環コンベア15Bによって
搬送されているサイズ等級が「２」のリンゴを関係する
XYテーブル13に、回転アーム形果実キャッチャB3はサイ
ズ等級が「３」のリンゴを関係するXYテーブル13に、回
転アーム形果実キャッチャB4はサイズ等級が「４」のリ
ンゴを関係するXYテーブル13に、回転アーム形果実キャ
ッチャB5はサイズ等級が「５」のリンゴを関係するXYテ
ーブル13に、回転アーム形果実キャッチャB6はサイズ等
級が「６」のリンゴを関係するXYテーブル13に、回転ア
ーム形果実キャッチャB7はサイズ等級が「７」のリンゴ
を関係するXYテーブル13に、サイズ等級が「８」のリン
ゴを関係するXYテーブル13にそれぞれ搬出している。各
々のXYテーブル13は、前述のように、リンゴを収容する
へこみが格子状に配列されたトレイ27をトレイ供給器13
aから受け取って、これを水平な直交二軸X,Y方向に間欠
移動させ、回転アーム形果実キャッチャB2〜B8によるリ
ンゴ搬出位置とトレイにおけるリンゴを収納されるへこ
みとを合わせ、回転アーム形キャッチャB2〜B8がリンゴ
をトレイに搭載すると、つぎの空のへこみが回転アーム
形果実キャッチャB2〜B8によるリンゴ搬出位置に一致す
るようにトレイを移動し、トレイが満杯になると、搬出
コンベア13bに送り出すようにしている。搬出コンベア1
3bによって搬送されたトレイは作業員によって二枚づつ
段ボール箱に箱詰めされ、トレイを詰められた段ボール
箱は出荷コンベア14によって搬出される。サイズ等級の
選別は、収穫内容に応じて色調が「Ｂ」のリンゴのう
ち、分布率の少ないサイズ等級のリンゴが回転アーム形
果実キャッチャB1によって選別され、固定テーブル14に
搬出され、手作業によってトレイに搭載され、残るリン
ゴが回転アーム形果実キャッチャB1およびXYテーブル13
によって自動自動選別される。なお、循環コンベア15に
供給される色調が「Ｂ」のリンゴは、１日の処理個数15
万個のうちの半分弱になり、分布率が大きいため、色調
選別手段の搬送レーン11′Ｂからのリンゴの搬入は矢印
g1,g2によって示すように二経路でもって循環コンベア1
5Bにたいしてなされ、サイズ等級を検出する手段におけ
る画像センサ12′はこれに対応して二個が循環コンベア
15Bに配置されている。

色調が「Ｃ」のリンゴを搬送する循環コンベア15Cは全
体個数に占める分布率が大きいため、各々のステーショ
ンは循環コンベア15Bと同様に構成されている。すなわ
ち、分布率の少ないサイズ等級のリンゴを搬出するステ
ーションには回転アーム形果実キャッチャC1および固定
テーブル14が配置され、残余のステーションには回転ア
ーム形果実キャッチャC2〜C8とXYテーブル13とが配列さ
れ、各々のXYテーブル13にはトレイ供給器13aとXYテー
ブル13を出荷コンベア14につなぐ搬出コンベアとが組み
合わされている。そして、色調選別手段の搬送レーン1
1′Ｃからのリンゴの搬入は矢印h1,h2によって示すよう
に二経路から循環コンベア15Cにたいしてなされ、サイ
ズ等級を検出する手段における画像センサ12′はこれに
対応して二個が循環コンベア15Cに配置されている。搬
送レーン11′Ｂから矢印g1,g2によって示すように二経
路でもってリンゴの搭載をおこなわれ、サイズ等級を検
出する手段における画像センサ12′はこれに対応して二
個が循環コンベア15Bに配置されている。

色調が「Ｃ」のリンゴを搬送する循環コンベア15Dは、
色調が「Ｄ」のリンゴの分布率が少ないので、循環コン
ベア15Aと同様に、二つのステーションにたいして１台
の回転アーム形果実キャッチャD1・２〜D7・８を配置さ
れている。XYテーブルはステーションd1〜d7に配置され
ておらず、トレイ供給器およびXYテーブルを出荷コンベ
ア14につなぐ搬出コンベアといっしょにステーションd8
のみに配置されている。サイズ等級を検出する手段にお
ける画像センサ12′は循環コンベア15Aとおなじに１台
のみ配置されている。

リンゴは８種類の色調ごとに選別され搬送レーン11′Ａ
〜11′Ｄに載せられる。各々の搬送レーン11′Ａ〜11′
Ｄにあるリンゴは人手あるいは適当する搬送機構によっ
て循環コンベア15A〜15Dの各々に移送され、各々の循環
コンベア15A〜15Dにおいて循環搬送される。

色調「Ａ」のリンゴは循環コンベア15Aを循環搬送さ
れ、映像センサ12′を通過するときに、信号処理回路が
サイズ等級を検出し、検出されたサイズ等級に関係する
リンゴが回転アーム形果実キャッチャA1・２〜A7・８を
とおるときに、回転アーム形果実キャッチャA1・２〜A7
・８のいずれかを作動させ、関係するステーションa5〜
a8に搬出し、作業員が各々のステーションに搬出された
リンゴをトレイなどに収容する。

色調「Ｂ」のリンゴは循環コンベア15Bを循環搬送さ
れ、映像センサ12′を通過するときに、信号処理回路に
よってサイズ等級を検出される。サイズ等級が「１」で
あるリンゴが回転アーム形果実キャッチャB1に到達する
と、信号処理回路が回転アーム形果実キャッチャB1に循
環コンベア15からリンゴの搬出をなさせる。回転アーム
形果実キャッチャB1はリンゴを固定テーブル14に搬出
し、作業員がトレイに収容する。サイズ等級が「２」〜
「８」のリンゴは、回転アーム形果実キャッチャB2〜B8
の各々に到達したときに、処理装置が回転アーム形果実
キャッチャB2〜B8のいずれかを作動させ、回転アーム形
果実キャッチャB2〜B8の各々に併設されたXYテーブル13
にあるトレイにリンゴを搭載する。各々のXYテーブル13
はトレイが一杯になると、トレイを各々の搬出コンベア
13bに送り出す。トレイが送り出されると、各々のトレ
イ供給器13aはあらたなトレイを関係するXYテーブル13
に送り出す。リンゴの搭載がおわったトレイは作業員に
よって各々の搬出コンベア13bの終端において段ボール
箱に詰められ、出荷ユニット14に送り出される。

色調「Ｃ」のリンゴは循環コンベア15Cを循環搬送さ
れ、映像センサ12′を通過するときに、信号処理回路に
よってサイズ等級を検出される。サイズ等級が「１」で
あるリンゴが回転アーム形果実キャッチャC1に到達する
と、処理装置が回転アーム形果実キャッチャC1に循環コ
ンベア15Cからリンゴの搬出をなさせる。回転アーム形
果実キャッチャC1はリンゴを固定テーブル14に搬出し、
作業員がトレイに収容する。サイズ等級が「２」〜
「８」のリンゴは、回転アーム形果実キャッチャC2〜C8
の各々に到達すしたときに、処理装置が回転アーム形果
実キャッチャC2〜C8のいずれかを作動させ、回転アーム
形果実キャッチャC2〜C8の各々に併設されたXYテーブル
13にあるトレイにリンゴを搭載する。各々のXYテーブル
13はトレイが一杯になると、トレイを各々の搬出コンベ
ア13bに送り出す。トレイが送り出されると、各々のト
レイ供給器13aはあらたなトレイを関係するXYテーブル1
3に送り出す。リンゴの搭載がおわったトレイは作業員
によって各々の搬出コンベア13bの終端において段ボー
ル箱に詰められ、出荷ユニット14に送り出される。

色調「Ｄ」のリンゴは、循環コンベア15Dによって循環
搬送され、映像センサ12′を通過するときに、信号処理
回路がリンゴのサイズ等級を判定する。サイズ等級
「１」〜「６」のリンゴが回転アーム形果実キャッチャ
D1・２〜D5・６に到達すると、信号処理回路が関係する
回転アーム形果実キャッチャD1・２〜D5・６のいずれか
にステーションd1〜d6へのリンゴの搬出をおこなわせ
る。作業員は各々のステーションd1〜d6に搬出されたリ
ンゴをトレイなどに収容する。サイズ等級が「７」のリ
ンゴは、回転アーム形果実キャッチャD7・８に到達した
ときに、回転アーム形果実キャッチャD7・８によってス
テーションｄに搬出され、作業員によってトレイなどに
収容される。しかし、サイズ等級が「８」のリンゴは回
転アーム形果実キャッチャD7・８によってXYテーブルに
搬出される。XYテーブルはトレイが一杯になると、トレ
イを搬出コンベアに送り出し、作業員によって搬出コン
ベアの終端において段ボール箱に詰められたあと、出荷
ユニット14に送り出される。トレイがXYテーブルから送
り出されると、トレイ供給器があらたなトレイをXYテー
ブルに送り込む。

また、このリンゴの自動選別装置では、ステーションd8
に配置されたXYテーブル、トレイ供給器および搬出コン
ベアは、任意のサイズ等級のリンゴを選別することがで
きるようにさせられいて、分布率が特定のサイズ等級に
片寄っているときに、トレイへの搭載を自動的におこな
えるようにさせている。

色調が「Ａ」および「Ｄ」のリンゴは分布率が一般的に
小さくても、気候条件によっては特定のサイズ等級のリ
ンゴが比較的多く混じっている場合がある。このリンゴ
の自動選別装置では、色調が「Ｄ」のリンゴの分布率が
特定のサイズ等級に片寄っていても、回転アーム形果実
キャッチャD5・６がこのサイズ等級のリンゴを循環コン
ベア15Dに搬出するように設定することによって、トレ
イへの搭載を自動的におこなえる。また、循環コンベア
15Aを搬送されている色調が「Ａ」のリンゴの分布率が
特定のサイズ等級に片寄っていても、色調が「Ａ」のリ
ンゴを搬送レーン（Ｄ）11′Ｄに載せて循環コンベア15
Aに供給し、回転アーム形果実キャッチャD5・６がリン
ゴを搬出するように設定することによって、トレイへの
搭載を自動的におこなえる。このときに、色調が「Ｄ」
のリンゴは、搬送レーン（Ａ）11′Ａから循環コンベア
15Aに供給され、回転アーム形果実キャッチャA1・２〜A
7・８によってサイズ等級ごとにステーションa1〜a8に
送り出される。

この自動選別装置においては、４（色調）×８（等級）
＝32（種類）に相当するステーションにたいして、24台
の回転アーム形果実キャッチャと、15台のXYテーブルと
によって、リンゴの選別、箱詰めの作業の大半を自動化
することができる。実用化試験をおこなったところ、第
２図に示す従来の選別装置を備えたリンゴの選果出荷場
の従業員120人中の90人がアンローダに配置されていた
が、本発明による装置を備えたリンゴの選果出荷場にお
いては、ステーションに配置する作業員数は20人でもっ
ておこなえ、従来の装置を備えるリンゴの選果出荷場が
処理していた１日（実働時間８時間）あたり15万個のリ
ンゴを選別および箱詰めを50人の作業員によっておこな
うことができた。

［発明の効果］ 本発明の自動選別装置は、以上説明したように、色調お
よびサイズ等級を選別されたリンゴがトレイに搭載さ
れ、トレイごと段ボール箱などに箱詰することができる
ので、箱詰め作業が容易かつ迅速におこなえ、ある色調
およびあるサイズ等級のリンゴが一時的に集中しても、
他の色調およびサイズ等級をもつリンゴの選別を停滞さ
せたり混乱させたりするおそれなく、装置全体の稼働を
円滑に維持することができるので、装置の処理能力に大
きい余裕をもたせることなしに、多数のリンゴを自動的
にサイズ等級別に選別することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のリンゴの自動選別装置の一実施例を平
面からみた構成を示す説明図である。第２図は従来のリ
ンゴの自動選別装置の平面からみた構成を示す説明図で
ある。第３図はXYテーブルの説明図である。第４図およ
び第５図は回転アーム形果実キャッチャの説明図であ
る。第６図は本発明の自動選別装置の原理を説明するた
めの図である。 11,11′……多連コンベア、11A,11′Ａ……搬送レーン
（Ａ）、11B,11′Ｂ……搬送レーン（Ｂ）、11C,11′Ｃ
……搬送レーン（Ｃ）、11D,11′Ｄ……搬送レーン
（Ｄ）、12……自動秤量器、12′……画像センサ、13…
…XYテーブル、13a……トレイ供給器、13b……搬出コン
ベア、14……出荷コンベア。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】色調によって４段階に選別された多数のリ
   ンゴを色調ごとに搬送する４列の搬送レーンと、各々の
   搬送レーン上のリンゴを８種類のサイズ等級に区分して
   搬送レーンから搬出するサイズ等級選別手段とをもつリ
   ンゴの自動選別装置において、サイズ等級選別手段が、
   前記４列の搬送レーンのそれぞれからリンゴを供給され
   て循環搬送する４基の水平無端環状の循環コンベアと、
   上記４基の水平無端環状の循環コンベア中の少なくとも
   ２基の循環コンベアのそれぞれに沿って設けられた循環
   コンベアに循環搬送されている８種類のサイズ等級のリ
   ンゴを循環コンベアからトレイに搬出する８台の回転ア
   ーム形果実キャッチャと、上記２基の循環コンベアのそ
   れぞれに沿って設けられた８台の回転アーム形果実キャ
   ッチャの内の過半数の回転アーム形果実キャッチャのリ
   ンゴ搬出位置とトレイにおけるリンゴ搭載位置とを合わ
   せるXYテーブルとを具備していることを特徴とする、リ
   ンゴの自動選別装置。