JPH07111651B2 - 無人搬送車の非常停止時における脱線防止装置 - Google Patents
無人搬送車の非常停止時における脱線防止装置Info
- Publication number
- JPH07111651B2 JPH07111651B2 JP63119468A JP11946888A JPH07111651B2 JP H07111651 B2 JPH07111651 B2 JP H07111651B2 JP 63119468 A JP63119468 A JP 63119468A JP 11946888 A JP11946888 A JP 11946888A JP H07111651 B2 JPH07111651 B2 JP H07111651B2
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- Japan
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- guided vehicle
- emergency stop
- traveling
- steering controller
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、所定の走行路に沿って走行する無人搬送車が
非常停止信号を入力して非常停止したときに、所定の走
行路から脱線することを防止するための脱線防止装置に
関する。
非常停止信号を入力して非常停止したときに、所定の走
行路から脱線することを防止するための脱線防止装置に
関する。
（従来の技術） 従来、一般に走行誘導線に沿って走行する無人搬送車
は、走行途中に、例えば車上に取付けられた非常停止ス
イッチが押された場合、無人搬送車の電源の全てを遮断
することにより同無人搬送車を非常停止させていた。
は、走行途中に、例えば車上に取付けられた非常停止ス
イッチが押された場合、無人搬送車の電源の全てを遮断
することにより同無人搬送車を非常停止させていた。
（発明が解決しようとする課題） 上記従来の一般的な無人搬送車の場合、前記非常停止ス
イッチが押されて非常停止した場合、無人搬送車の全て
の電源が遮断されるため、ステアリングコントローラに
よる操舵が不可能になり、そのため、第５図に示すよう
に無人搬送車21が走行誘導線22を中心とする所定の走行
路から外れて脱線し、無人搬送車21の走行路に近接して
いる壁面23、あるいは各種の設備に接触することがある
という問題点があった。
イッチが押されて非常停止した場合、無人搬送車の全て
の電源が遮断されるため、ステアリングコントローラに
よる操舵が不可能になり、そのため、第５図に示すよう
に無人搬送車21が走行誘導線22を中心とする所定の走行
路から外れて脱線し、無人搬送車21の走行路に近接して
いる壁面23、あるいは各種の設備に接触することがある
という問題点があった。
そこで本発明では、無人搬送車を停止させるための非常
停止スイッチが押された場合でも前記ステアリングコン
トローラに対する電源の供給を所定時間の間、継続する
ことによって、同ステアリングコントローラによる操舵
を可能にし、無人搬送車が走行誘導路から外れることを
防止することを解決すべき技術的課題とするものであ
る。
停止スイッチが押された場合でも前記ステアリングコン
トローラに対する電源の供給を所定時間の間、継続する
ことによって、同ステアリングコントローラによる操舵
を可能にし、無人搬送車が走行誘導路から外れることを
防止することを解決すべき技術的課題とするものであ
る。
（課題を解決するための手段） 上記課題解決のための技術的手段は、無人搬送車の非常
停止時における脱線防止装置を、ドライブコントローラ
とステアリングコントローラとを備え、所定の走行路に
沿って走行される無人搬送車において、走行中の無人搬
送車を非常停止させるための非常停止信号が入力された
とき、同非常停止信号が入力されたときから所定時間、
前記ステアリングコントローラに対して電源の供給を継
続し、前記所定時間経過後に前記ステアリングコントロ
ーラに対する電源の供給を停止する制御手段を備えた構
成にすることである。
停止時における脱線防止装置を、ドライブコントローラ
とステアリングコントローラとを備え、所定の走行路に
沿って走行される無人搬送車において、走行中の無人搬
送車を非常停止させるための非常停止信号が入力された
とき、同非常停止信号が入力されたときから所定時間、
前記ステアリングコントローラに対して電源の供給を継
続し、前記所定時間経過後に前記ステアリングコントロ
ーラに対する電源の供給を停止する制御手段を備えた構
成にすることである。
（作 用） 上記構成の無人搬送車の非常停止時における脱線防止装
置によれば、走行中の無人搬送車に非常停止信号が入力
されると、制御手段は前記ステアリングコントローラに
対して所定時間、電源の供給を継続し、前記所定時間経
過後にステアリングコントローラに対する電源の供給を
停止することにより、無人搬送車が停止するまでステア
リングコントローラによる操舵を可能にし、無人搬送車
が所定の走行路から脱線することを防止する。
置によれば、走行中の無人搬送車に非常停止信号が入力
されると、制御手段は前記ステアリングコントローラに
対して所定時間、電源の供給を継続し、前記所定時間経
過後にステアリングコントローラに対する電源の供給を
停止することにより、無人搬送車が停止するまでステア
リングコントローラによる操舵を可能にし、無人搬送車
が所定の走行路から脱線することを防止する。
（実施例） 次に、本発明の一実施例を図面を参照しながら説明す
る。
る。
第１図は無人搬送車１が直線状の走行誘導線２上を高速
走行しているときに、車上の非常停止スイッチ３が押さ
れ、非常停止した状態を示したものである。また、第２
図は無人搬送車１が曲線状の走行誘導線2A上を高速走行
しているときに、車上の非常停止スイッチ３が押され、
非常停止した状態を示したものである。
走行しているときに、車上の非常停止スイッチ３が押さ
れ、非常停止した状態を示したものである。また、第２
図は無人搬送車１が曲線状の走行誘導線2A上を高速走行
しているときに、車上の非常停止スイッチ３が押され、
非常停止した状態を示したものである。
第１図及び第２図に示すように、無人搬送車１の下面フ
レーム４には走行駆動と操舵とを兼ねる駆動車輪５が前
部に取付けられているとともに、後部には従動車輪６が
左右に取付けられている。また、前記走行誘導線２、あ
るいは2Aから発生する磁気を検出させるためのピックア
ップコイル7L、7Rが無人搬送車１の走行中心軸に対して
左右対称位置に取付けられている。また前記駆動車輪５
を駆動させるためのドライブモータ８が取付けられてい
る。さらにドライブモータ８にブレーキをかけるための
電磁ブレーキ９がドライブモータ８に連設されている。
尚、駆動車輪５とドライブモータ８と電磁ブレーキ９と
は共通のベースに取付けられており、このベースは第３
図に示したステアリングモータ12により回動されるよう
に構成されている。そして上記ステアリングモータ12
は、無人搬送車１の例えば内部、あるいは下面に取付け
られたステアリングコントローラ10により制御される。
尚、このステアリングコントローラ10には前記ピックア
ップコイル7L、7Rが接続されている。一方、ドライブモ
ータ８は無人搬送車１の内部、あるいは下面に取付けら
れたドライブコントローラ11により制御される。そし
て、前記ピックアップコイル7L、7Rそれぞれにより検出
された前記走行誘導線２からの磁気がバランスした場合
には、無人搬送車１は走行誘導線２に沿って直線走行す
る。また、第２図に示すように走行誘導線2Aがカーブし
ている場合には、無人搬送車１がカーブにさしかかると
ピックアップコイル7L、7Rそれぞれにより検出される磁
気がアンバランスになるため、ステアリングコントロー
ラ10はステアリングモータ12を回動させて、ピックアッ
プコイル7L、7Rそれぞれの検出磁気がバランスするまで
無人搬送車１を操舵することにより無人搬送車１を走行
誘導線2Aに沿ってカーブ走行させるものである。
レーム４には走行駆動と操舵とを兼ねる駆動車輪５が前
部に取付けられているとともに、後部には従動車輪６が
左右に取付けられている。また、前記走行誘導線２、あ
るいは2Aから発生する磁気を検出させるためのピックア
ップコイル7L、7Rが無人搬送車１の走行中心軸に対して
左右対称位置に取付けられている。また前記駆動車輪５
を駆動させるためのドライブモータ８が取付けられてい
る。さらにドライブモータ８にブレーキをかけるための
電磁ブレーキ９がドライブモータ８に連設されている。
尚、駆動車輪５とドライブモータ８と電磁ブレーキ９と
は共通のベースに取付けられており、このベースは第３
図に示したステアリングモータ12により回動されるよう
に構成されている。そして上記ステアリングモータ12
は、無人搬送車１の例えば内部、あるいは下面に取付け
られたステアリングコントローラ10により制御される。
尚、このステアリングコントローラ10には前記ピックア
ップコイル7L、7Rが接続されている。一方、ドライブモ
ータ８は無人搬送車１の内部、あるいは下面に取付けら
れたドライブコントローラ11により制御される。そし
て、前記ピックアップコイル7L、7Rそれぞれにより検出
された前記走行誘導線２からの磁気がバランスした場合
には、無人搬送車１は走行誘導線２に沿って直線走行す
る。また、第２図に示すように走行誘導線2Aがカーブし
ている場合には、無人搬送車１がカーブにさしかかると
ピックアップコイル7L、7Rそれぞれにより検出される磁
気がアンバランスになるため、ステアリングコントロー
ラ10はステアリングモータ12を回動させて、ピックアッ
プコイル7L、7Rそれぞれの検出磁気がバランスするまで
無人搬送車１を操舵することにより無人搬送車１を走行
誘導線2Aに沿ってカーブ走行させるものである。
一方、無人搬送車１の上面あるいは側面には、無人搬送
車１を非常停止させるための非常停止スイッチ３が複数
個取付けられている。
車１を非常停止させるための非常停止スイッチ３が複数
個取付けられている。
第３図は無人搬送車１の全体的な制御をさせるための制
御ブロック図である。
御ブロック図である。
図に示すように、無人搬送車１にはマイクロコンピュー
タ13が搭載されており、同マイクロコンピュータ13には
前記ドライブコントローラ８、ステアリングコントロー
ラ10、非常停止スイッチ３、前記電磁ブレーキ９をオン
オフさせるためのブレーキスイッチ14などが接続されて
いる。そして前記非常停止スイッチ３からマイクロコン
ピュータ13に対して非常停止信号が出力されると、マイ
クロコンピュータ13はブレーキスイッチ14のオフするこ
とにより、ドライブモータ８を制動し、駆動車輪５にブ
レーキをかける一方、例えば５秒間、強制制御信号をス
テアリングコントローラ10に出力することにより、ステ
アリングコントローラ10の電源を遮断することなくステ
アリングコントローラ10の制御を継続させ、無人搬送車
１を操舵して、同無人搬送車１が走行誘導線２あるいは
2Aに沿うようにして、所定の走行路から脱線することを
防止するという制御をする。
タ13が搭載されており、同マイクロコンピュータ13には
前記ドライブコントローラ８、ステアリングコントロー
ラ10、非常停止スイッチ３、前記電磁ブレーキ９をオン
オフさせるためのブレーキスイッチ14などが接続されて
いる。そして前記非常停止スイッチ３からマイクロコン
ピュータ13に対して非常停止信号が出力されると、マイ
クロコンピュータ13はブレーキスイッチ14のオフするこ
とにより、ドライブモータ８を制動し、駆動車輪５にブ
レーキをかける一方、例えば５秒間、強制制御信号をス
テアリングコントローラ10に出力することにより、ステ
アリングコントローラ10の電源を遮断することなくステ
アリングコントローラ10の制御を継続させ、無人搬送車
１を操舵して、同無人搬送車１が走行誘導線２あるいは
2Aに沿うようにして、所定の走行路から脱線することを
防止するという制御をする。
尚、マイクロコンピュータ13はドライブコントローラ８
に対して車速指令信号を出力し、ドライブモータ11を高
速、中速、あるいは低速などで駆動させる。そしてドラ
イブモータ11が例えばオーバーロードになった場合、ド
ライブコントローラ８からマイクロコンピュータ13に対
してドライブ異常信号が出力される。また無人搬送車１
が走行誘導線２、あるいは2Aから逸脱したような場合、
ステアリングコントローラ10からマイクロコンピュータ
13に対してコースアウト信号が出力される。
に対して車速指令信号を出力し、ドライブモータ11を高
速、中速、あるいは低速などで駆動させる。そしてドラ
イブモータ11が例えばオーバーロードになった場合、ド
ライブコントローラ８からマイクロコンピュータ13に対
してドライブ異常信号が出力される。また無人搬送車１
が走行誘導線２、あるいは2Aから逸脱したような場合、
ステアリングコントローラ10からマイクロコンピュータ
13に対してコースアウト信号が出力される。
第４図は前記マイクロコンピュータ13による無人搬送車
１の非常停止時における脱線防止処理を示したフローチ
ャートである。
１の非常停止時における脱線防止処理を示したフローチ
ャートである。
このフローチャートに示すように、前記非常停止スイッ
チ３のいずれかが押されて、同非常停止スイッチ３から
非常停止信号がマイクロコンピュータ13に出力される
と、マイクロコンピュータ13はステップS1に示すように
上記非常停止信号の入力を確認したうえ、ステップS2に
示すようにステアリングコントローラ10に対して前記強
制制御信号を例えば５秒間出力する。ステップS3におい
て、前記非常停止信号の入力時から５秒間経過したか否
かを判断し、まだ５秒間経過していないと判断した場
合、ステップS4に示すようにドライブモータ８にブレー
キをかけつつ、ステアリングコントローラ10を作動させ
て無人搬送車１を操舵制御する一方、５秒間経過したと
判断した場合は、ステップS5に示すように、ステアリン
グコントローラ10に対する前記強制制御信号の出力を停
止し、無人搬送車１の電源を全て遮断する。
チ３のいずれかが押されて、同非常停止スイッチ３から
非常停止信号がマイクロコンピュータ13に出力される
と、マイクロコンピュータ13はステップS1に示すように
上記非常停止信号の入力を確認したうえ、ステップS2に
示すようにステアリングコントローラ10に対して前記強
制制御信号を例えば５秒間出力する。ステップS3におい
て、前記非常停止信号の入力時から５秒間経過したか否
かを判断し、まだ５秒間経過していないと判断した場
合、ステップS4に示すようにドライブモータ８にブレー
キをかけつつ、ステアリングコントローラ10を作動させ
て無人搬送車１を操舵制御する一方、５秒間経過したと
判断した場合は、ステップS5に示すように、ステアリン
グコントローラ10に対する前記強制制御信号の出力を停
止し、無人搬送車１の電源を全て遮断する。
以上の無人搬送車１の非常停止時における脱線防止処理
により、無人搬送車１が例え高速走行中に前記非常停止
スイッチ３から非常停止信号がマイクロコンピュータ13
に出力されたときでも、無人搬送車１は走行誘導線２、
あるいは2Aから脱線することなく停止することができ
る。
により、無人搬送車１が例え高速走行中に前記非常停止
スイッチ３から非常停止信号がマイクロコンピュータ13
に出力されたときでも、無人搬送車１は走行誘導線２、
あるいは2Aから脱線することなく停止することができ
る。
なお、本発明は走行誘導線に沿って走行するタイプに限
らず、無軌道誘導車への応用も可能である。
らず、無軌道誘導車への応用も可能である。
（発明の効果） 以上のように本発明によれば、ドライブコントローラと
ステアリングコントローラとを備え、走行誘導線に沿っ
て走行される無人搬送車において、走行中の無人搬送車
を非常停止させるための非常停止信号が入力されたと
き、同非常停止信号が入力されたときから所定時間、前
記ステアリングコントローラに対して電源の供給を継続
し、前記所定時間経過後に前記ステアリングコントロー
ラに対する電源の供給を停止し、無人搬送車を走行誘導
線を中心とする所定の走行路から脱線することなく停止
させることができるため、無人搬送車が走行路の近くに
ある壁面、あるいは各種の設備などに衝突することを防
止することができるという効果がある。
ステアリングコントローラとを備え、走行誘導線に沿っ
て走行される無人搬送車において、走行中の無人搬送車
を非常停止させるための非常停止信号が入力されたと
き、同非常停止信号が入力されたときから所定時間、前
記ステアリングコントローラに対して電源の供給を継続
し、前記所定時間経過後に前記ステアリングコントロー
ラに対する電源の供給を停止し、無人搬送車を走行誘導
線を中心とする所定の走行路から脱線することなく停止
させることができるため、無人搬送車が走行路の近くに
ある壁面、あるいは各種の設備などに衝突することを防
止することができるという効果がある。
第１図は無人搬送車の直線走行状態を示した平面図、第
２図は無人搬送車のカーブ走行状態を示した平面図、第
３図は制御ブロック図、第４図は無人搬送車の非常停止
時における脱線防止処理のフローチャート図、第５図は
従来の無人搬送車の問題を示した説明図である。 １……無人搬送車、 2,2A……走行誘導線 ３……非常停止スイッチ ５……駆動車輪 7L,7R……ピックアップコイル ８……ドライブモータ 10……ステアリングコントローラ 11……ドライブコントローラ 13……マイクロコンピュータ
２図は無人搬送車のカーブ走行状態を示した平面図、第
３図は制御ブロック図、第４図は無人搬送車の非常停止
時における脱線防止処理のフローチャート図、第５図は
従来の無人搬送車の問題を示した説明図である。 １……無人搬送車、 2,2A……走行誘導線 ３……非常停止スイッチ ５……駆動車輪 7L,7R……ピックアップコイル ８……ドライブモータ 10……ステアリングコントローラ 11……ドライブコントローラ 13……マイクロコンピュータ
Claims (1)
- 【請求項１】ドライブコントローラとステアリングコン
トローラとを備え、所定の走行路に沿って走行される無
人搬送車において、走行中の無人搬送車を非常停止させ
るための非常停止信号が入力されたとき、同非常停止信
号が入力されたときから所定時間、前記ステアリングコ
ントローラに対して電源の供給を継続し、前記所定時間
経過後に前記ステアリングコントローラに対する電源の
供給を停止する制御手段を備えた無人搬送車の非常停止
時における脱線防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63119468A JPH07111651B2 (ja) | 1988-05-13 | 1988-05-13 | 無人搬送車の非常停止時における脱線防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63119468A JPH07111651B2 (ja) | 1988-05-13 | 1988-05-13 | 無人搬送車の非常停止時における脱線防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01287712A JPH01287712A (ja) | 1989-11-20 |
| JPH07111651B2 true JPH07111651B2 (ja) | 1995-11-29 |
Family
ID=14762076
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63119468A Expired - Lifetime JPH07111651B2 (ja) | 1988-05-13 | 1988-05-13 | 無人搬送車の非常停止時における脱線防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07111651B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3702317A4 (en) * | 2017-10-23 | 2020-12-16 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | INDUSTRIAL VEHICLE REMOTE CONTROL SYSTEM, REMOTE CONTROL DEVICE, INDUSTRIAL VEHICLE REMOTE CONTROL PROGRAM, INDUSTRIAL VEHICLE REMOTE CONTROL PROCESS, AND INDUSTRIAL VEHICLE |
-
1988
- 1988-05-13 JP JP63119468A patent/JPH07111651B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3702317A4 (en) * | 2017-10-23 | 2020-12-16 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | INDUSTRIAL VEHICLE REMOTE CONTROL SYSTEM, REMOTE CONTROL DEVICE, INDUSTRIAL VEHICLE REMOTE CONTROL PROGRAM, INDUSTRIAL VEHICLE REMOTE CONTROL PROCESS, AND INDUSTRIAL VEHICLE |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01287712A (ja) | 1989-11-20 |
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