JPH07112677B2 - 産業用ロボットのベルト駆動機構におけるベルト破断検出装置 - Google Patents
産業用ロボットのベルト駆動機構におけるベルト破断検出装置Info
- Publication number
- JPH07112677B2 JPH07112677B2 JP61202738A JP20273886A JPH07112677B2 JP H07112677 B2 JPH07112677 B2 JP H07112677B2 JP 61202738 A JP61202738 A JP 61202738A JP 20273886 A JP20273886 A JP 20273886A JP H07112677 B2 JPH07112677 B2 JP H07112677B2
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- pulley
- tension
- rod
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Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は作動軸をベルトで駆動する産業用ロボットのベ
ルト破断検出装置に関するものである。
ルト破断検出装置に関するものである。
＜従来の技術＞ 近年、産業用ロボットが各方面に多用されており、第３
図は床上に設置された基台に回動可能なポストを設けた
水平多関節型産業用ロボットの一例を示す側面図であ
る。
図は床上に設置された基台に回動可能なポストを設けた
水平多関節型産業用ロボットの一例を示す側面図であ
る。
図において、１はポストであり、基台1bに載置されて所
定回転範囲内（θ）の回動が行われる。そして、ポスト
１の上部から支軸10が挿通され、該支軸10の上部には第
１のアームA1が取付けられており、ポスト１の内部に設
けた棒ネジ11とナット12とを有する駆動機構によって、
第１のアームA1の所定移動範囲内（Ｚ）の上下方向の移
動が行われる。また、第１のアームA1の先端部には水平
方向に回動可能な第２のアームA2が取付けられ、さら
に、第２のアームA2の先端部には手首Ｈが設けられてい
る。
定回転範囲内（θ）の回動が行われる。そして、ポスト
１の上部から支軸10が挿通され、該支軸10の上部には第
１のアームA1が取付けられており、ポスト１の内部に設
けた棒ネジ11とナット12とを有する駆動機構によって、
第１のアームA1の所定移動範囲内（Ｚ）の上下方向の移
動が行われる。また、第１のアームA1の先端部には水平
方向に回動可能な第２のアームA2が取付けられ、さら
に、第２のアームA2の先端部には手首Ｈが設けられてい
る。
なお、上記の第１のアームA1の駆動機構は、ポスト１の
内部に設けたモータ14を駆動源として、該モータ14の回
転軸14′に取付けたプーリーP2と、送りネジ11の下部に
設けたネジプーリーP1とに架け渡したベルトＢによっ
て、モータ14の回転力が送りネジ11に伝導されている。
内部に設けたモータ14を駆動源として、該モータ14の回
転軸14′に取付けたプーリーP2と、送りネジ11の下部に
設けたネジプーリーP1とに架け渡したベルトＢによっ
て、モータ14の回転力が送りネジ11に伝導されている。
そしてベルトＢに適切な張力を与えてえ、これらのプー
リーとの滑りを防止するテンションプーリー４′が架け
渡したベルトＢの側方に設けられ、さらに、該ベルトＢ
の破断を検出して、モータ14の通電を遮断するベルト破
断検出機構C1がテンションプーリー４′に張力をかける
機構とは別個にポスト１の内部に設けられている。なお
13は送りネジ11の軸の回動を停止させるブレーキ機構で
ある。
リーとの滑りを防止するテンションプーリー４′が架け
渡したベルトＢの側方に設けられ、さらに、該ベルトＢ
の破断を検出して、モータ14の通電を遮断するベルト破
断検出機構C1がテンションプーリー４′に張力をかける
機構とは別個にポスト１の内部に設けられている。なお
13は送りネジ11の軸の回動を停止させるブレーキ機構で
ある。
＜発明が解決しようとする問題点＞ 上述の第１のアームA1の駆動機構に駆動力を伝動するベ
ルトＢのテンションプーリー４′の張力機構と、ベルト
破断検出機構C1とは、ポスト１の内部にそれぞれ別個に
取付けられているので、その取付場所を別個に必要と
し、また、取付時の工数、ベルトの張力調整、ベルト破
断検出装置の調整などに手数を要する問題点が生じてい
る。
ルトＢのテンションプーリー４′の張力機構と、ベルト
破断検出機構C1とは、ポスト１の内部にそれぞれ別個に
取付けられているので、その取付場所を別個に必要と
し、また、取付時の工数、ベルトの張力調整、ベルト破
断検出装置の調整などに手数を要する問題点が生じてい
る。
＜問題点を解決するための手段及び作用＞ 本発明は第３図の従来装置のベルト破断検出機構C1とテ
ンションプーリー４′とに替えて、例えば第1A図に示す
如きテンションプーリー４をプーリー支持体30に回転自
在に軸支すると共に、プーリー支持体にはロッド３を連
接し、ロッド３を軸受を介してブロック２に対して摺動
可能に設け、ブロック２は、テンション調整用ボルト７
及びリミットスイッチLSを配置してポスト内面に取付け
ると共に、ロッド３上にはプーリー支持体30に弾性圧力
付与のためのスプリングＳとリミットスイッチ作動用ド
グ５とを配置するものであり、テンションプーリー４を
テンション調整用ボルトの回動操作で適宜位置まで押し
出した位置に設定してベルトＢに対する所望張力（押圧
力）を付与すると共にベルト破断時等のベルトに張力が
無くなった場合にはスプリングＳの弾力によってプーリ
ー４及びロッド３を押し出し、ロッドの移動によってロ
ッド上のドグの移動とルミットスイッチの作動を行うこ
とにより従来の問題点を解決するものである。
ンションプーリー４′とに替えて、例えば第1A図に示す
如きテンションプーリー４をプーリー支持体30に回転自
在に軸支すると共に、プーリー支持体にはロッド３を連
接し、ロッド３を軸受を介してブロック２に対して摺動
可能に設け、ブロック２は、テンション調整用ボルト７
及びリミットスイッチLSを配置してポスト内面に取付け
ると共に、ロッド３上にはプーリー支持体30に弾性圧力
付与のためのスプリングＳとリミットスイッチ作動用ド
グ５とを配置するものであり、テンションプーリー４を
テンション調整用ボルトの回動操作で適宜位置まで押し
出した位置に設定してベルトＢに対する所望張力（押圧
力）を付与すると共にベルト破断時等のベルトに張力が
無くなった場合にはスプリングＳの弾力によってプーリ
ー４及びロッド３を押し出し、ロッドの移動によってロ
ッド上のドグの移動とルミットスイッチの作動を行うこ
とにより従来の問題点を解決するものである。
＜実施例＞ 第1A図は本発明装置の１実施例を示す概略説明図であ
る。取付用基部20を有する側面Ｌ字状にブロック２を剛
性材料で形成した。ブロック２先端部にはテンション調
整用ボルト７を螺入貫通し、ボルト７に平行に隣接して
ロッド３を出没自在に嵌入した軸受６を取付けた。ロッ
ド３の基端にはナット51を介してドグ５を固定し、ロッ
ド先端部には両側軸受部31を有するプーリー支持体30を
固着した。テンションプーリー４は軸41を軸受部31の先
端部で支持した。支持体30と軸受６との間には圧縮スプ
リングをロッド上に嵌設した。またブロック２上にはバ
ネ弾性により変位する端子Ｅを備えたリミットスイッチ
LSを取付け、ロッド３の前進時にドグ５の先端傾斜面50
が端子Ｅを押圧する関係に設け、且つテンションプーリ
ー４がベルトＢ表面を押圧する位置で、ブロック基部20
をナット21によりポスト１内面に固定した。
る。取付用基部20を有する側面Ｌ字状にブロック２を剛
性材料で形成した。ブロック２先端部にはテンション調
整用ボルト７を螺入貫通し、ボルト７に平行に隣接して
ロッド３を出没自在に嵌入した軸受６を取付けた。ロッ
ド３の基端にはナット51を介してドグ５を固定し、ロッ
ド先端部には両側軸受部31を有するプーリー支持体30を
固着した。テンションプーリー４は軸41を軸受部31の先
端部で支持した。支持体30と軸受６との間には圧縮スプ
リングをロッド上に嵌設した。またブロック２上にはバ
ネ弾性により変位する端子Ｅを備えたリミットスイッチ
LSを取付け、ロッド３の前進時にドグ５の先端傾斜面50
が端子Ｅを押圧する関係に設け、且つテンションプーリ
ー４がベルトＢ表面を押圧する位置で、ブロック基部20
をナット21によりポスト１内面に固定した。
次にテンション調整用ボルトを回動してプーリー支持体
30を押し出して、第２図に示す如きテンションプーリー
４がベルトＢに適正な張力を付与した状態にセットし
た。
30を押し出して、第２図に示す如きテンションプーリー
４がベルトＢに適正な張力を付与した状態にセットし
た。
得られた装置は、第1A図、第２図に示す如く、スプリン
グＳはベルトにより圧縮された状態であるが、テンショ
ン調整用ボルト７の先端のプーリー支持体に対する支承
により、テンションプーリー４をベルトの圧力に抗して
定位置に保持出来た。
グＳはベルトにより圧縮された状態であるが、テンショ
ン調整用ボルト７の先端のプーリー支持体に対する支承
により、テンションプーリー４をベルトの圧力に抗して
定位置に保持出来た。
第1B図はベルト破断時の説明図であり、作業中にベルト
Ｂが切断してテンションプーリー４に対する押圧力が除
去された時、スプリングＳの弾撥力により、プーリー支
持体30及びロッド３を矢印Ｆ方向に押し出し、ドグ５の
先端部傾斜面50が端子Ｅを押し下げ、リミットスイッチ
LSを通電状態とした。
Ｂが切断してテンションプーリー４に対する押圧力が除
去された時、スプリングＳの弾撥力により、プーリー支
持体30及びロッド３を矢印Ｆ方向に押し出し、ドグ５の
先端部傾斜面50が端子Ｅを押し下げ、リミットスイッチ
LSを通電状態とした。
本装置は、第３図に示す従来のロボットに於いて、テン
ションプーリー４′及び破断検出機構C1に替えて設置し
たので、リミットスイッチLSの検出した信号を制御装置
COに送信してモータ14を停止させ、ベルトＢにより駆動
される作動軸のブレーキ機構13を作動させることが出来
た。
ションプーリー４′及び破断検出機構C1に替えて設置し
たので、リミットスイッチLSの検出した信号を制御装置
COに送信してモータ14を停止させ、ベルトＢにより駆動
される作動軸のブレーキ機構13を作動させることが出来
た。
なお、本発明の実施に際しては、例えば圧縮スプリング
Ｓにかえてドグ基部と軸受６との間に引張りスプリング
を用いることも可能であり、本発明は、特許請求の範囲
に記載した範囲内で種々の設計変更がなされるものであ
る。
Ｓにかえてドグ基部と軸受６との間に引張りスプリング
を用いることも可能であり、本発明は、特許請求の範囲
に記載した範囲内で種々の設計変更がなされるものであ
る。
＜発明の効果＞ ベルトに張力を与える機構と、ベルトの破断又は異常弛
緩検出機構とが、ブロック上で一体に形成出来てコンパ
クト化出来、取付スペースも１ケ所で済むことになり、
取付時の工数や、ベルトの張力調整が容易に出来、検出
装置の保守管理も容易になった。
緩検出機構とが、ブロック上で一体に形成出来てコンパ
クト化出来、取付スペースも１ケ所で済むことになり、
取付時の工数や、ベルトの張力調整が容易に出来、検出
装置の保守管理も容易になった。
第1A図は、通常動作時に於ける本発明装置の概略説明
図。 第1B図は、ベルト破断時に於ける本発明装置の概略説明
図。 第２図は、ベルトに対するテンション調整用プーリーの
作用状態説明図。 第３図は、従来の装置を組込んだ産業用ロボットの概略
説明図。 １……ポスト,1b……基台， 10……支軸,11……棒ネジ， 12……ナット,13……ブレーキ機構， 14……モータ,2……ブロック， ３……ロッド,30……プーリー支持体， 4,4′……テンションプーリー,5……ドグ， ６……軸受,7……テンション調整用ボルト， P1,P2……プーリー， Ｂ……タイミングベルト,S……圧縮スプリング。
図。 第1B図は、ベルト破断時に於ける本発明装置の概略説明
図。 第２図は、ベルトに対するテンション調整用プーリーの
作用状態説明図。 第３図は、従来の装置を組込んだ産業用ロボットの概略
説明図。 １……ポスト,1b……基台， 10……支軸,11……棒ネジ， 12……ナット,13……ブレーキ機構， 14……モータ,2……ブロック， ３……ロッド,30……プーリー支持体， 4,4′……テンションプーリー,5……ドグ， ６……軸受,7……テンション調整用ボルト， P1,P2……プーリー， Ｂ……タイミングベルト,S……圧縮スプリング。
フロントページの続き (72)発明者 寺田 彰弘 東京都日野市旭が丘３丁目５番地１ ファ ナック株式会社商品開発研究所内 (72)発明者 菊地 純 東京都日野市旭が丘３丁目５番地１ ファ ナック株式会社商品開発研究所内 (56)参考文献 特開 昭61−30398（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−146491（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−41775（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭36−3271（ＪＰ，Ｂ１) 実公 昭37−3917（ＪＰ，Ｙ１) 実公 昭36−13875（ＪＰ，Ｙ１) 実公 昭51−1781（ＪＰ，Ｙ１)
Claims (1)
- 【請求項１】ベルト（Ｂ）を押圧するテンションプーリ
ー（４）のプーリー支持体（30）を、テンション調整用
ボルト（７）により調整自在に支承すると共に、プーリ
ー支持体（30）に連設したロッド（３）を軸受（６）で
摺動自在に支承し、ロッド（３）上にプーリー支持体
（30）を付勢するスプリング（Ｓ）とリミットスイッチ
（LS）作動用ドグ（５）とを配設し、ベルト（Ｂ）に対
する上記調整用ボルト（７）による押圧力よりも小さい
圧力で上記スプリング（Ｓ）によりテンションプーリー
（４）に弾性圧力を付与し、前記ベルト（Ｂ）の損傷に
より、テンションプーリー（４）が上記弾性圧力で所定
距離移動したことを検出する、産業用ロボット駆動機構
におけるベルト破断検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61202738A JPH07112677B2 (ja) | 1986-08-30 | 1986-08-30 | 産業用ロボットのベルト駆動機構におけるベルト破断検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61202738A JPH07112677B2 (ja) | 1986-08-30 | 1986-08-30 | 産業用ロボットのベルト駆動機構におけるベルト破断検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6362691A JPS6362691A (ja) | 1988-03-18 |
| JPH07112677B2 true JPH07112677B2 (ja) | 1995-12-06 |
Family
ID=16462344
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61202738A Expired - Lifetime JPH07112677B2 (ja) | 1986-08-30 | 1986-08-30 | 産業用ロボットのベルト駆動機構におけるベルト破断検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07112677B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6130398A (ja) * | 1984-07-24 | 1986-02-12 | ファナック株式会社 | 工業用ロボツトの安全機構 |
-
1986
- 1986-08-30 JP JP61202738A patent/JPH07112677B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6362691A (ja) | 1988-03-18 |
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