JPH0715379B2 - In-pipe traveling device - Google Patents
In-pipe traveling deviceInfo
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- JPH0715379B2 JPH0715379B2 JP62033353A JP3335387A JPH0715379B2 JP H0715379 B2 JPH0715379 B2 JP H0715379B2 JP 62033353 A JP62033353 A JP 62033353A JP 3335387 A JP3335387 A JP 3335387A JP H0715379 B2 JPH0715379 B2 JP H0715379B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は管内走行装置に係り、特に、地中に埋設された
配管内における装置の走行距離を検知するのに好適な管
内走行装置に関する。TECHNICAL FIELD The present invention relates to an in-pipe traveling device, and more particularly to an in-pipe traveling device suitable for detecting a traveling distance of the device in a pipe buried in the ground.
一般に、給電，送信用等のケーブルを牽引しながら地中
に埋設された配管内を点検し走行する管内走行装置は、
ケーブルの所要牽引力を低減するために、該ケーブルを
管内走行装置の走行に追従させて駆動することが必要で
あり、このケーブルを管内走行装置の走行に追従させて
制御するためには、まず、管内走行装置の走行速度（走
行距離）を正確に検出することが重要である。Generally, in-pipe traveling devices that inspect and travel inside pipes buried in the ground while pulling cables for power supply, transmission, etc.
In order to reduce the required traction force of the cable, it is necessary to drive the cable so as to follow the traveling of the in-pipe traveling device, and in order to control the cable to follow the traveling of the in-pipe traveling device, first, It is important to accurately detect the traveling speed (traveling distance) of the in-pipe traveling device.
従来の配管内における管内走行装置の走行距離の検出方
法としては、管内走行装置の牽引するケーブルに目盛を
付けたり、カウンタを回転させる様にしてケーブルの引
き込み長さを管外において計測したり、また、管内走行
装置に搭載したモータ等のアクチユエータの回転数の計
測より駆動輪の回転数を検知して走行距離を求めるもの
があつた。更に、特開昭57-175253号公報に開示されて
いるように、ケーブルが巻付けられるドラムの回転力を
駆動装置の外部に設けたエンコーダに伝え、その回転数
により挿入長を検出する方法もある。As a method of detecting the travel distance of the in-pipe traveling device in the conventional pipe, a scale is attached to the cable to be pulled by the in-pipe traveling device, or the pull-in length of the cable is measured outside the pipe by rotating the counter, Also, there is a method in which the traveling distance is obtained by detecting the rotational speed of the drive wheels by measuring the rotational speed of an actuator such as a motor mounted on the in-pipe traveling device. Furthermore, as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 57-175253, a method of transmitting the rotational force of a drum around which a cable is wound to an encoder provided outside the drive device and detecting the insertion length by the rotational speed is also available. is there.
上記した従来技術では、管内走行装置の管内走行距離が
長いと配管内のケーブルが途中で延びたり、あるいはた
るんでしまつたりして管外でのケーブルの引き込み長
さ、及び引き込み速度が管内走行装置の走行距離、及び
走行速度に一致しない場合が生じ、正確な走行距離が検
出できない。また、駆動輪の回転数を検出する方法で
は、その駆動輪が配管内でスリツプする場合があり、こ
の場合には、正確な管内走行装置の走行距離が検出でき
ないという問題があつた。In the above-mentioned conventional technology, when the in-pipe traveling distance of the in-pipe traveling device is long, the cable in the pipe extends midway or is slackened so that the cable pull-in length and the pull-in speed outside the pipe travel in the pipe. In some cases, the traveling distance and traveling speed of the device do not match, and an accurate traveling distance cannot be detected. Further, in the method of detecting the rotational speed of the drive wheel, the drive wheel may slip in the pipe, and in this case, there is a problem that the accurate travel distance of the in-pipe travel device cannot be detected.
本発明は上述の点に鑑み成されたもので、その目的とす
るところは、ケーブルの引き込み長さが長く、管の継
手、曲がり部を有する配管内を走行するものであって
も、正確な走行距離が検出できる管内走行装置を提供す
るにある。The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide an accurate cable even if the cable has a long lead-in length, a pipe joint, and a pipe having a bent portion. An object is to provide a traveling device in a pipe that can detect a traveling distance.
上記目的は走行車を構成するユニットの少なくとも２個
に、管の継手の長さより長い距離をおいて自身の走行輪
とは別に従輪を設け、かつ、該従輪には自己の回転を検
出する回転計を設置すると共に、該回転計により前記走
行車の移動に伴い管内壁に押し付けられて回転する従輪
の回転数により走行車の移動位置を検出することにより
達成される。The above-mentioned object is to provide at least two of the units constituting the traveling vehicle with a follower wheel separated from its own running wheel at a distance longer than the length of the joint of the pipe, and to rotate the follower wheel to detect its own rotation. This is achieved by installing a meter and detecting the moving position of the traveling vehicle by the rotational speed of the driven wheel which is pressed against the inner wall of the pipe by the tachometer and rotates as the traveling vehicle moves.
走行車に装備された従輪は、走行車の移動に伴い回転す
るので、従輪の回転数を計測することにより走行距離が
検出できるし、しかも、少なくとも２個の走行車に、管
の継手の長さより長い距離をもって従輪が設置されてい
るので、２台のうち１台が継手部の段差等が走行距離検
知不能となっても、もう１台の走行車の従輪回転計によ
り走行距離が計測でき、管の継手、曲がり部を有する配
管内を走行するものであっても、正確な走行距離が検出
できる。Since the driven wheels equipped on the traveling vehicle rotate as the traveling vehicle moves, the traveling distance can be detected by measuring the number of rotations of the traveling wheel, and moreover, the length of the pipe joint can be at least two traveling vehicles. Since the follower wheels are installed with a longer distance, even if one of the two cars cannot detect the mileage due to the difference in the joint, the mileage can be measured by the follower wheel tachometer of the other vehicle. An accurate traveling distance can be detected even when traveling in a pipe having a pipe joint or a bent portion.
以下、図面の実施例に基づいて本発明を詳細に説明す
る。Hereinafter, the present invention will be described in detail based on embodiments of the drawings.
第１図に本発明の管内走行装置の一実施例を示す。FIG. 1 shows an embodiment of the in-pipe traveling device of the present invention.
該図の如く、本実施例の管内走行装置は、４台の駆動車
21、この駆動車21に駆動力を与える駆動モータを搭載し
たモータ車22、減肉センサ等を搭載した点検車23、これ
らを連結する可撓接手24から成る走行車20と、この走行
車20に接続されている給電、及び通信用のケーブル41を
送り出すケーブル送り装置40と、ケーブル41の走行車20
が接続されている側とは反対側に接続されている制御装
置60と、この制御装置60用の電源70とから概略構成され
ている。As shown in the figure, the in-pipe traveling device of this embodiment has four driving vehicles.
21, a motor vehicle 22 equipped with a drive motor for giving a driving force to the drive vehicle 21, an inspection vehicle 23 equipped with a thinning sensor and the like, a traveling vehicle 20 including a flexible joint 24 connecting them, and the traveling vehicle 20. A cable feeding device 40 that feeds a cable 41 for power supply and communication connected to the
The control device 60 is connected to the side opposite to the side to which is connected, and a power supply 70 for the control device 60.
そして、本実施例では、全４台接続されている駆動車21
のうち、先頭車21aと後尾車21bに走行車従輪回転計30が
組み込まれており、走行車20の配管10内移動と共に従輪
が回転し、この従輪の回転数を計測すると共に、各々の
従輪回転計30の回転数を比較することにより走行車20の
走行距離を検知するようにしている。尚、上記ケーブル
送り装置40は、ケーブル41,ケーブル駆動モータ42,ケー
ブル送りローラ43,ケーブルドラム44,ケーブル送り長さ
計50とで構成され、走行車20の走行に追従してケーブル
41の送り、引き戻しを行う装置である。In this embodiment, all four drive vehicles 21 are connected.
Among them, the traveling vehicle driven wheel tachometer 30 is incorporated in the leading vehicle 21a and the trailing vehicle 21b, the driven wheel rotates as the traveling vehicle 20 moves in the pipe 10, and the number of revolutions of this driven wheel is measured and each driven wheel is measured. The traveling distance of the traveling vehicle 20 is detected by comparing the rotational speeds of the tachometer 30. The cable feeding device 40 is composed of a cable 41, a cable driving motor 42, a cable feeding roller 43, a cable drum 44, and a cable feeding length meter 50.
It is a device for sending and pulling back 41.
一方、制御装置60は、走行車20の走行に追従してケーブ
ル送り装置40を駆動するための制御を行う装置であり、
走行車従輪回転計30により検知した走行車20の走行車走
行距離と、ケーブル送り装置40のケーブル送り長さ計50
により検知したケーブル41の送り長さを比較，処理し、
ケーブル41の送り長さを走行車20の走行距離に追従させ
る制御を行う。また、センサ車23が検知した管内検査デ
ータを管内走行位置データと共に、出力する機能も持つ
ている。On the other hand, the control device 60 is a device that performs control for driving the cable feeding device 40 following the traveling of the traveling vehicle 20,
The traveling distance of the traveling vehicle 20 detected by the traveling vehicle driven wheel tachometer 30 and the cable feed length meter 50 of the cable feeding device 40.
Compare and process the feed length of the cable 41 detected by
The feed length of the cable 41 is controlled to follow the traveling distance of the traveling vehicle 20. It also has a function of outputting the in-pipe inspection data detected by the sensor vehicle 23 together with the in-pipe traveling position data.
次に、本実施例の管内走行装置に採用される駆動車21の
詳細を第２図、及び第３図を用いて説明する。Next, details of the drive vehicle 21 used in the in-pipe traveling apparatus of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 2 and 3.
該図に示す駆動車21は、可撓接手24内に収納された駆動
輪28の回転（トルク伝達）により駆動輪25が回転して管
内を走行するものである。そして、上記駆動輪25と管内
壁との粘着力を上げるため、フレーム26内に押付バネ33
が収納され、この押付バネ33に依り、従輪31を介して押
付フレーム32を管壁に押付ける構造となつている。従輪
31は、管壁に押しつけられているが、駆動輪21の走行方
向には回転自在であり、走行車の走行とともに回転する
ことが出来る。従輪31には、回転判別用のマークが貼付
されており、フオトインタラプタ等のセンサと一体とな
つて従輪回転計34を構成し、本実施例では、従輪31が１
回転すると、従輪回転計34は８パルスの信号を制御装置
へ出力することが出来る。従つて、この信号のパルス間
隔の時間を測定することに依り走行車の走行速度が、ま
た、信号のパルス数を、即ち最も回転数の高い回転計の
信号を選択してい積算することにより走行車の走行距離
を求めることが出来る。The drive wheel 21 shown in the figure is one in which the drive wheel 25 is rotated by the rotation (torque transmission) of the drive wheel 28 housed in the flexible joint 24 and travels in the pipe. Then, in order to increase the adhesive force between the drive wheel 25 and the inner wall of the pipe, a pressing spring 33 is
The pressing frame 33 is stored by the pressing spring 33, and the pressing frame 32 is pressed against the pipe wall via the follower wheel 31. Follower
Although 31 is pressed against the pipe wall, it is rotatable in the traveling direction of the drive wheels 21, and can rotate as the traveling vehicle travels. A mark for rotation discrimination is attached to the driven wheel 31, and a driven wheel tachometer 34 is configured integrally with a sensor such as a photo interrupter. In this embodiment, the driven wheel 31 is 1
When rotated, the driven wheel tachometer 34 can output an 8-pulse signal to the controller. Therefore, by measuring the time of the pulse interval of this signal, the traveling speed of the traveling vehicle can be calculated by integrating the number of signal pulses, that is, the signal of the tachometer with the highest number of revolutions. The mileage of the car can be calculated.
次に、走行車20が継手、曲がり部を有する配管内を走行
する場合について説明する。この場合には、走行車20の
従輪31が管壁からはずれてしまうため、走行車従輪回転
計30の信号が検出出来ない場合がある。そこで、本実施
例では、対象とする配管に挿入されている継手の長さよ
りも長い間隔をもつて、２台の走行車従輪回転計30を組
み込み、２台のうち１台が継手部の段差で、走行距離検
知不能となつても、もう１台の走行車従輪回転計20によ
り、走行距離を計測することが出来る様になつている。Next, a case where the traveling vehicle 20 travels in a pipe having a joint and a bent portion will be described. In this case, since the driven wheel 31 of the traveling vehicle 20 is disengaged from the pipe wall, the signal of the traveling vehicle driven wheel tachometer 30 may not be detected. Therefore, in this embodiment, two traveling vehicle follower wheel tachometers 30 are installed with a gap longer than the length of the joint inserted in the target pipe, and one of the two traveling wheel follower wheel tachometers has a step difference in the joint portion. Even if the traveling distance cannot be detected, the traveling distance can be measured by the other traveling vehicle driven wheel tachometer 20.
この管内走行装置のシステムブロツク図を第４図に示
す。A system block diagram of this in-pipe traveling device is shown in FIG.
本実施例における管内走行装置のシステムは、走行中2
0,ケーブル送り機構40,制御装置60により構成され、走
行車20は、走行とともに２台の走行車従輪回転計より検
出した回転信号ED1，ED2を制御装置60へ出力する。ま
た、ケーブル送り装置40は、ケーブル送り長さ計50にて
検出したケーブル送り長さ信号EC1を制御装置60へ出力
する。これらED1，ED2，EC1の信号は、制御装置60内の
マイクロコンピユータ内で処理され、設定の走行速度で
走行車20が走行する様に走行車駆動モータMDの回転速度
が定電圧電源PDの電圧により制御される。また、走行車
20の走行にケーブル送り装置40のケーブル送りが追従す
る様に、ケーブル送り長さEC1が走行車走行距離ED1，ED
2に収束する様にケーブル駆動モータMCを駆動する様、
サーボパツクPCを制御している。減肉センサＳの信号
は、マイクロコンピユータMPとはオフラインであり、検
出した走行距離信号とともに探傷器STに出力される。The system of the traveling device in a pipe in this embodiment is
The traveling vehicle 20 outputs rotation signals ED 1 and ED 2 detected by the two traveling vehicle driven wheel tachometers to the control device 60 as the traveling vehicle 20 travels. Further, the cable feeding device 40 outputs the cable feeding length signal EC 1 detected by the cable feeding length meter 50 to the control device 60. The signals of these ED 1 , ED 2 , and EC 1 are processed in the microcomputer in the control device 60, and the rotation speed of the traveling vehicle drive motor MD is constant voltage so that the traveling vehicle 20 travels at the set traveling speed. It is controlled by the voltage of PD. Also, traveling vehicles
In order that the cable feed of the cable feeder 40 follows the traveling of 20, the cable feed length EC 1 is set to the traveling distances ED 1 and ED of the traveling vehicle.
To drive the cable drive motor MC so that it converges to 2 ,
Servo pack PC is controlled. The signal of the wall-thickness sensor S is offline with respect to the microcomputer MP, and is output to the flaw detector ST together with the detected travel distance signal.
走行車20が継手、曲がり部等の配管径の大きい部分を通
過する場合には、従輪31が配管壁からはずれてしまう
為、継手内を走行中の駆動車21の走行車従輪回転計30の
回転信号は、走行車20が走行中にもかかわらず、停止し
てしまう。When the traveling vehicle 20 passes through a portion with a large pipe diameter such as a joint or a bent portion, the driven wheel 31 is disengaged from the piping wall, so that the traveling vehicle driven wheel tachometer 30 of the driving vehicle 21 traveling in the joint is driven. The rotation signal stops even when the traveling vehicle 20 is traveling.
このため、第５図のフローチヤートに示す様に、回転数
信号ED1，ED2のうち、回転速度の高い信号だけを選択し
て走行距離、及び走行速度を検知する。回転速度の比較
は、第６図に示す様に、CD1、及びCD2の回転信号のパル
ス間に、どちらか一方のパルスがＮパルス以上割り込ん
だ場合に割り込まれたCD2のパルス積算値を、割り込ん
だCD1のパルス積算値に等しく修理する処理を行うもの
である。尚、本実施例ではＮ＝３パルスとしている。Therefore, as shown in the flow chart of FIG. 5, only the signal having a high rotation speed is selected from the rotation speed signals ED 1 and ED 2 to detect the travel distance and the travel speed. As shown in Fig. 6, the rotation speeds are compared by comparing the pulse integrated value of CD 2 interrupted when one of the pulses interrupts N pulses or more between the pulses of the CD 1 and CD 2 rotation signals. Is to be repaired equal to the interrupted CD 1 pulse integrated value. In this embodiment, N = 3 pulses.
このようにすることにより、走行車20の走行距離と走行
速度を、ケーブルの引き込み量の計測によらずに正確に
検知できる。By doing so, the traveling distance and traveling speed of the traveling vehicle 20 can be accurately detected without measuring the cable pull-in amount.
次に、管内走行装置の他の実施例を第７図に示す。Next, another embodiment of the in-pipe traveling device is shown in FIG.
第１図に示した実施例では、従輪回転計30を駆動車21の
先頭車と後尾車に設けているが、本実施例では駆動車21
とは別に、駆動車21の先頭車の前と後尾車の後に走行距
離検出車35を設け、この走行距離検出車35に従輪回転計
30を設置し、上述の実施例と同様な方式で走行車20の走
行距離、走行位置を検出するようにしている。しかも、
上記走行距離検出車35は、配管を接続している継手の長
さより距離をもつて設けられている。他の構成は同様で
ある。In the embodiment shown in FIG. 1, the driven wheel tachometers 30 are provided on the leading and trailing wheels of the driving vehicle 21, but in this embodiment, the driving vehicle 21
Separately from this, a mileage detection vehicle 35 is provided in front of the leading vehicle of the driving vehicle 21 and behind the tail vehicle.
30 is installed and the traveling distance and traveling position of the traveling vehicle 20 are detected in the same manner as in the above-described embodiment. Moreover,
The travel distance detection vehicle 35 is provided at a distance longer than the length of the joint connecting the pipes. Other configurations are the same.
このような実施例の構成としても、その効果は上述した
実施例と同様である。Even with the configuration of such an embodiment, the effect is the same as that of the above-described embodiment.
以上説明した本発明の管内走行装置によれば、走行車を
構成するユニットの少なくとも２個に、管の継手の長さ
より長い距離をおいて自身の走行輪とは別に従輪を設
け、かつ、該従輪には自己の回転を検出する回転計を設
置すると共に、該回転計による前記走行車の移動に伴い
管内壁に押し付けられて回転する従輪の回転数により走
行車の移動位置を検出するようにしたものであるから、
ケーブルの引き込み長さが長く、管内の継手、曲がり部
を有する配管内を走行するものであっても正確な走行距
離、即ち位置が検出できるので、此種管内走行装置には
有効である。According to the in-pipe traveling apparatus of the present invention described above, at least two units constituting the traveling vehicle are provided with the follower wheels apart from their own traveling wheels at a distance longer than the length of the joint of the pipe, and A follower wheel is provided with a tachometer for detecting its own rotation, and the moving position of the follower vehicle is detected by the number of rotations of the follower wheel that is pressed against the inner wall of the pipe and rotates as the rider moves the follower wheel. Because it was
Even if the cable has a long lead-in length and travels in a pipe having a joint in the pipe or a bent portion, the accurate traveling distance, that is, the position can be detected, which is effective for this type of in-pipe traveling device.
第１図は本発明に係る管内走行装置の一実施例を示す全
体システム図、第２図はそれに採用される駆動車の一例
を一部破断して示す側面図、第３図は第２図の横断面
図、第４図は第１図に示した管内走行装置のシステムブ
ロツク図、第５図は管内走行装置における走行距離検出
フロー図、第６図は管内走行装置における走行距離検出
処理図、第７図は本発明の管内点検装置の他の実施例を
示す図である。 10……埋設配管、11……配管継手、20……走行車、21…
…駆動車、22……モータ車、23……センサ車、24……可
撓継手、25……駆動輪、26……フレーム、27……減速
機、28……駆動軸、30……走行車従輪回転計、31……従
輪、32……押付フレーム、33……押付バネ、34……従輪
回転計、40……ケーブル送り装置、41……ケーブル、42
……ケーブル駆動モータ、43……ケーブル送りローラ、
44……ケーブルドラム、50……ケーブル送り長さ計、60
……制御装置、70……電源装置。FIG. 1 is an overall system diagram showing an embodiment of the in-pipe traveling device according to the present invention, FIG. 2 is a side view showing a partially broken view of an example of a driving vehicle employed therein, and FIG. FIG. 4 is a system block diagram of the in-pipe traveling device shown in FIG. 1, FIG. 5 is a flow chart for detecting traveling distance in the in-pipe traveling device, and FIG. 6 is a traveling distance detection processing diagram in the in-pipe traveling device. FIG. 7 is a view showing another embodiment of the in-pipe inspection device of the present invention. 10 …… Buried pipe, 11 …… Piping fitting, 20 …… Truck, 21…
… Drive vehicle, 22 …… motor vehicle, 23 …… sensor vehicle, 24 …… flexible joint, 25 …… drive wheel, 26 …… frame, 27 …… decelerator, 28 …… drive shaft, 30 …… running Car follower wheel tachometer, 31 …… Follower wheel, 32 …… Push frame, 33 …… Pushing spring, 34 …… Follower wheel tachometer, 40 …… Cable feeder, 41 …… Cable, 42
...... Cable drive motor, 43 ...... Cable feed roller,
44 …… Cable drum, 50 …… Cable feed length meter, 60
...... Control device, 70 …… Power supply device.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤原 賢次 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 坂本 清詩 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 山下 良 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 細原 靖治 埼玉県蕨市塚越４−12−27−713号 (56)参考文献 特開 昭61−137058（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−88262（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭59−2323（ＪＰ，Ｂ１) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Kenji Fujiwara 3-1-1, Saiwaicho, Hitachi-shi, Ibaraki Hitachi Ltd. Hitachi factory (72) Inventor Kiyoshi Sakamoto 3-chome, Hitachi-shi, Ibaraki No. 1 1-1 Hitachi Ltd. Hitachi factory (72) Inventor Ryo Yamashita 3 1-1 No. 1 Sachimachi Hitachi City, Ibaraki Hitachi Ltd. Hitachi factory Hitachi factory (72) Inventor Yasuji Hosohara Warabi-shi, Saitama Prefecture Tsukagoshi 4-12-27-713 (56) Reference JP-A-61-137058 (JP, A) Actual development Sho-60-88262 (JP, U) JP-B-59-2323 (JP, B1)
Claims (5)
タ車、管内部を点検する点検装置を有する点検車を少な
くとも備えた走行車と、該走行車に接続されて牽引され
るケーブルとより成る管内走行装置において、 前記走行車を構成するユニットの少なくとも２個に、管
の継手の長さより長い距離をおいて自身の走行輪とは別
に従輪を設け、かつ、該各々の従輪には自己の回転を検
出する回転計を設置すると共に、該回転計による前記走
行車の移動に伴い管内壁に押し付けられて回転する従輪
の回転数により前記走行車の移動位置を検出することを
特徴とする管内走行装置。1. A vehicle equipped with at least a driving vehicle, a motor vehicle for giving a driving force to the driving vehicle, and an inspection vehicle having an inspection device for inspecting the inside of a pipe, and a cable connected to the traveling vehicle and towed. In the in-pipe traveling device consisting of: a traveling wheel separate from its own traveling wheel at a distance longer than the length of the joint of the pipe to at least two of the units constituting the traveling vehicle; Is equipped with a tachometer for detecting its own rotation, and detects the moving position of the traveling vehicle by the rotational speed of the driven wheel that is pressed against the inner wall of the pipe and rotates as the traveling vehicle moves by the tachometer. In-pipe traveling device.
車間、及び前記モータ車と点検車は可撓継手を介して連
結され、かつ、前記駆動車の先頭車と後尾車に前記従輪
と回転計を設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の管内走行装置。2. A plurality of the driving vehicles, the driving vehicles are connected to each other, the motor vehicle and the inspection vehicle are connected through a flexible joint, and the leading vehicle and the trailing vehicle of the driving vehicle are connected to the driven wheels. Claim 1 characterized in that a tachometer is provided.
In-pipe traveling device according to the item.
に駆動力を与えるモータ車と、管内部を点検する点検装
置を有する点検車と、自身の走行輪とは別に設けられた
従輪、該従輪の回転数を検出する回転計を備えた走行距
離検出車とから成ることを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の管内走行装置。3. The traveling vehicle is provided separately from a plurality of driving vehicles, a motor vehicle for giving a driving force to the driving vehicles, an inspection vehicle having an inspection device for inspecting the inside of the pipe, and its own traveling wheels. 2. The in-pipe traveling device according to claim 1, further comprising: a follower wheel and a travel distance detection vehicle equipped with a tachometer for detecting the number of revolutions of the follower wheel.
車よりは前と駆動車の後尾車よりは後にそれぞれ設置さ
れていることを特徴とする特許請求の範囲第３項記載の
管内走行装置。4. The pipe according to claim 3, wherein the mileage detection vehicle is installed in front of the leading vehicle of the driving vehicle and after the trailing vehicle of the driving vehicle. Traveling device.
尾車よりは後に設置されている前記走行距離検出車は、
管の継手の長さより長い距離をおいて設置されているこ
とを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の管内走行装
置。5. The mileage detection vehicle installed before the leading vehicle of the driving vehicle and after the trailing vehicle of the driving vehicle,
5. The in-pipe traveling device according to claim 4, wherein the in-pipe traveling device is installed at a distance longer than the length of the pipe joint.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62033353A JPH0715379B2 (en) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | In-pipe traveling device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62033353A JPH0715379B2 (en) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | In-pipe traveling device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63201513A JPS63201513A (en) | 1988-08-19 |
| JPH0715379B2 true JPH0715379B2 (en) | 1995-02-22 |
Family
ID=12384215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62033353A Expired - Lifetime JPH0715379B2 (en) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | In-pipe traveling device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0715379B2 (en) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1987
- 1987-02-18 JP JP62033353A patent/JPH0715379B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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