JPH071B2 - 移動車輌の水平制御装置 - Google Patents
移動車輌の水平制御装置Info
- Publication number
- JPH071B2 JPH071B2 JP61260010A JP26001086A JPH071B2 JP H071 B2 JPH071 B2 JP H071B2 JP 61260010 A JP61260010 A JP 61260010A JP 26001086 A JP26001086 A JP 26001086A JP H071 B2 JPH071 B2 JP H071B2
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- Japan
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- machine
- rod cylinder
- lift
- lift rod
- ground
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は移動車輌の水平制御装置に関するものであり、
特にトラクタの如き本機に連結リンク機構によつて取付
けられているロータリの如き対地作業の左右姿勢の制御
装置に関すものである。
特にトラクタの如き本機に連結リンク機構によつて取付
けられているロータリの如き対地作業の左右姿勢の制御
装置に関すものである。
従来、此種移動車輌で特に対地作業機は、トラクタの如
き本機に対してリンク機構によつて連結され、且つ、該
対地作業機の左右方向姿勢を制御するための左右方向設
定器によつて指定された左右方向設定値と、本機又は対
地業機に設けられた傾斜センサによつて検出される検出
値との差である偏位値を算出して、前記左右方向設定器
によつて指定された設定値に対地作業機の左右姿勢を自
動的に制御することは知られている。
き本機に対してリンク機構によつて連結され、且つ、該
対地作業機の左右方向姿勢を制御するための左右方向設
定器によつて指定された左右方向設定値と、本機又は対
地業機に設けられた傾斜センサによつて検出される検出
値との差である偏位値を算出して、前記左右方向設定器
によつて指定された設定値に対地作業機の左右姿勢を自
動的に制御することは知られている。
そして、このような制御を行うために、従来は制御結果
が目標に接近して制御指令をオフにするとき、ニュート
ラルゾーン又はパルスゾーンを固定化していた。例え
ば、第８図に於て示す従来型の対地傾斜センサの動作と
リフトロッドシリンダの動作をグラフに示したものに従
つて説明すれば、対地傾斜センサの動作がＡの波形をと
るとき、CPUからの操作指令でリフトロツドシリンダは
Ｂの波形となる。このとき、Ａの波形に対してＢの波形
接近し、（イ）点でクロスしたとき、CPUから電気オフ
の操作指令が出力し、そして現実にリフトロツドシリン
ダの下げの働きが停止すのは（ロ）点となる。即ち、そ
れだけリフトロツドシリンダの働きがオーバランするこ
とになるので、前記リフトロツドシリンダの停止位置
（ロ）点で、直ちに該リフトロツドシリンダに上げ指令
のための電気出力がオンとなるが、乏も現実には（ハ）
点より該リフトロツドシリンダの上げ動作が開始され
る。そして、対地傾斜センサが下降に転じているときの
波形とクロスになつた（ニ）点に於て、上げ指令の電気
出力はオフとなり、乏も又、リフトロツドシリンダの上
げ動作はオーバランする。そこで、このリフトロツドシ
リンダの前記上げ動作停止位置（ホ）点に於て、直ちに
リフトロツドシリンダの下げ動作の操作指令が出力し、
規実には（ヘ）点に於てリフトロツドシリンダは下げ動
作を開始することになるのである。
が目標に接近して制御指令をオフにするとき、ニュート
ラルゾーン又はパルスゾーンを固定化していた。例え
ば、第８図に於て示す従来型の対地傾斜センサの動作と
リフトロッドシリンダの動作をグラフに示したものに従
つて説明すれば、対地傾斜センサの動作がＡの波形をと
るとき、CPUからの操作指令でリフトロツドシリンダは
Ｂの波形となる。このとき、Ａの波形に対してＢの波形
接近し、（イ）点でクロスしたとき、CPUから電気オフ
の操作指令が出力し、そして現実にリフトロツドシリン
ダの下げの働きが停止すのは（ロ）点となる。即ち、そ
れだけリフトロツドシリンダの働きがオーバランするこ
とになるので、前記リフトロツドシリンダの停止位置
（ロ）点で、直ちに該リフトロツドシリンダに上げ指令
のための電気出力がオンとなるが、乏も現実には（ハ）
点より該リフトロツドシリンダの上げ動作が開始され
る。そして、対地傾斜センサが下降に転じているときの
波形とクロスになつた（ニ）点に於て、上げ指令の電気
出力はオフとなり、乏も又、リフトロツドシリンダの上
げ動作はオーバランする。そこで、このリフトロツドシ
リンダの前記上げ動作停止位置（ホ）点に於て、直ちに
リフトロツドシリンダの下げ動作の操作指令が出力し、
規実には（ヘ）点に於てリフトロツドシリンダは下げ動
作を開始することになるのである。
斯くの如く、対地傾斜センサの波形に基く電気出力に対
してリフトロツドシリンダの動作が遅れるため、対地作
業機はチヤタリング或はハンチング現象を生じるのであ
る。そこで、このようなチヤタリング或はハンチング現
象を解消するために解決せらるべき問題点が生じてくる
のである。
してリフトロツドシリンダの動作が遅れるため、対地作
業機はチヤタリング或はハンチング現象を生じるのであ
る。そこで、このようなチヤタリング或はハンチング現
象を解消するために解決せらるべき問題点が生じてくる
のである。
本発明は、上記問題点に鑑み乏を解決せんとして提案せ
られたものであり、本機に設けた左右のリフトアームの
先端部へ左右のリフトロッドの上端部を枢着し、更に、
該リフトロッドの下端部は一端部を本機に枢着した左右
のロアーリンクの中間部位に枢着して成るリンク機構を
介して対地作業機を本機の後部に昇降自在に連結し、更
に、前記リフトロッドのうち、一方のリフトロッドをリ
フトロツドシリンダにて形成し、該リフトロツドシリン
ダの伸縮動作にて対地作業機のトラクタに対する左右姿
勢制御が行われると共に、該制御は対地作業の前記左右
方向姿勢を制御するための左右方向設定器によって指定
された左右方向設定値と、本機又は対地作業機に設けら
れた対地傾斜センサによって検出される検出値との差で
ある偏位値を算出して、前記左右方向設定値によって指
定された設定値に対地作業機の左右姿勢を自動的に制御
するようにした制御装置に於て、前記リフトロツドシリ
ンダの長さを測定するためのストロークセンサが設けら
れ、CPUからの水平制御の上げ下げの操作指令をオフし
てから、前記ロッドシリンダの伸縮動作が停止するまで
の時間を前記ストロークセンサの動きで常時測定し、こ
の測定値に基づいて該リフトロツドシリンダに対する上
げ下げの操作指令の出力及び出力オフのタイミングを設
定して出力できるようにした制御部をCPUに設けた移動
車輌の水平制御装置を提供せんとするものである。
られたものであり、本機に設けた左右のリフトアームの
先端部へ左右のリフトロッドの上端部を枢着し、更に、
該リフトロッドの下端部は一端部を本機に枢着した左右
のロアーリンクの中間部位に枢着して成るリンク機構を
介して対地作業機を本機の後部に昇降自在に連結し、更
に、前記リフトロッドのうち、一方のリフトロッドをリ
フトロツドシリンダにて形成し、該リフトロツドシリン
ダの伸縮動作にて対地作業機のトラクタに対する左右姿
勢制御が行われると共に、該制御は対地作業の前記左右
方向姿勢を制御するための左右方向設定器によって指定
された左右方向設定値と、本機又は対地作業機に設けら
れた対地傾斜センサによって検出される検出値との差で
ある偏位値を算出して、前記左右方向設定値によって指
定された設定値に対地作業機の左右姿勢を自動的に制御
するようにした制御装置に於て、前記リフトロツドシリ
ンダの長さを測定するためのストロークセンサが設けら
れ、CPUからの水平制御の上げ下げの操作指令をオフし
てから、前記ロッドシリンダの伸縮動作が停止するまで
の時間を前記ストロークセンサの動きで常時測定し、こ
の測定値に基づいて該リフトロツドシリンダに対する上
げ下げの操作指令の出力及び出力オフのタイミングを設
定して出力できるようにした制御部をCPUに設けた移動
車輌の水平制御装置を提供せんとするものである。
本発明は、上述せる手段を有しているので、リフトロツ
ドシリンダに対する電気出力のオン、オフのタイミング
を適正に設定できるようになつた。即ち、リフトロツド
シリンダに対してCPUからの上げ指令又は下げ指令を出
力するとき、先づ、情報としてCPUからの出力をオフ
し、現実にリフトロツドシリンダが停止するまでの時間
（又は距離）をストロークセンサの動きで常時測定して
おき、この測定値を電気系統から油圧系統に対する応答
速度情報として、その応答速度だけの早いタイミングで
CPUからの上げ下げの操作指令を出力することにより、
対地作業機のハンチング現象は阻止でき極めてフイーリ
ングも良好となつた。
ドシリンダに対する電気出力のオン、オフのタイミング
を適正に設定できるようになつた。即ち、リフトロツド
シリンダに対してCPUからの上げ指令又は下げ指令を出
力するとき、先づ、情報としてCPUからの出力をオフ
し、現実にリフトロツドシリンダが停止するまでの時間
（又は距離）をストロークセンサの動きで常時測定して
おき、この測定値を電気系統から油圧系統に対する応答
速度情報として、その応答速度だけの早いタイミングで
CPUからの上げ下げの操作指令を出力することにより、
対地作業機のハンチング現象は阻止でき極めてフイーリ
ングも良好となつた。
以下、本発明の一実施例を別紙添附図面に従つて詳述す
る。説明の都合上、従来公知に属する機構も同時に説明
することにする。第１図に於て（１）はトラクタの如き
本機であり、このトラクタ（１）の後部にロータリの如
き対地作業機（２）を、左右のリフトアーム（３）
（３）へ左右のリフトロッド（４）（５）を介して上下
動する左右のロアリンク（６）（７）及び中央のトツプ
リンク（８）とからなる三点リンク機構の如き作業機連
結リンク（９）によつて連結し、この作業連結リンク
（９）はそのリフトアーム（３）（３）を、油圧を用い
たリフトシリンダ（10）によつて昇降回動させる油圧昇
降機構（11）によつて昇降動作をするものであり、左右
のリフトロツドのうち少くとも一方のリフトロッド
（５）を、リフトロツドシリンダ（12）にて形成し、こ
のリフトロツドシリンダ（12）を伸縮動作させて対地作
業機（２）の本機（１）に対する左右姿勢をローリング
制御するようにしてある。
る。説明の都合上、従来公知に属する機構も同時に説明
することにする。第１図に於て（１）はトラクタの如き
本機であり、このトラクタ（１）の後部にロータリの如
き対地作業機（２）を、左右のリフトアーム（３）
（３）へ左右のリフトロッド（４）（５）を介して上下
動する左右のロアリンク（６）（７）及び中央のトツプ
リンク（８）とからなる三点リンク機構の如き作業機連
結リンク（９）によつて連結し、この作業連結リンク
（９）はそのリフトアーム（３）（３）を、油圧を用い
たリフトシリンダ（10）によつて昇降回動させる油圧昇
降機構（11）によつて昇降動作をするものであり、左右
のリフトロツドのうち少くとも一方のリフトロッド
（５）を、リフトロツドシリンダ（12）にて形成し、こ
のリフトロツドシリンダ（12）を伸縮動作させて対地作
業機（２）の本機（１）に対する左右姿勢をローリング
制御するようにしてある。
又、本機（１）又は対地作業機（２）に設けてある対地
傾斜センサ（Ｃ）は静電容量型のものが用いてあり、油
の移動によつて地表面のスロープに対しての対地左右傾
斜を検出するものである。そして、第１図の実施例図に
於ては、この対地傾斜センサ（Ｃ）は本機（１）側に設
けてある。而して、対地作業機（２）の本機（１）に対
する左右傾斜は、対地作業機（２）と本機（１）との間
に設けられているリフトロツドシリンダ（12）の長さを
測定するストロークセンサ（Ｓ）によつて検出される。
而して、この検出及び算出手順等は種々の方法が存在す
るが、第３図の制御回路図では、対地傾斜センサ（Ｃ）
によつて検出された本機（１）の対地左右傾斜角検出値
から、回動型又は直線移動型等のポテンシヨメータの如
きもので構成した左右傾斜設定器（Ｉ）の設定ダイヤル
にて設定された本機（１）の左右傾斜角設定値を増減
し、対地作業機（２）の対本機左右傾斜補正必要角度が
算出され、次に、この算出された対本機左右傾斜補正角
度が零度になるように、リフトロツドシリンダ（12）長
さをCPU（13）からの操作指令が出力してソレノイドバ
ルブ（14）を介し、伸縮制御するものである。
傾斜センサ（Ｃ）は静電容量型のものが用いてあり、油
の移動によつて地表面のスロープに対しての対地左右傾
斜を検出するものである。そして、第１図の実施例図に
於ては、この対地傾斜センサ（Ｃ）は本機（１）側に設
けてある。而して、対地作業機（２）の本機（１）に対
する左右傾斜は、対地作業機（２）と本機（１）との間
に設けられているリフトロツドシリンダ（12）の長さを
測定するストロークセンサ（Ｓ）によつて検出される。
而して、この検出及び算出手順等は種々の方法が存在す
るが、第３図の制御回路図では、対地傾斜センサ（Ｃ）
によつて検出された本機（１）の対地左右傾斜角検出値
から、回動型又は直線移動型等のポテンシヨメータの如
きもので構成した左右傾斜設定器（Ｉ）の設定ダイヤル
にて設定された本機（１）の左右傾斜角設定値を増減
し、対地作業機（２）の対本機左右傾斜補正必要角度が
算出され、次に、この算出された対本機左右傾斜補正角
度が零度になるように、リフトロツドシリンダ（12）長
さをCPU（13）からの操作指令が出力してソレノイドバ
ルブ（14）を介し、伸縮制御するものである。
又、簡易型の本機（１）として、左右傾斜設定器（Ｉ）
を設けていないものがあるが、乏は傾斜センサ（Ｃ）に
よつて検出された対地左右傾斜角検出値がA/Dコンバー
タを介してCPU（13）入力され、更に、ストロークセン
サ（Ｓ）によつて検出された検出値との差を零になるよ
うにリフトロツドシリンダ（12）の長さをCPU（13）に
より伸縮制御されるのである。そして、本発明がこの簡
易型のものにも及ぶことは当然である。
を設けていないものがあるが、乏は傾斜センサ（Ｃ）に
よつて検出された対地左右傾斜角検出値がA/Dコンバー
タを介してCPU（13）入力され、更に、ストロークセン
サ（Ｓ）によつて検出された検出値との差を零になるよ
うにリフトロツドシリンダ（12）の長さをCPU（13）に
より伸縮制御されるのである。そして、本発明がこの簡
易型のものにも及ぶことは当然である。
又、第１図に示す対地作業機（２）の本機（１）に対す
る左右傾斜は、対地作業機（２）と本機（１）との間に
設けられているリフトロツドシリンダ（12）の長さを測
定するストロークセンサ（Ｓ）にて検出されることは叙
述した通りであるが、このストロークセンサ（Ｓ）は内
部構成の図示は省略したが、直線移動型のポテンシヨメ
ータから成つており、第２図に示すように乏を前記リフ
トロツドシリンダ（12）の前方方に配設して、該リフト
ロツドシリンダ（12）の長さを測定するようにしてあ
る。即ち、中空軸としたリフトシヤフト（15）内に貫通
し左右に突出するセンサシヤフト（16）を設け、このセ
ンサシヤフト（16）の両端にセンサアーム（17a）（17
b）を取付け、このセンサアーム（17a）とロワーリンク
（６）の間をセンサロッド（18）で、他方のセンサアー
ム（17b）とロワーリンク（７）の間をストロークセン
サ（Ｓ）で連結している。
る左右傾斜は、対地作業機（２）と本機（１）との間に
設けられているリフトロツドシリンダ（12）の長さを測
定するストロークセンサ（Ｓ）にて検出されることは叙
述した通りであるが、このストロークセンサ（Ｓ）は内
部構成の図示は省略したが、直線移動型のポテンシヨメ
ータから成つており、第２図に示すように乏を前記リフ
トロツドシリンダ（12）の前方方に配設して、該リフト
ロツドシリンダ（12）の長さを測定するようにしてあ
る。即ち、中空軸としたリフトシヤフト（15）内に貫通
し左右に突出するセンサシヤフト（16）を設け、このセ
ンサシヤフト（16）の両端にセンサアーム（17a）（17
b）を取付け、このセンサアーム（17a）とロワーリンク
（６）の間をセンサロッド（18）で、他方のセンサアー
ム（17b）とロワーリンク（７）の間をストロークセン
サ（Ｓ）で連結している。
而して、第４図乃至第６図に示すものは、本発明に於て
リフトロツドシリンダ（12）に対して、CPU（13）に設
けた制御部（13a）からの操作指令を出力するとき、リ
フトロツドシリンダ（12）がCPU（13）からの出力オフ
が為された際に起る停止までの遅れを情報とするための
グラフである。そこで、先づ第４図から説明すれば、同
図はCPU（13）からの上げ及び下げの電気出力を示すグ
ラフである。Ｘ軸は時間又は距離であり、Ｙ軸はCPU（1
3）からの制御信号の方向を示す。即ち、CPU（13）から
の出力で（イ）点に於て上げ指令が為され、（ロ）点で
前記上げ指令がオフされている。そして（イ）′点に於
てCPU（13）から下げ指令が出力し、（ロ）′点に於て
下げ指令がオフされているのである。そして、第５図
は、上記第４図に於ける出力が為されたときのリフトロ
ツドシリンダ（12）の作動を示すグラフであるが、上記
第４図の（イ）点に於てリフトロツドシリンダ（12）に
対する上げ指令が出力したとき、現実にリフトロツドシ
リンダ（12）が上げの動作を開始するのが（ハ）点であ
る。即ち、ａだけ遅れる。そして、CPU（13）からの指
令で前記上げ出力をオフしたときは、リフトロツドシリ
ンダ（12）の上げ動作を停止するのが（ニ）点である。
即ち、ｂだけの遅れとなる。又、第４図の（イ）′に於
てCPU（13）からの下げ出力が為されたとき、現実に下
げ動作を開始するのが（ホ）点である。即ち、ｃだけ遅
れる。そして、当該下げ指令が（ロ）′点に於てオフさ
れたとき、現実に下げ動作を停止するのが（ヘ）点であ
る。即ち、ｄだけ遅れる。又、第６図は上記第５図のリ
フトロツドシリンダ（12）の時間遅れをストロークセン
サー（Ｓ）で読み取る速度を示すグラフである。即ち、
（イ）点に於てCPU（13）からの上げ指令が出力したと
き、リフトロツドシリンダ（12）は（ハ）点に於て上げ
動作を為すのであるが、ストロークセンサ（Ｓ）の読み
取り動作開始は（ト）点である。即ち、リフトロツドシ
リンダ（12）に対して上げ動作の場合はａ′だけ遅れ
る。又、この上げ指令を（ロ）点に於てオフしたとき
は、ストロークセンサ（Ｓ）は（ト）′点に於てリフト
ロッドリンダ（12）の長さの測定を停止する。即ち、上
げ出力のオフの場合は、リフトロツドシリンダ（12）の
停止と同時に、ストロークセンサ（Ｓ）自体の伸縮抵抗
により、該ストロークセンサ（Ｓ）の働きの停止とが殆
ど同時となるからｂ′は無視してもよい。又、（イ）′
点に於て下げ指令が出力したとき、リフトロツドシリン
ダ（12）の下げ動作開始は（ホ）点であるが、ストロー
クセンサ（Ｓ）の測定開始は（チ）点である。即ち、第
７図に示す如く、ストロークセンサ（Ｓ）は逆動に対し
て寸法Ｗの間隙分とがガタとなり、その間は該ストロー
クセンサ（Ｓ）の測定が開始されないので、ｃ′の遅れ
となる。而して、当該下げ動作の出力を（ロ）′点に於
てオフしたとき、リフトロツドシリンダ（12）の停止は
（ヘ））点であり、そして、ストロークセンサ（Ｓ）の
測定停止は同様に伸縮抵抗により（チ）点であり、リフ
トロツドシリンダ（12）の停止に対しての遅れｄ′は殆
ど無視してもよい。そして第７図に於て、ストロークセ
ンサ（Ｓ）の作動状態を解説しているが、先づＡはスト
ロークセンサ（Ｓ）の初期状態を示し、当該ストローク
センサ（Ｓ）は下寄りとなつているとする。その後、リ
フトロツドシリンダ（12）を縮み方向（上げ方向）に作
動すると、このストロークセンサ（Ｓ）にはＢのように
上寄りの状態の荷重が作用し、ストロークセンサ（Ｓ）
が距離（Ｗ）だけ動く間、即ち第６図のａ′の距離又は
時間だけストロークセンサ（Ｓ）に応答がないのであ
る。そこで、CPU（13）からの上げ指令を出力するとき
は、前述のリフトロツドシリンダ（12）の遅れａに対
し、更にａ′の遅れがあるため上げ指令出力側の情報は
採用していない。又、同様に第７図のＢの状態から逆に
リフトロツドシリンダ（12）を下降させるときは、前記
のようにストロークセンサ（Ｓ）は距離（Ｗ）だけ下寄
りしてから下げ動作に移行するので、第６図に示すｃ′
の時間だけストロークセンサ（Ｓ）に応答がない。そこ
で、前記上げ及び下げ指令の出力時のストロークセンサ
（Ｓ）の測定開始の遅れｃ′があるため、出力時のスト
ロークセンサ（Ｓ）の情報は採用しない。
リフトロツドシリンダ（12）に対して、CPU（13）に設
けた制御部（13a）からの操作指令を出力するとき、リ
フトロツドシリンダ（12）がCPU（13）からの出力オフ
が為された際に起る停止までの遅れを情報とするための
グラフである。そこで、先づ第４図から説明すれば、同
図はCPU（13）からの上げ及び下げの電気出力を示すグ
ラフである。Ｘ軸は時間又は距離であり、Ｙ軸はCPU（1
3）からの制御信号の方向を示す。即ち、CPU（13）から
の出力で（イ）点に於て上げ指令が為され、（ロ）点で
前記上げ指令がオフされている。そして（イ）′点に於
てCPU（13）から下げ指令が出力し、（ロ）′点に於て
下げ指令がオフされているのである。そして、第５図
は、上記第４図に於ける出力が為されたときのリフトロ
ツドシリンダ（12）の作動を示すグラフであるが、上記
第４図の（イ）点に於てリフトロツドシリンダ（12）に
対する上げ指令が出力したとき、現実にリフトロツドシ
リンダ（12）が上げの動作を開始するのが（ハ）点であ
る。即ち、ａだけ遅れる。そして、CPU（13）からの指
令で前記上げ出力をオフしたときは、リフトロツドシリ
ンダ（12）の上げ動作を停止するのが（ニ）点である。
即ち、ｂだけの遅れとなる。又、第４図の（イ）′に於
てCPU（13）からの下げ出力が為されたとき、現実に下
げ動作を開始するのが（ホ）点である。即ち、ｃだけ遅
れる。そして、当該下げ指令が（ロ）′点に於てオフさ
れたとき、現実に下げ動作を停止するのが（ヘ）点であ
る。即ち、ｄだけ遅れる。又、第６図は上記第５図のリ
フトロツドシリンダ（12）の時間遅れをストロークセン
サー（Ｓ）で読み取る速度を示すグラフである。即ち、
（イ）点に於てCPU（13）からの上げ指令が出力したと
き、リフトロツドシリンダ（12）は（ハ）点に於て上げ
動作を為すのであるが、ストロークセンサ（Ｓ）の読み
取り動作開始は（ト）点である。即ち、リフトロツドシ
リンダ（12）に対して上げ動作の場合はａ′だけ遅れ
る。又、この上げ指令を（ロ）点に於てオフしたとき
は、ストロークセンサ（Ｓ）は（ト）′点に於てリフト
ロッドリンダ（12）の長さの測定を停止する。即ち、上
げ出力のオフの場合は、リフトロツドシリンダ（12）の
停止と同時に、ストロークセンサ（Ｓ）自体の伸縮抵抗
により、該ストロークセンサ（Ｓ）の働きの停止とが殆
ど同時となるからｂ′は無視してもよい。又、（イ）′
点に於て下げ指令が出力したとき、リフトロツドシリン
ダ（12）の下げ動作開始は（ホ）点であるが、ストロー
クセンサ（Ｓ）の測定開始は（チ）点である。即ち、第
７図に示す如く、ストロークセンサ（Ｓ）は逆動に対し
て寸法Ｗの間隙分とがガタとなり、その間は該ストロー
クセンサ（Ｓ）の測定が開始されないので、ｃ′の遅れ
となる。而して、当該下げ動作の出力を（ロ）′点に於
てオフしたとき、リフトロツドシリンダ（12）の停止は
（ヘ））点であり、そして、ストロークセンサ（Ｓ）の
測定停止は同様に伸縮抵抗により（チ）点であり、リフ
トロツドシリンダ（12）の停止に対しての遅れｄ′は殆
ど無視してもよい。そして第７図に於て、ストロークセ
ンサ（Ｓ）の作動状態を解説しているが、先づＡはスト
ロークセンサ（Ｓ）の初期状態を示し、当該ストローク
センサ（Ｓ）は下寄りとなつているとする。その後、リ
フトロツドシリンダ（12）を縮み方向（上げ方向）に作
動すると、このストロークセンサ（Ｓ）にはＢのように
上寄りの状態の荷重が作用し、ストロークセンサ（Ｓ）
が距離（Ｗ）だけ動く間、即ち第６図のａ′の距離又は
時間だけストロークセンサ（Ｓ）に応答がないのであ
る。そこで、CPU（13）からの上げ指令を出力するとき
は、前述のリフトロツドシリンダ（12）の遅れａに対
し、更にａ′の遅れがあるため上げ指令出力側の情報は
採用していない。又、同様に第７図のＢの状態から逆に
リフトロツドシリンダ（12）を下降させるときは、前記
のようにストロークセンサ（Ｓ）は距離（Ｗ）だけ下寄
りしてから下げ動作に移行するので、第６図に示すｃ′
の時間だけストロークセンサ（Ｓ）に応答がない。そこ
で、前記上げ及び下げ指令の出力時のストロークセンサ
（Ｓ）の測定開始の遅れｃ′があるため、出力時のスト
ロークセンサ（Ｓ）の情報は採用しない。
但し、前記上げ又は下げの出力をオフするときは、前記
第６図に於て詳述したようにｂ′又はｄ′は殆ど零に近
いので乏を無視できるから、このｂ′及びｄ′は制御部
（13a）への情報としては不要である。
第６図に於て詳述したようにｂ′又はｄ′は殆ど零に近
いので乏を無視できるから、このｂ′及びｄ′は制御部
（13a）への情報としては不要である。
而して、第５図に於てａ、ｂ、ｃ、ｄは殆ど同一である
ため、このａ及びｃ又はｂ及びｄの距離（時間）を測定
するには、第６図に於てストロークセンサ（Ｓ）の出力
オフ時のｂ′又はｄ′は前述の通り殆ど零に近い為、こ
の出力オフ時のストロークセンサ（Ｓ）の測定値を制御
部（13a）の情報として、前記のａ、ｂ、ｃ、ｄの距離
（又は時間）を目標に対して、出力のタイミングを早く
設定すことにより、リフトロツドシリンダ（12）の作動
遅れが解消でき、従来のようなハンチング現象等が阻止
せられるようになつたのである。
ため、このａ及びｃ又はｂ及びｄの距離（時間）を測定
するには、第６図に於てストロークセンサ（Ｓ）の出力
オフ時のｂ′又はｄ′は前述の通り殆ど零に近い為、こ
の出力オフ時のストロークセンサ（Ｓ）の測定値を制御
部（13a）の情報として、前記のａ、ｂ、ｃ、ｄの距離
（又は時間）を目標に対して、出力のタイミングを早く
設定すことにより、リフトロツドシリンダ（12）の作動
遅れが解消でき、従来のようなハンチング現象等が阻止
せられるようになつたのである。
この発明は叙述せる一実施例に於て詳述せる如く、CPU
からの操作指令を出力するとき、当該出力をオフした際
に生じるストロークセンサの測定開始の遅れを応答速度
基いて制御部からのリフトロツドシリンダに対する上げ
下げの操作指令の出力及び出力オフのタイミングを設定
して出力するから、従来のようにリフトロツドシリンダ
が電気出力に対しての遅れを生じて、所謂ハンチング現
象が起るようなことは全くなくなり、極めてフイーリン
グのよい円滑なる水平制御が行えるようになつたのであ
る。
からの操作指令を出力するとき、当該出力をオフした際
に生じるストロークセンサの測定開始の遅れを応答速度
基いて制御部からのリフトロツドシリンダに対する上げ
下げの操作指令の出力及び出力オフのタイミングを設定
して出力するから、従来のようにリフトロツドシリンダ
が電気出力に対しての遅れを生じて、所謂ハンチング現
象が起るようなことは全くなくなり、極めてフイーリン
グのよい円滑なる水平制御が行えるようになつたのであ
る。
図中第１図は対地作業機を本機に連結したときの側面
図、第２図は連結リンク機構の斜面図、第３図は制御回
路図、第４図は上げ下げ時の電気出力を示すグラフ、第
５図はリフトロツドシリンダの時間遅れを示すグラフ、
第６図はストロークセンサの時間遅れを示すグラフ、第
７図はストロークセンサの取付関係の解説図、第８図は
従来の対地傾斜センサに対するリフトロツドシリンダの
作動状態を示すグラフである。 符号説明 （１）……本機、（２）……対地作業機 （３）……リフトアーム、（４）（５）……リフトロツ
ド （６）（７）……ロアーリンク、（８）……トツプリン
ク （９）……連結リンク機構、（12）……リフトロツドシ
リンダ （13）……CPU、（13a）……制御部 （14）……ソレノイドバルブ、（15）……リフトシヤフ
ト （16）……センサシヤフト、（18）……センサロツド （17a）（17b）……センサアーム （Ｓ）……ストロークセンサ、（Ｃ）……対地傾斜セン
サ （Ｉ）……左右傾斜設定器、（10）……リフトシリンダ （11）……油圧昇降機構
図、第２図は連結リンク機構の斜面図、第３図は制御回
路図、第４図は上げ下げ時の電気出力を示すグラフ、第
５図はリフトロツドシリンダの時間遅れを示すグラフ、
第６図はストロークセンサの時間遅れを示すグラフ、第
７図はストロークセンサの取付関係の解説図、第８図は
従来の対地傾斜センサに対するリフトロツドシリンダの
作動状態を示すグラフである。 符号説明 （１）……本機、（２）……対地作業機 （３）……リフトアーム、（４）（５）……リフトロツ
ド （６）（７）……ロアーリンク、（８）……トツプリン
ク （９）……連結リンク機構、（12）……リフトロツドシ
リンダ （13）……CPU、（13a）……制御部 （14）……ソレノイドバルブ、（15）……リフトシヤフ
ト （16）……センサシヤフト、（18）……センサロツド （17a）（17b）……センサアーム （Ｓ）……ストロークセンサ、（Ｃ）……対地傾斜セン
サ （Ｉ）……左右傾斜設定器、（10）……リフトシリンダ （11）……油圧昇降機構
Claims (1)
- 【請求項１】本機に設けた左右のリフトアームの先端部
へ左右のリフトロッドの上端部を枢着し、更に、該リフ
トロッドの下端部は一端部を本機に枢着した左右のロア
ーリンクの中間部位に枢着して成るリンク機構を介して
対地作業機を本機の後部に昇降自在に連結し、更に、前
記リフトロッドのうち、一方のリフトロッドをリフトロ
ッドシリンダにて形成し、該リフトロッドシリンダの伸
縮動作にて対地作業機のトラクタに対する左右姿勢制御
が行われると共に、該制御は対地作業の前記左右方向姿
勢を制御するための左右方向設定器によって指定された
左右方向設定値と、本機又は対地作業機に設けられた対
地傾斜センサによって検出される検出値との差である偏
位値を算出して、前記左右方向設定値によって指定され
た設定値に対地作業機の左右姿勢を自動的に制御するよ
うにした制御装置に於て、前記リフトロッドシリンダの
長さを測定するためのストロークセンサが設けられ、CP
Uからの水平制御の上げ下げの操作指令をオフしてか
ら、前記ロッドシリンダの伸縮動作が停止するまでの時
間を前記ストロークセンサの動きで常時測定し、この測
定値に基づいて該リフトロッドシリンダに対する上げ下
げの操作指令の出力及び出力オフのタイミングを設定し
て出力できるようにした制御部をCPUに設けたことを特
徴とする移動車輌の水平制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61260010A JPH071B2 (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | 移動車輌の水平制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61260010A JPH071B2 (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | 移動車輌の水平制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63112905A JPS63112905A (ja) | 1988-05-18 |
| JPH071B2 true JPH071B2 (ja) | 1995-01-11 |
Family
ID=17342051
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61260010A Expired - Lifetime JPH071B2 (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | 移動車輌の水平制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH071B2 (ja) |
-
1986
- 1986-10-31 JP JP61260010A patent/JPH071B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63112905A (ja) | 1988-05-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |