JPH0729682B2 - 移動棚装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無線操作装置によって
通路形成動作を行わせることができるようにした移動棚
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】移動棚装置への物品の出し入れをフォー
クリフトなどによって行う場合、移動棚装置の通路形成
動作をフォークリフト上から遠隔的に操作して指令する
ことができれば便利であることから、本出願人は、遠隔
操作を可能にした移動棚装置に関して先に特許出願をし
た。特公平２−５０７２４号公報記載の発明はその一つ
である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、上記
出願にかかる移動棚装置をさらに改良し、移動棚を複数
ブロックに分けた上で、一つの無線操作装置で一つのブ
ロックを対象として通路形成動作が行われていても、他
の無線操作装置で他のブロックを対象として通路形成動
作を行わせることを可能にし、もって、物品出し入れ作
業を各ブロックごとに独立に行うことを可能にして作業
能率を高めることができる移動棚装置を提供することに
ある。

【０００４】本発明の他の目的は、一つの無線操作装置
で一つのブロックを対象として通路形成動作を行ってい
るときは、その無線操作装置では他のブロックでの通路
形成動作ができないようにして安全を確保することがで
きるようにした移動棚装置を提供することにある。

【０００５】本発明のさらに他の目的は、移動棚設置空
間内に建物の柱等があったとしても、柱等を避けて移動
棚を配置することができるようにすると共に、走行方向
に直交する方向に並置した移動棚を一つの無線操作装置
によって同時に移動させることができるようにした移動
棚装置を提供することにある。

【０００６】本発明のさらに他の目的は、無線操作装置
での遠隔的な通路形成動作のほか、手動による直接操作
によっても各ブロックごとに通路形成動作を行うことが
できるようにした移動棚装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の移動棚装置は、
図１に基本構成を示すように、複数ブロック１，２，３
に分けられた移動棚と、複数個の無線操作装置１１，１
２，１３と、無線操作装置から送信され受信部１６によ
って受信された操作信号がどの通路を対象とする信号で
あるか判別する対象通路判別部１７と、無線操作装置か
ら送信された操作信号がどのブロックを対象とする信号
であるか判別する対象ブロック判別部１８と、対象ブロ
ック判別部１８で判別されたブロックが他の無線操作装
置からの信号で動作中であるかどうかを判別する対象ブ
ロック動作中判別部１９とを有し、対象ブロック動作中
判別部１９で動作中と判別されたブロックを操作してい
る無線操作装置以外の無線操作装置では、動作中と判別
されたブロックでの通路形成動作ができないようしたこ
とを特徴とする。

【０００８】本発明はまた、上記移動棚装置に、一つの
無線操作装置からの操作信号で一つのブロックでの通路
形成動作が行われることにより、その無線操作装置では
他のブロックでの通路形成動作ができないように拘束す
るインターロック回路２１を付加し、また、各無線操作
装置１１，１２，１３に、インターロック回路２１によ
るインターロックを解除するインターロック解除操作部
を設けたことを特徴とする。

【０００９】本発明はまた、上記インターロック解除操
作部が、通路形成動作を行っている無線操作装置のイン
ターロックを解除するように構成し、又は、各無線操作
装置１１，１２，１３のインターロックを選択的に個別
に解除することができるように構成したことを特徴とす
る。

【００１０】本発明はまた、移動棚が、走行方向に配置
された複数個でブロックを構成すると共に、走行方向に
直交する方向に複数個に分割されて並置され、走行方向
に直交する方向に並置された移動棚が無線操作装置から
の信号によって同時に移動することを特徴とする。

【００１１】本発明はまた、各移動棚に設けられた手動
による通路形成操作部と、無線操作装置からの操作信号
又は手動による通路形成操作部からの直接操作信号の何
れかを選択する遠隔・手動切換部２０とを有することを
特徴とする。

【作用】

【００１２】一つの無線操作装置から操作信号を送信す
ると、対象通路判別部１７がどの通路を対象としている
のか判別し、対象ブロック判別部１８がどのブロック
１，２，３を対象としているのか判別し、判別されたブ
ロックおよび通路位置に通路が形成される。しかし、判
別されたブロックが既に別の無線操作装置からの信号に
よって動作中であると対象ブロック動作中判別部１９が
判断したときは、上記一つの無線操作装置からの操作信
号による通路形成動作は行われない。一方、動作中と判
断されたブロック以外のブロックについては、動作中と
判断されたブロックを操作している無線操作装置以外の
無線操作装置によって通路形成動作を行わせることがで
きる。

【００１３】一つの無線操作装置からの操作信号によっ
て一つのブロックに通路形成動作が行われると、その無
線操作装置では他のブロックでの通路形成動作ができな
いようにインターロック回路２１が動作し、その無線操
作装置から他のブロックを対象として操作信号を送信し
ても通路形成動作は行われない。その無線操作装置に設
けられているインターロック解除操作部を操作するとイ
ンターロックが解除され、その無線操作装置によって任
意のブロックを対象とした通路形成動作が可能になる。
各無線操作装置１１，１２，１３が複数個のインターロ
ック解除操作部を有している場合は、各無線操作装置の
インターロックを選択的に解除することができ、インタ
ーロックが解除された無線操作装置によって任意のブロ
ックを対象とした通路形成動作が可能になる。本発明の
そのほかの作用効果は、次の実施例の説明によって明ら
かになるはずである。

【実施例】

【００１４】図３において、符号１，２，３，４，５は
複数個の移動棚ごとに区分してなるブロックを示してい
る。各ブロック１，２，３，４，５は複数の移動棚とこ
の複数の移動棚を挾んで配置された固定棚とによって構
成されている。従って、各ブロック１，２，３，４，５
は固定棚で区分された形になっているが、必ずしも固定
棚で区分する必要はない。また、図３の例では一つのブ
ロックの固定棚とこれに隣接するブロックの固定棚とが
配置されて、各ブロックの境界に二つの固定棚が配置さ
れているが、各ブロックの境界に一つの固定棚を配置し
て、各ブロックを一つの固定棚で区分してもよい。各ブ
ロック１，２，３，４，５に属する移動棚は複数個の無
線操作装置１１，１２，１３によって操作することがで
きる。無線操作装置１１，１２，１３は、図３に示す例
のようにフォークリフト１４の操縦者１５がフォークリ
フト１４上から操作することができる。無線操作装置１
１，１２，１３の形態は特に限定されず、例えば、手に
持って操作する形式、肩掛け形式、フォークリフト１４
等に備え付けた形式などでもよい。

【００１５】上記各ブロック１，２，３，４，５に属す
る移動棚の例を図４に示す。図４において、移動棚３
３，３４は建物の床等に敷設されたレール３５に沿って
間口面（正面）に対し直交方向に走行可能に配置されて
いる。図において左側の移動棚３３の側面には操作パネ
ル３６と主操作パネル３７が設けられ、右側の移動棚３
４の側面には遠隔・手動切換パネル３９と操作パネル３
８が設けられ、さらにアンテナ４０が設けられている。
図５（ａ）は上記操作パネル３６を示すもので、図４に
おいて移動棚３３の左側に作業通路を形成させるための
オープンスイッチ４１と、停止スイッチ４２が設けられ
ている。図５（ｂ）は上記操作パネル３８を示すもの
で、図４において移動棚３４の右側に作業通路を形成さ
せるためのオープンスイッチ４３、停止スイッチ４４が
設けられている。

【００１６】上記主操作パネル３７は、図６に示すよう
に、キースイッチ４９、メイン電源スイッチがオンのと
き点灯する電源表示灯４５、棚間に異物が挾まって棚の
移動ができない場合などに安全装置を解除して棚を移動
させるための補助スイッチ４６、キースイッチ４９の操
作により点灯する運転準備表示灯４７、棚間に異物が挾
まった場合など異常を生じたときに点灯する異常表示灯
４８を有してなる。また、上記遠隔・手動切換パネル３
９は、遠隔操作モードと手動による直接操作モードとを
選択的に切り換える切換スイッチ（図示されず）を有し
てなる。

【００１７】前記無線操作装置１１，１２，１３は同一
の構成であり、そのうちの一つの無線操作装置１１の構
成を図７に示す。図７において、無線操作装置１１は、
この無線操作装置１１自体の電源オンスイッチ５１、電
源オフスイッチ５２、棚間に人が挾まれそうになったと
きなど非常時に移動棚を緊急停止させる非常停止スイッ
チ５４、移動棚を一旦移動させたあと別の位置に通路形
成可能にするための通路リセットスイッチ５３を有し、
さらに、前記各ブロックと各ブロックの棚間の通路位置
を選択してその位置に通路を形成するための複数の通路
開スイッチ５５を有している。複数の通路開スイッチ５
５は、５個のブロックと３ヵ所の通路とを選択して操作
することができるようにマトリックス状に配置されてい
て、前後方向（図７の紙面において上下方向）が通路番
号順で、左右方向がブロック番号順になっている。各通
路開スイッチ５５には、通路番号ごとにＡ，Ｂ，Ｃの符
号が、ブロック番号順に１，２，３，４，５の符号が、
Ａ１，Ａ２，・・Ｂ３，Ｂ４，・・Ｃ５のように付され
ている。

【００１８】次に、信号処理系統の構成例を図９によっ
て説明する。図９において、複数の無線操作装置１１，
１２，１３から高周波の搬送波に乗せられて送信された
信号はそれぞれアンテナ４０ａ，４０ｂ，４０ｃを通じ
受信部１６ａ，１６ｂ，１６ｃで受信され、入出力イン
ターフェース５７を経て各ブロック１，２，・・・を構
成する各移動棚の制御部に入力される。図９では、各ブ
ロック１，２が移動棚を２台ずつ有するものとしてブロ
ック１には制御部６１，６２が設けられ、ブロック２に
は制御部６３，６４が設けられている。各ブロックの移
動棚数は任意であり、各移動棚ごとに制御部を設ける。
また、ブロック数も任意であり、各ブロックごとに入出
力インターフェース５７を経て無線操作装置１１，１
２，１３からの信号が入力される。各移動棚にはそれぞ
れ駆動モータ６５，６６，６７，６８、操作部７１，７
２，７３，７４、表示部７６，７７，７８，７９を有
し、これらの駆動モータ、操作部、表示部は、それぞれ
の移動棚における制御部６１，６２，６３，６４からの
信号によって制御される。上記操作部７１，７２，７
３，７４は、図４ないし図６で説明した各操作パネルが
該当する。無線操作装置１１，１２，１３、受信部１６
ａ，１６ｂ，１６ｃ、入出力インターフェース５７、各
制御部６１，６２，６３，６４によって、図１に示すよ
うな各機能部を構成している。

【００１９】上記制御部６１，６２，６３，６４のより
具体的な構成を図２によって説明する。図２において、
集中制御盤２３は、複数の無線操作装置１１，１２，１
３から送信された信号を受信する受信部１６と、受信部
１６で受信された操作信号がどのブロックを対象とする
ものであるか、あるいはどの通路を対象とするものであ
るかなど各種の判別動作をする信号判別部２６と、信号
判別部２６で判別された信号が入力される主基板２７
と、分散基板２８を有している。複数のブロックのうち
の大本のブロックを構成する移動棚の一つには上記集中
制御盤２３が設けられ、他の移動棚には分散基板２９を
有する分散制御盤２４が設けられている。また、大本の
ブロック以外のブロックには、主制御盤２５と、上記分
散制御盤２４と同様の分散制御盤（図示されず）が移動
棚ごとに設けられている。主制御盤２５は分散基板３０
と主基板３１を有する。各分散基板２９，３０、主基板
３１には上記信号判別部２６による判別信号が入力され
る。

【００２０】以上説明した制御系統は、マイクロコンピ
ュータを主体として構成してもよいし、デジタルＩＣ等
を主体として構成してもよい。無線送受信方式は任意の
方式を採用してよい。例えば、変調方式はＦＭ変調でも
ＡＭ変調でもよい。また、信号形式は、ブロックの判別
や通路の判別等を行うために、デジタル符号化（ＰＣ
Ｍ）信号を用いるのが望ましい。

【００２１】以上説明した実施例の動作を図８を併せて
参照しながら説明する。まず、図４に示す遠隔・手動切
換パネル３９の切換スイッチによって遠隔操作モードが
選択されているか又は手動による直接操作モードが選択
されているかを図１に示す遠隔・手動切換部２０で判別
する。手動による直接操作モードが選択されている場合
は、図４、図５に示す操作パネル３６，３８のオープン
スイッチを直接操作することによって移動棚を走行さ
せ、所望の位置に作業通路を形成することができ、必要
に応じて停止スイッチを操作することによって移動棚を
任意の位置で停止させることができる。このような手動
による直接操作は、任意のブロックにおいて任意のオー
プンスイッチを操作すればよく、任意のブロックにおい
て独立して操作できる。手動操作時の動作は従来一般の
電動式移動棚装置の場合と変わりがないので説明は省略
する。

【００２２】上記遠隔操作モードかどうかの判断ステッ
プにおいて遠隔操作モードであると判断された場合は、
その旨出力し、次に、送信Ａ要求か、送信Ｂ要求か、送
信Ｃ要求かの各判断ステップで、複数個の無線操作装置
Ａ，Ｂ，Ｃのうち何れかの無線操作装置から移動棚操作
要求が出されるのを待つ。何れかの無線操作装置から操
作要求が出されたときは、次のステップで無線操作装置
Ａ，Ｂ，Ｃのうち何れの無線操作装置から移動棚操作要
求が出されたのかを判断する。次に、対象通路読解処理
ルーチンで、操作信号がどの通路を対象とする信号であ
るかを判別し、さらに、対象ブロック読解処理ルーチン
で、操作信号がどのブロックを対象とする信号であるか
を判別する。このような判別動作は、図１に示す対象通
路判別部１７と対象ブロック判別部１８で行われる。

【００２３】次に、対象ブロック読解処理ルーチンで判
別された対象ブロックが遠隔モードになっているかどう
かの判断ステップに移り、対象ブロックが遠隔モードに
なっている場合は、次の対象ブロックが動作中かどうか
の判断ステップにいく。対象ブロックが動作中かどうか
の判断は図１に示す対象ブロック動作中判別部１９で行
われる。対象ブロックが動作中でなければ、ラック動作
出力処理ルーチンにいき、対象とするブロックにおいて
オープン信号が出力される。このオープン信号は、手動
による直接操作の場合と同様の信号であり、これによ
り、無線操作装置から送信された操作信号に基づき、対
象ブロックの移動棚が移動して所望の位置に作業通路が
形成される。対象ブロックが動作中かどうかの判断ステ
ップで、動作中であると判断された場合は、別の無線操
作装置によってそのブロックが操作されているというこ
とであり、当該ブロックに関しては上記別の無線操作装
置による操作のみが可能であり、それ以外の無線操作装
置では操作できず、エラー表示が行われる。

【００２４】次に、インターロック解除の判断ステップ
にいく。このステップではインターロックが解除される
のを待ち、インターロックが解除されたら、次のインタ
ーロック解除処理ルーチンにいく。ここでインターロッ
クとは、一つの無線操作装置からの操作信号で一つのブ
ロックでの通路形成動作が行われているときは、他の無
線操作装置ではそのブロックでの通路形成動作ができな
いようにすることと、一つの無線操作装置からの操作信
号で一つのブロックでの通路形成動作が行われていると
きは、その無線操作装置では他のブロックでの通路形成
動作ができないように拘束することを含み、さらに、一
つの無線操作装置からの操作信号で一つのブロックでの
通路形成動作が行われているときは、その無線操作装置
で重ねて当該ブロックの別位置に通路を形成することが
できないように拘束することを含む。

【００２５】従って、一つのブロックについて操作信号
を送信している無線操作装置以外の無線操作装置でその
ブロックでの通路形成動作を可能にし、また、一つのブ
ロックについて操作信号を送信している無線操作装置で
他のブロックでの通路形成動作を可能にし、さらに、一
つのブロックについて操作信号を送信している無線操作
装置で重ねて当該ブロックの別位置に通路を形成するこ
とができるようにするためには、インターロックを解除
する必要がある。インターロックの解除は、図７に示す
通路リセットスイッチ５３を操作することにより、図１
に示すインターロック回路２１を通じて行われる。

【００２６】上記インターロック解除処理ルーチンは、
要するにインターロック解除信号の入力によって実際に
インターロック解除動作を行うことである。インターロ
ック解除処理ルーチンの次に要求停止指令が出されたか
どうかの判断ステップにいく。要求停止指令がが出され
ていれば要求停止処理を行って一連の動作が終了する。

【００２７】以上説明した実施例によれば、移動棚を複
数ブロックに分けて、複数の無線操作装置によりブロッ
クごとに操作することができるようにしたため、各ブロ
ックごとに独立して通路形成動作を行わせて、物品の出
し入れ作業を同時に平行して行うことができ、これによ
って作業の能率化を図ることができる。また、対象ブロ
ック動作中判別部１９によって動作中と判別された場合
は、動作中と判別されたブロックを操作している無線操
作装置以外の無線操作装置では当該ブロックでの通路形
成動作ができないようにしたため、一つの無線操作装置
の操作によって一つのブロックに形成した通路に入って
作業をしているとき、他の無線操作装置の操作によって
当該ブロックの移動棚が不意に移動することがなく、安
全性が確保される。

【００２８】図８について説明した動作では、遠隔操作
モードかどうかの判断が一つのモード切換スイッチに基
づき行われるようになっていたが、各ブロックごとに遠
隔・手動切換スイッチを設けた場合は、図１０に示すよ
うに、各ブロックごとに遠隔操作モードかどうかの判断
を行い、遠隔操作モードになっているブロックごとに遠
隔モードである旨の信号を出力する。それ以後の動作は
図８に示す動作と同じである。このように各ブロックご
とに遠隔・手動切換スイッチを設けると、遠隔モードに
切り換えられているブロックについてのみ無線操作装置
によって操作することができ、手動モードに切り換えら
れているブロックについては手動によって操作すること
ができるため、物品の出し入れ態様が、例えばフォーク
リフト等によって行われるのか、人手によって行われる
のかというような各種条件に応じてブロックごとにモー
ドを切り換えることができ、各種条件に応じて能率的な
作業を行うことができる。

【００２９】図７に示す例では、インターロック解除操
作部としての通路リセットスイッチが無線操作装置に１
個ずつ設けられていたが、図１１に示す例のように、無
線操作装置１１Ａに、複数個のインターロック解除操作
部としての通路リセットスイッチ８０を設けてもよい。
通路リセットスイッチ８０は各ブロックに対応して設け
る。図１１の例では５個のブロックに対応したＲ１，Ｒ
２，・・Ｒ５の５個の通路リセットスイッチ８０が設け
られている。上記無線操作装置１１Ａと同じ構成の無線
操作装置を複数個設けておく。このように、各無線操作
装置に、各ブロックに対応した複数個の通路リセットス
イッチを設けておけば、それぞれの無線操作装置におい
て複数の通路リセットスイッチ８０を選択操作すること
により、各無線操作装置のインターロックをブロックご
とに選択的に解除することができる。

【００３０】従って、一つの無線操作装置で一つのブロ
ックを対象として通路形成操作を行うと、そのブロック
の操作に関してインターロックがかけられることにな
り、その無線操作装置において当該ブロックに対応する
通路リセットスイッチを操作して当該ブロックに関する
インターロックを解除しないかぎり、当該ブロックに関
してはその無線操作装置はもとより他の無線操作装置に
よっても以後の通路形成操作はできない。また、他のブ
ロックに関してはインターロックがかけられていないこ
とを条件として、その無線操作装置および他の無線操作
装置によって通路形成操作を行うことができる。

【００３１】なお、図１１の例のように、各無線操作装
置に、各ブロックに対応した複数個の通路リセットスイ
ッチを設けた場合、一つの無線操作装置で一つのブロッ
クを対象として通路形成操作を行うことによってかけら
れたそのブロックに関するインターロックを、別の無線
操作装置によっても解除することができるようにしても
よい。このようにしておけば、一つの無線操作装置が故
障したり電源が消耗して不調になったりして使用できな
くなった場合でも、別の無線操作装置によってそのブロ
ックを対象として通路形成操作を行うことができるし、
また、急を要する場合にも同様に別の無線操作装置によ
ってそのブロックを対象として通路形成操作を行うこと
ができるという利点がある。

【００３２】移動棚は複数ブロックに分けられていれば
よく、移動棚のその他の配置関係は問わない。従って、
走行方向に配置された複数個の移動棚でブロックを構成
し、このブロックを走行方向に直交する方向に複数個配
置して、それぞれのブロックを対象として無線操作装置
により操作するようにしてもよい。また、走行方向に配
置された複数個の移動棚でブロックを構成するととも
に、移動棚を走行方向に直交する方向に複数個に分割し
て並置し、走行方向に直交する方向に並置した移動棚
は、無線操作装置からの操作信号によって同時に移動す
るようにしてもよい。図１２ないし図１５は、このよう
な移動棚の配置関係の例を示す。

【００３３】図１２の例は、走行方向に配置された複数
個の移動棚でブロックを構成し、このブロックを走行方
向に直交する方向に複数個配置して、それぞれのブロッ
クを対象として無線操作装置により操作するようにした
ものである。符号１ａ，１ｂ，１ｃは走行方向に直交す
る方向に配置された各ブロックを示している。各ブロッ
クを構成する複数個の移動棚は、建物の床などに敷設さ
れたレール３５に沿って走行する。このような配置関係
にしておけば、移動棚装置の設置空間が建物の柱８１そ
の他で区分されていても、区分された空間にそれぞれ複
数個の移動棚でなるブロックを配置することができ、各
ブロックを独立に操作でるという利点がある。

【００３４】図１３の例は、外観上は図１２の例と同じ
であるが、走行方向に配置された複数個の移動棚でブロ
ックを構成するとともに、移動棚を走行方向に直交する
方向に複数個に分割して並置し、走行方向に直交する方
向に並置した移動棚は、無線操作装置からの操作信号に
よって同時に移動するようにした点が図１２の例と異な
るものである。図１３において符号１ａ，１ｂ，１ｃは
一つの共通のブロックに属する移動棚群を示す。走行方
向に直交する方向に並置されている複数個の移動棚は本
来連続したものとして構成してよいが、柱８１等によっ
て区分された空間内に移動棚装置を設置するために、個
々の移動棚を、走行方向に直交する方向に複数個に分割
して並置している。そして、走行方向に直交する方向に
並置されている複数個の移動棚は無線操作装置からの操
作信号によって同時に移動する。図１３においてハッチ
ングを付した移動棚は、走行方向に直交する方向に複数
個に分割して並置された一組の移動棚を示す。

【００３５】図１３に示す例では、走行方向に配置され
かつ走行方向に直交する方向に分割されて並置された各
移動棚が同じ大きさで同じ形になっていたが、設置空間
の条件に応じて各移動棚の大きさおよび形状を変えてよ
い。例えば、図１４に示すように、移動棚装置の設置空
間が柱８１で区分されていても、移動棚の移動範囲内に
柱８１がなければ、その空間に設置する移動棚は走行方
向に直交する方向に分割する必要はなく、移動範囲内に
柱８１が存在する移動棚だけを走行方向に直交する方向
に分割すればよい。図１４において符号８３ａ，８３
ｂ，８３ｃと、符号８５ａ，８５ｂ，８５ｃは、走行方
向に直交する方向に分割した移動棚を示し、符号８４は
走行方向に直交する方向に連続した移動棚を示す。走行
方向に直交する方向に分割した移動棚は無線操作装置か
らの操作信号によって同時に移動する。図１４において
ハッチングを付した移動棚は、走行方向に直交する方向
に複数個に分割して並置された一組の移動棚を示す。

【００３６】図１５に示す例は、図１４に示す例と軌を
一にするものであるが、走行方向に直交する方向に連続
する移動棚の移動限界と柱８１との間に生ずる余裕空間
に単式の移動棚８６ａ，８６ｂと８７ｓ，８７ｂを配置
したものである。単式の移動棚とは、物品収納空間が片
側にのみ設けられているもので、他の移動棚の大部分は
物品収納空間が両側に設けられた複式の移動棚になって
いる。上記単式の移動棚８６ａ，８６ｂは複式の移動棚
８３ａ，８３ｂ，８３ｃと一体に走行方向に直交する方
向に連続して形成され、上記単式の移動棚８７ａ，８７
ｂは複式の移動棚９０ａ，９０ｂ，９０ｃと一体に走行
方向に直交する方向に連続して形成されている。図１５
において符号８８ａ，８８ｂ，８８ｃは、移動範囲内に
柱８１が存在するために走行方向に直交する方向に分割
した複数の移動棚を示すもので、単式の移動棚となって
いる。

【００３７】なお、何れかの無線操作装置によって一旦
一つのブロックに関して通路形成操作を行ったあと、続
いて何れかの無線操作装置によって同一のブロックに関
して通路形成操作を行おうとする場合は、インターロッ
ク解除操作を行わなくても通路を形成することができる
ようにしてもよい。この場合の制御動作を図１６に示
す。図１６において、対象ブロックが動作中であると判
断されたときは、前回の対象ブロックと同一であるかど
うかを判断し、同一でない場合はエラー表示をし、同一
の場合はインターロック自動解除処理を行い、続いてラ
ック動作出力処理を行って指定された位置に通路を形成
する。次に何れかの無線操作装置を操作して別のブロッ
クに通路を形成しようとするときは、インターロック解
除操作を行う。インターロック解除判断ステップではイ
ンターロック解除操作がされたかどうかを判断し、判断
に応じた動作を行う。

【００３８】前述の図８に示す動作では、一つの無線操
作装置によって複数ブロックに同時に通路位置を指定し
てその位置に通路を形成することはできなかったが、使
用中でないブロックであれば、一つの無線操作装置によ
って一つのブロックで通路形成操作を行うと共に、別の
ブロックについても同時に通路を形成することができる
ようにしてもよい。この場合の動作を図１７に示す。図
１７において、対象ブロックが動作中かどうかの判断ス
テップで対象ブロックが動作中ではないと判断されたと
きは、ラック動作出力処理を行い、その対象ブロックに
おいてインターロックが解除されていることを条件とし
て指定位置に通路を形成する。

【００３９】また、一つの無線操作装置で形成した通路
のインターロックを他の無線操作装置によって解除する
ことができるようにしてもよい。図１８はこの場合の動
作を示す。図１８では、遠隔モードのとき、無線操作装
置から移動棚操作要求があるかどうかだけを判断して対
象通路解読処理ルーチンへいくようになっており、どの
無線操作装置から移動棚操作要求があったかどうかの判
断は行わない。従って、一つの無線操作装置で形成した
通路のインターロックを他の無線操作装置によって解除
することができ、よって、何れの無線操作装置によって
も通路形成操作を行うことができる。

【００４０】図７、図１１に示す無線操作装置の例で
は、複数の通路開スイッチをブロックと通路とに対応さ
せてマトリックス状に配置していたが、ブロックと通路
をテンキースイッチで選択するようにしてもよいし、各
ブロックに対応させてデジタルスイッチを設けておき、
一つのデジタルスイッチを選択して数値を設定すること
により、所望のブロックの所望の位置に通路を形成する
ことができるようにしてもよい。

【００４１】また、図９に示した例では、複数の無線操
作装置にそれぞれ対応した受信部で信号を受信するよう
になっていたが、複数の無線操作装置からの信号を一つ
のマルチ対応の受信部によって受信するようにしてもよ
い。無線操作装置は、フォークリフトのほか、スタッカ
ークレーンや天井走行クレーンその他の荷役装置の上で
操作するようにしてもよい。無線操作装置の電源は、一
次電池や二次電池でもよいし、フォークリフトその他の
荷役装置の上から操作する場合は、これらの荷役装置の
電源を利用してもよい。さらに、複数の無線操作装置の
それぞれに対応する受信部が各移動棚ブロックごとに設
けられていてもよい。従って、３台の無線操作装置で移
動棚が５ブロックあるとすれば、受信部は合計１５個に
なる。

【００４２】前記実施例では、一つの無線操作装置から
の操作信号で一つのブロックでの通路形成動作が行われ
ているときは、その無線操作装置の通路リセットスイッ
チを操作してインターロックを解除しなければ、そのブ
ロックを対象として別位置に通路形成動作を行うことが
できないようになっていたが、インターロックを解除し
なくても、当該無線操作装置からの操作信号により、そ
のブロックを対象として別位置に通路形成動作を行うこ
とができるようにしてもよい。このようにしても、一つ
の無線操作装置は一人の作業者が連続して使用する場合
が多いし、当該無線操作装置によってインターロック解
除操作をしないかぎり、別の無線操作装置によっては当
該ブロックでの通路形成動作は不可能であるから、安全
性は確保される。

【００４３】本出願において移動棚とは、台車の上に物
品収納空間を複数段にわたって形成した形態ものはもち
ろん、台車のみのフラットな形態のものも含む。無線操
作装置と受信部との間の無線信号としては、電波はもと
より、光や超音波などを用いてもよい。

【００４４】各ブロックを構成する複数の棚相互間で
は、走行方向信号その他の制御信号を授受する必要があ
るが、棚相互間での制御信号の授受は、実公平３−１６
８０４号公報に記載されているように、光信号伝達手段
を用いて行うようにしてもよい。こうすれば、制御信号
授受のためのケーブルを省略できる。

【００４５】本発明を適用可能な移動棚は、間口面に対
し直交する方向に移動するものに限られるものではな
く、図１９に符号９１で示すように、間口面と平行な方
向に移動する移動棚であってもよい。図１９において符
号９２は移動棚９１の移動をガイドするレールを示す。
複数の移動棚９１で一つのブロックを構成し、複数のブ
ロックが連続して配置されている。このような移動棚装
置でも移動棚を移動させると、その移動棚およびこれと
隣接していた他の移動棚の間口面が開放され、物品の出
し入れが可能になる。このような移動棚装置でも、上記
一つ一つのブロック単位ごとに無線操作装置によって通
路形成操作を行うことができる。

【００４６】個々の移動棚には、棚間に人や異物などが
挾み込まれたときこれを検知して移動他なの走行を停止
させる安全バーを設けてもよい。図３、図１２〜図１５
に示す移動棚では、棚板や台枠などの間口面側に安全バ
ーを設け、閉じつつある通路に面した安全バーが人や異
物に触れると移動棚が停止するようにすればよい。ま
た、図１９に示す移動棚では、操作パネル面、すなわち
間口面側から見て左右両側の面に安全バーを設け、移動
棚が動いているとき、移動棚が引き出されている方の安
全バーに人や異物などが触れると移動棚が停止するよう
にすればよい。

【００４７】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、移動棚を
複数ブロックに分けて、複数の無線操作装置によりブロ
ックごとに操作することができるようにしたため、各ブ
ロックごとに独立して通路形成動作を行わせて、物品の
出し入れ作業を各ブロックにおいて同時に並行して行う
ことができ、これによって作業の能率化を図ることがで
きる。また、対象ブロック動作中判別部によって動作中
と判別された場合は、動作中と判別されたブロックを操
作している無線操作装置以外の無線操作装置では当該ブ
ロックでの通路形成動作ができないようにしたため、一
つの無線操作装置の操作によって一つのブロックに形成
した通路に入って作業をしているとき、他の無線操作装
置の操作によって当該ブロックの移動棚が不意に移動す
ることがなく、安全性が確保される。

【００４８】請求項２および請求項３記載の発明によれ
ば、一つの無線操作装置からの操作信号によって一つの
ブロックに通路形成動作が行われると、その無線操作装
置ではインターロック解除操作を行わないかぎり、他の
ブロックでの通路形成動作ができないようにしたため、
既に通路形成操作をしている無線操作装置の操作により
不意に別のブロックで通路形成動作が行われることが防
止され、安全性が確保される。また、請求項４記載の発
明によれば、各無線操作装置に設けた複数個のインター
ロック解除操作部を選択的に操作することにより、その
無線操作装置の操作によってかけられたインターロック
を選択的に解除することができ、その無線操作装置によ
って任意のブロックを対象とした通路形成動作が可能に
なるため、安全性を確保しながら能率的な物品出し入れ
作業を行うことができる。

【００４９】請求項５記載の発明によれば、移動棚を走
行方向に直交する方向に複数個に分割して並置するとと
もに、走行方向に直交する方向に並置された移動棚は無
線操作装置からの操作信号によって同時に移動するた
め、移動棚装置の設置空間が建物の柱等によって分割さ
れていても、分割空間を有効に利用して移動棚装置を設
置することができるし、分割された移動棚の制御回路の
多くは共用できるため、制御回路の構成はそれほど複雑
化しないという利点がある。

【００５０】請求項６記載の発明によれば、遠隔・手動
切換部の切り換えにより、移動棚装置を無線操作装置に
よる遠隔操作モードと、手動による直接操作モードとに
切り換えることができるため、各種作業態様に応じたモ
ードを選択できるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる移動棚装置の基本構成を示す機
能ブロック図。

【図２】本発明にかかる移動棚装置に用いる制御部の例
を示すブロック図。

【図３】本発明にかかる移動棚装置の実施例の概要を示
す側面図。

【図４】同上実施例中の移動棚の外観を示す斜視図。

【図５】同上移動棚に設けられている操作パネルの例を
示す正面図。

【図６】同上移動棚に設けられている別の操作パネルの
例を示す正面図。

【図７】本発明に用いられる無線操作装置の例を示す正
面図。

【図８】上記実施例の動作を示すフローチャート。

【図９】上記実施例の信号処理系統の構成例を示すブロ
ック図。

【図１０】本発明の変形実施例の動作の要部を示すフロ
ーチャート。

【図１１】本発明に用いられる無線操作装置の別の例を
示す正面図。

【図１２】本発明を適用可能な移動棚の別の配置例を示
す平面図。

【図１３】本発明を適用可能な移動棚のさらに別の配置
例を示す平面図。

【図１４】本発明を適用可能な移動棚のさらに別の配置
例を示す平面図。

【図１５】本発明を適用可能な移動棚のさらに別の配置
例を示す平面図。

【図１６】本発明装置の別の動作例を示すフローチャー
ト。

【図１７】本発明装置のさらに別の動作例を示すフロー
チャート。

【図１８】本発明装置のさらに別の動作例を示すフロー
チャート。

【図１９】本発明を適用可能な移動棚の別の例を示す平
面図。

【符号の説明】

１ ブロック ２ ブロック ３ ブロック １１ 無線操作装置 １２ 無線操作装置 １３ 無線操作装置 １７ 対象通路判別部 １８ 対象ブロック判別部 １９ 対象ブロック動作中判別部 ２０ 遠隔・手動切換部 ２１ インターロック回路 ５３ インターロック解除操作部 ７１ 手動による通路形成操作部 ７２ 手動による通路形成操作部 ８０ インターロック解除操作部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−125516（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−124604（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−22413（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−236909（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−103615（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−64403（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−186510（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−220616（ＪＰ，Ａ)

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数ブロックに分けられた移動棚と、 複数個の無線操作装置と、 無線操作装置から送信された操作信号がどの通路を対象
   とする信号であるか判別する対象通路判別部と、 無線操作装置から送信された操作信号がどのブロックを
   対象とする信号であるか判別する対象ブロック判別部
   と、 対象ブロック判別部で判別されたブロックが他の無線操
   作装置からの信号で動作中であるかどうかを判別する対
   象ブロック動作中判別部とを有してなり、 対象ブロック動作中判別部で動作中と判別されたブロッ
   クを操作している無線操作装置以外の無線操作装置で
   は、上記動作中と判別されたブロックでの通路形成動作
   ができないようにしたことを特徴とする移動棚装置。
2. 【請求項２】 一つの無線操作装置からの操作信号で一
   つのブロックでの通路形成動作が行われることにより、
   その無線操作装置では他のブロックでの通路形成動作が
   できないように拘束するインターロック回路を有し、 各無線操作装置は、上記インターロック回路によるイン
   ターロックを解除するインターロック解除操作部を有す
   る請求項１記載の移動棚装置。
3. 【請求項３】 各無線操作装置のインターロック解除操
   作部は、通路形成動作を行っている無線操作装置のイン
   ターロックを解除するものである請求項２記載の移動棚
   装置。
4. 【請求項４】 インターロック解除操作部は、各無線操
   作装置に複数個設けられ、この複数個のインターロック
   解除操作部を選択操作することにより各無線操作装置の
   インターロックを選択的に個別に解除することができる
   請求項２記載の移動棚装置。
5. 【請求項５】 移動棚は、走行方向に配置された複数個
   がブロックを構成すると共に、走行方向に直交する方向
   に複数個に分割されて並置され、 走行方向に直交する方向に並置された移動棚は無線操作
   装置からの信号によって同時に移動する請求項１記載の
   移動棚装置。
6. 【請求項６】 各移動棚に設けられた手動による通路形
   成操作部と、 無線操作装置からの操作信号又は上記手動による通路形
   成操作部からの直接操作信号の何れかを選択する遠隔・
   手動切換部とを有する請求項１記載の移動棚装置。