JPH0729686B2 - 自走台車使用の移載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、たとえば自走台車により搬送してきた荷を自
動的に卸し、この荷をロボツトにより取り扱う場合など
に利用される自走台車使用の移載装置に関するものであ
る。

従来の技術 従来、この種の装置としては、一定経路上で走行自在な
自走台車に、横方向に出退自在でかつ昇降自在な出し入
れ具（フオーク）を設け、そして一定経路の側部にパレ
ツト受け部を設けた構成が提供されている。これによる
と、パレツトを介して荷を支持してなる自走台車はパレ
ツト受け部の側方に停止し、そして出し入れ具の昇降動
と横方向出退動との組合せ動作により、パレツトを受け
部上に卸せ得る。パレツト上の荷はロボツトにより受け
取られ、また空のパレツトは逆作用によつて自走台車上
に戻される。なお自走台車による実パレツトの受け取り
も同様にして行われる。

発明が解決しようとする問題点 上記の従来形式によると、自走台車による実パレツトの
受け取り位置が乱れたり、あるいは受け部への実パレツ
トの渡し位置が乱れたりすることになり、この乱れが多
少であつたとしてもロボツトによる荷の取り扱いは正確
に円滑に行えないことになる。

本発明の目的とするところは、受け部に対して実パレツ
トを自動作用で渡せる形式でありながら、その渡し位置
は常に一定とし得る自走台車使用の移載装置を提供する
点にある。

問題点を解決するための手段 上記目的を達成するために本発明における自走台車使用
の移載装置は、一定経路上を走行自在な自走台車に、横
方向に出退自在でかつ昇降自在な出し入れ具を設けると
ともに、この出し入れ具の突出量検出装置を設け、前記
出し入れ具に、上方に突出しかつ横方向に移動自在な係
合具を設けるとともに、この係合具を横外方に突出させ
る付勢具を設け、前記一定経路の側部にパレツト受け部
を設けるとともに、さらに側方にパレツト位置決め部を
設け、前記受け部に載置自在なパレツトに前記係合具が
係脱自在な被係合部を形成し、前記出し入れ具の横方向
への最大突出量を、前記パレツトが位置決め部に当接し
たのちも突出動すべく設定している。

作用 かかる本発明の構成によると、自走台車上で支持してな
るパレツトは、その被係合部に係合具を係合させてなる
出し入れ具を受け部側に突出動させることで、パレツト
を自走台車上から受け部上へと押し出せる。この押し出
し時に、最大突出量に達する前にパレツトの側面が位置
決め部に当接し、それ以降は付勢具に抗して出し入れ具
が最大まで突出する。これによりパレツトは、付勢具の
付勢力によつて位置決め部に押し付けられ位置決めされ
る。そして出し入れ具を下降して係合具を離脱させ、自
走台車上に退入動させることによつて、受け部に対して
パレツトを自動作業により渡せ得、しかもパレツト、す
なわち被搬送物の渡し位置は常に一定となる。ロボツト
により被搬送物を取り出すことで空になつたパレツト
は、出し入れ具の前述とは逆作用によつて自走台車上に
受け取られる。その際に出し入れ具は、その最大突出量
に対して、どの程度短かく突出させればよいか予め制御
装置に記憶させてあることから、突出量を検出装置で検
出しながら突出動させ、その検出値が予めの設定値と一
致したときに停止させることで、被係合部に対して係合
具を正確に対向させ得る。これにより付勢具を配置した
可動式の係合具を用いながらも空のパレツトの引き出し
は自動作業で確実に行える。

実施例 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

１は自走台車で、左右一対のレール２上に車輪３を介し
て載置するとともに、レール２に案内されるガイドロー
ラ４を設けることによつて一定経路５上を走行自在とな
る。その際に自走台車１は、前記車輪３に連動する正逆
駆動自在な走行駆動装置６と制御装置７とを搭載してお
り、以つて一定経路５上で往復走行する。なお自走台車
１の電源は、搭載したバツテリやトロリ給電などで得ら
れる。前記自走台車１上には支持枠８が配設され、この
支持枠８の上部には前後二組の支持部９が設けられる。
各組の支持部９は、左右方向のガイドレール10を前後一
対有し、そしてガイドレール10の内側それぞれにMCナイ
ロン材からなる支持部材11を設けて構成している。各組
の前後の支持部材11間に下方から対向して、それぞれ横
方向（左右方向）に出退自在でかつ昇降自在な出し入れ
具（フオーク）15が設けられる。すなわち自走台車１上
には昇降枠16が設けられ、これら昇降枠16は自走台車１
側に設けたガイドローラ17に昇降のみ自在に案内される
とともに、自走台車１側に設けた昇降駆動装置18の作動
によつて一体に昇降を行う。各出し入れ具15は、昇降枠
16に取付けた固定部19と、この固定部19上に敷設した第
１ガイド材20に第１摺接体21を介して支持案内されるセ
カンダリー22と、このセカンダリー22の上部に取付けた
第２摺接体23と、この第２摺接体23に第２ガイド材39を
介して支持案内されるプライマリー24とからなる。前記
出し入れ具15を各別に出退動させるために、前記固定部
19の両端に従動鎖輪25A,25Bを取付け、そして両従動鎖
輪25A,25B間に掛けたチエン26に、一方の従動鎖輪25Aの
近くに設けた駆動装置27の駆動鎖輪28を係合させるとと
もに、前記チエン26の一部をセカンダリー22に固定29し
ている。さらにセカンダリー22に一対の案内鎖輪30A,30
Bを取付け、そして固定部19の一方側に固定31した第１
チエン32を他方側の案内鎖輪30Bに掛けたのちプライマ
リー24の一方側に固定33するとともに、固定部19の他方
側に固定34した第２チエン35を一方側の案内鎖輪30Aに
掛けたのちプライマリー24の他方側に固定36している。
なお他方の従動鎖輪25Bの近くには、その受動鎖輪37が
チエン26に係合するエンコーダ38が設けられ、このエン
コーダ38は前記制御装置７に接続している。前記エンコ
ーダ38は、前記出し入れ具15の突出量検出装置の一例と
なる。前記出し入れ具15に、上方に突出しかつ横方向に
移動自在な係合具を設けるとともに、この係合具を横方
向に突出させる付勢具を設けている。すなわちプライマ
リー24の両端それぞれには、ローラガイド41を介して長
さ方向に移動自在な可動台42が設けられ、これら可動台
42の外端部から、係合具の一例である板状のピン43が立
設されている。前記プライマリー24の両端下部には、ね
じ調整部44を介してガイドロツド45が配設され、このガ
イドロツド45に可動台42の一部を外嵌させている。そし
てねじ調整部44と可動台42の間において、付勢具の一例
である圧縮コイルばね46がガイドロツド45に外嵌して配
設され、そして最大突出位置を規制するストツパ47がガ
イドロツド45の外端に設けられる。48は出し入れ具15が
動作中であるか否かの検出を行う安全装置で、アンプユ
ニツトやフオト・マイクロセンサーなどから構成され
る。

パレツト50は長尺板状であつて、その長さ方向の両端に
は、前記ピン43が下方から系脱自在な被係合部の一例で
ある貫通孔が51が形成されている。52は被搬送物を示
す。

前記一定経路５の側部にはパレツト50の受け部55が設け
られる。この受け部55は前記支持部９と同様に一対のガ
イドレール56と受け部材57とを有し、そして中央部にパ
レツト50の持上げ装置58が配設される。そして受け部55
のさらに側方にはパレツト50の位置決め部60を設けてい
る。この位置決め部60は、たとえば壁61などに取付ける
ことで形成される。その際に前記出し入れ具15の横方向
への最大突出量Ｌを、前記パレツト50が位置決め部60に
当接したのちも突出動ｌすべく設定している。前記一定
経路５と受け部55との間には中継ガイド装置62が設けら
れ、これは枠体63にガイドレール64と受け部材65を配設
することで構成される。

次に上記実施例の作用を説明する。

自走台車１は、荷捌き場66において、いずれかの支持部
９に実のパレツト50を受入れた状態で一定経路５上を走
行する。そして目的とする受け部55の側方で停止するの
であるが、その際に、空のパレツト50が存在する受け部
55に連続した中継ガイド装置62に空の支持部９を対向さ
せて停止する。次いで昇降枠16とともに下降させてなる
出し入れ具15を横外方に、すなわち目的とする受け部55
に向けて突出動させる。これは、駆動装置27により駆動
鎖輪28を回転させ、チエン26の移動によりセカンダリー
22を移動させればよい。すると両案内輪体30A,30Bの移
動に伴つて、第１チエン32が引き込まれるとともに第２
チエン35が繰り出される状態になり、したがつてセカン
ダリー22に対してプライマリー24がさらに突出移動され
ることになる。このような突出動時に、チエン26の移動
に伴つて受動鎖輪37が回転し、この回転をエンコーダ38
が検出することで突出量（突出状態）を把握する。前述
した突出動は最大突出量Ｌまで行われず、実際には後に
詳述するが突出動ｌを引いたところの（Ｌ−ｌ）分だけ
突出動される。そして突出動の停止は、予め制御装置７
が記憶している（Ｌ−ｌ）に値に対して、エンコーダ38
側からの検出パルスが一致したときに行われる。これに
よりプライマリー24は中継ガイド装置62の部分を通り、
そして圧縮コイルばね46の弾性力でストツパ47に接当し
ているピン43を貫通孔51に下方から対向させる。次いで
昇降駆動装置18を作動して昇降枠16を上昇させ、パレツ
ト50の一方側の貫通孔51に他方側のピン43を下方から係
合させる。この状態で駆動装置27を前述とは逆作動して
プライマリー24を退入動させ、ピン43を介してパレツト
50の引き出しを行う。するとパレツト50は、ガイドレー
ル56に案内されながら受け部材57上を摺動して中継ガイ
ド装置62上への乗り移り、ここでガイドレール64に案内
されながら受け部材65上を摺動する。制御装置７が予め
記憶してなる設定パルス数をエンコーダ38が検出するこ
とで、パレツト50は中継ガイド装置62上に完全に引き出
され、ここでプライマリー24は一たん停止する。そして
昇降枠16とともに下降してピン43を抜出させたのち、予
め記憶してなるパルス数を検出するまでプライマリー24
を再び突出動させ、パレツト50の他方側の貫通孔51に他
方側のピン43を対向させる。次いで昇降枠16とともに上
昇して貫通孔51にピン43を係合させたのち、前述したよ
うにプライマリーを退入動させて、中継ガイド装置62上
のパレツト50を支持部９上に引き出し、以つて空のパレ
ツト50の取り出しを終える。

このようにして空のパレツト50の取り出しを終えたの
ち、出し入れ具15の並設ピツチ分だけ自走台車１を走行
させ、前作業でパレツト50を取り出して空となつている
受け部55に連続した中継ガイド装置62に、実のパレツト
50を支持している支持部９を対向させる。次いで前述し
た取り出し作業時とは逆作用によつてパレツト50の押し
込みを行う。すなわち、まず他方側の貫通孔51にピン43
を係合させた状態で支持部９上のパレツト50を中継ガイ
ド装置62上に押し込み、次いで一方側の貫通孔51にピン
43を係合させた状態で中継ガイド装置62上のパレツト50
を受け部55上に押し込む。この押し込み移動は最大突出
量Ｌで行われるのであるが、前述したように突出動ｌ分
を引いた（Ｌ−ｌ）の突出を行つたときにパレツト50の
外側面が位置決め部60に当接する。その後、プライマリ
ー24がさらに突出動すると、ピン43が残され、圧縮コイ
ルばね46に抗してプライマリー24のみ最大突出量Ｌの分
を移動することになる。これによりパレツト50は圧縮コ
イルばね46の弾性押付け力によつて定位置に位置決めさ
れることになる。そして昇降枠16とともにピン43を下降
して貫通孔51から抜出させ、そしてプライマリー24を昇
降枠16上に退入動させることで、実のパレツト50の供給
を終える。パレツト50上の被搬送物52はロボツトなどで
取出されて次工程へ渡され、パレツト50は再び空とな
る。

前述したように実のパレツト50を渡してなる自走台車１
は荷捌き場66まで走行され、空のパレツト50が卸される
とともに実のパレツト50が積み込まれる。

発明の効果 上記構成の本発明によると、自走台車から受け部に対し
てパレツトを渡す作業と、受け部上のパレツトを自走台
車で受け取る作業とを自動作用で行うことができるもの
でありながら、その渡し作業は位置決め具と可動の係合
具ならびに付勢具を設けることで常に一定にすることが
できる。したがつて後工程で、パレツト上の被搬送物を
ロボツトで取り扱うとき、その作業は常に正確に円滑に
行うことができる。また出し入れ具の突出量を検出装置
で検出することから、或る検出値のときに突出動を停止
すべく設定でき、これは出し入れ具の停止位置を複数箇
所に作ることができるとともに、空のパレツトの自動的
な受け渡り作業を確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は正面図、第２
図は一部切欠き平面図、第３図は側面図、第４図は出し
入れ具の平面図、第５図は同側面図、第６図は要部の側
面図、第７図は同一部切欠き正面図、第８図は同縦断側
面図、第９図は概略平面図である。 １……走行台車、５……一定経路、７……制御装置、９
……支持部、15……出し入れ具、16……昇降枠、19……
固定部、22……セカンダリー、24……プライマリー、38
……エンコーダ（突出量検出装置）、42……可動台、43
……ピン（係合具）、46……圧縮コイルばね（付勢
具）、50……パレツト、51……貫通孔（被係合部）、52
……被搬送物、55……受け部、58……持上げ装置、60…
…位置決め部、62……中継ガイド装置、66……荷捌き
場、Ｌ……最大突出量、ｌ……突出動。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】一定経路上を走行自在な自走台車に、横方
   向に出退自在でかつ昇降自在な出し入れ具を設けるとと
   もに、この出し入れ具の突出量検出装置を設け、前記出
   し入れ具に、上方に突出しかつ横方向に移動自在な係合
   具を設けるとともに、この係合具を横外方に突出させる
   付勢具を設け、前記一定経路の側部にパレツト受け部を
   設けるとともに、さらに側方にパレツト位置決め部を設
   け、前記受け部に載置自在なパレツトに前記係合具が係
   脱自在な被係合部を形成し、前記出し入れ具の横方向へ
   の最大突出量を、前記パレツトが位置決め部に当接した
   のちも突出動すべく設定したことを特徴とする自走台車
   使用の移載装置。