JPH0738224B2 - Model determination device - Google Patents
Model determination deviceInfo
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- JPH0738224B2 JPH0738224B2 JP62227073A JP22707387A JPH0738224B2 JP H0738224 B2 JPH0738224 B2 JP H0738224B2 JP 62227073 A JP62227073 A JP 62227073A JP 22707387 A JP22707387 A JP 22707387A JP H0738224 B2 JPH0738224 B2 JP H0738224B2
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Description
【発明の詳細な説明】 A.発明の目的 （１）産業上の利用分野 本発明は、機種判定装置に関し、特に複数機種の物品が
ひとつの搬送装置により搬送されている場合等に、その
物品の機種を判定する機種判定装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION A. Purpose of the Invention (1) Field of Industrial Application The present invention relates to a model determination device, and particularly when articles of a plurality of models are conveyed by a single conveying device. The present invention relates to a model determination device for determining the model of.
（２）従来の技術 近年、生産ラインの合理化のため、ひとつの生産ライン
で複数機種の製品の加工、組立を行うことがある。その
場合、ひとつの搬送装置により、複数機種の部品等の物
品が搬送されている。そのため、機種の判定を行うこと
が必要となる。(2) Conventional Technology In recent years, in order to rationalize the production line, a single production line may process and assemble multiple types of products. In that case, articles such as parts of a plurality of models are conveyed by one conveying device. Therefore, it is necessary to determine the model.
従来、複数機種の物品がひとつの搬送装置により搬送さ
れている場合に、その物品の機種を判定するために接触
式のセンサ棒を用いた装置が知られている。この装置
は、搬送されて来た物品の位置決めを行い、物品の側面
に複数の接触式のセンサ棒を接触させる。物品の加工箇
所である穿穴箇所には接触式のセンサ棒からのセンサ出
力がないので、物品の穿穴箇所の位置が判明する。その
ため、物品の機種により穿穴箇所が異なるため、複数の
接触式のセンサ棒からのセンサ出力により、物品の機種
が判定できる。2. Description of the Related Art Conventionally, there is known an apparatus that uses a contact-type sensor rod to determine the type of an article when a plurality of types of articles are conveyed by one conveying apparatus. This device positions the conveyed article and brings a plurality of contact-type sensor rods into contact with the side surface of the article. Since there is no sensor output from the contact-type sensor rod at the hole-drilling point of the article, the position of the hole-drilling point of the article can be determined. Therefore, since the pierced portion differs depending on the model of the article, the model of the article can be determined by the sensor outputs from the plurality of contact-type sensor rods.
また、物品の形状検査装置としては、特開昭61−194305
号公報に記載されたものが知られている。この形状検査
装置は、物品をテレビジョンカメラで撮像して、画像処
理を行うことにより、２次元パターンを作成する。その
２次元パターンを標準パターンと各画素毎に比較衝合
し、論理演算を行い判定している。Further, as an article shape inspection device, there is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-194305.
The one described in Japanese Patent Publication is known. This shape inspection apparatus creates a two-dimensional pattern by imaging an article with a television camera and performing image processing. The two-dimensional pattern is compared against the standard pattern for each pixel, and a logical operation is performed to make a determination.
（３）発明が解決しようとする問題点 ところが、前記接触式センサ棒を用いた装置では、物品
の機種により穿穴箇所が異なるため、物品の機種に対応
して接触式センサ棒を配置した専用の治具が必要とな
る。そのため、新しい機種に対応するためには、その機
種専用の治具を用意するので時間がかかりすぎるという
問題点があった。(3) Problems to be Solved by the Invention However, in the device using the contact-type sensor rod, since the location of the hole is different depending on the model of the article, the contact-type sensor rod is exclusively arranged corresponding to the model of the article. Jig is required. Therefore, in order to support a new model, a jig dedicated to that model is prepared, which takes a lot of time.
また、前記形状検査装置は、２次元パターンを標準パタ
ーンと各画素毎に比較照合している。そのため、物品の
機種判定に用いた場合には、比較照合すべき画素数が多
いので画像処理に要する時間が長くなるという問題点が
あった。この問題点は、複数機種の物品がひとつの搬送
装置により搬送されている場合に、その搬送速度が画像
処理に要する時間のため制限されるので、特に顕著とな
る。Further, the shape inspection apparatus compares and collates the two-dimensional pattern with the standard pattern for each pixel. Therefore, when used for determining the model of an article, there is a problem that the time required for image processing becomes long because the number of pixels to be compared and compared is large. This problem becomes particularly noticeable when a plurality of types of articles are conveyed by one conveying device, because the conveying speed is limited by the time required for image processing.
本発明は、前述の問題点に鑑みてなされたもので、複数
機種の物品がひとつの搬送装置により搬送されている場
合等に、それらの物品の機種の判定を迅速に行うととも
に、新しい機種に対しても短時間で対応できる機種判定
装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and when a plurality of types of articles are being conveyed by one conveying device, etc., the type of those articles can be quickly determined, and a new type can be used. It is an object of the present invention to provide a model determination device that can respond in a short time.
B.発明の構成 （１）問題点を解決するための手段 第１図は、本発明のクレーム対応図である。前記目的を
達成するために、本発明の機種判定装置は第１図に示す
ように、搬送装置１により搬送される物品２をテレビジ
ョンカメラ３で撮像し、画像処理装置４により画像処理
を行うことにより、前記物品２の機種を判定する機種判
定装置において、前記物品２が撮像位置に搬送されたこ
とをセンサ５により検出し、前記搬送装置１を一時停止
させる信号を出力する位置検出手段６を備え、前記画像
処理装置４は、前記位置検出手段６の信号発生時に前記
テレビジョンカメラ３から入力される物品２の映像を物
品２の表面に設けられた穴と穴でない部分とが区別でき
るしきい値で二値化した画像信号に変換するとともに前
記物品２の端面を検出する端面ウインドウを設定する画
像設定手段７と、前記画像設定手段７の出力により、前
記物品２の撮像位置のずれの補正を行い、前記物品２に
開けられた穴を検出するための検出ウインドウを設定す
る位置合せ手段８と、前記位置合せ手段８により設定さ
れた検出ウインドウ内において、前記物品２に開けられ
た穴の有無を判定する判定手段９と、前記判定手段９の
出力により、機種コードを作成する機種コード作成手段
10と、前記物品２の機種毎に機種コードを記憶している
機種コード記憶手段11と、前記機種コード作成手段10に
より作成された機種コードを前記機種コード記憶手段11
に記憶された機種コードと比較し、一致した機種コード
を出力する比較手段12とからなり、前記比較手段12の出
力13により、前記物品２の機種を判定することを特徴と
する。B. Structure of the Invention (1) Means for Solving the Problems FIG. 1 is a diagram corresponding to the claims of the present invention. In order to achieve the above-mentioned object, as shown in FIG. 1, the model determining device of the present invention captures an image of an article 2 conveyed by a conveying device 1 with a television camera 3 and performs image processing with an image processing device 4. Thus, in the model determining apparatus for determining the model of the article 2, the sensor 5 detects that the article 2 has been conveyed to the imaging position, and the position detecting means 6 that outputs a signal for temporarily stopping the conveying apparatus 1. The image processing apparatus 4 can distinguish the image of the article 2 input from the television camera 3 when the signal of the position detection means 6 is generated, between the hole provided on the surface of the article 2 and the non-hole portion. The image setting means 7 for converting the image signal binarized by a threshold value and setting an end face window for detecting the end face of the article 2, and the output of the image setting means 7 cause the article In the detection window set by the position adjusting means 8 and the detection window for detecting the hole formed in the article 2, A judging means 9 for judging the presence / absence of a hole formed in 2, and a model code preparing means for preparing a model code by the output of the judging means 9.
10, a model code storage means 11 for storing a model code for each model of the article 2, and a model code created by the model code creation means 10 for the model code storage means 11
It is characterized in that it comprises a comparison means 12 for comparing with the model code stored in and outputting the matched model code, and the model of the article 2 is judged by the output 13 of the comparison means 12.
（２）作用 前述の構成を備えた本発明による機種判定装置は、物品
２が撮像位置に搬送されたことをセンサ５により検出
し、搬送手段１を一時停止させる信号を出力する位置検
出手段６を備えている。そのため、テレビジョンカメラ
３により、物品２は一定の撮像位置で撮像される。(2) Operation The model determination device according to the present invention having the above-described configuration detects the article 2 being conveyed to the image pickup position by the sensor 5 and outputs the position detecting means 6 which outputs a signal for temporarily stopping the conveying means 1. Is equipped with. Therefore, the television camera 3 takes an image of the article 2 at a fixed imaging position.
また、位置検出手段６の信号発生時にテレビジョンカメ
ラ３から入力される物品２の映像信号を物品２の表面に
設けられた穴と穴でない部分とが区別できるしきい値で
２値化した画像信号に変換するとともに物品２の端面を
検出する端面ウインドウを設定する画像設定手段７の出
力により、前記位置合せ手段８において撮像位置のずれ
が補正される。Further, the image signal of the article 2 input from the television camera 3 when the signal of the position detecting means 6 is binarized with a threshold value that can distinguish the hole provided on the surface of the article 2 from the non-hole portion. The shift of the imaging position is corrected in the position aligning unit 8 by the output of the image setting unit 7 which converts the signal into a signal and sets an end face window for detecting the end face of the article 2.
また、前記位置合せ手段８においては、前記撮像位置の
ずれが補正された画像信号に対して物品２に開けられた
穴を検出するための検出ウインドウが設定される。そし
て、判定手段９は検出ウインドウ内だけの画像処理を行
って検出ウインドウ内に所定の穴が有るか無いかを判定
する。また、判定手段９の出力により機種コードを作成
する機種コード作成手段10の機種コードと、物品２の機
種毎に機種コードを記憶している機種コード記憶手段11
の機種コードを比較し、一致した機種コードを出力する
比較手段12を備えている。そのため、比較手段12の出力
13により物品２の機種が判定できる。Further, in the position aligning means 8, a detection window for detecting a hole formed in the article 2 is set for the image signal in which the displacement of the image pickup position is corrected. Then, the determination means 9 performs image processing only in the detection window to determine whether or not there is a predetermined hole in the detection window. Further, the model code of the model code creating means 10 for creating the model code by the output of the judging means 9 and the model code storing means 11 for storing the model code for each model of the article 2
Comparing means 12 for comparing the model codes of, and outputting the matched model code. Therefore, the output of the comparison means 12
The model of the article 2 can be determined from 13.
（３）実施例 以下、図面により本発明の実施例を説明する。(3) Example An example of the present invention will be described below with reference to the drawings.
この実施例では、搬送装置としてコンベアを用い、画像
処理装置にマイクロコンピュータを用いた例を示してい
る。In this embodiment, a conveyor is used as the carrying device and a microcomputer is used as the image processing device.
第２図は、コンベアにより搬送される物品とセンサ及び
テレビジョンカメラの配置を示す図である。物品２はコ
ンベア15により矢印の示す方向に搬送されている。コン
ベア15には接触センサを内蔵したストッパ16,17が突出
するための切欠き18,19が設けられている。検出センサ2
0は、物品２が撮像位置に搬送されたときに、その出力
が得られる位置に設けられている。テレビジョンカメラ
22は物品２の側面を撮像する位置に設けられている。撮
像のための光源としてのストロボ24,25が物品２を照射
できる位置に設けられている。また、これらの部分を覆
う外光遮断カバー28が設けられている。なお、検出セン
サ20、テレビジョンカメラ22及びストロボ24,25に対向
する側にも、第３図に示すように検出センサ21,テレビ
ジョンカメラ23及びストロボ26,27が同様にして設けら
れている。FIG. 2 is a diagram showing the arrangement of articles conveyed by a conveyor, sensors, and a television camera. The article 2 is conveyed by the conveyor 15 in the direction indicated by the arrow. The conveyor 15 is provided with notches 18 and 19 through which stoppers 16 and 17 having a built-in contact sensor protrude. Detection sensor 2
0 is provided at a position where the output can be obtained when the article 2 is conveyed to the imaging position. Television camera
22 is provided at a position where the side surface of the article 2 is imaged. Strobes 24 and 25 as light sources for imaging are provided at positions where the article 2 can be illuminated. An external light blocking cover 28 that covers these portions is provided. It should be noted that the detection sensor 21, the television camera 23, and the strobes 26, 27 are similarly provided on the side facing the detection sensor 20, the television camera 22, and the strobes 24, 25, as shown in FIG. .
第３図は、センサと位置検出回路の接続を示す図であ
る。前記ストッパ16,17に内蔵された接触センサの信号
は、一致回路29に入力される。また、前記検出センサ2
0,21の信号は、それぞれ一致回路30,31の一方の入力と
なっている。一致回路29の出力は一致回路30,31の他方
の入力となっている。一致回路30,31の出力は、それぞ
れ切換回路32,33に入力されている。切換回路32,33は、
図示しないシーケンサの切換信号34により、どちらか一
方が選択されるように動作する。切換回路32,33の出力
は、位置検出回路35の出力信号36,37として後記する画
像処理装置へ、前記テレビジョンカメラ22,23の映像信
号38,39とともに出力される。また、位置検出回路35の
出力信号36,37は前記ストロボ24〜27の発光信号、及び
前記コンベア15の一時停止信号としても用いられる。FIG. 3 is a diagram showing the connection between the sensor and the position detection circuit. The signal of the contact sensor built in the stoppers 16 and 17 is input to the coincidence circuit 29. In addition, the detection sensor 2
The signals 0 and 21 are input to one of the matching circuits 30 and 31, respectively. The output of the matching circuit 29 is the other input of the matching circuits 30 and 31. The outputs of the matching circuits 30 and 31 are input to the switching circuits 32 and 33, respectively. The switching circuits 32 and 33 are
Either one is selected by a switching signal 34 of a sequencer (not shown). The outputs of the switching circuits 32 and 33 are output as output signals 36 and 37 of the position detection circuit 35 to the image processing device described later together with the video signals 38 and 39 of the television cameras 22 and 23. The output signals 36 and 37 of the position detection circuit 35 are also used as the light emission signals of the strobes 24 to 27 and the temporary stop signal of the conveyor 15.
第４図は、画像処理装置のハードウエアを示す図であ
る。前記テレビジョンカメラ22,23の映像信号38,39はカ
メラインターフェース40に入力され、穴と穴でない部分
が区別できるしきい値で二値化することにより、マイク
ロコンピュータが処理できるデータに変換される。CPU4
1は、ROM42に記憶されているプログラムに基づきデータ
の処理を行う。RAM43は、データの記憶及び演算を行う
場合のワークエリアとして用いられる。VRAM44は、CRT4
5に表示するための画像データを記憶している。CRTイン
ターフェース46は、VRAM44に記憶された画像データを読
み出し、映像信号に変換し、CRT45に出力する。入出力
インターフェース47は、前記位置検出回路35の出力信号
36,37及び図示しないシーケンスからのスタート信号48
が入力され、判定した機種コード49を出力する。また、
これらの構成要素はそれぞれバス50により接続されてい
る。FIG. 4 is a diagram showing the hardware of the image processing apparatus. The video signals 38 and 39 of the television cameras 22 and 23 are input to the camera interface 40, and are converted into data that can be processed by a microcomputer by binarizing with a threshold value that can distinguish between holes and non-holes. . CPU4
1 processes data based on the program stored in the ROM 42. The RAM 43 is used as a work area when storing and calculating data. VRAM44 is CRT4
The image data to be displayed on 5 is stored. The CRT interface 46 reads the image data stored in the VRAM 44, converts it into a video signal, and outputs it to the CRT 45. The input / output interface 47 is an output signal of the position detection circuit 35.
36, 37 and start signal 48 from sequence not shown
Is input and the determined model code 49 is output. Also,
Each of these components is connected by a bus 50.
次に、前述の構成を備えた本発明の実施例の作用につい
て説明する。Next, the operation of the embodiment of the present invention having the above configuration will be described.
前記物品２が撮像位置の近くまで搬送されると、コンベ
ア15に設けられた切欠き18,19よりストッパ16,17が突出
する。そして、物品２が撮像位置まで搬送されると、物
品２はストッパ16,17に接触するので、16,17に内蔵され
た接触センサの出力が得られる。また、前記検出センサ
20,21も、物品２が撮像位置まで搬送されると、出力が
得られる。前記ストッパ16,17に内蔵された接触センサ
の出力は、前記一致回路29に入力される。また、検出セ
ンサ20,21の出力は、それぞれ一致回路30,31の一方の入
力となる。一致回路30,31の他方の入力は一致回路29の
出力である。そのため、物品２が撮像位置まで搬送され
ると、一致回路30,31の出力が得られる。この一致回路3
0,31の出力は、シーケンサからの切換信号34により動作
する切換回路32,33に入力される。そして、シーケンサ
の切換信号34により切換回路32が動作されていると、出
力信号36が得られ、切換信号34により切換回路33が動作
されていると、出力信号37が得られる。この、出力信号
36または37が得られたとき、コンベア15は停止され、物
品２はストッパ16,17により保持される。そして、出力
信号36が得られたときには、ストロボ24,25が発光し、
テレビジョンカメラ22の映像信号38が得られる。また、
出力信号37が得られたときには、ストロボ26,27が発光
し、テレビジョンカメラ23の映像信号39が得られる。When the article 2 is conveyed near the image pickup position, the stoppers 16 and 17 project from the notches 18 and 19 provided in the conveyor 15. Then, when the article 2 is conveyed to the imaging position, the article 2 contacts the stoppers 16 and 17, so that the output of the contact sensor built in the 16 and 17 is obtained. Also, the detection sensor
Outputs 20 and 21 are obtained when the article 2 is conveyed to the imaging position. The outputs of the contact sensors built in the stoppers 16 and 17 are input to the matching circuit 29. Further, the outputs of the detection sensors 20 and 21 serve as one input of the matching circuits 30 and 31, respectively. The other inputs of the matching circuits 30, 31 are the outputs of the matching circuit 29. Therefore, when the article 2 is conveyed to the imaging position, the outputs of the matching circuits 30 and 31 are obtained. This matching circuit 3
The outputs of 0 and 31 are input to the switching circuits 32 and 33 which are operated by the switching signal 34 from the sequencer. When the switching circuit 32 is operated by the switching signal 34 of the sequencer, the output signal 36 is obtained, and when the switching circuit 33 is operated by the switching signal 34, the output signal 37 is obtained. This output signal
When 36 or 37 is obtained, the conveyor 15 is stopped and the article 2 is held by the stoppers 16,17. Then, when the output signal 36 is obtained, the strobes 24 and 25 emit light,
A video signal 38 of the television camera 22 is obtained. Also,
When the output signal 37 is obtained, the strobes 26, 27 emit light and the video signal 39 of the television camera 23 is obtained.
次に、画像処理装置の作用を第５〜７図を用いて説明す
る。Next, the operation of the image processing apparatus will be described with reference to FIGS.
第５図は、画像データと端面ウインドウ及び検出ウイン
ドウの関係を示す図である。画像データ51の物品２に横
方向の端面ウインドウ52と縦方向の端面ウインドウ53を
設定する。端面ウインドウ52,53の基準線54,55と物品２
の端面とのずれを、それぞれxS，ySとする。また、物品
２に開けられた穴56には、検出ウインドウ57を設定す
る。FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the image data, the end face window, and the detection window. A horizontal end face window 52 and a vertical end face window 53 are set for the article 2 of the image data 51. End lines 52, 53 reference lines 54, 55 and article 2
The deviations from the end faces of are defined as x S and y S , respectively. A detection window 57 is set in the hole 56 formed in the article 2.
第６図は、穴と検出ウインドウの関係を示す図である。
この場合は、左上を原点として座標を定めている。穴56
の右端、左端、上端及び下端を、それぞれxR，xL，yU及
びyDとし、検出ウインドウ57の右端、左端、上端及び下
端を、それぞれXR，XL，YU及びYDとしている。また、穴
56の横方向の大きさをｘとし、縦方向の大きさをｙとし
ている。FIG. 6 is a diagram showing the relationship between holes and detection windows.
In this case, the coordinates are defined with the upper left corner as the origin. Hole 56
The right edge, left edge, upper edge and lower edge of the detection window 57 are x R , x L , y U and y D , respectively, and the right edge, left edge, upper edge and lower edge of the detection window 57 are X R , X L , Y U and Y D , respectively. There is. Also a hole
The horizontal size of 56 is x, and the vertical size thereof is y.
第７図は、前記画像処理装置４を動作させるためのソフ
トウエアのフローチャートである。まず、ステップ58
で、シーケンサからのスタート信号48の有無を調べる。
スタート信号48があればステップ59に進み、なければ再
びステップ58に戻る。ステップ59で、前記位置検出回路
35の出力信号36,37により、前記テレビジョンカメラ22,
23の映像信号38,39を画像処理装置４に入力し、物品に
開けられた穴の部分が「０」、物品のそれ以外の部分が
「１」となるように二値化し、画像データとして記憶す
る。ステップ60で前記端面ウインドウ52,53を設定す
る。ステップ61で端面ウインドウ52,53の基準線54,55と
物品２の端面とのずれxS，ySを求める。ステップ62で、
前記ずれxS，ySに基づき画像データをシフトすることに
より、撮像位置のずれを補正する。この補正を行うこと
により、物品２のカメラ22,23に対する停止位置がずれ
ている場合でも正確な穴検出を行えるようになる。ステ
ップ63で、前記基準線54,55を基準とする所定の位置に
検出ウインドウを、所定の数だけ設定する。この場合、
検出ウインドウには番号が付されている。ステップ64
で、検出ウインドウの番号Ｗを「１」として、初期設定
を行う。以下ステップ65〜66により穴の判定を行う。こ
の場合に、各ステップでの条件を満たせば次のステップ
に進み、満たさない場合はステップ76に進む。まず、ス
テップ65で、検出ウインドウに穴が有るか判定する。こ
の場合に、穴の部分の画素は「０」に、それ以外の画素
は「１」となっているので容易に判定できる。次にステ
ップ66〜69により、検出ウインドウの範囲内に穴が収ま
っているか判定する。ステップ66ではxR＜XRの条件によ
り穴の右側を、ステップ67ではxL＞XLの条件により穴の
左端を、ステップ68ではyU＞YUの条件により穴の上端
を、ステップ69ではyD＜YDの条件により穴の下端を調べ
ている。次に、ステップ70〜73により、検出ウインドウ
内の穴が、検出すべき所定の大きさの穴かどうか判定す
る。ステップ70では（ｘの下限値x1）＜（穴の横方向の
長さｘ）＜（ｘの上限値x2）の条件により穴の横方向の
大きさを、ステップ71では（ｙの下限値y1）＜（穴の縦
方向の長さｙ）＜（ｙの上限値y2）の条件により穴の縦
方向の大きさを、ステップ72では（面積の下限S1）＜
（穴の面積Ｓ）＜（面積の上限S2）の条件により穴の面
積を、ステップ73では0.8＜x/y＜1.2の条件により穴の
真円度を調べている。以上のステップ65〜73の条件を総
て満たすと、ステップ74で検出すべき穴と判定され、一
つでも条件を満たさないとステップ76に進む。ステップ
75,76では前記機種コードの各ビットを構成する数列コ
ードの値を定める。ステップ75では検出すべき穴と判定
されたので「１」とし、ステップ76では「０」とする。
ステップ77で検出ウインドウの番号を「１」だけ増加さ
せる。そして、ステップ78で検出ウインドウの番号Ｗが
設定した数W0を超えたか否かを判定し、超えた場合は全
ての検出ウインドウの処理が終了したので、ステップ79
に進み、そうでない場合は未処理の検出ウインドウがあ
るのでステップ65に戻る。ステップ79では、前記数列コ
ードから機種コードを作成し、予め記憶してある機種コ
ードと比較される。ステップ80では、ステップ79の比較
の結果、一致する機種コードがあればステップ81に、な
ければステップ82に進む判定を行う。ステップ81では、
一致した機種コードを出力し、ステップ82ではエラーコ
ードを出力する。そのため、前記入出力インターフェー
ス47より機種コード49が出力されるので、前記物品２の
機種が判定できる。FIG. 7 is a flowchart of software for operating the image processing apparatus 4. First, step 58
Check for the start signal 48 from the sequencer.
If there is the start signal 48, the process proceeds to step 59, and if not, the process returns to step 58 again. In step 59, the position detection circuit
The output signals 36, 37 of the 35, the television camera 22,
The image signals 38 and 39 of 23 are inputted to the image processing device 4, and the image is converted into image data by binarizing so that the hole portion formed in the article becomes "0" and the other portions of the article become "1". Remember. In step 60, the end face windows 52 and 53 are set. In step 61, the deviations x S and y S between the reference lines 54 and 55 of the end face windows 52 and 53 and the end face of the article 2 are obtained. In step 62,
The shift of the image pickup position is corrected by shifting the image data based on the shifts x S and y S. By performing this correction, accurate hole detection can be performed even when the stop positions of the article 2 with respect to the cameras 22 and 23 are deviated. In step 63, a predetermined number of detection windows are set at predetermined positions with reference to the reference lines 54 and 55. in this case,
The detection windows are numbered. Step 64
Then, the number W of the detection window is set to "1" and the initial setting is performed. Then, the holes are determined in steps 65 to 66. In this case, if the conditions in each step are satisfied, the process proceeds to the next step, and if they are not satisfied, the process proceeds to step 76. First, in step 65, it is determined whether or not there is a hole in the detection window. In this case, the pixel in the hole is "0" and the other pixels are "1", so that it can be easily determined. Next, in steps 66 to 69, it is determined whether the hole is within the range of the detection window. In step 66, the right side of the hole is satisfied by the condition of x R <X R , in step 67 the left end of the hole is satisfied by the condition of x L > X L , and in step 68 the upper end of the hole is satisfied by the condition of y U > Y U. Then, the lower end of the hole is examined under the condition of y D <Y D. Next, in steps 70 to 73, it is determined whether or not the hole in the detection window has a predetermined size to be detected. In step 70, the horizontal size of the hole is determined by the condition of (lower limit value of x x 1 ) <(horizontal length x of the hole) <(upper limit value of x x 2 ), and in step 71 (lower limit of y) Value y 1 ) <(longitudinal length y of hole) <(upper limit y 2 of y), the vertical size of the hole is calculated in step 72 (lower limit of area S 1 ) <
The hole area is examined under the condition of (hole area S) <(area upper limit S 2 ), and the roundness of the hole is examined in step 73 under the condition of 0.8 <x / y <1.2. When all the conditions in the above steps 65 to 73 are satisfied, it is determined in step 74 that the hole is to be detected, and if even one condition is not satisfied, the process proceeds to step 76. Step
In 75 and 76, the value of the sequence code that constitutes each bit of the model code is determined. Since it is determined that the hole is a hole to be detected in step 75, it is set to "1", and it is set to "0" in step 76.
In step 77, the number of the detection window is incremented by "1". Then, in step 78, it is determined whether or not the number W 0 of the detection windows exceeds the set number W 0. If the number W 0 is exceeded, the processing of all the detection windows is completed.
If not, there is an unprocessed detection window, so the process returns to step 65. In step 79, a model code is created from the sequence code and compared with a model code stored in advance. In step 80, as a result of the comparison in step 79, if there is a matching model code, the process proceeds to step 81, and if not, the process proceeds to step 82. In step 81,
The matching model code is output, and an error code is output in step 82. Therefore, since the model code 49 is output from the input / output interface 47, the model of the article 2 can be determined.
次に、第8,9図により、物品を撮像した画像による機種
コードの発生を説明する。Next, with reference to FIGS. 8 and 9, generation of a model code based on an image of an article will be described.
第８図（イ），（ロ）は物品P1の左右側面を撮像した画
像であり、第８図（ハ），（ニ）は物品P2の左右側面を
撮像した画像である。これらの画像には、それぞれ検出
ウインドウw1〜w7が設定される。物品P1において、検出
ウインドウw1により穴が検出されるので数列コードは
「１」となる。ウインドウw2では穴があるが、ウインド
ウの範囲を超えているので数列コードは「０」となる。
以下同様にして、検出ウインドウw4，w6，w7では数列コ
ードが「０」となり、検出ウインドウw5では数列コード
が「１」となる。また、物品P2においても同様にして数
列コードが決定される。この場合、第８図（ハ）に示す
ように、検出ウインドウw3には、その範囲内に穴がある
が、円形ではないので検出すべき穴とせず、数列コード
は「０」となる。8 (a) and 8 (b) are images of the left and right side surfaces of the article P 1 , and FIGS. 8 (c) and 8 (d) are images of the left and right side surfaces of the article P 2 . Detection windows w 1 to w 7 are set in these images, respectively. In the article P 1, sequence code because the hole is detected by the detection window w 1 is "1". Although there is a hole in the window w 2 , the sequence code is “0” because it exceeds the window range.
In the same manner, the detection window w 4, w 6, w 7 the sequence code is "0", the detection window w 5 in sequence code is "1". The sequence code is similarly determined for the article P 2 . In this case, as shown in FIG. 8C, the detection window w 3 has a hole within the range, but since it is not circular, it is not a hole to be detected, and the sequence code is “0”.
第９図は、前述のようにして決定された数列コードと、
検出ウインドウの関係を物品の機種毎に示したものであ
る。物品P1，P2については、第８図に示したものと同じ
ものである。前記機種コードは、これらの数列コードを
各ビットの値とすることにより決定される。したがっ
て、物品P1の機種コードは「1010100」、物品P2の機種
コードは「0101010」、図示しない物品P3，P4の機種コ
ードはそれぞれ「1101010」，「0011101」となる。その
ため、これらの機種コードを予め記憶しておき、物品を
撮像した画像から得られた機種コードと比較することに
より物品の機種が判定できる。例えば、物品の機種コー
ドとして「1010100」が得られた場合、これをP1〜P4の
機種コードと比較することにより、P1の機種コードと一
致することが判明する。したがって、その物品の機種は
P1と判定される。FIG. 9 shows the sequence code determined as described above,
The relationship of the detection windows is shown for each model of the article. The articles P 1 and P 2 are the same as those shown in FIG. The model code is determined by setting these sequence codes as the value of each bit. Therefore, the model code of the article P 1 is “1010100”, the model code of the article P 2 is “0101010”, and the model codes of the articles P 3 and P 4 not shown are “1101010” and “0011101”, respectively. Therefore, these model codes are stored in advance, and the model of the article can be determined by comparing with the model code obtained from the imaged image of the article. For example, if "1010100" is obtained as a model code of the article, which by comparison with the model code of P 1 to P 4, turn out to be consistent with the model code of P 1. Therefore, the model of the article is
Judged as P 1 .
次に前述の本発明の実施例に特有の効果を述べる。前述
の本発明の実施例によれば、物品２の撮像位置を検出す
るセンサとして、ストッパ16,17に内蔵された接触セン
サと、検出センサ20,21を用いている。そのため、複数
の、方式の異なるセンサを用いているので、物品２の撮
像位置を確実に検出できる。Next, the effect peculiar to the above-described embodiment of the present invention will be described. According to the above-described embodiment of the present invention, the contact sensors built in the stoppers 16 and 17 and the detection sensors 20 and 21 are used as the sensors for detecting the imaging position of the article 2. Therefore, since a plurality of sensors of different systems are used, the imaging position of the article 2 can be reliably detected.
また、ストッパ16,17をコンベア15の切欠き18,19より突
出させるので、物品２を撮像位置で確実に停止できる。Further, since the stoppers 16 and 17 are projected from the notches 18 and 19 of the conveyor 15, the article 2 can be reliably stopped at the image pickup position.
また、外光遮断カバー28を設け、テレビジョンカメラ2
2,23の撮像のための光源としてストロボ24〜27を設けて
いるので、外光の影響を防止できる。In addition, the television camera 2 is provided with an external light blocking cover 28.
Since the strobes 24 to 27 are provided as light sources for capturing the images of 2, 23, the influence of external light can be prevented.
また、画像処理装置にCRTインターフェース46及びCRT45
を設けているので、撮像した物品２の映像を確認でき
る。In addition, the CRT interface 46 and CRT45 are used in the image processing device.
Is provided, the image of the imaged article 2 can be confirmed.
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は、前記実
施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載
された本発明を逸脱することなく、種々の設計変更を行
うことが可能である。Although the embodiments of the present invention have been described above in detail, the present invention is not limited to the above embodiments, and various design changes can be made without departing from the present invention described in the claims. It is possible.
たとえば、テレビジョンカメラにより物品の両側面を撮
像する代わりに、一方の側面または上面とすることがで
きる。For example, instead of imaging both sides of an article with a television camera, one side or top can be used.
また、検出ウインドウの数、大きさ、位置は、物品の判
定が可能な範囲内で任意に設定可能である。Further, the number, size, and position of the detection windows can be arbitrarily set within a range in which the article can be determined.
さらに、画像処理装置のRAM43とVRAM44は、一つのメモ
リとすることができる。Further, the RAM 43 and the VRAM 44 of the image processing device can be one memory.
C.発明の効果 前述のように、本発明の機種判定装置によれば、撮像位
置のずれが補正されるので、物品に開けられた穴を検出
するための検出ウインドウが正確に設定できる。したが
って、物品の機種の判定が確実に行われる。C. Effects of the Invention As described above, according to the model determining apparatus of the present invention, the deviation of the imaging position is corrected, so that the detection window for detecting the hole formed in the article can be accurately set. Therefore, the model of the article is surely determined.
また、判定手段は検出ウインドウ内だけの画像処理を行
う。そのため、撮像した画像全体の処理を行う場合に比
して短時間の処理ですむ。したがって、物品の機種の判
定が迅速にできる。Further, the determination means performs image processing only within the detection window. Therefore, the processing time is shorter than when processing the entire captured image. Therefore, the model of the article can be quickly determined.
さらに、検出ウインドウと機種コードを変更することに
より新しい機種に対応でき、これらはウインドウ発生手
段と機種コード記憶手段において簡単に変更できるの
で、新しい機種に短時間で対応できる。Further, a new model can be dealt with by changing the detection window and the model code, and these can be easily changed in the window generating means and the model code storing means, so that the new model can be dealt with in a short time.
第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本発明の一
実施例のコンベアにより搬送される物品とセンサ及びテ
レビジョンカメラの配置を示す図、第３図はセンサと検
出回路の接続を示す図、第４図は画像処理装置のハード
ウエアを示す図、第５図は画像データと端面ウインドウ
及び検出ウインドウの関係を示す図、第６図は穴と検出
ウインドウの関係を示す図、第７図は画像処理装置を動
作させるためのソフトウエアのフローチャート、第８図
（イ）〜（ニ）は物品を撮像した画像の例、第９図は数
列コードと検出ウインドウの関係を物品の機種毎に示し
た図である。 １…搬送装置、２…物品、３…テレビジョンカメラ、４
…画像処理装置、５…センサ、６…位置検出手段、７…
画像設定手段、８…位置合せ手段、９…判定手段、10…
機種コード作成手段、11…機種コード記憶手段、12…比
較手段FIG. 1 is a diagram corresponding to the claims of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an arrangement of an article conveyed by a conveyor of one embodiment of the present invention, a sensor and a television camera, and FIG. 3 is a connection of the sensor and a detection circuit. FIG. 4 is a diagram showing the hardware of the image processing apparatus, FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the image data and the end face window and the detection window, and FIG. 6 is a diagram showing the relationship between the hole and the detection window. FIG. 7 is a flow chart of software for operating the image processing apparatus, FIGS. 8A to 8D are examples of images taken of the article, and FIG. 9 shows the relationship between the sequence code and the detection window of the article. It is the figure shown for every model. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Conveying apparatus, 2 ... Articles, 3 ... Television camera, 4
... image processing device, 5 ... sensor, 6 ... position detecting means, 7 ...
Image setting means, 8 ... Positioning means, 9 ... Judging means, 10 ...
Model code creation means, 11 ... Model code storage means, 12 ... Comparison means
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−86879（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−161583（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−100093（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−251889（ＪＰ，Ａ)Continuation of the front page (56) Reference JP 61-86879 (JP, A) JP 61-161583 (JP, A) JP 62-100093 (JP, A) JP 62-251889 (JP , A)
Claims (1)
（２）をテレビジョンカメラ（３）で撮像し、画像処理
装置（４）により画像処理を行うことにより、前記物品
（２）の機種を判定する機種判定装置において、前記物
品（２）が撮像位置に搬送されたことをセンサ（５）に
より検出し、前記搬送装置（１）を一時停止させる信号
を出力する位置検出手段（６）を備え、前記画像処理装
置（４）は、前記位置検出手段（６）の信号発生時に前
記テレビジョンカメラ（３）から入力される物品（２）
の映像を物品（２）の表面に設けられた穴と穴でない部
分とが区別できるしきい値で二値化した画像信号に変換
するとともに前記物品（２）の端面を検出する端面ウイ
ンドウを設定する画像設定手段（７）と、前記画像設定
手段（７）の出力により、前記物品（２）の撮像位置の
ずれの補正を行い、前記物品（２）に開けられた穴を検
出するための検出ウインドウを設定する位置合せ手段
（８）と、前記位置合せ手段（８）により設定された検
出ウインドウ内において、前記物品（２）に開けられた
穴の有無を判定する判定手段（９）と、前記判定手段
（９）の出力により、機種コードを作成する機種コード
作成手段（10）と、前記物品（２）の機種毎に機種コー
ドを記憶している機種コード記憶手段（11）と、前記機
種コード作成手段（10）により作成された機種コードを
前記機種コード記憶手段（11）に記憶された機種コード
と比較し、一致した機種コードを出力する比較手段（1
2）とからなり、前記比較手段（12）の出力（13）によ
り、前記物品（２）の機種を判定することを特徴とする
機種判定装置。1. A model of the article (2) obtained by picking up an image of an article (2) conveyed by a conveying apparatus (1) with a television camera (3) and performing image processing by an image processing apparatus (4). In the device for determining the model, position detecting means (6) for detecting that the article (2) has been conveyed to the imaging position by the sensor (5) and outputting a signal for temporarily stopping the conveying device (1). The image processing apparatus (4) is provided with the article (2) input from the television camera (3) when the signal of the position detecting means (6) is generated.
Is converted into an image signal binarized by a threshold value capable of distinguishing between a hole provided on the surface of the article (2) and a non-hole portion, and an end face window for detecting the end face of the article (2) is set. The output of the image setting means (7) and the image setting means (7) corrects the deviation of the imaging position of the article (2) and detects a hole formed in the article (2). A positioning means (8) for setting a detection window, and a judging means (9) for judging whether or not there is a hole made in the article (2) in the detection window set by the positioning means (8). A model code creating means (10) for creating a model code by the output of the judging means (9), and a model code storing means (11) for storing a model code for each model of the article (2), Model code creating means (10) Compared with model code stored more model code created the model code storage means (11), comparing means for outputting the matched model code (1
2) and a model determining device characterized by determining the model of the article (2) by the output (13) of the comparing means (12).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62227073A JPH0738224B2 (en) | 1987-09-10 | 1987-09-10 | Model determination device |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP62227073A JPH0738224B2 (en) | 1987-09-10 | 1987-09-10 | Model determination device |
Publications (2)
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|---|---|
| JPS6468892A JPS6468892A (en) | 1989-03-14 |
| JPH0738224B2 true JPH0738224B2 (en) | 1995-04-26 |
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ID=16855100
Family Applications (1)
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| JP62227073A Expired - Fee Related JPH0738224B2 (en) | 1987-09-10 | 1987-09-10 | Model determination device |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPH0738224B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04331046A (en) * | 1991-04-27 | 1992-11-18 | Musashi Seimitsu Ind Co Ltd | Type jodging method of such component as camshaft and device thereof |
-
1987
- 1987-09-10 JP JP62227073A patent/JPH0738224B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6468892A (en) | 1989-03-14 |
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