JPH0744516B2 - 車載コンピュータ間のデータ通信方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、シリアルチャンネルによって結合された車載
コンピュータ間のデータ通信方法に関する。

［従来の技術］ 近年、自動車などの車輌においては、複数のコンピュー
タを搭載するものが多くなり、例えば、特開昭61−4915
4号公報には、第1,第２のマイクロコンピュータを備
え、複数種類の制御項目を分担処理させる技術が開示さ
れている。

さらに、複数のコンピュータによる分散処理では、各コ
ンピュータをシリアルチャンネルで結合し、互いに必要
とするデータを直列伝送するものが多く、通常、各コン
ピュータ間では、コマンド、アドレス、メモリへの書込
みデータあるいはメモリからの読込みデータなどが上記
シリアルチャンネルを介して通信される。

この場合、コマンドは、読込み、書込み、特殊情報など
の識別のために必要であり、また、情報伝達の信頼性を
確保するため、各コンピュータで通信したデータが正常
か否かをチェックする必要がある。

なお、特開昭55−1766号公報（第１の先行例）には、送
信側から受信側にデータを送信するに際し、複数のデー
タにより１つの通信ブロックを構成し、各通信ブロック
間に、送受すべきデータの区切りを表す区切り信号を設
け、受信側で区切り信号により送信側から送信されてき
たデータの区切りを認識する技術が開示されている。

また、特開昭63−138826号公報（第２の先行例）には、
送信側装置から複数の機器を有する受信側装置へデータ
を送信するデータ伝送方式に関し、送信側装置から、複
数の機器宛のデータを含む通信ブロックを周期的に受信
側装置に送信し、受信側装置では、今回受信した通信ブ
ロック中の各機器宛のデータを前回受信した通信ブロッ
ク中の同一機器宛のデータと比較し、両データが一致し
たときには該データの宛先の機器で有効なデータとして
扱い、不一致のデータについては廃棄することで、デー
タの比較という簡単な処理で誤りの検出を可能とし、あ
る機器宛のデータに誤りがあっても他の機器宛のデータ
を有効として扱うことができるようにした技術が開示さ
れている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、各コンピュータ間の通信をソフトウエア
で制御する場合、コンピュータの能力如何によっては通
信密度を高くすることは困難であり、例えば、１バイト
のデータ送信毎にチェックデータをエコーバックするよ
うな方法を採用すると実質上の情報転送速度が低下して
しまい、リアルタイム性に欠けるという問題がある。

また、上記第１の先行例では、データの区切りを認識さ
せるための区切り信号を、同期信号およびデータ信号よ
りも長い期間のＨレベル信号とし、これを受信側で認識
するようにしており、受信側で通信ブロックにおける最
初のデータを認識させるために特別な区切り信号を付加
する必要がある。さらに、その目的を達成するための手
段として、同期信号およびデータ信号よりも長い特別な
Ｈレベル信号を区切り信号として用いており、そのた
め、データ送信側では、発振回路からの信号を分周する
ためのバイナリカウンタ、ワンショットマルチバイブレ
ータ、複数のゲート回路等の付加回路を必要とし、ま
た、データ受信側では区切り信号を認識するために、リ
トリガワンショットマルチバイブレータ、ワンショット
マルチバイブレータ、分周出力を得るためのビットカウ
ンタ等の付加回路を必要とし、これらの付加回路を必要
とする分、制御系のハードウェア構成が複雑化し、且つ
コスストアップを招く不都合がある。

また、第２の先行例では、各通信ブロック間の特定デー
タの比較によりデータの有効性を判断するようにしてお
り、車輌搭載のコンピュータ間のデータ通信に用いるこ
とは困難である。

すなわち、車輌に搭載されるコンピュータにおいては、
時々刻々と変化するエンジン運転状態をセンサにより検
出し、センサからの信号をコンピュータに入力して演算
処理することでエンジン運転状態等のデータを得、この
データに基づきアクチュエータに対する制御量を演算し
た後、この制御量に対応する信号をアクチュエータに出
力してエンジン制御等を行っている。従って、車載の第
１のコンピュータと第２のコンピュータとをシリアルチ
ャネルで結合して双方向通信を行うものにおいては、第
１のコンピュータからの読出し要求のデータを第２のコ
ンピュータへ送信すると、第２のコンピュータで読出し
要求に応じたデータを読出して第１のコンピュータへ返
信されるデータは、上述の時々刻々と変化するエンジン
運転状態等のデータ、あるいは、これに対応して時々刻
々と変化する制御量データとなり、各通信ブロック間の
データが常時変化するため、各通信ブロック間の特定デ
ータの比較によりデータの有効性を判断するようにした
場合には、データが一致する頻度が極めて低く、通信が
正常に行われているにも拘らず、データが棄却されてし
まい、制御性が著しく悪化してしまう。

本発明は上記事情に鑑み、シリアルチャンネルで結合し
た複数のコンピュータ間でデータ通信を行う際に、デー
タ伝達効率の向上を図り、且つ、データの信頼性を確保
することのできる車載コンピュータ間のデータ通信方法
を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するため、本発明による第１の車載コン
ピュータ間のデータ通信方法は、車輌に搭載された第１
のコンピュータと第２のコンピュータとをシリアルチャ
ンネルで結合し、双方向通信を行う車載コンピュータ間
のデータ通信方法において、上記第１のコンピュータか
ら上記第２のコンピュータへデータを送信するに際し、
上記第１のコンピュータでは、バイトサイクルが同一周
期の複数のデータにより１つの通信ブロックを構成する
とともに、各通信ブロックの間に上記周期よりも長い非
通信状態のブランク区間を設けて、上記第２のコンピュ
ータへ送信し、上記第２のコンピュータにおいて上記第
１のコンピュータからのデータ受信毎に、上記第１のコ
ンピュータからの送信データの受信間隔と、１つのデー
タのバイトサイクルよりも長く上記ブランク区間を識別
可能な予め設定された設定値とを比較し、この設定値よ
りも上記受信間隔が長いとき、今回受信したデータを先
頭の第１バイトのデータ受信であると識別することを特
徴とする。

また、本発明による第２の車載コンピュータ間のデータ
通信方法は、上記第１の車載コンピュータ間のデータ通
信方法において、上記第１のコンピュータから読出し要
求のデータを上記第２のコンピュータへ送信し、上記第
２のコンピュータで上記読出し要求に応じてデータを読
出し該データを上記第１のコンピュータへ送信するに際
し、上記第１のコンピュータでは、１つの通信ブロック
を３つの同一データとして上記第２のコンピュータへデ
ータ読出しのコマンドを含む同一のデータを３回送信
し、上記第２のコンピュータでは、上記第１のコンピュ
ータからデータ読出しのコマンドを含むデータを最初に
受信したとき、このデータの内容に応じてメモリから第
１のデータを読出し、次に、同じデータを２回目に受信
したとき、上記第１のデータを上記第１のコンピュータ
へ送信するとともに、２回目に受信したデータの内容に
応じてメモリから第２のデータを読出し、さらに同じデ
ータを３回目に受信したとき、上記第２のデータを上記
第１のコンピュータへ送信し、上記第１のコンピュータ
において、２回目のデータ送信後に上記第２のコンピュ
ータから送信された上記第１のデータを保持し、３回目
のデータ送信後、上記第１のデータと上記第２のコンピ
ュータから送信された上記第２のデータとを比較し、両
データが一致するときのみ、上記第２のコンピュータか
ら読出されたデータを有効と判断して、このデータをメ
モリのデータエリアにストアし、両データが相違すると
き、通信異常と判断して異常を生じたことを記録するこ
とを特徴とする。

また、本発明による第３の車載コンピュータ間のデータ
通信方法は、車輌に搭載された第１のコンピュータと第
２のコンピュータとをシリアルチャンネルで結合して双
方向通信を行い、上記第１のコンピュータから上記第２
のコンピュータへ、書込むべきデータあるいはベースア
ドレスを設定するデータを送信し、上記第２のコンピュ
ータにデータの書込みを行わせ、あるいはベースアドレ
スを設定させる車載コンピュータ間のデータ通信方法に
おいて、上記第１のコンピュータでは、上記第２のコン
ピュータへ同一のデータを２回送信し、最初のデータ送
信時、該データを保持するとともに上記第２のコンピュ
ータへ該データを送信し、２回目のデータ送信後に上記
第２のコンピュータから返信される第１のデータと保持
したデータとを比較し、両データが一致するとき通信正
常と判断して再度同じデータを３回目のデータとして上
記第２のコンピュータへ送信し、両データが相違すると
き通信異常と判断して、送信値の全ビットを反転したチ
ェックデータを３回目のデータとして上記第２のコンピ
ュータへ送信するとともに、異常が生じたことを記録
し、上記第２のコンピュータでは、上記第１のコンピュ
ータから最初のデータを受信したとき、該受信データを
第１のデータとし、次に同じデータを２回目に受信した
とき、上記第１のデータを上記第１のコンピュータへ送
信するとともに、２回目に受信したデータを第２のデー
タとし、３回目のデータを受信したときには、該受信デ
ータと上記第２のデータとを比較し、両データが一致す
るとき通信正常と判断して該受信データをメモリに書込
み、あるいは該受信データに基づきベースアドレスを設
定し、両データが相違するときには通信異常と判断し
て、データを棄却することを特徴とする。

［作用］ 上記第１の車載コンピュータ間のデータ通信方法では、
第１のコンピュータで、バイトサイクルが同一周期の複
数のデータにより１つの通信ブロックを構成し、各通信
ブロック間に各データの周期よりも長い非通信状態のブ
ランク区間を設けて第２のコンピュータへデータを送信
し、第２のコンピュータでデータ受信毎に、受信間隔と
非通信状態の上記ブランク区間を識別可能な予め設定さ
れた設定値との比較を行い、受信間隔が設定値よりも長
いとき、今回受信したデータを先頭の第１バイトのデー
タ受信と識別する。

また、第２の車載コンピュータ間のデータ通信方法で
は、第１のコンピュータから読出し要求のデータを第２
のコンピュータへ送信し、第２のコンピュータで読出し
要求に応じたデータを読出して第１のコンピュータへ送
信し、第１のコンピュータで第２のコンピュータからの
データを読込むに際し、第１のコンピュータから読出し
要求のコマンドを含む同一の３つのデータを１つの通信
ブロックとして第２のコンピュータへ送信すると、第２
のコンピュータでは、最初のデータ受信時に、および２
回目のデータ受信時に、対応するデータをそれぞれメモ
リから読出して第１のデータ、第２のデータとして次の
データ受信時に第１のコンピュータへ送信する。そし
て、第１のコンピュータにおいては、受信された第２の
コンピュータからの第１のデータと第２のデータとを比
較し、１つの通信ブロック中において両データが一致る
ときのみ、第２のコンピュータら読出されたデータを有
効と判断して、このデータをメモリのデータエリアにス
トアする。また、第１のコンピュータでは、１つの通信
ブロック中において、第２のコンピュータから送信され
てきた第１のデータと第２のデータが相違するとき、通
信異常と判断して異常が生じたことを記録する。

また、第３の車載コンピュータ間のデータ通信方法で
は、第１のコンピュータから第２のコンピュータへ書込
むべきデータ、あるいはベースアドレスを設定するデー
タを送信し、第２のコンピュータにデータの書込み、あ
るいはベースアドレスの設定を行わせるに際し、第１の
コンピュータから同一のデータを第２のコンピュータへ
連続して２回送信し、第２のコンピュータでは、最初の
データ受信時、および２回目のデータ受信時に、受信し
たデータをそれぞれ第１のデータ、第２のデータとす
る。そして、第１のコンピュータにおいて、１回目に送
信したデータの保持値と、２回目のデータ送信後に第２
のコンピュータから返信された第１のデータとの比較を
行い、両データが一致するとき通信正常と判断して再度
同じデータを３回目のデータとして第２のコンピュータ
へ送信し、両データが相違するときには通信異常と判断
して、通信異常が生じたことを記録すると共に、送信値
へ全ビットを反転したチェックデータを第２のコンピュ
ータへ送信する。第２のコンピュータでは、第１のコン
ピュータからの３回目のデータを受信したとき、該受信
データと第２のデータとの比較を行い、第１のコンピュ
ータで通信正常と判断されているときには、３回目のデ
ータが同じデータとして送信されてくることから両デー
タが一致して通信正常と判断し、該受信データをメモリ
に書込み、あるいは該受信データに基づきベースアドレ
スを設定し、また、第１のコンピュータにおいて通信異
常と判断されているときには、３回目のデータとして全
ビットを反転したチェックデータが送信されてくること
から、両データが不一致となり、通信異常と判断してデ
ータの書込み、あるいはベースアドレスの設定を行うこ
となくデータを棄却する。

［発明の実施例］ 以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

図面は本発明の一実施例を示し、第１図はメインコンピ
ュータの通信手順を示すフローチャート、第２図はサブ
コンピュータの通信手順を示すフローチャート、第３図
は制御装置の回路ブロック図、第４図はクロック同期通
信のタイムチャート、第５図は通信ブロックの構成を示
す説明図である。

第３図において、符号１は自動車などの車輌に搭載され
る制御装置（ECU）であり、このECU1には、第１のコン
ピュータとしてのメインコンピュータ1a及び第２のコン
ピュータとしてのサブコンピュータ1bの２つのマイクロ
コンピュータが内蔵され、さらに、駆動回路1cなどの周
辺回路が内蔵されている。

上記メインコンピュータ1aは、例えば８ビットのメイン
CPU10、ROM11、RAM12、I/Oインターフェイス13、シリア
ルインターフェイス（SCI）14、及び、タイマ15がバス
ライン16を介して接続され、また、上記サブコンピュー
タ1bは、例えば８ビットのサブCPU20、ROM21、RAM22、I
/Oインターフェイス23、シリアルインターフェイス（SC
I）24、及び、タイマ25がバスライン26を介して接続さ
れている。

そして、上記メインコンピュータ1aのI/Oインターフェ
イス13では、入力ポートに運転状態を検出するセンサ・
スイッチ類30が接続されるとともに、出力ポートに駆動
回路1cを介してインジェクタ、点火コイルなどのアクチ
ュエータ類31が接続され、一方、上記サブコンピュータ
1bのI/Oインターフェイス23では、入力ポートにノック
センサ32が接続されている。

上記ROM11には、燃料噴射制御、点火時期制御などのエ
ンジン制御プログラム、サブコンピュータ1bとのデータ
通信のための通信プログラム、および、制御用固定デー
タ類が記憶されており、一方、上記ROM21には、ノック
検出処理プログラム及びメインコンピュータ1aとのデー
タ通信のための通信プログラムが記憶されている。

上記メインCPU10では、システム起動時、点火時期マッ
プなどの固定データをSCI14を介してサブコンピュータ1
bに転送し、次いで、上記センサ・スイッチ類30からの
エンジン運転状態パラメータに基づいて点火時期、燃料
噴射パルス幅などを演算してアクチュエータ類31に出力
するとともに、上記サブコンピュータ4bへ点火時期など
のエンジンコントロール情報を送信する。

上記サブCPU20では、上記メインコンピュータ1aからの
エンジンコントロール情報をSCI24を介して受信し、ノ
ックセンサ32からの信号を処理してメインコンピュータ
1aに送信する。その結果、ノック発生の場合には、メイ
ンコンピュータ1aは点火時期を遅角補正してノックを解
消させ、常に適切な状態にエンジンを制御する。

上記SCI14,24は、クロック信号CLK、送信信号TX、及
び、受信信号RXの各ラインで互いに接続され、上記メイ
ンコンピュータ1aのタイマ15から供給される上記クロッ
ク信号CLKに同期して上記メインコンピュータ1aとサブ
コンピュータ1bとの間でクロック同期式の全二重双方向
通信が行われる。

このクロック同期式通信においては、第４図に示すよう
に、送信されたデータDATAのLSB（ビット０）からMSB
（ビット７）までの各ビットが、上記クロック信号CLK
の立上がりのタイミングでストローブされる。

次に、ECU1における各コンピュータ1a,1b間の通信手順
について説明する。

メインコンピュータ1aとサブコンピュータ1bとの間のデ
ータ通信においては、第５図に示すように、DATA1,DATA
2,DATA3からなる３バイトのデータを１ブロックとし
て、周期Ｔ（例えば、Ｔ＝4ms）のバイトサイクルの通
信が行われ、この１ブロックの通信ブロックT XBに続け
て非通信状態であるブランク区間T BLANKをおき、この
ブランク区間T BLANKにより先頭データである第１バイ
トデータDATA1を検出する。

この先頭データにおいては、通信モードを指示するコマ
ンドC OMが上位２ビットによって示され、このコマンド
C OMは、例えば、以下の示すような体系となっている。

01……ライトモード （メインコンピュータ1aからサブコンピュータ1bへのデ
ータ書込み） 10……リードモード （サブコンピュータ1bからメインコンピュータ1aへのデ
ータ読出し） 11……ベースアドレスモード （後述するベースアドレスの設定） 第２バイト以降のデータ通信は、第１バイトのデータ通
信のタイミングでサブコンピュータ1bから通信可能のコ
ードが返信されたとき開始され、各モードに応じ、以下
のように動作する。

（ライトモード及びベースアドレスモード） メインコンピュータ1aから第２バイト目の書込みデータ
を送信すると、サブコンピュータ1bから第１バイト目で
受信した値が第１のデータとして返信される。メインコ
ンピュータ1aでは、第１バイト送信値と第２バイト目で
のサブコンピュータ1bからの返信値（第１のデータ）と
の一致をとることにより、第１バイト送信値がサブコン
ピュータ1bで正常に受信されたか否かを確認でき、通信
が正常のとき第３バイト送信値を第２バイト送信値と同
一のデータとし、通信が異常のとき第３バイト送信値を
第２バイト送信値の全ビットを反転したチェックデータ
として送信する。

一方、サブコンピュータ1bでは、第２のデータとしての
第２バイト受信値と第３バイト受信値との一致をとるこ
とにより、第１バイトから第３バイトまでの受信値が正
常か否かを判別でき、異常の場合には受信データの書込
みを中止する。

（リードモード） メインコンピュータ1aからは、第１バイトから第３バイ
トまでコマンドC OM含む同一データを送信し、一方、サ
ブコンピュータ1bは、第２バイトで読出しデータを第１
のデータとして返信し、さらに、同一の読出しデータを
第２のデータとして第３バイトで返信する。

メインコンピュータ1aでは、サブコンピュータ1bからの
第２バイト受信値（第１のデータ）と第３バイト受信値
（第２のデータ）との一致により、読出しデータが正常
か否かを判別できる。

以下、第１図及び第２図のフローチャートに従って各コ
ンピュータ1a、1bの通信手順を具体的に説明する。

（メインコンピュータ1aの通信手順） 第１図のフローチャートは、バイトサイクルの周期Ｔ毎
に起動されるメインコンピュータ1aの通信ルーチンであ
り、最初のステップS101は、送信カウンタのカウント値
M CNTによって条件分岐する多岐選択のステップであ
る。すなわち、１バイト毎の通信に対応して０から1,2,
3へとカウントアップされる送信カウンタのカウント値M
CNTに応じ、ステップS101からステップS102,S104,S11
3,S124へと、それぞれ分岐する。

まず、上記ステップS101で送信カウンタのカウント値M
CNTが“0"であるときには、通信のブランク区間T BLANK
であり、上記ステップS101からステップS102へ分岐して
通信モードを設定し、次いで、ステップS103へ進んで送
信カウンタをカウントアップし（M CNT←M CNT＋１）、
ルーチンを抜ける。

そして、次回のルーチンが起動され、ステップS104で送
信カウンタのカウント値M CNTが“1"で先頭データの送
信の場合には、ステップS101からステップS104へ分岐し
て前回設定したモードを判定し、ベースアドレス設定モ
ードのときステップS104からステップS105へ、ライトモ
ードのときステップS104からステップS106へ、リードモ
ードのときステップS104からステップS107へと分岐す
る。

まず、ベースアドレス設定モードについて説明すると、
このベースアドレス設定モードにおいては、ステップS1
05で、コマンドC OMの２ビットを上位として、。この上
位２ビットにベースアドレスAD BASEの下位６ビットAD
BASE/Lを加えた１バイトのデータを送信データT XDATA
にセットし（T XDATA←C OM＋AD BASE/L）、ステップS1
08へ進む。

上記ベースアドレスAD BASE、サブCPU20のメモリ空間に
対するアドレス指定の際に予め基準となるアドレスであ
り、ベースアドレスAD BASEの設定以降、１バイト未満
のオフセットアドレスAD OFFSETのみを指定し、実際の
物理アドレスをベースアドレスAD BASEとオフセットア
ドレスAD OFFSETとの論理和で指定することにより、通
信バイト数の低減を図るものである。

すなわち、上記サブコンピュータ1bが８ビットである場
合、そのアドレス空間64Kバイト（16進級で0000〜FFF
F）の指定は、通常バイトのデータを要するが、一旦、
上述のベースアドレスAD BASEを設定すれば、以降は１
バイト未満のオフセットアドレス値AD OFFSETによる論
理アドレスで物理アドレスを指定することができ、通信
バイト数を少なくしてデータ転送の際の効率を向上する
ことができるのである。

一方、上記ステップS104でライトモードのときには、ス
テップS106でコマンドC OMの２ビットにオフセットアド
レスAD OFFSET（６ビット）を加えた１バイトのデータ
を送信データT XDATAにセットして（T XDATA←C OM＋AD
OFFSET）ステップS108へ進み、リードモードのときに
は、ステップS107で、同様にコマンドC OMの２ビットに
オフセットアドレスAD OFFSET（６ビット）を加えた１
バイトのデータを送信データT DATAにセットし（T XDAT
A←C OM＋AD OFFSET）、ステップS108へ進む。

そして、上記各ステップS105,S106,S107からステップS1
08へ進むと、送信データT XDATAを第11バイトデータDAT
A1として（DATA1←T XDATA）RAM12のワークエリアにス
トアし、ステップS109でSCI14を介してサブコンピュー
タ1bに送信するとともに、サブコンピュータ1bから１バ
イトのデータを受信してステップS109へ進む。

ステップS110では、上記ステップS109で受信したサブコ
ンピュータ1bからのデータを調べ、このデータの上位２
ビットが“00"のとき、サブコンピュータ1bは通信可能
の状態と判別してステップS111へ進み、送信カウンタを
カウントアップして（M CNT←M CNT＋１）ルーチンを抜
ける。

一方、上記ステップS110でサブコンピュータ1bからのデ
ータの上位２ビットが“11"のときには、サブコンピュ
ータ1bは通信不可と判別してステップS112へ分岐し、送
信カウンタをクリアして（M CNT←０）のルーチンを抜
け、次のサイクルをブランクとして、再び第１バイトか
らのデータ通信を行なう。

次に、再びルーチンが起動され、ステップS101で送信カ
ウンタのカウント値M CNTが“2"、すなわち第２バイト
データDATA2の通信のときには、ステップS113でモード
判定を行ない、ベースアドレス設定モードのとき、ステ
ップS113からステップS114へ進んでベースアドレスAD B
ASEの上位バイトAD BASE/Uを送信データT XDATAにセッ
トし（T XDATA←AD BASE/U）、ステップS116へ進む。

また、上記ステップS113でライトモードのときには、上
記ステップS113からステップS115へ進み、既にアドレス
指定してあるサブコンピュータ1bのメモリに書込むべき
ライトデータW DATAを送信データT XDATAにセットし（T
XDATA←W DATA）、ステップS116へ進む。

そして、上記ステップS114あるいはステップS15からス
テップS116へ進むと、送信データT XDATAを第２バイト
データDATA2として（DATA←T DATA）RAM12のワークエリ
アにストアし、ステップS117でサブコンピュータ1bに送
信するとともに、サブコンピュータ1bから１バイトのデ
ータを受信してステップS118へ進む。

ステップS118では、上記ステップS117でサブコンピュー
タ1bから受信したデータR XDATAが、既にサブコンピュ
ータ1bへ送信した第１バイトデータDATA1と一致するか
否かを調べ、R XDATA＝DATA1のとき、通信が正常に実行
されたと判定してステップS118からステップS123へジャ
ンプし、上記ステップS118でR XDATA≠DATA1のときに
は、通信が正常に行われず、正しいデータがサブコンピ
ュータ1bにて受信されなかったと判定して上記ステップ
S118からステップS119へ進んでエラーフラグFLAG1をセ
ットし（FLAG1←１）、ステップS123へ進んで送信カウ
ンタをカウントアップし（M CNT←M CNT＋１）、ルーチ
ンを抜ける。

すなわち、通信ブロックT XBの先頭データである第１バ
イトデータDATA1がメインコンピュータ1aから送信され
ると、同時にサブコンピュータ1bからメインコンピュー
タ1aに対して受信可能か否かを示すコードが返信され、
通信可能の場合、第２バイトデータDATA2がメインコン
ピュータ1aから通信モードに応じて送信される。サブコ
ンピュータ1bは、メインコンピュータ1aから受信した第
１バイトデータDATA1を、メインコンピュータ1aからの
第２バイトデータDATA2の送信タイミングで返信するた
め、メインコンピュータ1aでは、RAM12のワークエリア
にストアした第１バイトデータDATA1とサブコンピュー
タ1bからの受信データR XDATAとが一致するか否かによ
り、通信が正常に実行されたか否かを判別することがで
きるのである。

一方、上記ステップS113でリードモードのときには、上
記ステップS113からステップS120へ進み、コマンドC OM
の２ビットにオフセットアドレスAD OFFSET（６ビッ
ト）を加えた１バイトのデータを送信データT XDATAに
セットし（T XDATA←C OM＋AD OFFSET）、ステップS121
でサブコンピュータ1bとの送受信を実行する。

このリードモードにおいては、第２バイトの送信データ
T XDATAは、第１バイトデータDATA1と同じデータを送信
し、先にアドレス指定したメモリの内容をサブコンピュ
ータ1bから受信すると、ステップS122で、この受信デー
タR XDATAを第２バイトデータDATA2としてRAM12のワー
クエリアにストアし（DATA2←R XDATA）、ステップS123
で送信カウンタをカウントアップして（M CNT←M CNT＋
１）ルーチンを抜ける。

さらに、次に通信ルーチンにおいて、ステップS101で送
信カウンタのカウント値M CNTが“3"、すなわち第３バ
イトデータDATA3の送信ときには、ステップS124でモー
ド判定を行ない、ベースアドレス設定モードとき、ステ
ップS124からステップS125へ進んでベースアドレスAD B
ASEの上位バイトAD BASE/Uを送信データT XDATAに再び
セットして（T XDATA←AD BASE/U）ステップS127へ進
み、ライトモードのときには、ステップS124からステッ
プS126へ進んでライトデータW DATAを送信データT XDAT
Aに再びセットし（T XDATA←W DATA）、ステップS127へ
進む。

ステップS127では、エラーフラグFLAG1の値により、前
回、通信が正常に行われたか否かを判別し、FLAG1＝０
すなわち通信が正常に実行されたときにはステップS129
へジャンプしてサブコンピュータ1bに対する送受信を実
行し、FLAG1＝１すなわち通信に異常があったときには
ステップS127からステップS128へ進んで、送信データT
XDATAの全ビットを反転し、ステップS129でサブコンピ
ュータ1bに対する送受信を実行する。つまり、第２バイ
トまでのデータ通信が正常に実行された場合、第３バイ
トデータDATA3は第２バイトデータDATA2と同一のデータ
を送信し、通信が異常の場合、第３バイトデータDATA3
は第２バイトデータDATA2を全ビット反転したデータを
送信するのである。

次いで、上記ステップS129からステップS130へ進むと、
サブコンピュータ1bから受信したデータR XDATAとサブ
コンピュータ1bに送信した第２バイトデータDATA2とが
一致するか否かにより通信が正常に行われたか否かを判
別する。

通信が正常に行われた場合、サブコンピュータ1bから
は、既に送信した第２バイトデータDATA2と同一のデー
タが返信されるため、上記ステップS130でR XDATA＝DAT
A2のときには３バイトのデータの通信が正常に実行され
たと判別でき、上記ステップS130からステップS137へジ
ャンプして送信カウンタをクリアして（M CNT←０）ル
ーチンを抜ける。

また、上記ステップS130でR XDATA≠DATA2のときには、
通信に異常があるため上記ステップS130からステップS1
31へ進んでエラーフラグFLAG2をセットし（FLAG2←
１）、ステップS137で送信カウンタをクリアして（M CN
T←０）ルーチンを抜ける。

一方、上記ステップS124でリードモードのときには、上
記ステップS124からステップS132へ進んでコマンドC OM
の２ビットにオフセットアドレスAD OFFSET（６ビッ
ト）を加えた１バイトのデータを送信データT XDATAに
セットし（T XDATA←C OM＋AD OFFSET）、この送信デー
タT XDATAをステップS133でサブコンピュータ1bに送信
するとともに、サブコンピュータ1bから１バイトのデー
タを受信する。

次いで、上記ステップS133からステップS134へ進み、サ
ブコンピュータ1bから受信したデータR XDATAが、既に
サブコンピュータ1bから受信した第２バイトデータDATA
2と一致するか否かを判別する。

上記ステップS134でR XDATA＝DATA2の場合には、通信が
正常に行われているため、上記ステップS134からステッ
プS135へ進んでサブコンピュータ1bから受信したデータ
R XDATAを確定データとしてRAM12のデータエリアにスト
アし、ステップS137へ進んで送信カウンタをクリアして
（M CNT←０）ルーチンを抜け、R XDATA≠DATA2の場合
には、通信に異常があるため、上記ステップS134からス
テップS136へ進んでエラーフラグFLAG2をセットし（FLA
G2←１）、ステップS137で送信カウンタをクリアして
（M CNT←０）ルーチンを抜ける。

なお、各エラーフラグFLAG1,FLAG2のクリアは、別ルー
チンでエラーチェックを行いクリアする。

（サブコンピュータ1bの通信手順） 一方、サブコンピュータ1bにおいては、メインコンピュ
ータ1aからのデータ受信毎に第２図に示す通信ルーチン
が起動され、まず、ステップS201で受信間隔を時間変数
TRにセットし（TR←受信間隔）、次いで、この時間変動
TRと設定値T SETとをステップS202で比較する。

この設定値T SETは、１ロックのデータの通信における
バイトサイクルの周期Ｔ（例えば、Ｔ＝4ms）よりも長
く、通信ブロックT XB間のブランク区間T BLANKを識別
可能な値（例えば、T SET＝6ms）に設定されており、上
記ステップS202で、TR＞T SETのときには、受信間隔が
通常のバイトサイクルの周期Ｔよりも長く、ブランク区
間T BLANKを経て初めてのデータ受信すなわち先頭の第
１バイトのデータ受信であると判別でき、ステップS203
で受信カウンタのカウント値S CNTをクリアする（S CNT
←０）。

すなわち、通信開始に際しての先頭データを識別するた
めに、特別なデータを要することなく、通信に要するバ
イト数を必要最小限として、データ転送効率を向上する
ことができるのである。

尚、このときのメインコンピュータ1aからの先頭データ
の送信タイミングでは、後述する受信許可コードSCを返
信してサブコンピュータ1bが通信可能状態か否かをメイ
ンコンピュータ1aに知らせ、通信可能のときメインコン
ピュータ1aとの２バイト目以降のデータ通信が開始され
る。

そして、上記ステップS203からステップS204へ進むと、
受信データR XDATAの上位２ビット（R XDATA）B7B6、す
なわちコマンドC OMを解釈し、（R XDATA）B7B6＝11、
すなわちベースアドレスモードを指示するコマンドC OM
のときには、上記ステップS204からステップS205へ進ん
でベースアドレスモードに設定してステップS207へ進
み、（R XDATA）B7B6＝01、すなわちライトモードを指
示するコマンドC OMのときには、上記ステップS204から
ステップS206へ進んでライトモードに設定してステップ
S27へ進む。

そして、上記ステップS205あるいはステップS206からス
テップS207へ進むと、受信データR XATAを第１バイト目
のデータDATA1としてRAM22のワークエリアにストアし
（DATA1←R XDATA）、ステップS208で受信データR XDAT
Aをメインコンピュータ1aへの返信データ（サブコンピ
ュータ1bからの送信データ）T XDATAにセットし（T XDA
TA←R XDATA）、ステップS222へ進んで受信カウンタの
カウント値S CNTをカウントアップし（S CNT←S CNT＋
１）、ルーチンを抜ける。

また、上記ステップS204で（R XDATA）B7B6＝10、すな
わちリードモードを指示するコマンドC OMのときには、
上記ステップS204からステップS209へ進んでリードモー
ドに設定し、ステップS210でベースアドレスAD BASEと
オフセットアドレスAD OFFSETにより定まるRAM22の物理
アドレスからメモリの内容（AD BASE＋AD OFFSET）を読
出し、このメモリの内容（AD BASE＋AD OFFSET）をメイ
ンコンピュータ1aへの返信データT XDATAにセットし（T
XDATA←（AD BASE＋AD OFFSET））、同様に、ステップ
S222で受信カウンタS CNTをカウントアップして（S CNT
←S CNT＋１）ルーチンを抜ける。

上記ステップS208あるいはステップS210でセットされた
返信データT XDATAは、次のメインコンピュータ1aから
の第２バイトのデータ送信のタイミングで返信され、ベ
ースアドレスモード及びライトモードのときには、メイ
ンコンピュータ1aからの第１バイトのデータDATA1と同
じチェックデータが返信され、また、リードモードのと
きには、ベースアドレスAD BASEとオフセットアドレスA
D OFFSETによって指定されたRAM22の内容（AD BASE＋AD
OFFSET）が返信される。

一方、上記ステップS202でTR≦T SET、すなわち、第２
バイト目以降のデータ受信であるときには、上記ステッ
プS202からステップS211へ分岐し、受信カウンタのカウ
ント値S CNTから第２バイトのデータ受信か第３バイト
のデータ受信かを判別する。

上記ステップS211でS CNT＝１すなわち第２バイトのデ
ータ受信のときには、上記ステップS211からステップS2
12へ進んでモード判定を行ない、ベースアドレスモード
及びライトモードのときには、ステップS213で受信デー
タR XDATAを第２バイトのデータDATA2としてRAM22のワ
ークアリアにストアする（DATA2←R XDATA）。

そして、上記ステップS213からステップS214へ進み、前
回受信した第１バイトのデータDATA1をメインコンピュ
ータ1aへの返信データT XDATAにセットし（T XDATA←DA
TA1）、ステップS222で受信カウンタをカウントアップ
して（S CNT←S CNT＋１）ルーチンを抜ける。

また、上記ステップS212でリードモードのときには、上
記ステップS212からステップS215へ進んでベースアドレ
スAD BASEとオフセットアドレスAD OFFSETにより定まる
RAM22の物理アドレスからメモリの内容（AD BASE＋AD O
FFSET）を読出し、このメモリの内容（AD BASE＋AD OFF
SET）をメインコンピュータ1aへの返信データT XDATAに
セットし（T XDATA←（AD BASE＋AD OFFSET）、同様
に、ステップS222で受信カウンタS CNTをカウントアッ
プして（S CNT←S CNT＋１）ルーチンを抜ける。

一方、上記ステップS211でS CNT≠１のときには、第３
バイトのデータ通信であり、上記ステップS211からステ
ップS216へ進んでモード判定を行ない、リードモードの
とき、上記ステップS216からステップS221へジャンプ
し、ベースアドレスモードのとき、ステップS217でメイ
ンコンピュータ1aからの受信データR XDATAとRAM22にス
トアした第２バイトのデータDATA2とを比較する。

上述したように、メインコンピュータ1aから送信される
データは、通信が正常に行われている場合、第２バイト
と第３バイトのデータは同じデータであり、通信に異常
がある場合、第３バイトのデータは第２バイトのデータ
を全ビット反転したデータであるため、上記ステップS2
17でR XDATA≠DATA2のときには、通信に際して異常があ
るため上記ステップS217からステップS221へジャンプ
し、R XDATA＝DATA2のときには通信は正常であるため、
上記ステップS217からステップS218へ進んで第２バイト
データDATA2を上位バイトにセットするとともに、第１
バイトのデータDATA1の下位６ビットを上位にシフトし
て下位２ビットを“00"とするバイトデータ（DATA1）00
を下位バイトにセットし、ベースアドレスAD BASEを設
定して（AD BASE←DATA2＋（DATA1）00）ステップS221
へ進む。

また、上記ステップS216でライトモードの場合には、上
記ステップS216からステップS219へ進み、同様に、メイ
ンコンピュータ1aからの受信データR XDATAとRAM22にス
トアした第２バイトのデータDATA2とを比較して、R XDA
TA≠DATA2のとき、上記ステップS219からステップS221
へジャンプし、R XDATA＝DATA2のとき、上記ステップS2
19からステップS220へ進んで、メインコンピュータ1aか
らの受信データR XDATAを確定データとして、ベースア
ドレスAD BASEとオフセットアドレスAD OFFSETにより定
まるRAM22の物理アドレスに書込み（（AD BASE＋AD OFF
SET）←R XDATA）、ステップS221へ進む。

そして、各モードに応じて上記ステップS216,S218,S220
の各ステップからステップS221へ進むと、通信可能の場
合上位２ビットを“00"、通信不可の場合上位２ビット
を“11"とする受信許可コードSCをメインコンピュータ1
aへの返信データT XDATAにセットし、ステップS222で受
信カウンタS CNTをカウントアップして（S CNT←S CNT
＋１）ルーチンを抜ける。

この受信許可コードSCは、メインコンピュータ1aによっ
て起動される次の通信ブロックT XBにおいて、先頭バイ
トのデータ送信タイミングでメインコンピュータ1aに返
信される。

［発明の効果］ 以上説明したように、請求項１記載の第１発明によれ
ば、第１のコンピュータで、バイトサイクルが同一周期
の複数のデータにより１つの通信ブロックを構成し、各
通信ブロック間に各データの周期よりも長い非通信状態
のブランク区間を設けて第２のコンピュータへデータを
送信し、第２のコンピュータでデータ受信毎に、受信間
隔と非通信状態の上記ブランク区間を識別可能な予め設
定された設定値との比較を行い、受信間隔が設定値より
も長いとき、今回受信したデータを先頭の第１バイトの
データ受信と識別するので、第２のコンピュータで通信
ブロックの先頭データを認識させるために特別な信号を
付加することなく、単に、通信ブロックにおける各デー
タのバイトサイクル周期よりも長い非通信状態のブラン
ク区間を置くだけですみ、簡便な方法でもって、正確か
つ確実に通信ブロックにおける先頭データを認識して、
通信によるデータ数を必要最小限としつつ、通信の信頼
性を確保することができ、データの伝達効率を向上し
て、処理時間が短縮され、制御性の向上を図ることがで
きる。また、付加回路を必要とせず、ハードウェア構成
を変更することなく、従ってコストアップを招くことな
く、容易に対処することができる。

請求項２記載の第２発明によれば、上記効果に加え、第
１のコンピュータから読出し要求のデータを第２のコン
ピュータへ送信し、第２のコンピュータで読出し要求に
応じたデータを読出して第１のコンピュータへ送信し、
第１のコンピュータで第２のコンピュータからのデータ
を読込むに際し、第１のコンピュータから読出し要求の
コマンドを含む同一の３つのデータを１つの通信ブロッ
クとして第２のコンピュータへ送信し、第２のコンピュ
ータでは最初のデータ受信時、および２回目のデータ受
信時に、対応するデータをそれぞれメモリから読出して
第１のデータ、第２のデータとして次のデータ受信時に
第１のコンピュータへ送信し、第１のコンピュータにお
いて受信された第２のコンピュータからの第１のデータ
と第２のデータとを比較し、１つの通信ブロック中にお
いて両データが一致するときのみ、第２のコンピュータ
から読出されたデータを有効と判断してこのデータをメ
モリのデータエリアにストアするので、車輌に搭載され
たコンピュータ間のデータ通信において、第１のコンピ
ュータからの要求により第２のコンピュータにおけるデ
ータを第１のコンピュータへ送信し第１のコンピュータ
でこのデータを読込むに際し、データが時々刻々と変化
する場合であっても、適正にデータの有効性を判断する
ことができて、データの信頼性を確保することができる
という効果が得られる。また、第１のコンピュータで
は、１つの通信ブロック中において第２のコンピュータ
から送信されてきた第１のデータと第２のデータとが相
違するとき、通信異常と判断して異常が生じたことを記
録するので、点検、修理作業時など、外部装置を接続し
て記録内容を読出す等により通信異常が生じたことを容
易に確認あるいは特定することができ、点検、修理の際
の作業性を向上することができる。

請求項３記載の第３発明によれば、第１のコンピュータ
から第２のコンピュータへ書込むべきデータ、あるいは
ベースアドレスを設定するデータを送信し、第２のコン
ピュータにデータの書込み、あるいはベースアドレスの
設定を行わせるに際し、第１のコンピュータから同一の
データを第２のコンピュータへ連続して２回送信し、第
２のコンピュータでは、最初のデータ受信時、および２
回目のデータ受信時に、受信したデータをそれぞれ第１
のデータ、第２のデータとし、第１のコンピュータにお
いて、１回目に送信したデータの保持値と、２回目のデ
ータ送信後に第２のコンピュータから返信された第１の
データとの比較を行い、両データが一致するとき通信正
常と判断して再度同じデータを３回目のデータとして第
２のコンピュータへ送信し、両データが相違するときに
は通信異常と判断して、送信値の全ビットを反転したチ
ェックデータを第２のコンピュータへ送信する。そし
て、第２のコンピュータでは、第１のコンピュータから
の３回目のデータを受信したとき、該データと第２のデ
ータとの比較を行い、第１のコンピュータで通信正常と
判断されているときには、３回目のデータが同じデータ
として送信されてくることから両データが一致して通信
正常と判断し、該受信データをメモリに書込み、あるい
は該受信データに基づきベースアドレスを設定し、ま
た、第１のコンピュータにおいて通信異常と判断されて
いるときには、３回目のデータとして全ビットを反転し
たチェックデータが送信されてくることから両データが
不一致となり、通信異常と判断してデータの書込み、あ
るいはベースアドレスの設定を行うことなくデータが棄
却されるので、第１のコンピュータによって検知した通
信異常を、第２のコンピュータに知らせることができ
て、第２のコンピュータへのデータ書込み、あるいはベ
ースアドレス設定の際のデータの信頼性を向上すること
ができ、第１のコンピュータと第２のコンピュータとの
ダブルチェックが可能となり、誤ったデータが第２のコ
ンピュータに書込まれることがなく、あるいは誤ったデ
ータによりベースアドレスが設定されることが防止さ
れ、制御性が向上する。また、第１のコンピュータにお
いて第１のデータと第２のデータとの比較の結果、両デ
ータが相違するときには、通信異常が生じたと判断して
異常が生じたことを記録するので、上記第２発明の同様
に、点検、修理作業時など、外部装置を接続して記録内
容を読出す等により通信異常が生じたことを容易に確認
あるいは特定することができて、点検、修理の際の作業
性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】 図面は本発明の一実施例を示し、第１図はメインコンピ
ュータの通信手順を示すフローチャート、第２図はサブ
コンピュータの通信手順を示すフローチャート、第３図
は制御装置の回路ブロック図、第４図はクロック同期通
信のタイムチャート、第５図は通信ブロックの構成を示
す説明図である。 1a…メインコンピュータ 1b……サブコンピュータ T XB……通信ブロック T BLANK……ブランク区間 DATA1……第１バイトデータ DATA2……第２バイトデータ DATA3……第３バイトデータ T XDATA……送信データ R XDATA……受信データ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車輌に搭載された第１のコンピュータと第
   ２のコンピュータとをシリアルチャンネルで結合し、双
   方向通信を行う車載コンピュータ間のデータ通信方法に
   おいて、 上記第１のコンピュータから上記第２のコンピュータへ
   データを送信するに際し、上記第１のコンピュータで
   は、バイトサイクルが同一周期の複数のデータにより１
   つの通信ブロックを構成するとともに、各通信ブロック
   の間に上記周期よりも長い非通信状態のブランク区間を
   設けて、上記第２のコンピュータへ送信し、 上記第２のコンピュータにおいて上記第１のコンピュー
   タからのデータ受信毎に、上記第１のコンピュータから
   の送信データの受信間隔と、１つのデータのバイトサイ
   クルよりも長く上記ブランク区間を識別可能な予め設定
   された設定値とを比較し、この設定値よりも上記受信間
   隔が長いとき、今回受信したデータを先頭の第１バイト
   のデータ受信であると識別することを特徴とする車載コ
   ンピュータ間のデータ通信方法。
2. 【請求項２】上記第１のコンピュータから読出し要求の
   データを上記第２のコンピュータへ送信し、上記第２の
   コンピュータで上記読出し要求に応じたデータを読出し
   該データを上記第１のコンピュータへ送信するに際し、
   上記第１のコンピュータでは、１つの通信ブロックを３
   つの同一データとして上記第２のコンピュータへデータ
   読出しのコマンドを含む同一のデータを３回送信し、 上記第２のコンピュータでは、上記第１のコンピュータ
   からデータ読出しのコマンドを含むデータを最初に受信
   したとき、このデータの内容に応じてメモリから第１の
   データを読出し、次に、同じデータを２回目に受信した
   とき、上記第１のデータを上記第１のコンピュータへ送
   信するとともに、２回目に受信したデータの内容に応じ
   てメモリから第２のデータを読出し、さらに同じデータ
   を３回目に受信したとき、上記第２のデータを上記第１
   のコンピュータへ送信し、 上記第１のコンピュータにおいて、２回目のデータ送信
   後に上記第２のコンピュータから送信された上記第１の
   データを保持し、３回目のデータ送信後、上記第１のデ
   ータと上記第２のコンピュータから送信された上記第２
   のデータとを比較し、両データが一致するときのみ、上
   記第２のコンピュータから読出されたデータを有効と判
   断して、このデータをメモリのデータエリアにストア
   し、両データが相違するとき、通信異常と判断して異常
   を生じたことを記録することを特徴とする請求項１記載
   の車載コンピュータ間のデータ通信方法。
3. 【請求項３】車輌に搭載された第１のコンピュータと第
   ２のコンピュータとをシリアルチャンネルで結合して双
   方向通信を行い、上記第１のコンピュータから上記第２
   のコンピュータへ、書込むべきデータあるいはベースア
   ドレスを設定するデータを送信し、上記第２のコンピュ
   ータにデータの書込みを行わせ、あるいはベースアドレ
   スを設定させる車載コンピュータ間のデータ通信方法に
   おいて、 上記第１のコンピュータでは、上記第２のコンピュータ
   へ同一のデータを２回送信し、最初のデータ送信時、該
   データを保持するとともに上記第２のコンピュータへ該
   データを送信し、２回目のデータ送信後に上記第２のコ
   ンピュータから返信される第１のデータと保持したデー
   タとを比較し、両データが一致するとき通信正常と判断
   して再度同じデータを３回目のデータとして上記第２の
   コンピュータへ送信し、両データが相違するとき通信異
   常と判断して、送信値の全ビットを反転したチェックデ
   ータを３回目のデータとして上記第２のコンピュータへ
   送信するとともに、異常が生じたことを記録し、 上記第２のコンピュータでは、上記第１のコンピュータ
   から最初のデータを受信したとき、該受信データを第１
   のデータとし、次に同じデータを２回目に受信したと
   き、上記第１のデータを上記第１のコンピュータへ送信
   するとともに、２回目に受信したデータを第２のデータ
   とし、３回目のデータを受信したときには、該受信デー
   タと上記第２のデータとを比較し、両データが一致する
   とき通信正常と判断して該受信データをメモリに書込
   み、あるいは該受信データに基づきベースアドレスを設
   定し、両データが相違するときには通信異常と判断し
   て、データを棄却することを特徴とする車載コンピュー
   タ間のデータ通信方法。