JPH0758441B2 - ロボツトの位置補正方法及び装置 - Google Patents
ロボツトの位置補正方法及び装置Info
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- JPH0758441B2 JPH0758441B2 JP61148193A JP14819386A JPH0758441B2 JP H0758441 B2 JPH0758441 B2 JP H0758441B2 JP 61148193 A JP61148193 A JP 61148193A JP 14819386 A JP14819386 A JP 14819386A JP H0758441 B2 JPH0758441 B2 JP H0758441B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ロボットの動作端に、ワークの複数の作業箇
所に対応する複数の工具を備える工具ホルダを支軸を介
して軸設し、該ロボットの作動により該工具ホルダを所
定のテイーチング位置に移動させて、該各作業箇所での
該各工具による作業を行うようにしたロボットの位置補
正方法及び装置に関する。
所に対応する複数の工具を備える工具ホルダを支軸を介
して軸設し、該ロボットの作動により該工具ホルダを所
定のテイーチング位置に移動させて、該各作業箇所での
該各工具による作業を行うようにしたロボットの位置補
正方法及び装置に関する。
（従来の技術） 従来、例えば自動車のラジエタタンクや洗浄液タンク等
の複数のタンクへの自動給液装置として、各専用の給液
ノズルを取付けた複数のロボットを用い、該各ロボット
をテイーチングデータに従つて動作させて、各給液ノズ
ルを各所定のタンクの給液口に挿入し給液作業を行うよ
うにしたものは知られる。
の複数のタンクへの自動給液装置として、各専用の給液
ノズルを取付けた複数のロボットを用い、該各ロボット
をテイーチングデータに従つて動作させて、各給液ノズ
ルを各所定のタンクの給液口に挿入し給液作業を行うよ
うにしたものは知られる。
然し、これでは設備費が嵩み、又ロボツト同士の干渉を
避ける上でロボツトを順次動作させる必要を生じ、作業
能率が低下する問題があり、そこで本願発明者は、ロボ
ツトの動作端に自動車の複数のタンクに対応する複数の
給液ノズルを備える工具ホルダを支軸を介して取付け、
該ロボツトの作動により該工具ホルダを該各給液ノズル
が該各タンクの給液口に臨む所定のテイーチング位置に
移動させて、単一のロボツトによりこれらタンクへの給
液を同時に能率良く行い得られるようにした装置を創作
した。
避ける上でロボツトを順次動作させる必要を生じ、作業
能率が低下する問題があり、そこで本願発明者は、ロボ
ツトの動作端に自動車の複数のタンクに対応する複数の
給液ノズルを備える工具ホルダを支軸を介して取付け、
該ロボツトの作動により該工具ホルダを該各給液ノズル
が該各タンクの給液口に臨む所定のテイーチング位置に
移動させて、単一のロボツトによりこれらタンクへの給
液を同時に能率良く行い得られるようにした装置を創作
した。
（発明が解決しようとする問題点） ところで、上記の如くワーク（自動車）の複数の作業箇
所（給液口）に対応する複数の工具（給液ノズル）を備
える工具ホルダを取付けたロボツトを用いて自動作業を
行う場合、ワークの位置ずれに対しての位置補正を如何
にして行うかが課題となる。
所（給液口）に対応する複数の工具（給液ノズル）を備
える工具ホルダを取付けたロボツトを用いて自動作業を
行う場合、ワークの位置ずれに対しての位置補正を如何
にして行うかが課題となる。
即ち、ワークの前後方向の中心線が正確に前後方向を向
くようにセツトされなかつた場合、ロボツトを前後方向
と横方向との直交２方向に移動させただけでは、各工具
が各作業箇所に合致せず、ワークの傾きに応じて工具ホ
ルダを支軸回りに回転させる必要を生ずるもので、ワー
クの直交２方向への変位及び傾きを総合的に検出して工
具ホルダの位置補正を行うことが必要となる。
くようにセツトされなかつた場合、ロボツトを前後方向
と横方向との直交２方向に移動させただけでは、各工具
が各作業箇所に合致せず、ワークの傾きに応じて工具ホ
ルダを支軸回りに回転させる必要を生ずるもので、ワー
クの直交２方向への変位及び傾きを総合的に検出して工
具ホルダの位置補正を行うことが必要となる。
本発明は、かかる課題を解決し、工具ホルダの位置補正
を正確且つ簡単に行い得られるようにすることをその目
的とする。
を正確且つ簡単に行い得られるようにすることをその目
的とする。
（問題点を解決するための手段） 本願第１発明は、上記目的を達成すべく、ロボツトの動
作端に、ワークの複数の作業箇所に対応する複数の工具
を備える工具ホルダの支軸を介して軸設し、該ロボツト
の作動により該工具ホルダを所定のテイーチング位置に
移動させて、該各作業箇所での該各工具による作業を行
うようにしたロボツトの位置補正方法であつて、これら
工具のうち少なくとも２個の工具と該支軸との配置レイ
アウトと同一のレイアウトで該両工具に対応する２つの
作業箇所に各係合する２個のロケート部材と計測軸を配
置した計測枠を用い、該計測軸と該両ロケート部材の位
置が該テイーチング位置における該支軸と該両工具の位
置に合致する状態を基準にして該両ロケート部材を該両
作業箇所に係合させたときの該計測軸の変位量と該計測
回りの該計測枠の回転変角量とを検出し、この検出値に
応じて該テイーチング位置の補正を行うようにしたこと
を特徴とする。
作端に、ワークの複数の作業箇所に対応する複数の工具
を備える工具ホルダの支軸を介して軸設し、該ロボツト
の作動により該工具ホルダを所定のテイーチング位置に
移動させて、該各作業箇所での該各工具による作業を行
うようにしたロボツトの位置補正方法であつて、これら
工具のうち少なくとも２個の工具と該支軸との配置レイ
アウトと同一のレイアウトで該両工具に対応する２つの
作業箇所に各係合する２個のロケート部材と計測軸を配
置した計測枠を用い、該計測軸と該両ロケート部材の位
置が該テイーチング位置における該支軸と該両工具の位
置に合致する状態を基準にして該両ロケート部材を該両
作業箇所に係合させたときの該計測軸の変位量と該計測
回りの該計測枠の回転変角量とを検出し、この検出値に
応じて該テイーチング位置の補正を行うようにしたこと
を特徴とする。
本願第２発明は、上記第１発明の方法の実施に用いられ
る装置を提供するもので、前記計測枠を、前記ロボツト
の動作端に前記支軸に直交する面上に設定した直交座標
の両座標軸方向に移動自在で且つ前記計測軸回りに回動
自在に取付けると共に、該支軸に直交する面上の該支軸
に対し所定の位置関係に存する点を該直交座標の原点と
して、該計測枠を該計測軸が該原点に合致し且つ該計測
軸回りの該計測枠の回転位相が前記テイーチング位置に
おける該支軸回りの前記工具ホルダの回転位相に合致す
るように位置決め自在な位置決め手段と、該位置決め手
段による位置決め状態を基準にして該計測軸の該両座標
軸方向への変位量と該計測軸回りの該計測枠の回転変角
量とを検出する検出手段を設け、該ロボットの作動によ
り該計測枠を該原点が該テイーチング位置における該支
軸の位置に合致する所定の計測位置に移動自在とすると
共に、該計測位置において該位置決め手段による該計測
枠の位置決めを解除した状態で該各ロケート部材を各作
業箇所に係合させる手段と、該各ロケート部材を各作業
箇所に係合させたときの該検出手段の検出値に応じて該
テイーチング位置を補正する手段とを設けたことを特徴
とする。
る装置を提供するもので、前記計測枠を、前記ロボツト
の動作端に前記支軸に直交する面上に設定した直交座標
の両座標軸方向に移動自在で且つ前記計測軸回りに回動
自在に取付けると共に、該支軸に直交する面上の該支軸
に対し所定の位置関係に存する点を該直交座標の原点と
して、該計測枠を該計測軸が該原点に合致し且つ該計測
軸回りの該計測枠の回転位相が前記テイーチング位置に
おける該支軸回りの前記工具ホルダの回転位相に合致す
るように位置決め自在な位置決め手段と、該位置決め手
段による位置決め状態を基準にして該計測軸の該両座標
軸方向への変位量と該計測軸回りの該計測枠の回転変角
量とを検出する検出手段を設け、該ロボットの作動によ
り該計測枠を該原点が該テイーチング位置における該支
軸の位置に合致する所定の計測位置に移動自在とすると
共に、該計測位置において該位置決め手段による該計測
枠の位置決めを解除した状態で該各ロケート部材を各作
業箇所に係合させる手段と、該各ロケート部材を各作業
箇所に係合させたときの該検出手段の検出値に応じて該
テイーチング位置を補正する手段とを設けたことを特徴
とする。
（作用） 本発明の作用を第１図を参照して説明する。
図中A1、A2はテイーチング位置における両工具の位置即
ちワークが正確にセツトされらときの２つの作業箇所の
位置、A1′、A2′は該両作業箇所の実際の位置、Ｂは工
具ホルダをテイーチング位置に移動したときの支軸の位
置、Ｃ、D1、D2は計測枠による後記する変位計測時の支
軸と２個の工具の位置を示す。計測枠をその計測軸回り
の回転位相がテイーチング位置における支軸回りの工具
ホルダの回転位相に合致するような姿勢で該計測軸がＢ
に合致するように位置決めすると、２個のロケート部材
の位置はA1、A2に合致するが、該各ロケート部材を各作
業箇所に係合すると、該両ロケート部材の位置はA1′、
A2′に変位し、それに応じて該計測軸の位置がＢから
Ｂ′に変位すると共に、該計測枠が該計測軸回りに回転
する。
ちワークが正確にセツトされらときの２つの作業箇所の
位置、A1′、A2′は該両作業箇所の実際の位置、Ｂは工
具ホルダをテイーチング位置に移動したときの支軸の位
置、Ｃ、D1、D2は計測枠による後記する変位計測時の支
軸と２個の工具の位置を示す。計測枠をその計測軸回り
の回転位相がテイーチング位置における支軸回りの工具
ホルダの回転位相に合致するような姿勢で該計測軸がＢ
に合致するように位置決めすると、２個のロケート部材
の位置はA1、A2に合致するが、該各ロケート部材を各作
業箇所に係合すると、該両ロケート部材の位置はA1′、
A2′に変位し、それに応じて該計測軸の位置がＢから
Ｂ′に変位すると共に、該計測枠が該計測軸回りに回転
する。
かくて、ＢからＢ′への変位量△ｘ、△ｙと、該計測枠
の回転変各量△θとを検出し、テイーチング位置をこの
検出値に応じて補正して、工具ホルダを上記位相から△
θだけ支軸回りに回転させると共に支軸がＢ′に合致す
るように移動させれば、両工具の位置はA1′、A2′に合
致し、該各工具により各作業箇所での作業を行い得られ
る。
の回転変各量△θとを検出し、テイーチング位置をこの
検出値に応じて補正して、工具ホルダを上記位相から△
θだけ支軸回りに回転させると共に支軸がＢ′に合致す
るように移動させれば、両工具の位置はA1′、A2′に合
致し、該各工具により各作業箇所での作業を行い得られ
る。
又、第２発明の位置によれば、位置決め手段により計測
枠を位置決めして、ロボットの作動により該計測枠を計
測位置に移動した後、該位置決め手段による該計測枠の
拘束を解いて両ロケート手段を両作業箇所に係合するだ
けで、検出手段により上記した変位量△x,△ｙと変角量
△θとを検出でき、位置補正を迅速に行い得られる。
枠を位置決めして、ロボットの作動により該計測枠を計
測位置に移動した後、該位置決め手段による該計測枠の
拘束を解いて両ロケート手段を両作業箇所に係合するだ
けで、検出手段により上記した変位量△x,△ｙと変角量
△θとを検出でき、位置補正を迅速に行い得られる。
（実施例） 第２図を参照して、（１）はワークたる自動車、（２）
は自動車（１）のセツト位置の前方に配置したロボツト
を示し、該ロボツト（２）により自動車（１）のエンジ
ンルームに配置されるラジエタ液用の第１給液口（1a）
と、パワステアリングオイル用の第２給液口（1b）と、
洗浄液用の第３給液口（1c）とを作業箇所としてこれら
給液口（1a）（1b）（1c）への給液作業を行うようにし
た。
は自動車（１）のセツト位置の前方に配置したロボツト
を示し、該ロボツト（２）により自動車（１）のエンジ
ンルームに配置されるラジエタ液用の第１給液口（1a）
と、パワステアリングオイル用の第２給液口（1b）と、
洗浄液用の第３給液口（1c）とを作業箇所としてこれら
給液口（1a）（1b）（1c）への給液作業を行うようにし
た。
該ロボツト（２）は、前後方向に長手のレール（3a）
（3a）に沿つて前後動自在なスライド台（３）上に旋回
台（４）を介して上下方向に揺動自在なロボツトアーム
（５）を設け、該アーム（５）の先端に常時水平姿勢に
保持される手首（６）を取付けて、該手首（６）に垂直
の支軸（７）を介して工具ホルダ（８）を軸接し、該工
具ホルダ（８）に、第３図乃至第５図に示す如く、前記
給液口（1a）（1b）（1c）に対応する第１乃至第３級液
ノズル（91）（92）（93）を夫々ユニツトシリンダ（9
a）により上下動自在に取付けて成るもので、該ロボツ
ト（２）の作動により該工具ホルダ（８）を該各ノズル
（91）（92）（93）が該各給液口（1a）（1b）（1c）の
直上部に臨むような所定のテイーチング位置に移動さ
せ、この状態で該各ノズル（91）（92）（93）を下動さ
せて該各給液口（1a）（1b）（1c）に挿入し、給液作業
を行うようにした。
（3a）に沿つて前後動自在なスライド台（３）上に旋回
台（４）を介して上下方向に揺動自在なロボツトアーム
（５）を設け、該アーム（５）の先端に常時水平姿勢に
保持される手首（６）を取付けて、該手首（６）に垂直
の支軸（７）を介して工具ホルダ（８）を軸接し、該工
具ホルダ（８）に、第３図乃至第５図に示す如く、前記
給液口（1a）（1b）（1c）に対応する第１乃至第３級液
ノズル（91）（92）（93）を夫々ユニツトシリンダ（9
a）により上下動自在に取付けて成るもので、該ロボツ
ト（２）の作動により該工具ホルダ（８）を該各ノズル
（91）（92）（93）が該各給液口（1a）（1b）（1c）の
直上部に臨むような所定のテイーチング位置に移動さ
せ、この状態で該各ノズル（91）（92）（93）を下動さ
せて該各給液口（1a）（1b）（1c）に挿入し、給液作業
を行うようにした。
尚、該各ノズル（91）（92）（93）は、該各ユニツトシ
リンダ（9a）を貫通する１対のピストンロツド（9b）
（9b）の両端に上下両端部において連結した昇降枠（9
c）にラバーマウント（9d）を介して吊設されるものと
した。
リンダ（9a）を貫通する１対のピストンロツド（9b）
（9b）の両端に上下両端部において連結した昇降枠（9
c）にラバーマウント（9d）を介して吊設されるものと
した。
ところで、自動車（１）がセツト位置に正確にセツトさ
れていないと、工具ホルダ（８）をテイーチング位置に
移動したとき各給液ノズル（91）（92）（93）が各給液
口（1a）（1b）（1c）に合致せず、給液作業を行い得な
くなる。
れていないと、工具ホルダ（８）をテイーチング位置に
移動したとき各給液ノズル（91）（92）（93）が各給液
口（1a）（1b）（1c）に合致せず、給液作業を行い得な
くなる。
そこで、図示のものでは、前記３個の給液ノズル（91）
（92）（93）うち比較的広く離間して配置される第１と
第２の２個の給液ノズル（91）（92）と支軸（７）との
配置レイアウトと同一のレイアウトで該両ノズル（91）
（92）に対応する第１と第２の２箇所の給液口（1a）
（1b）に各係合する２個のロケート部材（101）（102）
と計測軸（11）とを配置した計測枠（12）を用意し、該
計測枠（12）を工具ホルド（８）上に支軸（７）に直交
する水平面上に設定した直交座標の両座標軸方向即ちＸ
軸方向とＹ軸方向とに移動自在で且つ該計測軸（11）回
りに回動自在に設け、該工具ホルダ（８）をテイーチン
グ位置に移動させる前に、該計測枠（12）を該計測軸
（11）及び該両ロケート部材（101）（102）がテイーチ
ング位置における該工具ホルダ（８）の該支軸（７）及
び該第１第２給液ノズル（91）（92）の位置に合致する
所定の計測位置に移動させ、この状態で該両ロケート部
材（101）（102）を該第１第２給液口（1a）（1b）に係
合させ、このときの該計測軸（11）のＸ軸方向とＹ軸方
向への変位量と該計測軸（11）回りの該計測枠（12）の
回転変角量とを検出し、この検出値に応じてテイーチン
グ位置を補正するようにした。
（92）（93）うち比較的広く離間して配置される第１と
第２の２個の給液ノズル（91）（92）と支軸（７）との
配置レイアウトと同一のレイアウトで該両ノズル（91）
（92）に対応する第１と第２の２箇所の給液口（1a）
（1b）に各係合する２個のロケート部材（101）（102）
と計測軸（11）とを配置した計測枠（12）を用意し、該
計測枠（12）を工具ホルド（８）上に支軸（７）に直交
する水平面上に設定した直交座標の両座標軸方向即ちＸ
軸方向とＹ軸方向とに移動自在で且つ該計測軸（11）回
りに回動自在に設け、該工具ホルダ（８）をテイーチン
グ位置に移動させる前に、該計測枠（12）を該計測軸
（11）及び該両ロケート部材（101）（102）がテイーチ
ング位置における該工具ホルダ（８）の該支軸（７）及
び該第１第２給液ノズル（91）（92）の位置に合致する
所定の計測位置に移動させ、この状態で該両ロケート部
材（101）（102）を該第１第２給液口（1a）（1b）に係
合させ、このときの該計測軸（11）のＸ軸方向とＹ軸方
向への変位量と該計測軸（11）回りの該計測枠（12）の
回転変角量とを検出し、この検出値に応じてテイーチン
グ位置を補正するようにした。
図示のものでは、前記直交座標をその原点０が支軸
（７）に対しロボツト（２）の自動車（１）側への移動
方向先方に位置し、且つ該原点０と該支軸（７）とを結
ぶ線がＹ軸に合致するように設定し、工具ホルダ（８）
上に、第６図及び第７図に示すように、Ｘ軸方向に摺動
自在な第１スライダ（13a）と該第１スライダ（13a）上
のＹ軸方向に摺動自在な第２スライダ（13b）とから成
るクロススライダ（13）を中立点を該原点０に合致する
ように設け、該第２スライダ（13b）に前記計測軸（1
1）を立設して、該計測軸（11）に前記計測枠（22）を
その根部のスリーブ（12a）において回動自在に軸支
し、かくて該計測枠（12）に該クロススライダ（13）に
よるＸ軸方向とＹ軸方向への移動、及び該計測軸（11）
回りの回動が与えられるようにした。
（７）に対しロボツト（２）の自動車（１）側への移動
方向先方に位置し、且つ該原点０と該支軸（７）とを結
ぶ線がＹ軸に合致するように設定し、工具ホルダ（８）
上に、第６図及び第７図に示すように、Ｘ軸方向に摺動
自在な第１スライダ（13a）と該第１スライダ（13a）上
のＹ軸方向に摺動自在な第２スライダ（13b）とから成
るクロススライダ（13）を中立点を該原点０に合致する
ように設け、該第２スライダ（13b）に前記計測軸（1
1）を立設して、該計測軸（11）に前記計測枠（22）を
その根部のスリーブ（12a）において回動自在に軸支
し、かくて該計測枠（12）に該クロススライダ（13）に
よるＸ軸方向とＹ軸方向への移動、及び該計測軸（11）
回りの回動が与えられるようにした。
更に、該計測枠（12）の根部両側に、第４図に示す如
く、該工具ホルダ（８）に形成した位置決め孔（14a）
に嵌合するテーパピン（14b）をシリンダ（14c）により
上下動自在に設けて位置決め手段（14）を構成し、該ピ
ン（14b）の該孔（14a）への嵌合により、該計測軸（1
1）が該原点０に合致すると共に、該計測軸（11）回り
の該計測枠（12）の回転位相がテイーチング位置におけ
る前記支軸（７）回りの該工具ホルダ（８）の回転位相
に合致した状態に該計測枠（12）を位置決めし得るよう
にし、かくて該計測枠（12）を該位置決め手段（14）に
より位置決めした状態でロボツト（２）の作動により該
原点０がテイーチング位置における該支軸（７）の位置
に合致する所定の計測位置まで移動させれば、テイーチ
ング位置における前記支軸（７）と前記第１第２給液ノ
ズル（91）（92）の位置に該計測軸（11）と前記両ロケ
ート部材（101）（102）とを合致させることができる。
く、該工具ホルダ（８）に形成した位置決め孔（14a）
に嵌合するテーパピン（14b）をシリンダ（14c）により
上下動自在に設けて位置決め手段（14）を構成し、該ピ
ン（14b）の該孔（14a）への嵌合により、該計測軸（1
1）が該原点０に合致すると共に、該計測軸（11）回り
の該計測枠（12）の回転位相がテイーチング位置におけ
る前記支軸（７）回りの該工具ホルダ（８）の回転位相
に合致した状態に該計測枠（12）を位置決めし得るよう
にし、かくて該計測枠（12）を該位置決め手段（14）に
より位置決めした状態でロボツト（２）の作動により該
原点０がテイーチング位置における該支軸（７）の位置
に合致する所定の計測位置まで移動させれば、テイーチ
ング位置における前記支軸（７）と前記第１第２給液ノ
ズル（91）（92）の位置に該計測軸（11）と前記両ロケ
ート部材（101）（102）とを合致させることができる。
又、該工具ホルダ（８）上に、上記位置決め状態を基準
にして該計測軸（11）のＸ軸方向とＹ軸方向への変位量
及び該計測軸（11）回りの該計測枠（12）の回転変角量
を検出する検出手段を設けるものとし、これを詳述する
に、第６図乃至第８図に示す如く、該工具ホルダ（８）
に前記第１スライダ（13a）に固定のラツク（15a）に咬
合するピニオン（15b）を取付けたＸ軸方向の変位検出
器（15）と、該第１スライダ（13a）に第２スライダ（1
3b）に固定のラツク（16a）に咬合するピニオン（16b）
を取付けたＹ軸方向の変位検出器（16）と、該第２スラ
イダ（13b）に第３図及び第４図に示す如く該計測枠（1
2）の前記スリーブ（12a）に固定のレバー（17a）に当
接するロツド（17b）を有する回転角検出器（17）とを
設け、これら検出器（15）（16）（17）により検出手段
を構成した。
にして該計測軸（11）のＸ軸方向とＹ軸方向への変位量
及び該計測軸（11）回りの該計測枠（12）の回転変角量
を検出する検出手段を設けるものとし、これを詳述する
に、第６図乃至第８図に示す如く、該工具ホルダ（８）
に前記第１スライダ（13a）に固定のラツク（15a）に咬
合するピニオン（15b）を取付けたＸ軸方向の変位検出
器（15）と、該第１スライダ（13a）に第２スライダ（1
3b）に固定のラツク（16a）に咬合するピニオン（16b）
を取付けたＹ軸方向の変位検出器（16）と、該第２スラ
イダ（13b）に第３図及び第４図に示す如く該計測枠（1
2）の前記スリーブ（12a）に固定のレバー（17a）に当
接するロツド（17b）を有する回転角検出器（17）とを
設け、これら検出器（15）（16）（17）により検出手段
を構成した。
又、該計測枠（12）は、その根部先端のリニアガイド
（12b）に沿つてシリンダ（12c）により上下動される昇
降枠（12d）を備え、該昇降枠（12d）にアーム部材（12
e）を介して前記両ロケート部材（101）（102）を取付
けて成るものとした。
（12b）に沿つてシリンダ（12c）により上下動される昇
降枠（12d）を備え、該昇降枠（12d）にアーム部材（12
e）を介して前記両ロケート部材（101）（102）を取付
けて成るものとした。
該両ロケート部材（101）（102）は、下方にのびる３本
の係合子（10a）を開閉アクチユエータ（10b）により放
射方向に開閉自在として成るもので、第１給液口（1a）
に係合する第１ロケート部材（101）の係合子（10a）を
縮閉状態で第11図に示す如く該給液口（1a）に挿入して
拡開させることにより、該第１給液口（1a）に該第１ロ
ケート部材（101）が芯決め係合されるようにし、又第
２給液口（1b）に係合する第２ロケート部材（102）の
係合子（10a）を第13図に示す如く該第２給液口（1b）
を囲うように拡開した状態から縮閉することにより、該
第２給液口（1b）に該第２ロケート部材（102）が芯決
め係合されるようにした。
の係合子（10a）を開閉アクチユエータ（10b）により放
射方向に開閉自在として成るもので、第１給液口（1a）
に係合する第１ロケート部材（101）の係合子（10a）を
縮閉状態で第11図に示す如く該給液口（1a）に挿入して
拡開させることにより、該第１給液口（1a）に該第１ロ
ケート部材（101）が芯決め係合されるようにし、又第
２給液口（1b）に係合する第２ロケート部材（102）の
係合子（10a）を第13図に示す如く該第２給液口（1b）
を囲うように拡開した状態から縮閉することにより、該
第２給液口（1b）に該第２ロケート部材（102）が芯決
め係合されるようにした。
尚、これら給液口（1a）（1b）の相互の位置ずれにより
該両給液口（1a）（1b）の間隔が所定値にならないこと
があり、この間隔の変化に応じて両ロケート部材（1
01）（102）の間隔を変化し得るように、第１ロケート
部材（101）を計測枠（12）に対し該両ロケート部材（1
01）（102）の結線方向に可動とした。
該両給液口（1a）（1b）の間隔が所定値にならないこと
があり、この間隔の変化に応じて両ロケート部材（1
01）（102）の間隔を変化し得るように、第１ロケート
部材（101）を計測枠（12）に対し該両ロケート部材（1
01）（102）の結線方向に可動とした。
その詳細は第９図乃至第11図に示す通りであり、前記ア
ーム部材（12e）に固定の固定枠（12f）に該第１ロケー
ト部材（101）を取付けた支持枠（18）を該結線方向に
リニアガイド（18a）を介して摺動自在に支持させ、更
に該固定枠（12f）に該支持枠（18）の端部に立設した
ピン（19a）を把持する開閉自在な１対の把持爪（19b）
を有する位置決め部材（19）を設け、該部材（19）によ
り該第１ロケート部材（101）を第２ロケート部材（1
02）に対する距離が前記所定値となるような正規位置に
位置決め自在とし、又該支持枠（18）に該固定枠（12
f）に固定のドツグ片（20a）と協動する複数のリミツト
スイツチ（20）を設け、該第１ロケート部材（101）を
該位置決め部材（19）による拘束を解いて第１結液口
（1a）に係合させたときの該第１ロケート部材（101）
の正規位置からの変位量を検出するようにした。
ーム部材（12e）に固定の固定枠（12f）に該第１ロケー
ト部材（101）を取付けた支持枠（18）を該結線方向に
リニアガイド（18a）を介して摺動自在に支持させ、更
に該固定枠（12f）に該支持枠（18）の端部に立設した
ピン（19a）を把持する開閉自在な１対の把持爪（19b）
を有する位置決め部材（19）を設け、該部材（19）によ
り該第１ロケート部材（101）を第２ロケート部材（1
02）に対する距離が前記所定値となるような正規位置に
位置決め自在とし、又該支持枠（18）に該固定枠（12
f）に固定のドツグ片（20a）と協動する複数のリミツト
スイツチ（20）を設け、該第１ロケート部材（101）を
該位置決め部材（19）による拘束を解いて第１結液口
（1a）に係合させたときの該第１ロケート部材（101）
の正規位置からの変位量を検出するようにした。
そして、第１給液ノズル（91）を、第３図及び第５図に
示す如く、これを吊持するラバーマウント（9d）のブラ
ケツト（9e）において昇降枠（9c）に対し該ノズル
（91）と第２給液ノズル（92）との結線方向にリニアガ
イド（9f）に沿つて摺動自在に支持し、１対の小型単動
シリンダ（9g）（9g）により該第１給液ノズル（91）を
前記第１ロケート部材（101）の変位量分だけ該結線方
向に変位させて、該両ノズル（91）（92）の間隔を両給
液口（1a）（1b）の間隔に合致させ得るようにした。
示す如く、これを吊持するラバーマウント（9d）のブラ
ケツト（9e）において昇降枠（9c）に対し該ノズル
（91）と第２給液ノズル（92）との結線方向にリニアガ
イド（9f）に沿つて摺動自在に支持し、１対の小型単動
シリンダ（9g）（9g）により該第１給液ノズル（91）を
前記第１ロケート部材（101）の変位量分だけ該結線方
向に変位させて、該両ノズル（91）（92）の間隔を両給
液口（1a）（1b）の間隔に合致させ得るようにした。
又、前記第２ロケート部材（102）を取付けた前記アー
ム部材（12e）に固定の固定枠（12g）に、第12図に示す
如く、第３給液口（1c）に挿入される検知ロツド（21
a）を取付けた検知シリンダ（21）を設け、前記両ロケ
ート部材（101）（102）を第１第２給液口（1a）（1b）
に係合させた状態で該ロツド（21a）を下動させ、第３
給液口（1c）の位置ずれ等により該ロツド（21a）がそ
の縁部等に当接して所定位置に下動しないときは、該第
３級液口（1c）への給液は不可として第３給液ノズル
（93）による給液作業を中止するようにした。
ム部材（12e）に固定の固定枠（12g）に、第12図に示す
如く、第３給液口（1c）に挿入される検知ロツド（21
a）を取付けた検知シリンダ（21）を設け、前記両ロケ
ート部材（101）（102）を第１第２給液口（1a）（1b）
に係合させた状態で該ロツド（21a）を下動させ、第３
給液口（1c）の位置ずれ等により該ロツド（21a）がそ
の縁部等に当接して所定位置に下動しないときは、該第
３級液口（1c）への給液は不可として第３給液ノズル
（93）による給液作業を中止するようにした。
又、前記第２ロケート部材（102）の各係合子（10a）に
は、第12図及び第13図に示すように、第２給液口（1b）
を捕捉可能な範囲を拡大するための円弧状の線材（10
c）を縮閉時に互に干渉しないよう上下に位置をずらし
て取付けた。
は、第12図及び第13図に示すように、第２給液口（1b）
を捕捉可能な範囲を拡大するための円弧状の線材（10
c）を縮閉時に互に干渉しないよう上下に位置をずらし
て取付けた。
図面で（22）は計測枠（12）の最先端部に取付けたボン
ネツト開閉確認用のセンサを示し、ボンネツトが開放さ
れていないときは、該計測枠（12）の前進を停止するよ
うにした。
ネツト開閉確認用のセンサを示し、ボンネツトが開放さ
れていないときは、該計測枠（12）の前進を停止するよ
うにした。
次に上記実施例の作用について説明する。
自動車（１）をセツト位置に搬入セツトした後、先ず計
測枠（12）を位置決め手段（14）により位置決めした状
態でロボツト（２）の作動により計測位置に移動させ
る。
測枠（12）を位置決め手段（14）により位置決めした状
態でロボツト（２）の作動により計測位置に移動させ
る。
これによれば、該計測枠（12）の計測軸（11）と第１第
２ロケート部材（101）（102）の位置がテイーチング位
置における工具ホルダ（８）の支軸（７）と第１第２供
給ノズル（91）（92）の位置に合致し、次いで該計測枠
（12）の昇降枠（12d）を下降させて該両ロケート部材
（101）（102）を第１第２給液口（1a）（1b）にラフ係
合させた後、位置決め手段（14）による該計測枠（12）
の拘束を解いて該両ロケート部材（101）（102）を該両
給液口（1a）（1b）に芯決め係合させる。この場合、自
動車（１）の位置ずれで第１第２給液口（1a）（1b）の
位置が第１図にA1、A2で示す正規位置からA1′、A2′に
ずれていると、該両ロケート部材（101）（102）の位置
が夫々A1→A1′、A2→A2′に変位し、これに伴つて計測
軸（11）の位置がＢ→Ｂ′に変位すると共に、該軸（1
1）回りに該計測枠（12）が回転する。
２ロケート部材（101）（102）の位置がテイーチング位
置における工具ホルダ（８）の支軸（７）と第１第２供
給ノズル（91）（92）の位置に合致し、次いで該計測枠
（12）の昇降枠（12d）を下降させて該両ロケート部材
（101）（102）を第１第２給液口（1a）（1b）にラフ係
合させた後、位置決め手段（14）による該計測枠（12）
の拘束を解いて該両ロケート部材（101）（102）を該両
給液口（1a）（1b）に芯決め係合させる。この場合、自
動車（１）の位置ずれで第１第２給液口（1a）（1b）の
位置が第１図にA1、A2で示す正規位置からA1′、A2′に
ずれていると、該両ロケート部材（101）（102）の位置
が夫々A1→A1′、A2→A2′に変位し、これに伴つて計測
軸（11）の位置がＢ→Ｂ′に変位すると共に、該軸（1
1）回りに該計測枠（12）が回転する。
そして、該計測軸（11）のＸ軸方向とＹ軸方向の変位量
△ｘ、△ｙと、該計測枠（12）の回転変角量△θとを各
検出器（15）（16）（17）により検出し、この値△ｘ、
△ｙ、△θに応じてテイーチング位置を補正し、即ちテ
イーチング位置における支軸（７）の位置を△ｘ、△ｙ
だけＸ軸方向とＹ軸方向に変位すると共に、工具ホルダ
（８）の回転位相を△θだけ変角し、この補正位置に該
工具ホルダ（８）を移動させる。
△ｘ、△ｙと、該計測枠（12）の回転変角量△θとを各
検出器（15）（16）（17）により検出し、この値△ｘ、
△ｙ、△θに応じてテイーチング位置を補正し、即ちテ
イーチング位置における支軸（７）の位置を△ｘ、△ｙ
だけＸ軸方向とＹ軸方向に変位すると共に、工具ホルダ
（８）の回転位相を△θだけ変角し、この補正位置に該
工具ホルダ（８）を移動させる。
これによれば、前記計測軸（11）と第１第２ロケート部
材（101）（102）の配置レイアウトと同一のレイアウト
の支軸（７）と第１第２給液ノズル（91）（92）は夫々
Ｂ′、A1′、A2′に合致し、該各ノズル（91）（92）を
その下降で確実に各給液口（1a）（1b）に挿入でき、又
第３給液ノズル（93）もタンク取付誤差による第３給液
口（1c）の大巾な位置ずれがない限り該給液口（1c）に
挿入でき、かくてこれら３個の給液口（1a）（1b）（1
c）に同時に能率良く給液できる。
材（101）（102）の配置レイアウトと同一のレイアウト
の支軸（７）と第１第２給液ノズル（91）（92）は夫々
Ｂ′、A1′、A2′に合致し、該各ノズル（91）（92）を
その下降で確実に各給液口（1a）（1b）に挿入でき、又
第３給液ノズル（93）もタンク取付誤差による第３給液
口（1c）の大巾な位置ずれがない限り該給液口（1c）に
挿入でき、かくてこれら３個の給液口（1a）（1b）（1
c）に同時に能率良く給液できる。
尚、ロボツト（２）の動作単たる手首（６）に工具ホル
ダ（８）とは別個の支持板を取付けて、これに計測枠
（12）を搭載することも可能であるが、上記実施例の如
く工具ホルダ（８）上に計測枠（12）を搭載した方が部
品点数の削除や軽量化を図れ有利である。
ダ（８）とは別個の支持板を取付けて、これに計測枠
（12）を搭載することも可能であるが、上記実施例の如
く工具ホルダ（８）上に計測枠（12）を搭載した方が部
品点数の削除や軽量化を図れ有利である。
又、本発明は上記した給液作業用のロボツト以外のロボ
ツトにも勿論適用可能である。
ツトにも勿論適用可能である。
（発明の効果） 以上の如く本発明方法によるときは、ワークが傾いてセ
ツトされても、その複数の作業箇所に工具ホルダの複数
の工具が合致するように工具ホルダの位置を簡単に補正
でき、更に第２発明の装置によれば、位置補正を迅速に
行い得られ、作業能率が向上する効果を有する。
ツトされても、その複数の作業箇所に工具ホルダの複数
の工具が合致するように工具ホルダの位置を簡単に補正
でき、更に第２発明の装置によれば、位置補正を迅速に
行い得られ、作業能率が向上する効果を有する。
第１図は本発明の原理を説明する線図、第２図は本発明
を適用した給液作業用ロボツトの平面図、第３図はその
要部の拡大平面図、第４図はその右側面図、第５図は第
３図のＶ−Ｖ線から見た側面図、第６図は第３図のVI−
VI線截断側面図、第７図は第６図のVII−VII線截断平面
図、第８図は第７図のVIII−VIII線截断面図、第９図は
第１ロケート部材の拡大平面図、第10図はその正面図、
第11図は第10図のXI−XI線截断側面図、第12図は第２ロ
ケート手段の拡大測面図、第13図はその底面図である。 （１）……自動車（ワーク） （1a）（1b）（1c）……給液口（作業箇所） （２）……ロボツト、（７）……支軸 （８）……工具ホルダ （91）（92）（93）……給液ノズル（工具） （101）（102）……ロケート部材 （11）……計測軸、（12）……計測枠 （14）……位置決め手段 （15）（16）……変位検出器（検出手段） （17）……回転角検出器（検出手段）
を適用した給液作業用ロボツトの平面図、第３図はその
要部の拡大平面図、第４図はその右側面図、第５図は第
３図のＶ−Ｖ線から見た側面図、第６図は第３図のVI−
VI線截断側面図、第７図は第６図のVII−VII線截断平面
図、第８図は第７図のVIII−VIII線截断面図、第９図は
第１ロケート部材の拡大平面図、第10図はその正面図、
第11図は第10図のXI−XI線截断側面図、第12図は第２ロ
ケート手段の拡大測面図、第13図はその底面図である。 （１）……自動車（ワーク） （1a）（1b）（1c）……給液口（作業箇所） （２）……ロボツト、（７）……支軸 （８）……工具ホルダ （91）（92）（93）……給液ノズル（工具） （101）（102）……ロケート部材 （11）……計測軸、（12）……計測枠 （14）……位置決め手段 （15）（16）……変位検出器（検出手段） （17）……回転角検出器（検出手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/42
Claims (3)
- 【請求項１】ロボットの動作端に、ワークの複数の作業
箇所に対応する複数の工具を備える工具ホルダを支軸を
介して軸設し、該ロボットの作動により該工具ホルダを
所定のテイーチング位置に移動させて、該各作業箇所で
の該各工具による作業を行うようにしたロボットの位置
補正方法であって、これら工具のうち少なくとも２個の
工具と該支軸との配置レイアウトと同一のレイアウトで
該両工具に対応する２つの作業箇所に各係合する２個の
ロケート部材と計測軸とを配置した計測枠を用い、該計
測軸と該両ロケート部材の位置が該テイーチング位置に
おける該支軸と該両工具の位置に合致する状態を基準に
して該両ロケート部材を該両作業箇所に係合させたとき
の該計測軸の変位量と該計測軸回りの該計測枠の回転変
角量とを検出し、この検出値に応じて該テイーチング位
置の補正を行うようにしたことを特徴とするロボットの
位置補正方法。 - 【請求項２】ロボットの動作端に、ワークの複数の作業
箇所に対応する複数の工具を備える工具ホルダを支軸を
介して軸設し、該ロボットの作動により該工具ホルダを
所定のテイーチング位置に移動させて、該各作業箇所で
の該各工具による作業を行うようにしたロボットの位置
補正装置であって、これら工具のうち少なくとも２個の
工具と該支軸との配置レイアウトと同一のレイアウトで
該両工具に対応する２つの作業箇所に各係合可能な２個
のロケート部材と計測軸とを配置した計測枠を、該ロボ
ットの動作端に該支軸に直交する面上に設定した直交座
標の両座標軸方向に移動自在で且つ該計測軸回りに回動
自在に取付けると共に、該支軸に直交する面上の該支軸
に対し所定の位置関係に存する点を該直交座標の原点と
して、該計測枠を該計測軸が該原点に合致し且つ該計測
軸回りの該計測枠の回転位相が該テイーチング位置にお
ける該支軸回りの該工具ホルダの回転位相に合致するよ
うに位置決め自在な位置決め手段と、該位置決め手段に
よる位置決め状態を基準にして該計測軸の該両座標軸方
向への変位量と該計測軸回りの該計測枠の回転変角量と
を検出する検出手段を設け、該ロボットの作動により該
計測枠を該原点が該テイーチング位置における該支軸の
位置に合致する所定の計測位置に移動自在とすると共
に、該計測位置において該位置決め手段による該計測枠
の位置決めを解除した状態で該各ロケート部材を各作業
箇所に係合させる手段と、該各ロケート部材を各作業箇
所に係合させたときの該検出手段の検出値に応じて該テ
イーチング位置を補正する手段とを設けたことを特徴と
するロボットの位置補正装置。 - 【請求項３】該計測枠を該工具ホルダ上に該原点が該支
軸からオフセットした位置に存するように取付けたこと
を特徴とする特許請求の範囲第２項記載のロボットの位
置補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61148193A JPH0758441B2 (ja) | 1986-06-26 | 1986-06-26 | ロボツトの位置補正方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61148193A JPH0758441B2 (ja) | 1986-06-26 | 1986-06-26 | ロボツトの位置補正方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS635406A JPS635406A (ja) | 1988-01-11 |
| JPH0758441B2 true JPH0758441B2 (ja) | 1995-06-21 |
Family
ID=15447334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61148193A Expired - Fee Related JPH0758441B2 (ja) | 1986-06-26 | 1986-06-26 | ロボツトの位置補正方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0758441B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112020006731T5 (de) * | 2020-04-28 | 2022-12-08 | Fanuc Corporation | Sicherheitsschalteinrichtung |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56159706A (en) * | 1980-05-13 | 1981-12-09 | Richo Denshi Kogyo Kk | Correction device for extent of displacement of share point of numeric control machine tool |
| JPS5934237B2 (ja) * | 1980-07-19 | 1984-08-21 | 住友電気工業株式会社 | 耐食性にすぐれたステンレス鋼材およびその製造法 |
| JPS6065304A (ja) * | 1983-09-20 | 1985-04-15 | Toyota Motor Corp | ロボツトの教示点補正方法 |
| JPS6111815A (ja) * | 1984-06-26 | 1986-01-20 | Kobe Steel Ltd | ロボツトの位置ズレ補正システム |
-
1986
- 1986-06-26 JP JP61148193A patent/JPH0758441B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS635406A (ja) | 1988-01-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |