JPH0769743B2

JPH0769743B2 - 位置決め制御装置

Info

Publication number: JPH0769743B2
Application number: JP29648888A
Authority: JP
Inventors: 修一 ▲吉▼田; 則章若林
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1988-11-24
Filing date: 1988-11-24
Publication date: 1995-07-31
Anticipated expiration: 2010-07-31
Also published as: JPH02141809A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は部材を一定の周期をもって位置変動を繰り返す
目標位置に位置決めする位置決め制御装置に関する。さ
らに具体的には、ディスク状の媒体面上に設けられた同
心円状あるいはスパイラル状の情報トラックに沿って磁
気的，光学的あるいは物理的な手段を用いて情報を記録
または再生、あるいはその両方を可能にする磁気ディス
ク装置、光ディスク装置などの位置決め制御装置に関す
るものである。

従来の技術ディスク面上の情報トラックに沿って情報を記録・再生
するためには、データを読み取り・書き込みするデータ
トランスデューサをディスクの回転に応じて目標の情報
トラック上に常に保持、即ちトラック追従するように位
置決め制御しなければならない。

次にトラック追従をするためのデータトランスデューサ
のディスク面上での位置検出方式について述べる。フロ
ッピーディスク装置（FDD）やハードディスク装置（HD
D）などの磁気ディスク装置では、セクタサーボ方式と
言って、ディスクを扇形のセクタと呼ばれる領域に等分
割し、各セクタ毎に分割された情報トラックの一部にセ
クタサーボ信号と呼ばれる識別データを磁気的に記録し
ておき、ディスクの回転に応じてデータトランスデュー
サによりこの信号をセクタ毎に読み取ることにより、情
報トラックとの相対的位置誤差をサンプリング的に検出
認識してトラック追従を行うものがある。また、光ディ
スク装置では、サンプリングサーボ方式と言って、ディ
スク面上の情報トラックに一定間隔でトラック追従用の
ピットを設けておき、これを光学的に検出して上記と同
じく識別データとして利用する場合と、連続サーボ方式
と言って、ディスク面上にスパイラル状あるいは同心円
状に刻まれた案内溝を設けておき、この溝を光学的に検
出してトラック追従を行なう場合がある。

さらにトラック追従の際に発生する情報トラックの位置
変動について述べる。光ディスク装置では、ディスク媒
体を交換した際の回転中心のずれおよびディスクを回転
させるスピンドルモータの回転軸のぶれ等の要因によっ
て、情報トラックがディスクの回転にともなって一定の
周期で位置変動、即ち偏心する。この偏心の振幅は数十
μｍから百数十μｍになることがあり、追従すべきトラ
ックの幅（約1.6μｍ）に対して極めて大きいため、ト
ラック追従を実現する際の妨げとなる。磁気ディスク装
置のうちFDDでは、光ディスク装置と同様の偏心に加え
て、熱の影響でディスク媒体のベースフィルムが膨張ま
たは伸縮して歪むことに起因する別種の偏心が発生す
る。各偏心の振幅は光ディスク装置の場合と比較すると
小さく、それぞれ高々十数から数十μｍ程度であるが、
これは高トラック密度化によって大記録容量化を計る際
の障害となる。

このような偏心による情報トラックの位置変動を抑制し
て十分な精度でトラック追従を実現するために、位置決
め制御系に従来様々な工夫が凝らされてきた。以下に、
その従来の位置決め制御装置の１つについて図面を参照
しながら説明する。

第６図は従来の位置決め制御装置のブロック図であり、
一般にトラック追従サーボ系と呼ばれる。図中、108は
アクチュエータで、103のデータトランスデューサを101
のディスクの上で自在に移動可能にさせる。ディスク10
1の選択された情報トラック102のデータトランスデュー
サ103の直下での変位即ち情報トラックの偏心量をｒ、
データトランスデューサ103の変位をｙで表わす。104
は、情報トラック102とデータトランスデューサ103との
相対的な位置誤差ｅ＝ｒ−ｙを検出する位置誤差検出
器、105はデータトランスデューサ103の絶対位置を検出
する位置検出器であり、アクチュエータ108の可動部と
伝達部材110で機械的に結合されている。111は位置誤差
検出器104の出力信号と位置検出器105の出力信号を加算
する加算手段、112は加算手段111の出力信号をある時間
Ｌだけ遅延させる遅延手段、113は遅延手段112の出力信
号から位置検出器105の出力信号を減算する加算手段、1
06はアナログフィルタからなる位置制御ループの安定化
補償あるいは偏差補償のうち少なくともいずれかを行な
うための補償手段、107は補償手段106の出力信号を受け
てアクチュエータ108に電流を付与する駆動回路であ
る。データトランスデューサ103はアクチュエータ108と
点線で示した支持部材109で結合される。

以上のように構成された従来の位置決め制御装置につい
て、その動作原理を説明する。

第６図の位置決め制御装置は、ディスク101の回転にと
もなって生じる情報トラック102の偏心量ｒに、データ
トランスデューサ103をある誤差範囲内で追従させるべ
く、位置誤差信号ｅ＝ｒ−ｙをできるだけ小さくするよ
うに動作せねばならない。しかるに、サーボ信号は補償
手段106、駆動回路107、アクチュエータ108を通る過程
で位相遅れを生じることにより、データトランスデュー
サ103の中心位置がある程度以上は情報トラック102の中
心位置に追従せず、位置誤差信号ｅの振幅がある大きさ
以下にはならないことがある。

第６図において、位置検出器105は、データトランスデ
ューサ103の変位ｙの推定量yaを出力する。yaを推定量
と呼ぶのは、位置検出器105はデータトランスデューサ1
03の変位を、直接測定するのではなく、伝達部材110を
介してアクチュエータ108の可動部の変位を測定するこ
とにより推定することによる。一方、位置誤差信号ｅと
位置検出器105の出力yaは加算手段111に入力され、ra＝
ｅ＋ya、即ち情報トラック102のデータトランスデュー
サ103の直下での変位の推定量（偏心推定量）を出力す
る。しかし、上記した理由で変位ｙは偏心量ｒに対して
位相が遅れており、これを推定した量yaは、さらにそれ
よりも位相が遅れる。

この位相遅れを取り戻すために、偏心推定量raに対して
これをある一定時間Ｌだけ位相を進めた仮想的な偏心量
rdを求め、このrdにデータトランスデューサ103を追従
させるようなサーボ系を構成することによって、変位ｙ
を偏心量ｒに極めてよく追従させることが可能になる。
実際には時間を進めることは不可能であるから、偏心量
の周期性を利用し、遅延手段112を用いてこれを次のよ
うにして行なう。即ち、偏心推定量raが偏心量ｒと同様
にディスクの回転周波数（ｆ＝1/Tとする。）を基本波
とする高調波から構成されるとすれば、 exp（−Ｔ・Ｓ）＝exp（−Ｔ・２π・ｆ）＝１であるから、遅延手段112の出力rdは、 rd＝ra・exp（−（Ｔ−Ｌ）・Ｓ）＝ra・exp（Ｌ・Ｓ）とかける。（ただし、ここでＳはラプラス変換のＳ）つ
まり、raに較べてＬ時間位相の進んだ偏心推定量rdが得
られる。この偏心推定量rdとデータトランスデューサの
変位の推定量yaとの差を加算手段113で求めることによ
って、推定量ea＝rd−yaを得、これを補償手段106を介
して駆動回路107に加え、アクチュエータ108を駆動する
ことにより、データトランスデューサ103の追従遅れを
解消することができる。

第７図は、以上説明したきた従来の位置決め制御装置に
おけるサーボ信号のゲイン・位相関係をより明解に説明
するためのベクトル図である。同図（ａ）は、位置誤差
信号ｅが偏心量ｒとデータトランスデューサの位置ｙと
の差で与えられること、ならびに、変位ｙの推定量yaが
ｙよりも位相がやや遅れていることを示している。同図
（ｂ）は、偏心推定量raが推定量yaと位置誤差信号ｅと
の和で与えられること、ならびに、偏心推定量rdがraよ
りもＬ・Ｓ［rad］だけ位相が進んでいることを示して
いる。同図（ｃ）は、推定量eaが偏心推定量rdと推定量
yaとの差で与えられること、ならびに、推定量eaは位置
誤差信号ｅよりも位相が進んでいるためにデータトラン
スデューサの位置はｙよりも位相の進んだｙ′の様にな
ることを示している。さらに、同図（ｄ）は、その結
果、位置誤差信号ｅ′がｅよりも大きさが小さくなるこ
とを示している。

次に、従来の位置決め制御装置の具体例を示す。

第８図は従来の位置決め制御装置の具体的なトラック追
従サーボ系のブロック図である。この場合、FDDのセク
タサーボ系を想定しており、離散時間サーボ系の構成に
なっている。ＺはＺ変換のＺを意味し、Ｚ^・１は１サン
プル時間の遅れを意味する。112はｎサンプル時間の遅
延を行なう遅延手段であり、１サンプル時間の遅延手段
Ｚ^−１をｎ個直列に接続した構成になっている（例え
ば、セクタ数ｍ＝30に対して、ｎ＝28あるいは29とす
る。）114,115はサンプラー、116はサンプルホルダーで
ある。補償手段106は、この場合サーボ系の偏差補償を
行なうための積分器である。駆動回路107、アクチュエ
ータ108の合成伝達関数は、例えば２次遅れ系で与えら
れる。

［例えば、特公昭57−51122号公報］発明が解決しようとする課題ところが、上記のような構成では、以下に述べるような
課題を持っていた。

一般にディスク装置においては、あるトラックへの追従
状態から別のトラックへの追従状態に移る際に、トラッ
クジャンプ動作もしくはトラックシーク動作というデー
タトランスデューサをディスク径方向へ移動させる動作
を行ない、さらに情報トラックへの追従引き込み動作を
経て、定常的に安定したトラック追従動作を行なう。こ
のうちのトラック引き込み動作において、従来例のよう
に、遅延手段112がサーボ系の中に存在すると、その遅
延時間だけ引き込み動作が遅れる。

さらに、上記の従来の位置決め制御装置をセクタサーボ
方式を用いたディスク装置に適用した場合に、遅延手段
が各セクタ毎の離散的な偏心推定量のデータしか保持し
ないために、偏心推定量raの進相が不連続的にしか実現
できず、所望の進相が達成できないことがある。

本発明は上記の課題に鑑み、高精度なトラック追従性能
が得られることはもとより、トラック引き込み動作にお
いても迅速な動作が可能で、かつ、セクタサーボ方式を
用いたディスク装置においても所望の進相が達成できる
位置決め制御装置を提供するものである。

課題を解決するための手段上記課題を解決するために本発明の位置決め制御装置
は、一定の周期をもって位置変動を繰り返す目標部材に
対し移動部材を位置決めする位置決め制御装置におい
て、前記目標部材の目標位置決め位置と前記移動部材と
の相対位置誤差を検出する位置誤差検出器と、移動部材
の絶対位置を検出する位置検出器と、前記位置誤差検出
器の出力する位置誤差信号と前記位置検出器の出力する
位置信号とを加算する第１の加算手段と、前記目標部材
の位置変動に基づいた信号を保持するメモリ手段と、前
記第１の加算手段の出力に基づいた信号と前記目標部材
の位置変動に同期して出力される前記メモリ手段の出力
に基づいた信号とを加算する第２の加算手段と、この第
２の加算手段の出力に基づいた信号と前記位置検出器の
出力に基づいた信号とを減算する第３の加算手段と、こ
の第３の加算手段の出力に基づいて位置制御ループの安
定化補償あるいは偏差補償のうち少なくともいずれかを
行なうような補償手段と、この補償手段の出力に基づい
た信号によって前記移動部材を自在に移動可能にさせる
アクチュエータ手段に電流を付与する駆動回路とを含ん
で構成される。

作用本発明は上記のような構成をとることにより、高精度な
トラック追従性能が得られることはもとより、トラック
引き込み動作においても迅速な動作が可能で、かつ、セ
クタサーボ方式を用いたディスク装置においても所望の
進相が達成できる位置決め制御装置を提供することがで
きる。

実施例以下本発明の一実施例の位置決め制御装置について図面
を参照しながら説明する。

第１図は本発明の一実施例における位置決め制御装置の
ブロック図である。図中、８はアクチュエータで、３の
データトランスデューサを１のディスクの上で自在に移
動可能にさせるものである。ディスク１の選択された情
報トラック２のデータトランスデューサ３の直下での変
位即ち情報トラックの偏心量をｒ、データトランスデュ
ーサ３の変位をｙで表わす。４は情報トラック２とデー
タトランスデューサ３との相対的に位置誤差ｅ＝ｒ−ｙ
を検出する位置誤差検出器、５はデータトランスデュー
サ３の絶対位置を検出する位置検出器であり、アクチュ
エータ８の可動部と伝達部材10で機械的に結合されてい
る。11は位置誤差検出器４の出力信号と位置検出器５の
出力信号を加算する第１の加算手段、14はディスク１の
回転に伴って一定の周期で変動を繰り返す情報トラック
２の位置変化を保持するメモリ手段、12は第１の加算手
段11の出力信号とディスク１の回転に同期して出力され
るメモリ手段14の出力信号とを加算する第２の加算手
段、13は第２の加算手段12の出力信号から位置検出器５
の出力信号を減算する第３の加算手段、６はアナログフ
ィルタからなる位置制御ループの安定化補償あるいは偏
差補償のうち少なくともいずれかを行なうための補償手
段、７は補償手段６の出力信号を受けてアクチュエータ
８に電流を付与する駆動回路である。データトランスデ
ューサ３はアクチュエータ８と点線で示した支持部材９
で結合される。また、破線で示した信号線19は、メモリ
手段14に情報トラック２の位置変化を保持する際に用い
る。

以上のように構成された本発明の位置決め制御装置につ
いて、その動作原理を説明する。

第１図の位置決め制御装置は、ディスク１の回転にとも
なって生じる情報トラック２の絶対位置の変動即ち偏心
量ｒに、データトランスデューサ３をある誤差範囲内で
追従させるべく、位置誤差信号ｅ＝ｒ−ｙをできるだけ
小さくするように動作せねばならない。しかるに、サー
ボ信号は補償手段６、駆動回路７、アクチュエータ８を
通る過程で位相遅れを生じる。つまり、情報トラック２
の偏心量ｒが変動する比較的低い周波数領域において、
補償手段６からアクチュエータ８に至る合成の伝達特性
は、なにがしかの位相遅れを有している。さらにサーボ
系を離散時間系で構成した場合には、サンプルホルダー
による位相遅れがこれに加わる。そのためデータトラン
スデューサ３の中心位置がある程度以上は情報トラック
２の中心位置に追従せず、位置誤差信号ｅの振幅がある
大きさ以下にはならないことがある。

第１図において、位置検出器５はデータトランスデュー
サ３の絶対位置ｙの推定量yaを出力する。次に、位置誤
差信号ｅと推定量yaは第１の加算手段11に入力され、ra
＝ｅ＋ya、即ち情報トラック２のデータトランスデュー
サ３の直下での変位の推定量（偏心推定量）を出力す
る。しかし、上記した理由で変位ｙは情報トラック２の
位置の変動（偏心量）ｒに対して位相が遅れており、ま
たこれを推定した量yaは、位置検出器５による推定の際
の電気的な遅れによって、さらにそれよりも位相が遅れ
る。従って、偏心推定量raにもこれらに起因する位相遅
れが含まれている。

この位相遅れを取り戻すために、偏心推定量raをあらか
じめディスク１回転に相当する分だけメモリ手段14に保
持しておき、トラック追従動作時に、ディスク１の回転
に同期して、しかもそのときの偏心推定量raの位相より
も位相を進めたタイミングで、この保持した信号を取り
出し、さらに図示しない増幅器または減衰器で信号増幅
の調節を行なった上でそのときの信号raに第２の加算手
段12で加算することにより、本来の偏心量ｒと同程度の
位相もしくはそれよりもむしろやや位相を進めた偏心推
定量rcを得る。この偏心推定量rcとデータトランスデュ
ーサの変位の推定量yaとの差を第３の加算手段13で求め
ることによって、推定量eaを得る。これを補償手段６を
介して駆動回路７に加え、アクチュエータ８を駆動する
ことにより、データトランスデューサ３の追従遅れを解
消することが可能になる。

第２図は、上記の方法で偏心推定量raの位相を進めた場
合の各部の信号波形図である。図中、（ａ）は偏心推定
量ra、（ｂ）はメモリ手段14から、raよりも90゜位相を
進めて取り出した偏心推定量にある大きさの係数を掛け
た信号、（ｃ）はこれらの２つの信号を加算した信号で
あり、それぞれ次のような式で記述することができる。

（ａ）:A・sin（ωｔ）（ｂ）:B・cos（ωｔ）（ｃ）:C・sin（ωｔ＋φ）これらの式の間にはＣ・sin（ωｔ＋φ）＝Ａ・sin（ωｔ）＋Ｂ・cos（ω
ｔ）なる関係があるから、この式を整理して係数を比較
するとＡ＝Ｃ・cos（φ）Ｂ＝Ｃ・sin（φ）を得て、さらにこれらより tan（φ）＝B/A を得る。

今、Ｂ＝0.1・Ａの場合を考えると、上式より φ＝5.7゜,C＝1.005・Ａを得る。即ち、元の信号raよりも位相が5.7゜進み、振
幅がほとんど同じ信号が得られることになる。なお、第
２図において（ｂ）の信号は（ａ）の信号に対して90゜
位相を進めた場合を示したが、必ずしもこの限りではな
い。

第３図は、以上説明してきた本発明の位置決め制御装置
におけるサーボ信号のゲイン・位相関係をより明解に説
明するためのベクトル図である。同図（ａ）は、位置誤
差信号ｅが偏心量ｒとデータトランスデューサの位置ｙ
との差で与えられること、ならびに、変位ｙの推定量ya
がｙよりも位相がやや遅れていることを示している。同
図（ｂ）は、偏心推定量raが推定量yaと位置誤差信号ｅ
との和で与えられること、ならびに、偏心推定量rcがメ
モリ手段14からraよりも90゜位相を進めて取り出した偏
心推定量にある大きさの係数を掛けた信号ra′と偏心推
定量raとの和で与えられることを示している。同図
（ｃ）は、推定量eaが偏心推定量rcと推定量yaとの差で
与えられること、ならびに、推定量eaは位置誤差信号ｅ
よりも位相が進んでいるためにデータトランスデューサ
の位置はｙよりも位相の進んだｙ′の様になることを示
している。さらに、同図（ｄ）は、その結果、位置誤差
信号ｅ′がｅよりも大きさが小さくなることを示してい
る。

次に、本発明の位置決め制御装置の具体例を示す。

第４図は本発明の一実施例における位置決め制御装置の
具体的なトラック追従サーボ系のブロック図である。こ
の場合、FDDのセクタサーボ系を想定しており、離散時
間サーボ系の構成になっている。ＺはＺ変換のＺを意味
し、Ｚ^−１は１サンプル時間の遅れを意味する。14は偏
心推定量raをあらかじめディスク１回転に相当するセク
タ数ｍの分だけ保持するメモリ手段、15はディスクの回
転に同期して、しかもそのときの偏心推定量raの位相よ
りも位相を進めたタイミングで（例えばセクタ数ｍ＝30
に対して７あるいは８セクタ分進めて）、メモリ手段14
から取り出された信号の大きさをｋ倍に（例えばｋ＝0.
2）調節する乗算手段、16,17はサンプラー、18はサンプ
ルホルダーである。補償手段６は、この場合サーボ系の
偏差補償を行うための積分器である。駆動回路７、アク
チュエータ８の合成伝達関数は、例えば２次遅れ系で与
えられる。

次に、偏心推定量raの位相の調節精度について説明す
る。

第５図は、偏心推定量raの位相の調節精度を説明するた
めのベクトル図である。同図（ａ）は、第４図に示した
本発明の一実施例における位置決め制御装置の具体的な
トラック追従サーボ系の場合であり、同図（ｂ）は、第
８図に示した従来の位置決め制御装置の具体的なトラッ
ク追従サーボ系の場合である。同図（ａ）において、r
a′はメモリ手段14に保持された偏心推定量raをそのと
きの偏心推定量raよりも位相角θだけ進めるためにｈセ
クタの分だけ進めて取り出した後、ｋ倍することにより
得られる。位相の進んだ偏心推定量rcは、そのときのra
にこのra′を加えて得られる。同図（ｂ）において、rd
は偏心推定量raよりも位相角φだけ進めるために、raを
遅延手段112によってｉ（＝ｍ−ｎ）セクタの分だけ進
めて取り出すことにより得られる。（ただし、ｍはセク
タ数、ｎは遅延手段Ｚ^−１の数）第５図（ｂ）では位相角φがｉの数に対応してとびとび
の値しか取り得ないのに対し、第５図（ｂ）ではｈの値
とｋの値に対応して様々の値を取り得る。その結果、本
発明の位置決め制御装置では、補償手段６からアクチュ
エータ８までの伝達特性の偏心量の変動する周波数での
位相遅れをフレキシブルにかつ精度良く調節可能になる
というすぐれた効果がある。

さらに、前記したように、一般にディスク装置において
は、あるトラックへの追従状態から別のトラックへの追
従状態に移る際に、トラックジャンプ動作もしくはトラ
ックシーク動作というデータトランスデューサをディス
ク径方向へ移動させる動作を行ない、さらに情報トラッ
クへの追従引き込み動作を経て、定常的に安定したトラ
ック追従動作を行なう。このうちのトラック引き込み動
作において、第８図に示した従来の位置決め制御装置で
は、遅延手段112がサーボ系の中に存在すると、その遅
延時間だけ引き込み動作が遅れる。それに対して、第４
図に示した本発明の位置決め制御装置では、遅延手段が
サーボ系の中に存在しないため引き込み動作が遅れるこ
とがないというすぐれた効果がある。

メモリ手段14にあらかじめ偏心量ｒを保持させる方法に
ついて、いくつかの例をあげて、第１図を用いて説明す
る。

第１の例は、サーボ系を動作させた時の偏心推定量raの
時系列信号を、破線で示した信号線19でメモリ手段14に
入力してこれを行なう場合である。この場合、メモリ手
段14の出力には初期値が出力されるので、この初期値は
あらかじめ零にしておく必要がある。

第２の例は、第１図のサーボ系を動作させず、駆動回路
に一定指令値を与えてデータトランスデューサ３の絶対
位置を固定した状態で、第１の加算器の出力raの時系列
信号を破線で示した信号線19でメモリ手段14に入力して
これを行なう場合である。この場合、位置誤差検出器４
はディスク１の偏心量に相当する信号を出力し、位置検
出器５の出力は零であるので、第１の加算手段11の出力
raは偏心推定量となる。

第３の例は、メモリ手段14に情報トラック２の偏心量の
持つ各周波数成分の振幅と位相の情報のみ記憶させるも
のである。この場合、サーボ系を動作させた時の偏心推
定量raの時系列信号、または、サーボ系を動作させず、
駆動回路に一定指令値を与えてデータトランスデューサ
３の絶対位置を固定した状態での第１の加算器11の出力
raの時系列信号を、破線で示した信号線19を介して図示
しない周波数分析手段に入力し、その結果の振幅と位相
をメモリ手段14に記憶し、メモリ手段14から出力する際
は、各周波数成分毎の振幅値、位相値に基づいて正弦波
信号を生成しこれらを合成した後に出力するものであ
る。

なお、本発明の位置決め制御装置の具体例は離散時間系
の場合のみ示したが、連続時間系の場合も同様である。

発明の効果以上説明してきたように、本発明の位置決め制御装置
は、一定の周期をもって位置変動を繰り返す目標部材に
対し移動部材を位置決めする位置決め制御装置におい
て、前記目標部材の目標位置決め位置と前記移動部材と
の相対位置誤差を検出する位置誤差検出器と、移動部材
の絶対位置を検出する位置検出器と、前記位置誤差検出
器の出力する位置誤差信号と前記位置検出器の出力する
位置信号とを加算する第１の加算手段と、前記目標部材
の位置変動に基づいた信号を保持するメモリ手段と、前
記第１の加算手段の出力に基づいた信号と前記目標部材
の位置変動に同期して出力される前記メモリ手段の出力
に基づいた信号とを加算する第２の加算手段と、この第
２の加算手段の出力に基づいた信号と前記位置検出器の
出力に基づいた信号とを減算する第３の加算手段と、こ
の第３の加算手段の出力に基づいて位置制御ループの安
定化補償あるいは偏差補償のうち少なくともいずれかを
行なうような補償手段と、この補償手段の出力に基づい
た信号によって前記移動部材を自在に移動可能にさせる
アクチュエータ手段に電流を付与する駆動回路とを含ん
で構成することによって、高精度なトラック追従性能が
得られることはもとより、トラック引き込み動作におい
ても迅速な動作が可能で、かつ、セクタサーボ方式を用
いたディスク装置においても所望の進相が達成できると
いう効果を持つ。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における位置決め制御装置の
ブロック図、第２図は偏心推定量raの位相の進め方を説
明するための信号波形図、第３図は本発明の一実施例に
おける位置決め制御装置におけるサーボ信号のゲイン・
位相関係を説明するためのベクトル図、第４図は本発明
の一実施例における位置決め制御装置の具体的なトラッ
ク追従サーボ系のブロック図、第５図は本発明の一実施
例における位置決め制御装置ならびに、従来の位置決め
制御装置の偏心推定量raの位相の調節精度を説明するた
めのベクトル図、第６図は従来の位置決め制御装置のブ
ロック図、第７図は従来の位置決め制御装置におけるサ
ーボ信号のゲイン・位相関係を説明するためのベクトル
図、第８図は従来の位置決め制御装置の具体的なトラッ
ク追従サーボ系のブロック図である。１……ディスク、２……情報トラック、３……データト
ランスデューサ、４……位置誤差検出器、５……位置検
出器、６……補償手段、７……駆動回路、８……アクチ
ュエータ、９……支持部材、10……伝達部材、11,12,13
……第1,第2,第３の加算手段、14……メモリ手段。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】一定の周期をもって位置変動を繰り返す目
標部材に対し移動部材を位置決めする位置決め制御装置
において、前記目標部材の目標位置決め位置と前記移動
部材との相対位置誤差を検出す位置誤差検出器と、移動
部材の絶対位置を検出する位置検出器と、前記位置誤差
検出器の出力する位置誤差信号と前記位置検出器の出力
する位置信号とを加算する第１の加算手段と、前記目標
部材の位置変動に基づいた信号を保持するメモリ手段
と、前記第１の加算手段の出力に基づいた信号と前記目
標部材の位置変動に同期して出力される前記メモリ手段
の出力に基づいた信号とを加算する第２の加算手段と、
この第２の加算手段の出力に基づいた信号と前記位置検
出器の出力に基づいた信号とを減算する第３の加算手段
と、この第３の加算手段の出力に基づいて位置制御ルー
プの安定化補償あるいは偏差補償のうち少なくともいず
れかを行なうような補償手段と、この補償手段の出力に
基づいた信号によって前記移動部材を自在に移動可能に
させるアクチュエータ手段に電流を付与する駆動回路と
を含んで構成されることを特徴とする位置決め制御装
置。
【請求項２】第１の加算手段の出力に基づいた信号をメ
モリ手段に保持させることを特徴とする請求項（１）記
載の位置決め制御装置。