JPH0772471B2 - シールド掘進機の最終掘進時位置測定方法 - Google Patents
シールド掘進機の最終掘進時位置測定方法Info
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- JPH0772471B2 JPH0772471B2 JP1334830A JP33483089A JPH0772471B2 JP H0772471 B2 JPH0772471 B2 JP H0772471B2 JP 1334830 A JP1334830 A JP 1334830A JP 33483089 A JP33483089 A JP 33483089A JP H0772471 B2 JPH0772471 B2 JP H0772471B2
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Description
本発明は、対向するシールド掘進機を接合する際などの
最終掘進時の位置を測定する方法に関する。
最終掘進時の位置を測定する方法に関する。
従来、シールド掘進機同士を接合する場合において、そ
の接合する位置を検出する方法を水平ボーリングを用い
るもので、第12図に示すように先行シールド掘進機Ａか
ら水平ボーリングで後行シールド掘進機Ｂまでガイドパ
イプＣを貫入させた後、先行シールド掘進機Ａ側からガ
イドパイプＣ内にレーザビームを発射し、レーザ測量に
よって２台のシールド掘進機A,Bの位置と姿勢ズレ量を
測量する。
の接合する位置を検出する方法を水平ボーリングを用い
るもので、第12図に示すように先行シールド掘進機Ａか
ら水平ボーリングで後行シールド掘進機Ｂまでガイドパ
イプＣを貫入させた後、先行シールド掘進機Ａ側からガ
イドパイプＣ内にレーザビームを発射し、レーザ測量に
よって２台のシールド掘進機A,Bの位置と姿勢ズレ量を
測量する。
しかしこの方法では、水平ボーリングによって後行シー
ルド掘進機に穿孔し、また再発進に当たってガイドパイ
プを引き抜く必要があるため、次のような問題点があっ
た。 ボーリング精度の問題（孔曲がり等）があり、測量
精度が低い。 後行シールド掘進機を損傷する。 ボーリング時及び引き抜き時に止水する必要があ
る。 ボーリングに先立ち地盤改良が必要であり、時間が
かかる。 本発明の目的はこのような問題点を一掃することにあ
る。
ルド掘進機に穿孔し、また再発進に当たってガイドパイ
プを引き抜く必要があるため、次のような問題点があっ
た。 ボーリング精度の問題（孔曲がり等）があり、測量
精度が低い。 後行シールド掘進機を損傷する。 ボーリング時及び引き抜き時に止水する必要があ
る。 ボーリングに先立ち地盤改良が必要であり、時間が
かかる。 本発明の目的はこのような問題点を一掃することにあ
る。
本発明の第１の方法では、対向する２台のシールド掘進
機の一方のシールド掘進機のカッタ前面の中央に１個の
送波器、他方のシールド掘進機のカッタ前面で直径線上
の中央とその両側の２位置とに受波器をそれぞれ設け、
１個の送波器からの送信波（例えば音波や電磁波）を３
台の前記受波器で受信し、その到達時間の差から２台の
シールド掘進機の相対位置を求めた後、受信側の他方の
シールド掘進機のカッタを90度回転させて同じことを再
度行う。 本発明の第２の方法では、対向する２台のシールド掘進
機の一方のシールド掘進機のカッタ前面の中央に１個の
送波器、他方のシールド掘進機のカッタ前面の中央と同
一半径上の90度の位相差がある４位置とに受波器をそれ
ぞれ設け、１個の送波器からの送信波を５台の前記受波
器で受信し、その到達時間の差から２台のシールド掘進
機の相対位置を求める。 本発明の第３の方法では、対向する２台のシールド掘進
機の一方のシールド掘進機のカッタ前面の中央に１個の
送波器、他方のシールド掘進機のカッタ前面に少なくと
も１個の受波器を設け、１個の送波器からの送信波を受
波器で受信し、その到達時間から２台のシールド掘進機
の相対位置を求めた後、送信側の一方のシールド掘進機
を受信側の他方のシールド掘進機に対して所定距離だけ
前進させて同じことを再度行う。
機の一方のシールド掘進機のカッタ前面の中央に１個の
送波器、他方のシールド掘進機のカッタ前面で直径線上
の中央とその両側の２位置とに受波器をそれぞれ設け、
１個の送波器からの送信波（例えば音波や電磁波）を３
台の前記受波器で受信し、その到達時間の差から２台の
シールド掘進機の相対位置を求めた後、受信側の他方の
シールド掘進機のカッタを90度回転させて同じことを再
度行う。 本発明の第２の方法では、対向する２台のシールド掘進
機の一方のシールド掘進機のカッタ前面の中央に１個の
送波器、他方のシールド掘進機のカッタ前面の中央と同
一半径上の90度の位相差がある４位置とに受波器をそれ
ぞれ設け、１個の送波器からの送信波を５台の前記受波
器で受信し、その到達時間の差から２台のシールド掘進
機の相対位置を求める。 本発明の第３の方法では、対向する２台のシールド掘進
機の一方のシールド掘進機のカッタ前面の中央に１個の
送波器、他方のシールド掘進機のカッタ前面に少なくと
も１個の受波器を設け、１個の送波器からの送信波を受
波器で受信し、その到達時間から２台のシールド掘進機
の相対位置を求めた後、送信側の一方のシールド掘進機
を受信側の他方のシールド掘進機に対して所定距離だけ
前進させて同じことを再度行う。
今、第１図に示すように先行シールド掘進機Ａの前面中
央の送波点ａから地中に音波を発信し、これを後行シー
ルド掘進機Ｂの前面中央と、それより半径ｄだけ離れた
対称位置の計３点の受波点bc，b1，b2で受信するものと
する。両シールド掘進機A,Bの中心線が第２図のように
ズレていれば、第３図に示すように送波点ａからの送波
信号が受波点b1に到達するまでの時間t1と受波点b2に到
達するまでの時間t2はΔｔの伝播時間差を生ずる。 そこで、地中での音速（伝播速度）をvp、両シールド掘
進機A,B間の距離をＬ、両シールド掘進機A,Bの中心線の
相対ズレをδ、各受波点bc，b1，b2と送波点ａ間の距離
をそれぞれlc，l1，l2、各受波点bc，b1，b2での音波の
到達時間（伝播時間）をそれぞれtc、t1，t2とすると、
次の関係が成り立つ。 l1＝vp×t1 ……（１） l2＝vp×t2 ……（２） lc＝vp×tc ……（３） l1 2＝（ｄ＋δ）2＋L2 ……（４） l2 2＝（ｄ−δ）2＋L2 ……（５） 1c 2＝δ2＋L2 ……（６） そこで、上式を変換して音速vpを求める。 vpを（１），（２），（３）式に代入するとl1，l2，lc
が求まる。またδ及びＬは次のようにして求まる。 l1 2−l2 2＝d2＋2d×δ＋δ2＋L2−（d2−2d×δ＋δ2＋
L2）＝4d×δ＝4dδ δ＝（l1 2−l2 2）÷4d ……（８） 以上から両シールド掘進機A,Bの相対的な位置関係が求
まる。垂直方向と水平方向について上記解析を行えば三
次元の位置関係を知ることができる。
央の送波点ａから地中に音波を発信し、これを後行シー
ルド掘進機Ｂの前面中央と、それより半径ｄだけ離れた
対称位置の計３点の受波点bc，b1，b2で受信するものと
する。両シールド掘進機A,Bの中心線が第２図のように
ズレていれば、第３図に示すように送波点ａからの送波
信号が受波点b1に到達するまでの時間t1と受波点b2に到
達するまでの時間t2はΔｔの伝播時間差を生ずる。 そこで、地中での音速（伝播速度）をvp、両シールド掘
進機A,B間の距離をＬ、両シールド掘進機A,Bの中心線の
相対ズレをδ、各受波点bc，b1，b2と送波点ａ間の距離
をそれぞれlc，l1，l2、各受波点bc，b1，b2での音波の
到達時間（伝播時間）をそれぞれtc、t1，t2とすると、
次の関係が成り立つ。 l1＝vp×t1 ……（１） l2＝vp×t2 ……（２） lc＝vp×tc ……（３） l1 2＝（ｄ＋δ）2＋L2 ……（４） l2 2＝（ｄ−δ）2＋L2 ……（５） 1c 2＝δ2＋L2 ……（６） そこで、上式を変換して音速vpを求める。 vpを（１），（２），（３）式に代入するとl1，l2，lc
が求まる。またδ及びＬは次のようにして求まる。 l1 2−l2 2＝d2＋2d×δ＋δ2＋L2−（d2−2d×δ＋δ2＋
L2）＝4d×δ＝4dδ δ＝（l1 2−l2 2）÷4d ……（８） 以上から両シールド掘進機A,Bの相対的な位置関係が求
まる。垂直方向と水平方向について上記解析を行えば三
次元の位置関係を知ることができる。
以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。 第２図は２台のシールド掘進機A,Bが接合位置の近傍ま
で掘進してきた状態を示す。そのうちの一方を先行シー
ルド掘進機Ａ、他方を後行シールド掘進機Ｂとすると、
先行シールド掘進機Ａのカッタ前面中央に第４図に示す
ように音波を発信する１台の送波器１を設置し、後行シ
ールド掘進機Ｂのカッタ前面には第５図に示すように中
央と、同一半径上の90度の位相差がある４位置の計５点
に受波器２を設置しておき、送波器１から音波（数KHz
程度、Ｐ波でもＳ波でもよい）を発信し地中を伝播して
くるその音波を５点の受波器２で受信し、その受信デー
タを演算制御装置でデジタル量にして上述した式に従い
演算する。 第６図は演算制御装置による処理の流れを示す。送波器
１の発信と同時に受波器２を制御し、送波器１の発信時
点を受波器２の受信データの時間原点として、送波器１
及び受波器からのデータを取り込む（ステップ10）。受
波器２からデータのノイズ除去処理（ステップ11）を行
った後、送波器１からのデータと受波器２からのデータ
の相互相関をとり（ステップ12）、相関の大きい信号を
抽出する（ステップ13）。次に、５点の受波器２につい
て選択された信号の到達時間を計測し（ステップ14）、
その各到達時間から上記の式に従って両シールド掘進機
A,Bの相対的な位置関係を求め（ステップ15）、その結
果をディスプレイ装置上に表示または記録媒体に記録す
る（ステップ16）。 第５図のように受波器２を５点に設置した場合には、垂
直方向及び水平方向の位置計測を同時に行える。受波器
２を同一直径線上に３点設置した場合には、後行シール
ド掘進機Ｂのカッタを90度回転させて２回に分けて計測
することにより、垂直方向及び水平方向の位置測定が可
能である。 両シールド掘進機A,B相互の中心線のズレδ及び距離Ｌ
は、受波器２が第７図のように後行シールド掘進機Ｂの
中心から等距離の２点、または第８図のように中心と偏
心位置の２点、あるいは第９図のように１点のみに設置
してあっても、先行シールド機Ａを掘進させてその前後
で測定、つまり送波点を掘進方向に移動して２回測定す
れば求めることができる。 第10図はその原理説明図で、先行シールド掘進機Ａを掘
進させ、送波点Ｏとそれより任意長ｘ前進した送波点
Ｏ′でそれぞれ音波を発信し、後行シールド掘進機Ｂは
同位置で停止させたまま第７図に示すような設置関係に
した受波器２（受波点b1，b2）で受信するものとする。
この場合、両シールド掘進機A,B間の距離をＬ、それら
の中心線のズレをδ、後行シールド掘進機Ｂの中心から
各受波器２までの距離をｄ、地中での音波伝播速度を
vp、送波器１と各受波器２間の距離をl1，l2、各受波器
２に受信された音波の伝播時間をt1，t2とすると次の式
が成り立つ。 l1＝vp×t1 ……（10） l2＝vp×t2 ……（11） l1 2＝L2＋（ｄ＋δ）2 ……（12） l2 2＝L2＋（ｄ−δ）2 ……（13） （12）式と（13）式を加えると、 l1 2＋l2 2＝2L2＋2d2＋２δ2 ……（14） （12）式から（13）式を引くと、 l1 2−l2 2＝4dδ ……（15） δを消すために（15）式を変形して（14）式に代入す
る。 δ＝(l1 2-l2 2)/4d ……（15）′ l1 2＋l2 2＝2L2＋2d2＋(l1 2-l2 2)2／8d2 ……（14）′ （14）′式に（10）式及び（11）式を代入して、 (t1 2+t2 2)Vp 2＝2L2＋2d2＋(t1 2-t2 2)2Vp 2／8d2 そこで、 T1＝t1 2＋t2 2 T2＝(t1 2-t2 2)2 Ｖ＝vp 2 Ｄ＝d2 とすると、 T1V＝2L2＋2D＋(T2V/8D) ……（16） ｘだけ先行シールド掘進機Ａが掘進した場合、掘進方向
と接合軸方向に当然微小な誤差はあるが、仮にそれを１
°としても0.02％しか差がなく、送波点ＯとＯ′の距離
ｘ′＝ｘとしても支障はない。従って、 T1′Ｖ＝2L′2＋2D＋（T2′V/8D） ＝2(L-x)2＋2D＋（T2′V/8D） ……（17） ここに、T1′＝t1′2＋t2′2 T2′＝（t1′2−t2′2）2 （16）式よりT1V−(T2V/8D)＝2L2＋2D (T1-T2/8D)V＝2L2＋2D Ｖ＝(2L2+2D)／｛T1-(T2/8D)｝ ……（16）′ （16）′式を（17）式に代入すると、 T1′(2L2+2D)／｛T1-(T2/8D)｝＝2(L-x)2＋2D＋T2′(2L
2+2D)/8D｛T1−（T2/8D）｝ T1′（2L2＋2D）＝2(L-x)2｛T1-(T2/8D)｝＋2D｛T1-(T2
/8D)｝＋T2′(2L2+2D)/8D T3＝T1−(T2/8D)とすると、 T1′L2＋T1′Ｄ＝(L2-2xL+x2)T3＋DT3＋（T2′/8D）L2
＋（T2′/8） ｛T1′−T3−（T2′/8D）｝L2＋2T3xL＋T1′Ｄ−T3X2−
DT3−（T2′/8）＝０ ∴ αL2＋βＬ＋γ＝０ ……（18） 故に、（18）式の２次方程式よりＬが求まり、さらに他
の値を求めることができる。すなわち（16）′式より、 （15）′式より、 δ＝(t1 2+t2 2)vp 2/4d ここに、 α＝T1′−T3−（T2′/8D）＝（T1′−T1）−（T2′−T
2）／8d2 β＝2T3x＝2x｛T1-(T2/8d2)｝ γ＝T1′Ｄ−(x2+D)T3−（T2′/8）＝T1′d2−(x2+d2)
｛T1−(T2/8d2)｝−（T2′/8） 第８図の場合も基本的にこれと同様に求めることができ
る。第９図の場合は１回目の測定後、カッタを180度回
転させて２回目の測定を行えば、第７図の場合と同様に
求めることができる。 第11図は本発明の別の実施例で、先端に送波器１を取り
付けたボーリングロッド３を例えば先行シールド掘進機
Ａ側から途中まで水平に貫入し、両シールド掘進機A,B
の中間より音波を発信し、後行シールド掘進機Ｂ側の受
波器２で受信する。この場合、先行シールド掘進機Ａ側
にも受波器2aを設置して受信すれば、地盤中での音波の
伝播速度を簡単に測定できる。この実施例によると、ボ
ーリングロッド３の貫入長さ分だけ位置測定可能な距離
を長くできる。 本発明によるとシールド掘進機のピッチやロール等の姿
勢検出も行える。一般的な姿勢検出精度は0.05〜0.1°
程度であるが、本発明によるとこれを0.01°程度まで高
精度にできる。 なお、本発明は１台のシールド掘進機が既設の立坑に到
達する場合の到達位置の検出にも応用できる。
で掘進してきた状態を示す。そのうちの一方を先行シー
ルド掘進機Ａ、他方を後行シールド掘進機Ｂとすると、
先行シールド掘進機Ａのカッタ前面中央に第４図に示す
ように音波を発信する１台の送波器１を設置し、後行シ
ールド掘進機Ｂのカッタ前面には第５図に示すように中
央と、同一半径上の90度の位相差がある４位置の計５点
に受波器２を設置しておき、送波器１から音波（数KHz
程度、Ｐ波でもＳ波でもよい）を発信し地中を伝播して
くるその音波を５点の受波器２で受信し、その受信デー
タを演算制御装置でデジタル量にして上述した式に従い
演算する。 第６図は演算制御装置による処理の流れを示す。送波器
１の発信と同時に受波器２を制御し、送波器１の発信時
点を受波器２の受信データの時間原点として、送波器１
及び受波器からのデータを取り込む（ステップ10）。受
波器２からデータのノイズ除去処理（ステップ11）を行
った後、送波器１からのデータと受波器２からのデータ
の相互相関をとり（ステップ12）、相関の大きい信号を
抽出する（ステップ13）。次に、５点の受波器２につい
て選択された信号の到達時間を計測し（ステップ14）、
その各到達時間から上記の式に従って両シールド掘進機
A,Bの相対的な位置関係を求め（ステップ15）、その結
果をディスプレイ装置上に表示または記録媒体に記録す
る（ステップ16）。 第５図のように受波器２を５点に設置した場合には、垂
直方向及び水平方向の位置計測を同時に行える。受波器
２を同一直径線上に３点設置した場合には、後行シール
ド掘進機Ｂのカッタを90度回転させて２回に分けて計測
することにより、垂直方向及び水平方向の位置測定が可
能である。 両シールド掘進機A,B相互の中心線のズレδ及び距離Ｌ
は、受波器２が第７図のように後行シールド掘進機Ｂの
中心から等距離の２点、または第８図のように中心と偏
心位置の２点、あるいは第９図のように１点のみに設置
してあっても、先行シールド機Ａを掘進させてその前後
で測定、つまり送波点を掘進方向に移動して２回測定す
れば求めることができる。 第10図はその原理説明図で、先行シールド掘進機Ａを掘
進させ、送波点Ｏとそれより任意長ｘ前進した送波点
Ｏ′でそれぞれ音波を発信し、後行シールド掘進機Ｂは
同位置で停止させたまま第７図に示すような設置関係に
した受波器２（受波点b1，b2）で受信するものとする。
この場合、両シールド掘進機A,B間の距離をＬ、それら
の中心線のズレをδ、後行シールド掘進機Ｂの中心から
各受波器２までの距離をｄ、地中での音波伝播速度を
vp、送波器１と各受波器２間の距離をl1，l2、各受波器
２に受信された音波の伝播時間をt1，t2とすると次の式
が成り立つ。 l1＝vp×t1 ……（10） l2＝vp×t2 ……（11） l1 2＝L2＋（ｄ＋δ）2 ……（12） l2 2＝L2＋（ｄ−δ）2 ……（13） （12）式と（13）式を加えると、 l1 2＋l2 2＝2L2＋2d2＋２δ2 ……（14） （12）式から（13）式を引くと、 l1 2−l2 2＝4dδ ……（15） δを消すために（15）式を変形して（14）式に代入す
る。 δ＝(l1 2-l2 2)/4d ……（15）′ l1 2＋l2 2＝2L2＋2d2＋(l1 2-l2 2)2／8d2 ……（14）′ （14）′式に（10）式及び（11）式を代入して、 (t1 2+t2 2)Vp 2＝2L2＋2d2＋(t1 2-t2 2)2Vp 2／8d2 そこで、 T1＝t1 2＋t2 2 T2＝(t1 2-t2 2)2 Ｖ＝vp 2 Ｄ＝d2 とすると、 T1V＝2L2＋2D＋(T2V/8D) ……（16） ｘだけ先行シールド掘進機Ａが掘進した場合、掘進方向
と接合軸方向に当然微小な誤差はあるが、仮にそれを１
°としても0.02％しか差がなく、送波点ＯとＯ′の距離
ｘ′＝ｘとしても支障はない。従って、 T1′Ｖ＝2L′2＋2D＋（T2′V/8D） ＝2(L-x)2＋2D＋（T2′V/8D） ……（17） ここに、T1′＝t1′2＋t2′2 T2′＝（t1′2−t2′2）2 （16）式よりT1V−(T2V/8D)＝2L2＋2D (T1-T2/8D)V＝2L2＋2D Ｖ＝(2L2+2D)／｛T1-(T2/8D)｝ ……（16）′ （16）′式を（17）式に代入すると、 T1′(2L2+2D)／｛T1-(T2/8D)｝＝2(L-x)2＋2D＋T2′(2L
2+2D)/8D｛T1−（T2/8D）｝ T1′（2L2＋2D）＝2(L-x)2｛T1-(T2/8D)｝＋2D｛T1-(T2
/8D)｝＋T2′(2L2+2D)/8D T3＝T1−(T2/8D)とすると、 T1′L2＋T1′Ｄ＝(L2-2xL+x2)T3＋DT3＋（T2′/8D）L2
＋（T2′/8） ｛T1′−T3−（T2′/8D）｝L2＋2T3xL＋T1′Ｄ−T3X2−
DT3−（T2′/8）＝０ ∴ αL2＋βＬ＋γ＝０ ……（18） 故に、（18）式の２次方程式よりＬが求まり、さらに他
の値を求めることができる。すなわち（16）′式より、 （15）′式より、 δ＝(t1 2+t2 2)vp 2/4d ここに、 α＝T1′−T3−（T2′/8D）＝（T1′−T1）−（T2′−T
2）／8d2 β＝2T3x＝2x｛T1-(T2/8d2)｝ γ＝T1′Ｄ−(x2+D)T3−（T2′/8）＝T1′d2−(x2+d2)
｛T1−(T2/8d2)｝−（T2′/8） 第８図の場合も基本的にこれと同様に求めることができ
る。第９図の場合は１回目の測定後、カッタを180度回
転させて２回目の測定を行えば、第７図の場合と同様に
求めることができる。 第11図は本発明の別の実施例で、先端に送波器１を取り
付けたボーリングロッド３を例えば先行シールド掘進機
Ａ側から途中まで水平に貫入し、両シールド掘進機A,B
の中間より音波を発信し、後行シールド掘進機Ｂ側の受
波器２で受信する。この場合、先行シールド掘進機Ａ側
にも受波器2aを設置して受信すれば、地盤中での音波の
伝播速度を簡単に測定できる。この実施例によると、ボ
ーリングロッド３の貫入長さ分だけ位置測定可能な距離
を長くできる。 本発明によるとシールド掘進機のピッチやロール等の姿
勢検出も行える。一般的な姿勢検出精度は0.05〜0.1°
程度であるが、本発明によるとこれを0.01°程度まで高
精度にできる。 なお、本発明は１台のシールド掘進機が既設の立坑に到
達する場合の到達位置の検出にも応用できる。
本発明によれば、送信側のシールド掘進機のカッタ前面
に設けられた１個の送波器からの送信波を、受信側のシ
ールド掘進機のカッタ前面に設けられた少なくとも１個
の受波器で受信して、送信波の到達時間の差を求めるこ
とにより、両シールド掘進機の軸線のズレと距離との相
対位置を容易にかつ三次元に測定できる。また、送信側
のシールド掘進機については、そのカッタ前面の中央に
送波器を１個だけ設ければよく、送信側の構成を簡素に
できるとともに、送信側のシールド掘進機の軸線と送波
器との位置ズレによる補正計算をする必要がなく、計算
も容易になる。 更に、請求項１の発明によると、受信側のシールド掘進
機のカッタを90度回転させて２回測定することで、三次
元の相対位置測定を正確に行え、請求項２の発明による
と、三次元の相対位置測定を１回の測定で正確に行え、
請求項３の発明によると、受信側のシールド掘進機の受
波器の数が少なくても、送信側のシールド掘進機を掘進
させて２回の測定を行うことにより三次元の相対位置測
定を行える。
に設けられた１個の送波器からの送信波を、受信側のシ
ールド掘進機のカッタ前面に設けられた少なくとも１個
の受波器で受信して、送信波の到達時間の差を求めるこ
とにより、両シールド掘進機の軸線のズレと距離との相
対位置を容易にかつ三次元に測定できる。また、送信側
のシールド掘進機については、そのカッタ前面の中央に
送波器を１個だけ設ければよく、送信側の構成を簡素に
できるとともに、送信側のシールド掘進機の軸線と送波
器との位置ズレによる補正計算をする必要がなく、計算
も容易になる。 更に、請求項１の発明によると、受信側のシールド掘進
機のカッタを90度回転させて２回測定することで、三次
元の相対位置測定を正確に行え、請求項２の発明による
と、三次元の相対位置測定を１回の測定で正確に行え、
請求項３の発明によると、受信側のシールド掘進機の受
波器の数が少なくても、送信側のシールド掘進機を掘進
させて２回の測定を行うことにより三次元の相対位置測
定を行える。
第１図は本発明の方法の原理説明図、第２図はその一実
施例の側面図、第３図は送波器からの送波信号と受波器
の受信信号のタイミングチャート、第４図は先行シール
ド掘進機における送波器の設置位置を示す前面図、第５
図は後行シールド掘進機における受波器の設置位置を示
す前面図、第６図は演算制御装置による処理の流れを示
すフローチャート、第７図、第８図及び第９図はそれぞ
れ受波器の他の設置例を示す説明図、第10図は第７図の
設置例の場合における位置測定の原理説明図、第11図は
本発明の別の実施例の側面図、第12図は従来例の側面図
である。 Ａ……先行シールド掘進機、Ｂ……後行シールド掘進
機、１……送波器、２……受波器。
施例の側面図、第３図は送波器からの送波信号と受波器
の受信信号のタイミングチャート、第４図は先行シール
ド掘進機における送波器の設置位置を示す前面図、第５
図は後行シールド掘進機における受波器の設置位置を示
す前面図、第６図は演算制御装置による処理の流れを示
すフローチャート、第７図、第８図及び第９図はそれぞ
れ受波器の他の設置例を示す説明図、第10図は第７図の
設置例の場合における位置測定の原理説明図、第11図は
本発明の別の実施例の側面図、第12図は従来例の側面図
である。 Ａ……先行シールド掘進機、Ｂ……後行シールド掘進
機、１……送波器、２……受波器。
Claims (3)
- 【請求項１】対向する２台のシールド掘進機の一方のシ
ールド掘進機のカッタ前面の中央に１個の送波器、他方
のシールド掘進機のカッタ前面で直径線上の中央とその
両側の２位置とに受波器をそれぞれ設け、前記１個の送
波器からの送信波を３台の前記受波器で受信し、その到
達時間の差から２台のシールド掘進機の相対位置を求め
た後、受信側の前記他方のシールド掘進機のカッタを90
度回転させて同じことを再度行うことを特徴とするシー
ルド掘進機の最終掘進時位置測定方法。 - 【請求項２】対向する２台のシールド掘進機の一方のシ
ールド掘進機のカッタ前面の中央に１個の送波器、他方
のシールド掘進機のカッタ前面の中央と同一半径上の90
度の位相差がある４位置とに受波器をそれぞれ設け、前
記１個の送波器からの送信波を５台の前記受波器で受信
し、その到達時間の差から２台のシールド掘進機の相対
位置を求めることを特徴とするシールド掘進機の最終掘
進時位置測定方法。 - 【請求項３】対向する２台のシールド掘進機の一方のシ
ールド掘進機のカッタ前面の中央に１個の送波器、他方
のシールド掘進機のカッタ前面に少なくとも１個の受波
器を設け、前記１個の送波器からの送信波を前記受波器
で受信し、その到達時間から２台のシールド掘進機の相
対位置を求めた後、送信側の前記一方のシールド掘進機
を受信側の他方のシールド掘進機に対して所定距離だけ
前進させて同じことを再度行うことを特徴とするシール
ド掘進機の最終掘進時位置測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1334830A JPH0772471B2 (ja) | 1989-12-26 | 1989-12-26 | シールド掘進機の最終掘進時位置測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1334830A JPH0772471B2 (ja) | 1989-12-26 | 1989-12-26 | シールド掘進機の最終掘進時位置測定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03197792A JPH03197792A (ja) | 1991-08-29 |
| JPH0772471B2 true JPH0772471B2 (ja) | 1995-08-02 |
Family
ID=18281695
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1334830A Expired - Fee Related JPH0772471B2 (ja) | 1989-12-26 | 1989-12-26 | シールド掘進機の最終掘進時位置測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0772471B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5384890B2 (ja) * | 2008-09-22 | 2014-01-08 | 大成建設株式会社 | 土中位置誘導方法および土中位置誘導システム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2804930B2 (ja) * | 1989-08-11 | 1998-09-30 | 株式会社小松製作所 | 地中掘削機 |
-
1989
- 1989-12-26 JP JP1334830A patent/JPH0772471B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03197792A (ja) | 1991-08-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |