JPH077291B2 - 自動プログラミング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は例えばレーザ加工機やロボット等の自動工作機
に用いられる自動プログラミング装置の改良に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

一般に、レーザ加工機やロボット等の自動工作機の制御
プログラムは、レーザビームやロボットハンドと言った
いわゆるツールの軌跡を定義する移動命令と、ツールの
動作例えばレーザビームの出力開始や停止，ロボットハ
ンドの開閉等を定義するシーケンス命令とから構成され
ている。また、軌跡は一連の座標列から構成され、移動
命令は現座標から次の目的座標までの移動量および補間
方式等で表現される。そして、この移動命令に先立っ
て、移動中のツールの動作あるいは移動前に完了させる
動作と移動速度を定義するシーケンス命令が記述され
る。つまり、制御プログラムはシーケンス命令と移動命
令とが交互に記述され、２つの命令が１組となって最少
のプログラムが定義され、かつ最適の制御プログラムが
生成されるわけである。

しかしながら、従来の自動プログラミング装置は単に移
動命令の自動生成を図ったものであり、単なる動作軌跡
の作画機となっているにすぎない。つまり、一連の座標
を登録してこれに番号を付け、この番号を順次指定する
ことによって移動命令が自動的に生成されるわけである
が、加工パラメータはオペレータがその軌跡形状に合せ
て各種条件を判断し、各移動命令に１対１に対応させて
もれなく記述しなければならない。このため、軌跡の修
正つまり移動命令の修正は座標番号の指定順序を変更す
るのみであるため容易ではあるが、加工パラメータは全
てオペレータにより再定義しなければならない。すなわ
ち、再び最初から移動順序に従って加工パラメータを見
直し再設定しなければならない。以上のことは、加工形
状が複雑であれば単に座標データつまり移動命令が膨大
になるだけでなく、１対１に対応したシーケンス命令も
膨大となり、しかもそのシーケンス命令を構成する加工
パラメータの定義も繁雑なものとなり、一つの制御プロ
グラムを完成させるのに非常に多くの時間を必要とする
ことになる。結局、従来の自動プログラミング装置で
は、移動命令とシーケンス命令とを各々独立して任意に
設定することができないという問題がある。

〔発明の目的〕

本発明は上記のような問題を解決するために成されたも
ので、その目的は移動命令とシーケンス命令とを各々独
立して登録し、これらを自動的に組み合せて制御プログ
ラムを極めて効率よく生成することが可能な自動プログ
ラミング装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

上記の目的を達成するために本発明の自動プログラミン
グ装置は、制御プログラムを構成する座標情報からなる
カッタロケーションデータを、当該カッタロケーション
データ毎に付加された識別番号ｂと併せて格納する図形
情報管理装置と、加工パラメータ、および当該加工パラ
メータに付加する識別番号ａを格納する加工パラメータ
記憶器と、識別番号ａおよび識別番号ｂを１対１の組み
合せで記憶する識別番号記憶器と、識別番号ａおよび識
別番号ｂの組み合せ、加工パラメータと識別番号ｂを登
録するデータ入力装置と、図形情報管理装置よりカッタ
ロケーションデータを読み込み、当該カッタロケーショ
ンデータに付加された識別番号ｂと当該識別番号ｂに対
応する識別番号ａとを識別番号記憶器を検索して照合す
ることにより、識別番号ａと対応する加工パラメータを
加工パラメータ記憶器から読み出し、識別番号ａに対応
する加工パラメータと識別番号ｂに対応するカッタロケ
ーションデータとを合成する組み合わせ判定装置と、組
み合わせ判定装置より一対となった加工パラメータとカ
ッタロケーションデータを読み出し、制御プログラムを
所定の条件で生成する制御プログラム生成装置と、制御
プログラム生成装置により生成された制御御プログラム
を格納保持する制御プログラム記憶器とを備えて成る。

〔発明の実施例〕

本発明は、移動速度ツール動作により構成される加工パ
ラメータの集りに識別番号ａを付加してあらかじめ登録
し、次に２点または３点の座標データと補間方式により
構成された移動命令を構成する最少単位の移動パラメー
タ、すなわちカッタロケーションデータ（以下、CLデー
タと称する）にも別の識別番号ｂを付加して登録する。
そして、上記加工パラメータに付加された識別番号ａと
移動パラメータに付加された識別番号ｂとを１対１に対
応させて記憶する識別番号記憶器を設け、オペレータが
指定した加工順序つまり移動パラメータの順序に従い、
この識別番号ｂを認識してそれに対応する加工パラメー
タを識別番号ａとｂの対応比較により自動的に組み合せ
る組み合せ判定装置を設けるようにしたものである。す
なわち、本発明では、移動命令とシーケンス命令とを各
々独立して登録し、これらを組み合せる、換言すれば、
複数プログラムの別途記憶ではなく、プログラムを構成
要素（移動命令やシーケンス命令）により別々に登録
し、これらを合成させることにより、制御プログラムを
極めて効率よく生成すること要旨とするものである。

以下、本発明の具体的な一実施例について図面を参照し
て説明する。

第１図は、本発明による自動プログラミング装置の構成
例をブロック的に示すものである。本実施例の自動プロ
グラミング装置は第１図に示すように、制御プログラム
を構成する座標情報からなるCLデータを当該CLデータご
とに付加された識別番号ｂと合せて格納する図形情報管
理装置１と、加工パラメータおよびこれに付加する識別
番号ａを格納する加工パラメータ記憶器２と、上記各識
別番号a,bを１対１の組み合せで記憶する識別番号記憶
器３と、上記識別番号ａおよび識別番号ｂの組み合せ、
加工パラメータと識別番号ｂを登録するデータ入力装置
４と、上記図形情報管理装置１よりCLデータを読み込
み、これに付加された識別番号ｂとこれに対応する識別
番号ａとを上記識別番号記憶器３を検索してて照合する
ことにより識別番号ａと対応する加工パラメータを上記
加工パラメータ記憶器２から読み出し、上記識別番号ａ
に対応する加工パラメータと上記識別番号ｂに対応する
CLデータを合成する組み合せ判定装置５と、この組み合
せ判定装置５より一対となったた加工パラメータとCLデ
ータを読み出し，制御プログラムを所定の条件で生成す
る制御プログラム生成装置６と、この制御プログラム生
成装置６により生成された制御プログラムを格納保持す
る制御プログラム記憶器７とから構成している。

次に、かかる如く構成した自動プログラミング装置の動
作について第２図（ａ）〜（ｃ）に示すフロー図を用い
て述べる。

まず制御プログラム生成装置６は、加工パラメータと移
動パラメータを順次読み込み制御プログラムを生成す
る、いわゆるポストプロセッサである。オペレータによ
りあらかじめ任意に登録された加工パラメータ、つまり
レーザ出力，レーザパルス周波数，デューティ，走査速
度等は、データ入力装置４により加工パラメータ記憶器
２に格納される。これらの加工パラメータは、オペレー
タにより指定された識別番号ａにより管理される。

次に、オペレータにより作成された一連の座標および補
間方式からなる移動パラメータは、最少の移動命令を構
成する単位ごとに一つのブロック、いわゆるCLデータご
とにオペレータにより識別番号ｂが与えられ、図形情報
管理装置１に格納される。この場合の移動パラメータの
登録は、前述した従来の自動プログラミング装置のごと
く、デジタイザを使って登録してもあるいはCRT画面の
作画情報を使って登録しても、またキー入力で登録して
もよい。

さら、いオペレータはデータ入力４により加工パラメー
タの識別番号ａとCLデータに付加した識別番号ｂとを１
対１に対応させて登録する。そして、この対応情報は識
別番号記憶器３に格納される。

かかる状態において、いま制御プログラムの生成が始ま
ると、まず組み合せ判定装置５は図形情報管理装置１か
ら最初のCLデータを読み込む。次に組み合せ判定装置５
は、当該CLデータに付加された識別番号ｂに対応する加
工パラメータ識別番号ａを識別番号記憶器３から照合
し、対応する加工パラメータ情報を加工パラメータ記憶
器２から読み出し、上記CLデータに付加して制御プログ
ラム生成装置６へ伝送する。

一方、制御プログラム生成装置１はこの伝送されたCLデ
ータ，加工パラメータを基に，最少の制御プログラムを
生成して制御プログラム記憶器７に格納する。そしてこ
れ以後は、図形情報管理装置１に格納されたCLデータが
終了するまで、上述した処理が繰り返されて制御プログ
ラムが完成することになる。

第２図（ａ）〜（ｃ）に、上述した自動プログラミング
装置の処理内容をフロー的に示している。すなわち、加
工パラメータと識別番号ａは同図（ａ）および同図
（ｂ）のごとく、あらかじめオペレータにより登録され
る。そして、同図（ｃ）のごとく制御プログラム生成が
開始されると、あらかじめ格納されたCLデータを順次読
み出し、このデータに付加された識別番号ｂに対応する
識別番号ａを検索し、これに付属する加工パラメータを
読み込む。そして、この対応したCLデータと加工パラメ
ータにより、移動命令とシーケンス命令とからなる制御
プログラムが生成されて格納されることになる。

上述したように、本実施例の自動プログラミング装置に
おいては、移動命令とシーケンス命令とを各々独立して
登録し、これらを組み合せる、換言すれば、複数プログ
ラムの別途記憶ではなく、プログラムを構成要素（移動
命令やシーケンス命令）により別々に登録し、これらを
合成させるようにしているため、制御プログラムを極め
て効率よく生成することが可能となる。

すなわち、移動命令とシーケンス命令との分離が可能と
なり、各々独自に修正を行なうことができることから、
制御プログラムを効率よく生成することができると共
に、修正も容易でかつシーケンス命令が加工ノウハウと
してて加工形状とは無関係に蓄積できるといった優れた
効果が得られるものである。

尚、本発明は上述した実施例に限定されるものではな
く、次のようにしても実施することができるものであ
る。

上記実施例において、加工パラメータの識別番号をさら
に数番号組み合せて一つの総合識別番号としても良い。
例えばレーザ切断の場合には、材質，板厚別に総合識別
番号を付加して、これに加工パラメータの識別番号を数
個付加させるようにすれば、オペレータは材質，板厚名
を指定することによってこれに含まれるいくつかの加工
パラメータを容易に識別することができ、その修正，管
理が極めて容易となる。

また、CLデータに付加する識別番号のCRT画面、または
作画時の表示色、またはペン色種No、選択番号と対応さ
せるようにすれば、図形に対しての加工パラメータの設
定状況を一見して判別することができ作業が極めて容易
である。これにより、オペレータは材質，板厚で加工パ
ラメータを数種選定でき、しかも各CLデータの作成つま
り作画時に図形要素の色をかえて表現することにより、
加工パラメータの指定が可能となる。

その他、本発明はその要旨を変更しない範囲で、種々に
変形して実施することができるものである。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、移動命令とシーケ
ンス命令とを各々独立して登録し、これらを自動的に組
み合せて制御プログラムを極めて効率よく生成すること
が可能な信頼性の高い自動プログラミング装置が提供で
きる。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明による自動プログラミング装置の一実施
例を示す構成ブロック図、第２図（ａ）〜（ｃ）は同実
施例における動作を説明するためのフロー図である。 １……図形情報管理装置、２……加工パラメータ記憶
器、３……識別番号記憶器、４……データ入力装置、５
……組み合せ判定装置、６……制御プログラム生成装
置、７……制御プログラム記憶器、ａ……加工パラメー
タ識別番号、ｂ……CLデータ識別番号。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】制御プログラムを構成する座標情報からな
   るカッタロケーションデータを、当該カッタロケーショ
   ンデータ毎に付加された識別番号ｂと併せて格納する図
   形情報管理装置と、 加工パラメータ、および当該加工パラメータに付加する
   識別番号ａを格納する加工パラメータ記憶器と、 前記識別番号ａおよび識別番号ｂを１対１の組み合せで
   記憶する識別番号記憶器と、 前記識別番号ａおよび識別番号ｂの組み合せ、加工パラ
   メータと識別番号ｂを登録するデータ入力装置と、 前記図形情報管理装置よりカッタロケーションデータを
   読み込み、当該カッタロケーションデータに付加された
   識別番号ｂと当該識別番号ｂに対応する識別番号ａとを
   前記識別番号記憶器を検索して照合することにより、識
   別番号ａと対応する加工パラメータを前記加工パラメー
   タ記憶器から読み出し、前記識別番号ａに対応する加工
   パラメータと前記識別番号ｂに対応するカッタロケーシ
   ョンデータとを合成する組み合わせ判定装置と、 前記組み合わせ判定装置より一対となった加工パラメー
   タとカッタロケーションデータを読み出し、制御プログ
   ラムを所定の条件で生成する制御プログラム生成装置
   と、 前記制御プログラム生成装置により生成された制御プロ
   グラムを格納保持する制御プログラム記憶器と、 を備えて成ることを特徴とする自動プログラミング装
   置。