JPH0774564B2 - 格納庫等の扉開閉制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、格納庫や倉庫等の出入口に使用する大型の
自走式扉の開閉を制御する格納庫等の扉開閉制御装置の
改良に関する。

〔従来の技術〕

従来、飛行機の格納庫等の出入口は幅が200mにも及ぶた
め、この出入口を開閉する扉は、夫々に車輪を駆動する
走行装置及びその制御装置を内蔵した自走式扉が採用さ
れている。

この自走式扉は、走行装置及びその制御装置に給電を行
う必要があり、この給電方式として従来は、各自走式扉
毎に給電ケーブルを接続するケーブル接続給電方式か、
或いは出入口の上方に沿って給電レールを架設し、各自
走式扉に給電レールに摺接するパンタグラフを設けたト
ロリー給電方式を採用している。また、各自走式扉の制
御装置に対する開閉指令等の制御信号を地上に配置され
た主制御装置から伝送するために、通信手段が必要とな
り、この通信手段は雑音を除去する必要があることか
ら、各自走式扉に通信ケーブルを接続するようにしてい
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来の格納庫等の扉開閉制御装置に
あっては、地上に配置された主制御装置からの制御信号
を通信ケーブルを介して各自走式扉に伝送するようにし
ていたので、自走式扉の移動範囲が広範囲であることに
より、通信ケーブルの配線が煩雑となると同時に通信ケ
ーブルの損傷事故などを生じ易いという未解決の課題が
あった。

そこで、この発明は、上記従来例の未解決の課題に着目
してなされたものであり、地上の主制御装置と自走式扉
の制御装置との間の制御信号の授受を通信ケーブルを使
用することなく無線通信することにより、上記従来例の
課題を解決することができる格納庫等の扉開閉制御装置
を提供することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、請求項（１）に係る格納庫
等の扉開閉制御装置は、複数列の案内レールに走行装置
を有する複数の自走式扉を配設した格納庫等の扉開閉制
御装置において、前記各案内レールの一端側に夫々主制
御装置の通信送受信部を配置し、且つ前記各自走式扉は
走行方向の両端における前記主制御装置の通信送受信部
に対向する位置に夫々配置された送受信部と、一方の送
受信部の受信信号を再生中継して他方の送受信部に送信
信号として供給する再生中継部及び受信信号中の自己宛
送信データを取込むデータ取込部と、第データ取込部で
取込んだ自己宛送信データに基づいて前記走行装置を制
御する走行制御部とを備えたことを特徴としている。

また、請求項（２）に係る格納庫等の扉開閉制御装置
は、前記主制御装置の通信送受信部及び自走式扉の送受
信部は、送信部及び受信部で異なる周波数に選定されて
いることを特徴としている。

さらに、請求項（３）に係る格納庫等の扉開閉制御装置
は、前記主制御装置の通信送受信部及び自走式扉の送受
信部は、その送信部及び受信部が各案内レールごとに異
なる周波数に選定されていることを特徴としている。

さらにまた、請求項（４）に係る格納庫等の扉開閉制御
装置は、前記主制御装置の通信送受信部及び自走式扉の
送受信部は、光送信部及び光受信部で構成されているこ
とを特徴としている。

なおさらに、請求項（５）に係る格納庫等の扉開閉制御
装置は、複数列の案内レールに走行装置を有する複数の
自走式扉を配設した格納庫等の扉開閉制御装置におい
て、前記各案内レールの一端側に夫々主制御装置の通信
送受信部を配置し、且つ前記各自走式扉は走行方向の両
端における前記主制御装置の通信送受信部に対向する位
置に夫々配置された送受信部と、一方の送受信部の受信
信号を再生中継して他方の送受信部に送信信号として供
給する再生中継部及び受信信号中の自己宛送信データを
取込むデータ取込部と、隣接する自走式扉の異常接近を
検出する異常接近検出部と、前記データ取込部で取込ん
だ自己宛送信データに基づいて前記走行装置を制御し、
且つ異常接近検出部で他の自走式扉の異常接近状態を検
出したときに当該走行装置を停止させる走行制御部とを
備えたことを特徴としている。

また、請求項（６）に係る格納庫等の扉開閉制御装置
は、前記異常接近検出部は、少なくとも検出距離の長い
第１のセンサ及び検出距離の短い第２のセンサを有し、
前記走行制御部は第１のセンサで異常接近を検出したと
きに走行制御装置を徐行状態に制御し、第２のセンサで
異常接近を検出したときに走行制御装置を停止状態に制
御するようにしている。

さらに、請求項（７）に係る格納庫等の扉開閉制御装置
は、前記自走式扉は、案内レールを挟持する扉固定用挟
持装置を備えている。

〔作用〕

請求項（１）に係る格納庫等の扉開閉制御装置において
は、各自走式扉の走行方向の両端に個別に送受信部が配
置されているので、主制御装置の通信送受信部から伝送
される無線制御信号をこれらと対向している自走式扉の
受信部で受信し、これを自走式扉に内蔵している再生中
継部を介して他端側の送信部から隣接する他の自走式扉
の送受信部に送信することにより、自走式扉の再生中継
部を通じて順次各自走式扉に制御信号を伝送し、この制
御信号中の自己宛制御データをデータ取込部で取込み、
これを走行制御部に供給することにより、走行装置を駆
動して目的とする位置に移動させる。したがって、各自
走式扉と主制御装置との間に通信ケーブルを配設する必
要がなく、信頼性の高い開閉制御を行うことができる。

また、請求項（２）に係る格納庫等の扉開閉制御装置に
あっては、一対となる送受信部の送信部と受信部との間
で異なる周波数を使用することにより、混信を防止して
制御信号の伝送を正確に行うことができる。

さらに、請求項（３）に係る格納庫等の扉開閉制御装置
にあっては、平行して配設された複数列の案内レールご
とに配設された送受信部間で異なる周波数を使用するこ
とにより、重なり合う自走式扉同士の混信を防止して制
御信号の伝送を正確に行うことができる。

さらにまた、請求項（４）に係る格納庫等の扉開閉制御
装置にあっては、主制御装置と各自走式扉の送受信部と
の間の制御信号の伝送を光伝送とすることにより、外部
の電波によるノイズの影響を受けることなく正確な制御
信号の伝送を行うことができ、自走式扉の誤作動を防止
することができる。

なおさらに、請求項（５）に係る格納庫等の扉開閉制御
装置にあっては、異常接近検出部を有するので、自走式
扉同士の異常接近を検出することができ、自走式扉同士
の衝突を防止することができる。

また、請求項（６）に係る格納庫等の扉開閉制御装置に
あっては、異常接近検出部が検出距離の異なる２つのセ
ンサで構成され、検出距離の長いセンサで異常接近を検
出したときに自走式扉を減速走行状態とし、検出距離の
短いセンサで異常接近を検出ときに自走式扉を停止させ
て、自走式扉同士の衝突を防止しながら円滑な走行を確
保する。

さらに、請求項（７）に係る格納庫等の扉開閉制御装置
にあっては、各自走式扉に設けた固定用挟持装置で案内
レールを挟持することにより、各自走式扉の移動を規制
して、不容易に自走式扉が開閉されることを防止する。

〔実施例〕

以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図はこの発明の第１実施例を示す平面図、第２図は
自走式開閉扉の概略構成を示す構成図である。

第１図において、1a〜1cは地上面に形成された長溝内に
頂部が地上面より僅かに下側となるように配設された互
いに平行な案内レールであって、これら案内レール1a〜
1cに対向する上方にも案内レール2a〜2cが配設されてい
る。

そして、これら案内レール1a〜1c及び2a〜2cによって、
夫々４枚の自走式扉3a₁〜3a₄,3b₁〜3b₄及び3c₁〜3c₄が
案内される。

各自走式扉3a₁〜3a₄の夫々は、第２図に示すように、下
端部に案内レール1a〜1cに転接する車輪4a,4bが配設さ
れていると共に、上端部に案内レール2a〜2cに転接する
ガイドローラ5a,5bが配設され、各車輪4a,4bに直流サー
ボモータで構成される駆動モータ6a,6bが連結され、一
方のガイドローラ5aの上部に集電体７が配設されてい
る。この集電体７は、第３図に示すように、半球状に形
成されガイドローラ5aの支柱８の上端部に固設された支
柱９に、コイルスプリング10によって上方に付勢されて
上下方向に摺動可能に配設されている。

また、自走式扉3a₁〜3a₄の走行方向の左端面には、上端
側から順に送受信部としてのフォトダイオードで構成さ
れる受光器11L、指向性の高い赤外光を出力する発光ダ
イオード、コリメータレンズ等で構成される投光器12
L、扉衝突防止センサ13L、障害物検知センサ14L₁,14L₂
及び障害物検知バンパ15Lが配設されている。

右端面には、受光器11Lに対応する位置に投光器12R、投
光器12Lに対向する位置に受光器11Rが配設されていると
共に、これらの下側に前記扉衝突防止センサ13L、障害
物検知センサ14L₁,14L₂及び障害物検知バンパ15Lに対応
する位置に夫々扉衝突防止センサ13R、障害物検知セン
サ14R₁,14R₂及び障害物検知バンパ15Rが配設されてい
る。

さらに、自走式扉3a₁〜3c₄の下端面には、案内レール1a
〜1cに沿って地上面に形成された停止位置マーカ25及び
減速マーカ26a,26bを検出する制御マークセンサ16が配
設されている。

ここで、扉衝突防止センサ13L,13Rの夫々は、拡散光反
射型光電センサで構成され、第４図に示すように、隣接
する自走式扉との距離が例えば130cm以内となったとき
にオン状態の検出信号DS_1L,DS_1Rを出力し、障害物検知
センサ14L₁,14L₂,14R₁,14R₂とも同様に拡散反射型光電
センサで構成され、障害物との距離が例えば70cm以内と
なったときにオン状態となる検出信号DS_2L,DS_3L,DS_2R,D
S_3Rを出力し、障害物検知バンパ15L,15Rはマイクロスイ
ッチが内装されて障害物と接触したときにオン状態とな
る検出信号DS_4L,DS_4Rを出力する。

なお、自走式扉3a₄,3b₄及び3c₄については右側の受光器
11R及び投光器12Rが省略されている。

また、受光器11L及び投光器12Rと、受光器11R及び投光
器12Lとは、互いに異なる周波数例えば3.9kHz及び4.6kH
zのキャリアによるFSK変調信号で送受信を行うように設
定され、互いの混信を防止しており、さらに必要があれ
ば、各案内レールごとに異なる周波数のFSK変調信号で
送受信を行うことにより、案内レールごとに自走式扉同
士の混信を防止することができる。

さらに、自走式扉3a₁〜3c₄の内部には、第２図に示すよ
うに、集電体７に電気的に接続された制御系鉛バッテリ
17、駆動系鉛バッテリ18が配設され、バッテリ17の直流
電力が駆動モータ6a,6bを制御する走行制御装置19並び
に受光器11L,11R及び投光器12L,12Rを制御する光伝送制
御装置20に供給され、バッテリ18の直流電力がモータ駆
動回路21a,21bに供給される。

そして、走行制御装置19は、例えばマイクロコンピュー
タで構成され、光伝送制御装置20から出力される自己宛
送信データが入力されると共に、各扉衝突防止センサ13
L,13R、障害物検知センサ14L₁,14L₂,14R₁,14R₂、障害物
検知バンパ15L,15R及び制御マークセンサ16の検知信号
が入力され、これらに基づいて後述するフローチャート
に従って各駆動モータ6a及び6bを駆動制御する制御信号
をモータ駆動回路21a,21bに出力する。ここで、モータ
駆動回路21a,21bの夫々は、正転信号が入力されること
により、駆動モータ6a,6bを先ず加速制御した後定速運
転状態とし、減速信号が入力されたときに、駆動モータ
6a,6bを減速制御し、停止信号及び非常停止信号が入力
されたときに駆動モータ6a,6bを停止させる。

また、光伝送制御信号20は、受光器11L及び11Rで受信し
た受信データを再生中継して投光器12R及び12Lに送出す
る再生中継回路20aと、受信信号を復調する復調回路20b
と、この復調回路20bで復調した送信データが自己宛で
あるときに、これを自己宛送信データとして前記走行制
御装置19に出力するデータ取込回路20cと、走行制御装
置19からの送信データをFSK変調して投光器11Lに出力す
る変調回路20dとを備えている。なお、自走式扉3a₄,3b₄
及び3c₄については、再生中継回路20aの出力が投光器12
Lに出力される。

一方、各案内レール1a,1b及び1cの左端側には、自走式
扉3a₁,3b₁及び3c₁の受光器11L及び投光器12Lに対向する
地上部に配設された主制御装置22に接続された投光器23
a〜23c及び受光器24a〜24cが配設されている。

ここで、主制御装置22は、各自走式扉3a₁〜3c₄の移動制
御を行うためのディジタル送信データをFSK変調して出
力するものであり、送信データとしては、各自走式扉3a
₁〜3c₄に固有の識別コードに、移動量データ、移動方向
データ及び扉連接状態符号が付加された構成を有し、自
走式扉3a₁〜3a₄に対する送信データは投光器23aに出力
され、自走式扉3b₁〜3b₄に対する送信データは投光器23
bに出力され、自走式扉3c₁〜3c₄に対する送信データは
投光器23cに出力される。

また、主制御装置22は、受光器24a〜24cで受信した各自
走式扉3a₁〜3c₄からの送信データを監視し、非常停止状
態信号を受信したときに警報を発すると共に、移動完了
信号を受信したときに各自走式扉3a₁〜3c₄の移動積算時
間を算出し、これが予め設定した所定時間例えば30分を
越えたときに、後述する充電器31を作動状態として、各
自走式扉3a₁〜3c₄のバッテリ17及び18に対する充電を行
う。

また、案内レール1a〜1cに沿う地上面には、第５図に示
すように、各自走式扉3a₁〜3c₄の制御マークセンサ16で
読取可能な位置に、自走式扉3a₁〜3c₄の停止位置を規定
する例えば赤色の停止位置マーカ25とその両側に所定距
離保った位置に例えば黄色の減速マーカ26a,26bが描画
されている。これら停止位置マーカ25及び減速マーカ26
a,26bは、各自走式扉3a₁〜3c₄の開閉パターンが第６図
に示すように設定されているときには、各自走式扉3a₁
〜3c₄の各停止位置となる28個所に描画されている。

さらに、第３図に示すように、案内レール2a,2b及び2c
に沿う上面には、第６図に示す各停止位置に、夫々自走
式扉3a₁〜3c₄の集電体７に対向する導電性の摺接板30が
配設され、これら摺接板30が１つの充電器31に接続され
ている。ここで、充電器31は、バッテリ17及び18の端子
電圧を監視し、端子電圧変動に応じて充電電圧と電流を
自動的に調整することにより、過充電を防止し、適正値
に充電されたら充電電力の供給を停止すると共に、充電
電圧が不足している場合は、アラーム又は警告灯（図示
せず）灯の警報装置を作動させる。

次に、上記実施例の動作を走行制御装置19の処理手順を
示す第７図及び第８図を伴って説明する。

走行制御装置19は、マルチタスク処理を行い、光伝送制
御装置20からの自己宛送信データが入力されたときに第
７図の走行制御処理タスク及び第８図の安全確認処理タ
スクを起動する。

すなわち、第７図の走行制御処理タスクは、先ずステッ
プで自己宛送信データに含まれる移動量Ｌを記憶装置
の所定記憶領域に記憶させ、次いでステップに移行し
て、自己宛送信データに含まれる移動方向データが右動
であるか否かを判定し、右動であるときには、ステップ
に移行する。

このステップでは、駆動モータ6a,6bを正転駆動する
正転信号をモータ駆動回路21a,21bに出力し、次いで、
ステップに移行して各自走式扉3j（ｊ＝a₁〜a₄,b₁〜b
₄,c₁〜c₄）が移動開始して、その制御マークセンサ16が
停止位置マーカ25を検出しない位置となるに充分な所定
時間T₁が経過したか否かを判定し、所定時間T₁が経過し
ていないときには、経過するまで待機し、所定時間T₁が
経過したときにはステップに移行する。

このステップでは、移動量Ｌが“1"であるか否かを判
定し、Ｌ＝１であるときには、そのままステップに移
行し、Ｌ＞１であるときには、ステップに移行して制
御マークセンサ16で停止位置マーカ25を検出したか否か
を判定し、停止位置マーカ25を検出していないときには
検出するまで待機し、停止位置マーカ25を検出したとき
にはステップに移行して移動量Ｌから“1"を減算した
値を新たな移動量Ｌとして更新記憶してから前記ステッ
プに戻る。

ステップでは、自己宛送信データに含まれる自走式扉
3jが他の自走式扉と連接して停止する連接停止状態符号
が“1"にセットされているか否かを判定し、連接停止状
態符号が“1"にセットされているときには、ステップ
に移行して扉衝突防止センサ13Rへの通電を停止して、
これを非作動状態としてからステップに移行し、連接
停止状態符号が“0"にリセットされているときには、直
接ステップに移行する。

このステップでは、制御マークセンサ16で、減速マー
カ26a又は26bを検出したか否かを判定し、減速マーカ26
a又は26bを検出していないときには検出するまで待機
し、減速マーカ26aを検出したときにはステップに移
行する。

ステップでは、駆動モータ6a,6bの減速を開始するた
めの所定時間T₂が経過したか否かを判定し、所定時間T₂
が経過していないときには経過するまで待機し、所定時
間T₂が経過したときには、ステップに移行して減速信
号をモータ駆動回路21a,21bに出力してからステップ
に移行する。

このステップでは、制御マークセンサ16で停止位置マ
ーカ25を検出したか否かを判定し、停止位置マーカ25を
検出していないときには、検出するまで待機し、停止位
置マーカ25を検出したときにはステップに移行する。

このステップでは、モータ駆動回路21a,21bに停止信
号を出力し、次いでステップに移行して移動完了信号
を光伝送制御装置20に送出してから処理を終了する。

一方、ステップの判定結果が移動方向データが左動で
あるときには、ステップ′に移行し、駆動モータ6a,6
bを逆転駆動する逆転信号をモータ駆動回路21a,21bに出
力してから前記ステップに移行する。

また、第８図の処理は、所定時間（例えば50msec）毎の
タイマ割込処理として実行され、先ずステップで自己
宛送信データ中に含まれる移動方向データが右動である
か否かを判定し、右動であるときには、ステップに移
行して扉衝突防止センサ13Lの検出信号DS_1Lを読込み、
これがオン状態であるか否かを判定し、検出信号DS_1Lが
オフ状態であるときには、ステップに移行して障害物
検知センサ14L₁の検出信号DS_2Lを読込み、これがオン状
態であるか否かを判定し、検出信号DS_2Lがオフ状態であ
るときには、ステップに移行して障害物検知センサ14
L₂の検出信号DS_3Lを読込み、これがオン状態であるか否
かを判定し、検出信号DS_3Lがオフ状態であるときには、
ステップに移行して障害物検知センサ15Lの検出信号D
S_4Lを読込み、これがオン状態であるか否かを判定し、
検出信号DS_4Lがオフ状態であるときには、ステップに
移行して第７図の走行制御処理タスクの待ち状態を解除
し、次いでステップに移行して非常停止信号を論理値
“0"としてからタイマ割込処理を終了して前記第７図の
処理に復帰する。

一方、ステップの判定結果が左動であるときには、ス
テップ′に移行して扉衝突防止センサ13Rの検出信号D
S_1Rを読込み、これがオン状態であるか否かを判定し、
検出信号DS_1Rがオフ状態であるときには、ステップ′
に移行して障害物検知センサ14R₁の検出信号DS_2Rを読込
み、これがオン状態であるか否かを判定し、検出信号DS
_2Rがオフ状態であるときには、ステップに移行して障
害物検知センサ14R₂の検出信号DS_3Rを読込み、これがオ
ン状態であるか否かを判定し、検出信号DS_3Rがオフ状態
であるときには、ステップに移行して障害物検知バン
パ15Rの検出信号DS_4Rを読込み、これがオン状態である
か否かを判定し、検出信号DS_4Rがオフ状態であるときに
は、前記ステップに移行する。

さらに、ステップ〜及びステップ′〜′の判定
結果が、検出信号がオン状態であるときには、ステップ
に移行して駆動モータ6a,6bを非常停止させる論理値
“1"の非常停止信号をモータ駆動回路21a,21bに出力
し、次いでステップに移行して、第７図の走行制御処
理タスクを待ち状態とし、次いでステップに移行して
非常停止状態信号を光伝送制御装置20に送出してから処
理を終了する。

したがって、今、第６図（ａ）に示すように、格納庫の
出入口が全閉状態にあるものとすると、この全閉状態で
は、各自走式扉3jが所定の停止位置に停止しており、そ
の集電体７が充電器31に接続された摺接板30に接触して
いる。

この全閉状態から例えば第６図（ｂ）に示す左側半開状
態とするには、主制御装置22にキーボード等の入力装置
22aから該当するパターンコードを入力する。

すると、主制御装置22から移動を必要とする自走式扉3a
₁〜3a₃,3b₁,3b₂及び3c₁,3c₂に対する送信データを作成
し、これらの送信データを投光器23a〜23cに送出する。

ここで、例えば自走式扉3a₁に対する送信データとして
は、自走式扉3a₁に固有の識別コードに、移動量Ｌ（＝
５）、右動を表す移動方向データ、“1"の連接停止状態
符号が付加され、自走式扉3a₂に対する送信データとし
ては、識別コードに、移動量Ｌ（＝１）、右動を表す移
動方向データ及び“1"の連接停止状態符号が付加され、
自走式扉3a₃に対する送信データとしては、識別コード
に、移動量Ｌ（＝１）、右動を表す移動方向データ及び
“0"の連接停止状態符号が付加される。

また、自走式扉3b₁に対する送信データとしては、識別
コードに、移動量Ｌ（＝４）、右動を表す移動方向デー
タ及び“1"の連接停止状態符号が付加され、自走式扉3b
₂に対する送信データとしては、識別コードに、移動量
Ｌ（＝２）、右動を表す移動方向データ及び“1"の連接
停止状態符号が付加される。

さらに、自走式扉3c₁に対する送信データとしては、識
別コードに、移動量Ｌ（＝３）、右動を表す移動方向デ
ータ及び“1"の連接停止状態符号が付加され、自走式扉
3c₂に対する送信データとしては、識別コードに、移動
量Ｌ（＝３），右動を表す移動方向データ及び“1"の連
接停止状態符号が付加される。

そして、自走式扉3a₁〜3a₃に対する送信データがシリア
ルに連結された後FSK変調を行って投光器23aに出力さ
れ、自走式扉3b₁及び3b₂に対する送信データがシリアル
に連結された後FSK変調を行って投光器23bに出力され自
走式扉3c₁及び3c₂に対する送信データがシリアルに連結
された後FSK変調を行って投光器23cに出力される。した
がって、各投光器23a〜23cからFSK変調信号に応じた指
向性を有する赤外光が出射され、これらが夫々対向する
自走式扉3a₁、3b₁及び3c₁の受光器11Lに照射される。こ
れらが再生中継回路20aで再生中継されて反対側の投光
器12Rに伝達され、この投光器12Rから隣接する他の自走
式扉3a₂、3b₂及び3c₂の受光器11Lに光伝送されることに
より、順次残りの各自走式扉に光伝送される。

そして、送信データを受信した各自走式扉3a₁〜3c₄は、
その光伝送制御装置20で、自己宛送信データの有無を判
定し、自己宛送信データがあるときにはこれをデータ取
込回路20cで取込んで、この自己宛送信データを走行制
御装置19に送出する。

このため、走行制御装置19では、第７図及び第８図の処
理を開始し、自己宛送信データに含まれる移動量Ｌ、移
動方向データ及び連接停止状態符号に基づいて移動モー
タ6a,6bを駆動する制御信号をモータ駆動回路21a,21bに
出力することにより、駆動モータ6a,6bが駆動されて自
走式扉3a₁〜3a₃、3b₁,3b₂及び3c₁,3c₂が第６図（ｂ）に
示す目標位置に移動され、各目標位置に配設された減速
マーカ26aを制御マークセンサ16で検出することによ
り、所定時間T₂後に減速を開始し、停止位置マーカ25を
検出したときに停止する。

このとき、自走式扉3a₂,3a₃及び3c₁,3c₂のように、互い
に連接している場合には、その左側の自走式扉3a₂及び3
c₁の扉衝突防止センサ13Lが作動状態となってその検出
信号DS_1Lがオン状態となるので、第８図の安全確認処理
タスクが実行されたときに、ステップからステップ
に移行して、非常停止信号がモータ駆動回路21a,21bに
出力されることにより、駆動モータ6a,6bの駆動が強制
的に停止され、さらに第７図の走行制御処理タスクが待
ち状態に遷移される。

そして、連接する自走式扉3a₃及び3c₂が右動することに
より、自走式扉3a₂及び3c₁の扉衝突防止センサ13Lが非
作動状態となると、第８図の処理が実行されたときに、
ステップからステップ〜を介してステップに移
行することにより、第７図の走行制御処理タスクの待ち
状態が解除されると共に、非常停止信号が論理値“0"と
なる。

このため、第７図の走行制御処理タスクが実行開始さ
れ、ステップからステップ以降の正転駆動処理に移
行し、駆動モータ6a,6bを駆動して自走式扉3a₂及び3c₁
の移動を開始する。

そして、自走式扉3a₁,3a₂、3b₁,3b₂及び3c₁は、他の自
走式扉と連接状態となるので、自己の停止位置の１つ前
の停止位置における停止位置マーカ25を制御マークセン
サ16が検出したときに扉衝突防止センサ13Lが非作動状
態に制御されて扉衝突防止機能を解除するので、扉防止
センサ13Lの検出信号によって自走式扉が非常停止され
ることなく、目標位置の停止位置マーカ25を制御マーク
センサ16で検出したときに停止させることができる。

この自走式扉3a₁〜3a₃,3b₁,3b₂及び3c₁,3c₂の右方向の
移動中に、一番右側の自走式扉3a₃,3b₂及び3c₂の何れか
１つにおける障害物センサ14R₁,14R₂及び障害物検出バ
ンパ15Rの何れか１つで障害物が検知されると、障害物
を検知した自走式扉3jの走行制御装置19で第８図のタイ
マ割込処理が実行されたときに、ステップ〜からス
テップに移行して非常停止信号が出力され、第７図の
走行制御処理タスクが待ち状態となるので、モータ駆動
回路21a,21bによって駆動モータ6a,6bが非常停止され
て、自走式扉3jの移動が停止され、障害物との衝突を確
実に回避することができる。

その後、障害物を除去することにより、障害物検知セン
サ14L₁,14L₂及び障害物検知バンパ15Lの検出信号がオフ
状態となると、ステップ〜を経てステップに移行
するので、第７図の走行制御処理タスクの待ち状態を解
除して実行待ち状態とし、次いでステップに移行して
非常停止信号を論理値“0"として安全確認処理タスクの
実行を終了する。

このため、安全確認処理タスクの実行が終了した時点
で、第７図の走行制御処理タスクの待ち状態となったプ
ログラム位置から実行が再開され、自走式扉3jの目標位
置までの走行が再開される。

このようにして、各自走式扉3jの移動が完了すると、そ
の集電体７が充電器31に接続された摺接板30に接触する
ことになる。

一方、各自走式扉3jの移動が完了することにより、各自
走式扉3jの走行制御装置10から移動完了信号が主制御装
置22に送信され、これを主制御装置22で受信することに
より、主制御装置22での自走式扉3jの移動完了を確認す
ることができ、その移動時間の積算値を監視し、これが
所定設定時間を越えると、主制御装置22によって充電器
31を作動状態として、各自走式扉3jのバッテリ17及び18
に対する充電を開始し、これらの充電電圧が所定の範囲
に達すると充電を終了する。

また、全開状態から第６図（ｃ）〜（ｆ）に示す他の開
パターンに自走式扉を移動する場合も、前述したと同様
の処理によって自走式扉が右動又は左動されて目標位置
まで正確に移動される。

このように、上記第１実施例によると、主制御装置と自
走式扉の走行制御装置との間のデータ伝送を光伝送で行
うようにしているので、両者間にデータ伝送のための煩
雑な通信ケーブルを設ける必要がなく、しかも赤外光を
使用した光伝送を行うことにより、外部からの電波等に
よるノイズの影響を受けることなく正確なデータ伝送を
行うことができる。

次に、本発明の第２実施例を第10図〜第15図について説
明する。

この第２実施例は、自走式扉に、その開閉を制限する扉
固定用挟持装置を設けると共に、自走式扉同士の衝突を
防止するための扉衝突防止センサを検出距離の異なる２
つのセンサで構成するようにしたものである。

すなわち、第10図及び第11図に示すように、各自走式扉
3a₁〜3c₄の夫々には、案内レール1a〜1cに転接する車輪
4a,4bの内側に夫々扉固定用挟持装置40a,40bが配設され
ている。

これら扉固定用挟持装置40a,40bの夫々は、第12図に拡
大して示すように、自走式扉3a₁〜3c₄の下部枠体41に固
着された水平板部42aとその前後端部から下方に延長す
る垂直板部42b及び42cとからコ字状に形成されたフレー
ム42と、その垂直板部42b及び42cの下端に一体の取付け
られた前後方向（紙面と直交する方向）に所定間隔を保
って対向する一対の支持板43と、これら支持板43間に橋
架されたピン44a,44bに回動自在に枢着されたＣ字状の
クランプ45a,45bと、フレーム42の中央板部42aに固着し
た六角ナット46に螺合されたねじ軸47と、このねじ軸47
の上端に装着されたハンドル48とで構成されている。

前記ねじ軸47の下端側には、クランプ45a,45bの上端に
形成されたピン45c,45dと係合する係合部47aが形成さ
れ、ハンドル48の回転操作により当該ねじ軸47が上下動
されて、クランプ45a,45bが開閉されるように成されて
いる。

すなわち、第12図で実線図示のように、ねじ軸47が上方
にある摺動位置でクランプ45a,45bの下端が案内レール1
a〜1cの頂部を両側から挟持する挟持位置となり、この
状態からハンドル48を例えば時計方向に回動させてねじ
軸47を下方に移動させることにより、クランプ45a,45b
が外方に開いて案内レール1a〜1cの挟持を解放する解放
位置に回動される。

また、支持板43には、クランプ45a,45bが挟持位置及び
解放位置にあることを検出する例えばマイクロスイッチ
で構成される挟持位置検出器49a及び解放位置検出器49b
が配設され、この挟持位置検出器49aからクランプ45a,4
5bが挟持位置にあるときにオン状態となる検出信号SD_C1
が出力され、解放位置検出器49bからクランプ45a,45bが
解放位置にあるときにオン状態となる検出信号SD_C2が出
力される。

また、各自走式扉3a₁〜3c₄は、第13図に示すように、前
述した第１実施例における障害物検知センサ14L₁,14R₁
及び14L₂,14R₂の何れか一方例えば14L₂,14R₂が省略さ
れ、これに代えて扉衝突防止センサ13L,13Rの上方に、
これらと同様の第２の扉衝突防止センサ13L′,13R′が
設けられている。ここで、一方の扉衝突防止センサ13L,
13Rは、隣接する自走式扉との距離が例えば10cm以内と
なったときにオン状態の検出信号DS_1L,DS_1Rを出力する
停止用扉衝突防止センサとして使用し、他方の扉衝突防
止センサ13L′,13R′は、隣接する自走式扉との距離が
例えば90cm以内となったときにオン状態の検出信号D
S_1L′,DS_1R′を出力する減速用扉衝突防止センサとして
使用する。

さらに、各自走式扉3a₁〜3c₄には、第13図に示すよう
に、左右両側部に操作スイッチ部50a,50bが設けられ、
これら操作スイッチ部50a,50bには、操作スイッチ51停
止スイッチ52及び非常停止スイッチ53が少なくとも配設
されている。

またさらに、各自走式扉3a₁〜3c₄には、第13図に示すよ
うに、充電開始スイッチ55aを有する充電器55が内蔵さ
れ、この充電器55の入力側が集電体７に接続されている
と共に、出力側が制御系鉛バッテリ17及び駆動系鉛バッ
テリ18に接続され、一方各自走式扉3a₁〜3c₄の停止位置
に配設された摺接板30が直接例えば200Vの商用交流電源
に接続されている。

一方、主制御装置22では、電源が投入されると、第14図
に示す走行準備処理を実行する。

すなわち、ステップで各自走式扉3a₁〜3c₄の操作スイ
ッチ51がオン状態となっているか否かを判定し、これが
オフ状態であるときにはオン状態となるまで待機し、オ
ン状態であるときには、ステップに移行する。

このステップでは、キーボード22aに設けられた走行
準備ボタンが押下された否かを判定し、これが押下され
ていないときには押下されるまで待機し、押下されたと
きにはステップに移行して非常停止スイッチ53が押下
されているか否かを判定し、これが押下されているとき
には、ステップに戻り、押下されていないときには、
ステップに移行する。

このステップでは、扉固定用挟持装置40a,40bの解放
位置検出器49bの検出信号がオン状態であるか否かを判
定し、これがオフ状態であるときにはステップに戻
り、オン状態であるときにはステップに移行して、挟
持位置検出器49aの検出信号がオフ状態であるか否かを
判定し、これがオン状態であるときにはステップに戻
り、オフ状態であるときにはステップに移行する。

このステップでは、障害物検知バンパ15L,15Rの検出
信号DS_4L,DS_4Rがオフ状態であるか否かを判定し、これ
がオン状態であるときにはステップに戻り、オフ状態
であるときにはステップに移行して駆動モータ6a,6b
を駆動する駆動回路21a,21bが正常であるか否かを判定
し、異常であるときにはステップに戻り、正常である
ときにはステップに移行する。

このステップでは、走行準備状態の完了を表す走行準
備完了表示器（図示せず）を点灯し、次いでステップ
に移行して各自走式扉3a₁〜3c₄が正規の停止位置に停止
しているか否かを判定し、正規の停止位置に停止してい
るときにはステップに移行して扉位置表示灯（図示せ
ず）を点灯してからステップに移行し、正規の停止位
置に停止していないときには、直接ステップに移行す
る。

ステップでは、キーボード22aから扉開閉パターン選
択情報が入力されたか否かを判定し、これが入力されて
いないときにはステップに戻り、入力されたときには
ステップに移行する。

ステップでは、入力された扉開閉パターンが現在の扉
開閉パターンと一致するか否かを判定し、両者が一致す
るときにはステップに戻り、両者が不一致であるとき
にはステップに移行して扉位置表示灯を点滅させると
共に、走行スタートボタン（図示せず）が押下されたか
否かを判定し、これが押下されていないときにはステッ
プに戻り、押下されたときには、ステップに移行す
る。

ステップでは、各自走式扉3a₁〜3c₄のうち選択された
扉開閉パターンによって移動を必要とする自走式扉3jに
対して固有の識別コードに移動量データＬ及び移動方向
データを付加して送信データを構成し、これを各自走式
扉3jに送信し、次いでステップに移行して各自走式扉
3jから移動完了通知又は非常停止通知を受信したか否か
を判定し、これらの通知を受信していないときには受信
するまで待機し、受信したときには前記ステップに戻
って次の走行に備える。

さらに、走行制御装置19で、第７図の走行制御処理に代
えて、第15図に示す走行制御処理を実行する。

すなわち、ステップで、自己宛送信データに含まれる
移動量データＬ及び移動方向データを記憶装置の所定記
憶領域に記憶させ、次いでステップに移行して、充電
器55の充電開始スイッチ55aをオフ状態とすると共に、
各自走式扉3jに設けられた回転灯及びブザー（何れも図
示せず）をオン状態として走行警告を発してからステッ
プに移行する。

このステップでは、記憶装置に記憶されている移動方
向データを読出し、これが右動であるか否かを判定し、
右動であるときには、ステップに移行して右側の扉衝
突防止センサ13R、13R′、障害物検知センサ14R及び障
害物検知バンパ15Rを作動状態とすると共に、左側の扉
衝突防止センサ13L、13L′、障害物検知センサ14L及び
障害物検知バンパ15Lを非作動状態としてからステップ
に移行し、左動であるときには、ステップに移行し
て、上記ステップとは逆に、左側の扉衝突防止センサ
13L、13L′、障害物検知センサ14L及び障害物検知バン
パ15Lを作動状態とすると共に、右側の扉衝突防止セン
サ13R、13R′、障害物検知センサ14R及び障害物検知バ
ンパ15Rを非作動状態としてからステップに移行す
る。

ステップでは、検出距離の長い減速用の扉衝突防止セ
ンサ13L′,13R′の扉衝突検出信号DS_1L′,DS_1R′を読込
み、これがオン状態であるか否かを判定し、オン状態で
あるときにはオフ状態となるまで待機し、オフ状態であ
るときにはステップに移行する。

このステップでは、障害物検知センサ14L,14Rの障害
物検出信号DS_2L,DS_2Rがオン状態であるか否かを判定
し、オン状態であるときには、ステップに移行して非
常停止信号をモータ駆動回路21a,21b及び主制御装置22
に出力し、次いでステップａに移行して、非常停止通
知を主制御装置22に送信してから処理を終了し、オフ状
態であるときには、ステップに移行する。

このステップでは、記憶装置に記憶されている移動方
向データを読出し、これが右動であるか否かを判定し、
右動であるときにはステップに移行して例えば正転信
号をモータ駆動回路21a,21bに出力してからステップ
に移行し、左動であるときにはステップに移行して逆
転信号をモータ駆動回路21a,21bに出力してからステッ
プに移行する。

ステップでは、障害物検知センサ14L,14Rの障害物検
出信号DS_2L,DS_2Rがオン状態であるか否かを判定し、こ
れがオン状態であるときには、移動方向に障害物がある
ものと判断して前記ステップに移行し、オフ状態であ
るときには、ステップに移行して、障害物検知バンパ
15L,15Rの扉衝突検出信号DS_4L,DS_4Rがオン状態であるか
否かを判定し、これがオン状態であるときには、移動方
向に障害物があるものと判断して前記ステップに移行
し、オフ状態であるときにはステップに移行して、駆
動回路21a,21bの断線、ショート等の異常状態を検出す
る異常状態検出器の検出信号がオン状態であるか否かを
判定し、これがオン状態であるときには駆動回路21a,21
bが異常状態であるものと判断して前記ステップに移
行し、オフ状態であるときには駆動回路21a,21bが正常
状態であると判断してステップに移行し、非常停止ス
イッチ53がオン状態であるか否かを判定し、これがオン
状態であるときには前記ステップに移行し、オフ状態
であるときにはステップに移行する。

このステップでは、移動量データＬが“1"であるか否
かを判定し、Ｌ＞１であるときには、ステップに移行
して制御マーカセンサ16で停止位置マーカ25を検出した
か否かを判定し、停止位置マーカ25を検出したときには
ステップに移行して移動量データＬから“1"を減算し
た値を新たな移動量データＬとして更新記録してからス
テップに移行し、停止位置マーカ25を検出していない
ときには直接ステップに移行する。

ステップでは、減速用の扉衝突防止センサ13L′又は1
3R′の衝突検出信号DS_1L′,DS_1R′がオン状態であるか
否かを判定し、オン状態であるときには、ステップに
移行してフラグＦを“1"にセットしてからステップに
移行する。

このステップでは、停止用の扉衝突防止センサ13L,13
Rの衝突検出信号DS_1L,DS_1Rがオン状態であるか否かを判
定し、これがオン状態であるときには前記ステップに
移行し、オフ状態であるときにはステップに移行して
モータ駆動回路21a,21bに対して減速信号を出力してか
らステップに戻る。

一方、ステップで衝突検出信号DS_1L′,DS_1R′がオフ
状態であると判断されたときにはステップに移行して
フラグＦが“1"にセットされているか否かを判定し、こ
れが“1"にセットされていないときにはステップへ戻
り、“1"にセットされているときにはステップに移行
する。

そして、ステップでフラグＦ＝０とした後ステップ
に移行して、例えば２秒程度の設定時間T₃が経過したか
否かを判定し、設定時間が経過していないときにはこれ
が経過するまで待機し、設定時間が経過したときには、
ステップに移行する。

このステップでは、停止ボタン52が押下されているか
否かを判定し、これが押下されていないときには前記ス
テップに戻り、押下されているときには、ステップ
に移行して、前記ステップ〜と同様の異常判定処理
を行ってからステップに移行して例えば３秒程度の設
定時間T₄が経過したか否かを判定し、設定時間が経過し
ていないときにはこれが経過するまで待機し、設定時間
が経過したときには、ステップに移行し、モータ駆動
回路21a,21bに対して停止信号を出力した後、ステップ
に移行して回転灯及びブザーをオフ状態としてから処
理を終了する。

また、ステップの判定結果がＬ＝１であるときには、
ステップに移行し、制御マークセンサ16で、減速マー
カ26a又は26bを検出したか否かを判定し、減速マーカ26
a又は26bを検出していないときにはステップで移行
し、減速マーカ26a又は26bを検出したときには、ステッ
プに移行する。

ステップでは、減速用の扉衝突防止センサ13L′又は1
3R′の衝突検出信号DS_1L′又はDS_1R′がオン状態である
か否かを判定し、これがオフ状態であるときには前記ス
テップに戻り、オン状態であるときには、ステップ
に移行する。

ステップでは、障害物検知センサ14L₁,14R₁を非作動
状態にすると共に、モータ駆動回路21a,21bに対して減
速信号を出力する。

次いでステップに移行して、前記ステップ〜の処
理と同様の異常判定処理を行ってからステップに移行
する。

このステップでは、制御マークセンサ16で停止マーカ
25を検出したか否かを判定し、停止マーカ25を検出した
ときにはステップに移行し、停止マーカ25を検出して
いないときにはステップに移行して、停止用の扉衝突
防止センサ13L又は13Rの衝突検出信号DS_1L又はDS_1Rがオ
ン状態であるか否かを判定し、これがオフ状態であると
きには前記ステップに戻り、オン状態であるときには
ステップに移行する。

ステップでは、モータ駆動回路21a,21bに対して停止
信号を出力し、次いでステップに移行して充電器55の
充電開始スイッチ55aをオン状態とすると共に、回転灯
及びブザーをオフ状態とし、次いでステップに移行し
て移動完了通知を主制御装置22に送信してから処理を終
了する。

次に、上記第２実施例の動作を説明する。

主制御装置22の電源が投入されると、この主制御装置22
で第14図の処理が実行開始され、各自走式扉3a₁〜3c₄の
移動に必要な準備条件が整っているか否かを判定する。
すなわち、走行準備ボタンが押下され、非常停止スイッ
チ53がオフ状態であり、固定用挟持装置40a,40bの解放
位置検出器49bがオン状態且つ挟持位置検出器49aがオフ
状態であり、障害物検知バンパ15L,15Rの障害物検出信
号DS_4LDS_4Rがオフ状態であり、さらにモータ駆動回路21
a,21bが正常であるときに、走行準備が完了したものと
判断して、走行準備完了表示器を点灯し、この状態で自
走式扉3a₁〜3c₄を移動させる扉開閉パターン情報を入力
してから走行スタートボタンを押下することにより、入
力された扉開閉パターン情報で移動される自走式扉3jに
対して個別の識別コードに移動量データＬ及び移動方向
データを付加した移動情報を送信する。

この移動情報を各自走式扉3jで個別に受信すると、これ
ら自走式扉3jで第15図に示す処理を実行開始し、その移
動方向側のセンサ13L,13L′,14L₁,15L（又は13R,13R′,
14R₁,15R）を作動状態とし且つ移動方向とは反対側のセ
ンサ13R,13R′,14R₁,15R（又は13L,13L′,14L₁,15L）を
非作動状態とする。

次いで、検出距離の長い減速用の扉衝突防止センサ13
L′（又は13R′）の検出信号DS_1L′（又はDS_1R′）がオ
フ状態であるか否かを判定し、これがオン状態であると
きには走行待機状態とする。このため、移動方向に先行
する自走式扉が無い先頭の自走式扉3kについては扉衝突
防止センサ13L′（又は13R′）の検出信号DS_1L′（又は
DS_1R′）がオフ状態であるので、直ちに例えば20m/min
程度の速度で通常走行を開始するが、走行する自走式扉
が在る自走式扉3lについては、先行する自走式扉が扉衝
突防止センサ13L′（又は13R′）の検出範囲を脱して、
その検出信号DS_1L′（又はDS_1L′）がオフ状態となって
から走行を開始する。このとき、検出距離の短い停止用
の扉衝突防止センサ13L（又は13R）の検出信号DS_1L（又
はDS_1R）がオン状態であるときには異常状態であると判
断して非常停止信号をモータ駆動回路21a,21bに出力し
て走行を停止させると共に、主制御装置22にその旨を通
知する。

このようにして、先行する自走式扉から順次走行を開始
し、制御マークセンサ16で停止位置マーカ25を検出する
ごとに移動量データＬを減算する。

そして、走行状態で先行する自走式扉が何らかの原因で
走行速度の低下が発生し、後行する自走式扉が近接して
その減速用の扉衝突防止センサ13L′（又は13R′）の検
出信号DS_1L′（又はDS_1R′）がオン状態となると、モー
タ駆動回路21a,21bに減速信号が出力されることによ
り、例えば5m/min程度の速度の減速走行状態となる。こ
れによって、先行する自走式扉との走行速度差が大きく
なり、両者間の距離が減速用の扉衝突防止センサ13L′
（又は13R′）の検出範囲外となると、その後所定時間
（２秒程度）減速走行状態を継続した後に通常走行状態
に復帰する。この結果、自走式扉の走行中に先行する自
走式扉に後行する自走式扉が衝突することを確実に防止
することができると共に、障害物検知センサ14L₁（又は
14R₁）の検出信号DS_2L（又はDS_2R）がオン状態となって
非常停止となることを防止することができ、自走式扉の
円滑な移動を確保することができる。このとき、自走式
扉3jの停止スイッチ52をオン状態とすることにより、後
行する自走式扉の通常走行状態への復帰を阻止して停止
状態とすることができる。

その後、移動量データＬが“1"となると、正規の停止位
置に近づいたものと判断して、障害物検知センサ14L
₁（14R₁）を非作動状態とし、その後制御マークセンサ1
6で減速用マーカ26a（又は26b）を検出するか、減速用
扉衝突防止センサ13L′（又は13R′）の検出信号DS_1L′
（又はDS_1R′）がオン状態となると、減速走行状態とな
り、次いで制御マークセンサ16で停止マーカ25を検出す
るか、停止用扉衝突防止センサ13L（又は13R）の検出信
号DS_1L（又はDS_1R）がオン状態となると、モータ駆動回
路21a,21bに停止信号を出力して走行を停止させると共
に、移動完了通知を主制御装置22に出力し、且つ充電器
55の充電開始スイッチ55aをオン状態としてバッテリ17
及び18の充電を開始する。

そして、各自走式扉3jの移動が完了した後に固定用挟持
装置40a,40bのハンドル48を回転させてクランプ45a,45b
を挟持位置に回動させることにより、これらクランプ45
a,45bで案内レール1a〜1cを挟持することにより、自走
式扉3a₁〜3c₄の開閉を禁止することができる。

このように、上記第２実施例によると、検出距離の異な
る２つの扉衝突防止センサを設けて、これらセンサの検
出信号に基づいて先行する自走式扉に近接したことを検
出し、自動的に減速走行状態とするので、自走式扉の走
行中に先行する自走式扉に衝突することを確実に防止す
ることができると共に、自走式扉を正規の停止位置に停
止させるときに、制御マークセンサ16に異常が発生した
場合でも、安全に停止させることができ、フェイルセー
フ機能を発揮することができる。

なお、上記第１及び第２実施例においては、自走式扉3a
₁〜3c₄を予め設定した扉開閉パターンを選択して開閉制
御する場合について説明したが、これに限定されるもの
ではなく、任意に選択した１つの自走式扉を開閉するよ
うにすることもでき、この場合には選択した自走式扉の
みに移動情報を送信するようにすればよい。

また、上記各実施例においては、主制御装置22と自走式
扉3jとのデータ伝送手段として発光ダイオード及びフォ
トダイオードで構成される光伝送手段を適用した場合に
ついて説明したが、これに限定されるものではなく、発
光ダイオードに買えて半導体レーザ発振器を適用するこ
ともでき、その他光伝送手段に代えて電磁波を使用した
無線伝送手段を適用することもできる。

さらに、上記各実施例においては、自走式扉3jの停止位
置を制御するために、制御マークセンサ16及び停止位置
マーカ25を使用する場合について説明したが、これに限
定されるものではなく、駆動モータ6a,6bの何れか１つ
にエンコーダを設け、このエンコーダから出力される位
置検出信号によって停止位置を制御するようにしてもよ
い。

またさらに、上記各実施例においては、自走式扉3jの駆
動を直流サーボモータで行う場合について説明したが、
これに限定されるものではなく、他のステップモータ、
リニアモータ等の駆動モータを適用し得ることは言うま
でもない。

なおさらに、上記各実施例においては、自走式扉3jに設
けたバッテリ17及び18を集電体７及び摺接板30を介して
充電するようにした場合について説明したが、これに限
らず案内レール1a〜1cの近傍に埋設したコイルからの電
磁誘導によってバッテリ17及び18を充電するようにして
もよい。

また、扉衝突防止センサ及び障害物検知センサとして
は、光電センサに限らず超音波等を使用した障害物検知
センサを適用することもできる。

さらに、制御マークセンサ16として、色彩を識別する場
合に代えて、磁気センサを使用することもできる。

さらにまた、上記各実施例においては、本発明を格納庫
に適用した場合について説明したが、これに限らず他の
倉庫等の大型扉を自動的に開閉する場合にも適用するこ
とができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、請求項（１）に係る格納庫等の扉
開閉制御装置によれば、自走式扉の走行を制御する走行
制御装置と地上に配置した主制御装置との間のデータの
授受を無線伝送で行うように成されており、両者間にデ
ータ伝送用の通信ケーブルを設ける必要がないので、故
障が少なく信頼性の高い扉開閉制御を行うことができる
効果が得られる。

また、請求項（２）に係る格納庫等の扉開閉制御装置に
よれば、データ伝送を互いに周波数の異なる双方向二重
方式で行うようにしたので、送信データの混信を防止し
て正確なデータ伝送を行うことができる効果が得られ
る。

さらに、請求項（３）に係る格納庫等の扉開閉制御装置
によれば、各案内レールごとに異なる周波数で送受信を
行うようにしたので、異なるレールを走行する自走式扉
同士での混信を防止して正確なデータ伝送を行うことが
できる効果が得られる。

またさらに、請求項（４）に係る格納庫等の扉開閉制御
装置によれば、データ伝送手段として光伝送手段を適用
したので、外来電波等によるノイズの影響を受けること
なく正確なデータ伝送を行うことができる効果が得られ
る。

なおさらに、請求項（５）に係る格納庫等の扉開閉制御
装置によれば、異常接近検出部を有するので、自走式扉
同士の異常接近を検出することができ、走行中の自走式
扉同士の衝突を確実に防止することができる。

また、請求項（６）に係る格納庫等の扉開閉制御装置に
よれば、異常接近検出部が検出距離の異なる２つのセン
サで構成されているので、検出距離の長いセンサ異常接
近を検出したときに自走式扉を減速走行させ、検出距離
の短いセンサで異常接近を検出したときに自走式扉を停
止させることができ、自走式扉同士の衝突を確実に防止
して円滑な走行を確保することができる。

さらに、請求項（７）に係る格納庫等の扉開閉制御装置
によれば、固定用挟持装置を有するので、自走式扉の移
動時以外のときに、不用意に自走式扉が移動することを
阻止することができ、安全性を向上させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を示す平面図、第２図は自
走式扉の概略構成を示す構成図、第３図は自走式扉の集
電器機構の一例を示す構成図、第４図は各衝突検知セン
サの検出範囲を示す説明図、第５図は地上面に形成され
た停止位置マーカ及び減速マーカを示す説明図、第６図
（ａ）〜（ｆ）は夫々出入口の開閉パターンを示す説明
図、第７図及び第８図は夫々走行制御装置の処理手順の
一例を示すフローチャート、第９図はデータ伝送態様を
示す説明図、第10図及び第11図は夫々本発明の第２実施
例における自走式扉の下部枠部を示す背面図及び平面
図、第12図は固定用挟持装置の一例を示す拡大正面図、
第13図は第２実施例における自走式扉の概略構成を示す
構成図、第14図及び第15図は夫々主制御装置及び走行制
御装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 符号の説明 1a〜1c……案内レール、 3a₁〜3c₄……自走式扉、4a,4b……車輪、 6a,6b……駆動モータ、 11L,11R……投光器、 12L,12R……受光器、 13L,13R,13L′,13R′……扉衝突防止センサ、 14L₁,14R₁,14L₂,14R₂……障害物検知センサ、 15L,15R……障害物検知バンパ、 16……制御マークセンサ、19……走行制御装置、 20……光伝送制御装置、20a……再生中継回路、 20b……復調回路、 21a,21b……モータ駆動回路、 22……主制御装置、23a〜23c……投光器、 24a〜24c……受光器、 40a,40b……固定用挟持装置、 45a,45b……クランプ。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数列の案内レール（1a〜1c）に走行装置
   を有する複数の自走式扉（3a₁〜3c₄）を配設した格納庫
   等の扉開閉制御装置において、前記各案内レール（1a〜
   1c）の一端側に夫々主制御装置（22）の通信送受信部
   （23a〜23c,24a〜24c）を配置し、且つ前記各自走式扉
   （3a₁〜3c₄）は走行方向の両端における前記主制御装置
   （22）の通信送受信部（23a〜23c,24a〜24c）と対向す
   る位置に夫々配置された送受信部（11R,11L,12R,12L）
   と、一方の送受信部の受信信号を再生中継して他方の送
   受信部に送信信号として供給する再生中継部（20a）及
   び受信信号中の自己宛送信データを取込むデータ取込部
   （20c）と、該データ取込部（20c）で取込んだ自己宛送
   信データに基づいて前記走行装置を制御する走行制御部
   （19）とを備えたことを特徴とする格納庫等の扉開閉制
   御装置。
2. 【請求項２】前記主制御装置（22）の通信送受信部（23
   a〜23c,24a〜24c）及び自走式扉（3a₁〜3c₄）の送受信
   部（11R,11L,12R,12L）は、送信部（23a〜23c,11R,11
   L）及び受信部（24a〜24c,12R,12L）で異なる周波数に
   選定されている請求項（１）記載の格納庫等の扉開閉制
   御装置。
3. 【請求項３】前記主制御装置（22）の通信送受信部（23
   a〜23c,24a〜24c）及び自走式扉（3a₁〜3c₄）の送受信
   部（11R,11L,12R,12L）は、その送信部（23a〜23c,11R,
   11L）及び受信部（24a〜24c,12R,12L）が各案内レール
   （1a〜1c）ごとに異なる周波数に選定されている請求項
   （１）記載の格納庫等の扉開閉制御装置。
4. 【請求項４】前記主制御装置（22）の通信送受信部（23
   a〜23c,24a〜24c）及び自走式扉（3a₁〜3c₄）の送受信
   部（11R,11L,12R,12L）は、光送信部及び光受信部で構
   成されている請求項（１）記載の格納庫等の扉開閉制御
   装置。
5. 【請求項５】複数列の案内レール（1a〜1c）に走行装置
   を有する複数の自走式扉（3a₁〜3c₄）を配設した格納庫
   等の扉開閉制御装置において、前記各案内レールの一端
   側に夫々主制御装置（22）の通信送受信部（23a〜23c,2
   4a〜24c）を配置し、且つ前記各自走式扉（3a₁〜3c₄）
   は走行方向の両端における前記主制御装置（22）の通信
   送受信部（23a〜23c,24a〜24c）に対向する位置に夫々
   配置された送受信部（11R,11L,12R,12L）と、一方の送
   受信部の受信信号を再生中継して他方の送受信部に送信
   信号として供給する再生中継部（20a）及び受信信号中
   の自己宛送信データを取込むデータ取込部（20c）と、
   隣接する自走式扉の異常接近を検出する異常接近検出部
   （13R,13L）と、前記データ取込部（20c）で取り込んだ
   自己宛送信データに基づいて前記走行装置を制御し、且
   つ異常接近検出部（13R,13L）で他の自走式扉の異常接
   近状態を検出したときに当該走行装置を停止させる走行
   制御部（19）とを備えたことを特徴とする格納庫等の扉
   開閉制御装置。
6. 【請求項６】前記異常接近検出部は、少なくとも検出距
   離の長い第１のセンサ（13R′,13L′）及び検出距離の
   短い第２のセンサ（13R,13L）を有し、前記走行制御部
   （19）は第１のセンサ（13R′,13L′）で異常接近を検
   出したときに走行制御装置を徐行状態に制御し、第２の
   センサ（13R,13L）で異常接近を検出したときに走行制
   御装置を停止状態に制御する請求項（５）記載の格納庫
   等の扉開閉制御装置。
7. 【請求項７】前記自走式扉（3a₁〜3c₄）は、案内レール
   を挟持（1a〜1c）する扉固定用挟持装置（40a,40b）を
   備えている請求項（１）乃至（６）の何れかに記載の格
   納庫等の扉開閉制御装置。