JPH0776791B2 - How to detect a person - Google Patents
How to detect a personInfo
- Publication number
- JPH0776791B2 JPH0776791B2 JP61002426A JP242686A JPH0776791B2 JP H0776791 B2 JPH0776791 B2 JP H0776791B2 JP 61002426 A JP61002426 A JP 61002426A JP 242686 A JP242686 A JP 242686A JP H0776791 B2 JPH0776791 B2 JP H0776791B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- person
- image information
- pixel
- brightness
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 この発明は検出領域に人が存在するかどうかを検出でき
るようにした人を検出する方法に関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a method for detecting a person, which can detect whether or not a person is present in a detection area.
例えば、特定領域に進入した人を検出する手段として、
第６図に示すような装置が用いられている。図におい
て、（１）は床面、（2a）は床面（１）から所定の高さ
のところに載置されたITVカメラで（以下カメラと略称
する）、所定の面積（1a）の画像を撮像できる撮像角度
（2a1）を備えている。（4a）はカメラ（2a）で撮像し
た画像情報をデイジタル情報に変換して記憶する第１の
画像記憶部、（5a）は第１の画像より所定の時間後にカ
メラ（2a）で撮像した画像情報をデイジタル情報に変換
して記憶する第２の画像記憶部、（6a）は第１の画像情
報と第２の画像情報とを比較して処理する比較処理部
で、第１の画像情報と第２の画像情報との差を画像情報
のすべての画素を走査して比較し、第１の画像情報に対
する第２の画像情報の変化を検出すると、変化位置を座
標で指示する信号を出力する。（7a）は比較処理部（6
a）の座標信号による変化部分が、限定領域（1a）に進
入した人であるかどうかを判断する判定処理部で、検出
した座標の輝度を所定の輝度を閾値とした設定値と比較
し、人に対応した値であると所定の信号を出力する。上
記（4a）〜（7a）で処理装置（8a）が形成される。
（９）は判定処理部（7a）の信号を受けて動作する出力
装置で、例えば警報器等である。（10）は出力装置
（９）の動作をモニタするモニタ装置で、例えばテレビ
受像機である。For example, as a means to detect people who have entered a specific area,
A device as shown in FIG. 6 is used. In the figure, (1) is a floor surface, (2a) is an ITV camera placed at a predetermined height from the floor surface (1) (hereinafter abbreviated as camera), and an image of a predetermined area (1a) It has an imaging angle (2a1) that can capture the image. (4a) is a first image storage unit that converts image information captured by the camera (2a) into digital information and stores it, and (5a) is an image captured by the camera (2a) after a predetermined time from the first image. A second image storage unit for converting information into digital information and storing the digital information, and (6a) is a comparison processing unit for comparing and processing the first image information and the second image information. When all pixels of the image information are scanned and compared with the difference from the second image information and a change in the second image information with respect to the first image information is detected, a signal indicating the changed position by coordinates is output. . (7a) is the comparison processing unit (6
In the determination processing unit that determines whether the changed portion due to the coordinate signal in a) is a person who has entered the limited area (1a), the brightness of the detected coordinates is compared with a set value with a predetermined brightness as a threshold, A predetermined signal is output when the value corresponds to a person. The processing device (8a) is formed by the above (4a) to (7a).
(9) is an output device that operates by receiving a signal from the determination processing unit (7a), and is, for example, an alarm device. Reference numeral (10) is a monitor device for monitoring the operation of the output device (9), which is, for example, a television receiver.
このような第６図のものは、カメラ（2a）で限定領域
（1a）に全く人が存在しない情景を撮像した第１の画像
情報を第１の画像記憶部（4a）に記憶し、所定の時間間
隔で限定領域（1a）を撮像した第２の画像情報を第２の
画像記憶部（5a）に記憶し、記憶された第１の画像情報
と第２の画像情報とを座標構成された各画素について走
査して変化を検出し、検出した変化の輝度を照合するこ
とにより、限定領域（1a）に進入した人を検出する。In the structure of FIG. 6 as described above, the first image information obtained by capturing the scene in which no person is present in the limited area (1a) by the camera (2a) is stored in the first image storage unit (4a), and the predetermined image information is stored. The second image information obtained by imaging the limited area (1a) at the time interval of is stored in the second image storage section (5a), and the stored first image information and second image information are coordinate-configured. A person who has entered the limited area (1a) is detected by scanning each pixel to detect a change and collating the brightness of the detected change.
つぎに動作について第７図のフローチヤートを用いて説
明する。ステツプ（51）で第１の画像情報を第１の画像
記憶部（4a）に記憶する。この第１の画像情報は限定領
域（1a）に全く人が存在しない情景のものであるので、
複数個の画素からなる画像情報の座標には、例えば画素
と座標の関係を示す第９図に曲線（21）で示す輝度分布
となる。つぎにステツプ（52）で第２の画像情報を第２
の画像記憶部（5a）に記憶し、ステツプ（53）で第１の
画像情報と第２の画像情報とを全画素に亘つて比較す
る。この比較は横軸を（Ｉ）、縦軸（Ｊ）としたとき、
例えば第８図のような順序で行われ、第１の画像情報に
対する第２の画像情報の輝度の差を検出する。ステツプ
（53）で検出された輝度は、ステツプ（54）で所定の閾
値以上の差があるか否かの判定処理がステツプ（56）で
二値化処理され、ステツプ（58）で閾値を超えたもので
あると人と判断して検出信号を出力する。Next, the operation will be described with reference to the flow chart of FIG. In step (51), the first image information is stored in the first image storage section (4a). Since this first image information is for a scene where no people are present in the limited area (1a),
The coordinates of the image information composed of a plurality of pixels have, for example, the luminance distribution indicated by the curve (21) in FIG. 9 showing the relationship between the pixels and the coordinates. Next, in step (52), the second image information is set to the second image information.
In the image storage section (5a), and the first image information and the second image information are compared in all pixels in step (53). In this comparison, when the horizontal axis is (I) and the vertical axis (J),
For example, the steps as shown in FIG. 8 are performed to detect the difference in brightness of the second image information with respect to the first image information. The luminance detected in step (53) is binarized in step (56) to determine whether there is a difference of a predetermined threshold value or more in step (54), and exceeds the threshold value in step (58). It is determined that the person is a person, and a detection signal is output.
ここで、第２の画像情報を得るときに限定領域（1a）に
ゴミや人等が存在すると、第２の画像記憶部（5a）には
第５図に示すように、ゴミ（11）に対応した輝度をもつ
画素と、人（12）に対応した輝度をもつ画素が生じる。
したがつて、ステツプ（54）で行われる第１の画像情報
と第２の画像情報との比較では、第９図に曲線（22）で
示す輝度分布となる。これによつて、曲線（21）と所定
の幅で輝度が小さい値の曲線（21a）との輝度の差を閾
値として閾値より小さい値の輝度を有するものを検出す
る。If dust, people, etc. exist in the limited area (1a) when the second image information is obtained, the second image storage unit (5a) will be changed to dust (11) as shown in FIG. Pixels having a corresponding brightness and pixels having a brightness corresponding to a person (12) occur.
Therefore, in the comparison between the first image information and the second image information performed in step (54), the brightness distribution shown by the curve (22) in FIG. 9 is obtained. Thus, the difference in brightness between the curve (21) and the curve (21a) having a predetermined width and a small brightness is set as a threshold value, and one having a brightness value smaller than the threshold value is detected.
従来の人を検出する方法は以上のように行われるので、
閾値より小さい輝度すなわち画素の濃度が所定の値を超
えると人として検出するので、人以外でも所定の濃度で
あると人として検出する検出誤りが発生するという問題
点があつた。Since the conventional method for detecting a person is performed as described above,
If the luminance smaller than the threshold value, that is, the pixel density exceeds a predetermined value, the person is detected as a person. Therefore, a detection error occurs that a person other than the person detects the person as a predetermined density as a person.
この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、人と人以外のものとを区別して検出誤りを
防止できるようにした人の検出方法を得ることを目的と
する。The present invention has been made in order to solve the above problems, and an object of the present invention is to obtain a method for detecting a person who can distinguish a person from a person other than a person and prevent a detection error.
この発明に係る人を検出する方法は、所定の輝度の範囲
の閾値を超えた輝度を有する画素の濃度から、人の頭部
と人の衣服とを検出し、頭部と衣服とのそれぞれの画素
の間隔が所定の範囲であると人として検出するようにし
たものである。A method for detecting a person according to the present invention detects a person's head and a person's clothing from the density of pixels having a luminance exceeding a threshold of a predetermined luminance range, and detects the head and the clothing of each person. A person is detected as having a pixel interval within a predetermined range.
この発明における人を検出する方法は、人の頭部の画素
濃度と衣服の画素濃度及び頭部の画素と衣服の画素との
距離から人を検出するので、人と床上に置かれた荷物や
ゴミ等とを区別する。The method for detecting a person according to the present invention detects a person from the pixel density of the person's head and the pixel density of the clothes and the distance between the pixels of the head and the pixels of the clothes. Distinguish from garbage, etc.
以下、この発明の実施例を図について説明する。第１図
において、（１）（1a）（９）（10）は従来のものと同
様である。（２）は床（１）から所定の高さのところに
設置された赤外線カメラ（以下カメラと略称する）で、
所定の撮像範囲（2a）を有し撮像した画像を画像情報と
して送出できるものである。（３）はカメラ（２）の撮
像範囲を照射できるように配置された複数個の赤外線照
射器で、それぞれ所定の照射範囲（3a）を備えており、
限定領域（1a）では床（１）面から所定の高さのものに
すべて照射できるようにされている。（４）はカメラ
（２）で撮像した画像情報をデイジタル化した第１の画
像信号として記憶する第１の画像記憶部、（５）は第１
の画像を撮像した後、所定の時間間隔で撮像された第２
の画像情報をデイジタル化して記憶する第２の画像記憶
部、（６）は第１の画像情報と第２の画像情報とを比較
する比較処理部で第１の画像情報と第２の画像情報との
輝度を画像情報のすべての画素を走査して比較し、第１
の画像情報に対する第２の画像情報の変化を検出する
と、変化位置を座標で指示するとともに検出した座標の
輝度を所定の閾値と比較して比較した値に応じた信号を
出力する。（７）は比較値を判定する判定処理部で、比
較処理部（６）の比較信号による変化部の輝度と、人と
判定するために予め設定した変化部相互間の距離とか
ら、人と判定して検出信号を出力する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIG. 1, (1), (1a), (9) and (10) are the same as the conventional ones. (2) is an infrared camera (hereinafter abbreviated as camera) installed at a predetermined height from the floor (1),
An image having a predetermined image pickup range (2a) can be sent as image information. (3) is a plurality of infrared irradiators arranged so as to irradiate the imaging range of the camera (2), each of which has a predetermined irradiation range (3a),
In the limited area (1a), it is possible to irradiate everything on the floor (1) with a predetermined height. (4) is a first image storage unit that stores image information captured by the camera (2) as a digitalized first image signal, and (5) is a first image storage unit.
The second image captured at a predetermined time interval after capturing the image of
A second image storage unit for digitally storing the image information of the first image information, and (6) a comparison processing unit for comparing the first image information and the second image information with each other. The brightness of and is compared by scanning all pixels of the image information,
When the change in the second image information with respect to the image information is detected, the change position is indicated by the coordinate, and the brightness of the detected coordinate is compared with a predetermined threshold value and a signal corresponding to the compared value is output. Reference numeral (7) is a determination processing unit for determining a comparison value. The determination processing unit determines a person based on the brightness of the changed portion based on the comparison signal of the comparison processing unit (6) and the distance between the changed portions set in advance to determine the person. Judges and outputs a detection signal.
つぎに動作について第２図のフローチヤートを用いて説
明する。限定領域（1a）に人の進入検出は、照射器
（３）から赤外線を照射し、カメラ（２）の始動によつ
て開始される。ステツプ（51）で限定領域（1a）に人が
在及しない情景をカメラ（２）で撮像し、第１の画像情
報を第１の画像記憶部（４）に記憶する。つぎに、ステ
ツプ（52）で第２の画像情報を第２の画像記憶部（５）
に記憶し、ステツプ（53）で第１の画像情報と第２の画
像情報との輝度差を第３図に示すように画素ごとに比較
処理部（６）で検出し、検出した輝度差を有する画素の
輝度が所定の輝度範囲を閾値としたとき、閾値より輝度
が大きいか小さいかの照合をするとともに対応したそれ
ぞれの画素の座標信号を出力する。Next, the operation will be described with reference to the flow chart of FIG. Detection of a person entering the limited area (1a) is started by irradiating infrared rays from the irradiator (3) and starting the camera (2). In step (51), a scene (2) in which a person does not reach the limited area (1a) is imaged, and the first image information is stored in the first image storage section (4). Next, in step (52), the second image information is stored in the second image storage section (5).
In step (53), the brightness difference between the first image information and the second image information is detected for each pixel by the comparison processing unit (6) as shown in FIG. When the brightness of the pixels included in the pixel is set to a predetermined brightness range as a threshold, it is checked whether the brightness is higher or lower than the threshold and the coordinate signal of each corresponding pixel is output.
ここで、第１の画像情報は限定領域（1a）に人が存在し
ない情景であるので、ほぼ一定の輝度分布の画素とな
り、例えば第４図にＪ＝O,I＝Ｏ〜END座標と輝度との関
係を示す曲線（21）のような輝度を示すとき、この曲線
（21）より所定の値（TH1）だけ輝度が小さく曲線（2
1）とほぼ平行な曲線（21a）と、曲線（21）より所定の
値（TH2）だけ輝度が大きく曲線（21）とほぼ平行な曲
線（21b）とで形成され輝度の範囲TH1＋TH2＝THを閾値
として設定されている。第２の画像情報を撮像すると
き、限定領域（1a）にゴミと人とが存在すると、第２の
画像記憶部（５）には第５図に示すように、ゴミ（11）
に対応した輝度をもつ画素と人（12）に対応した輝度を
もつ画素が生じる。したがつて、ステツプ（54）とステ
ツプ（55）で行われる各画素の輝度と閾値との比較で、
ゴミと人とを検出したときの輝度分布は第４図に曲線
（22）で示すように現われる。第４図において、斜線で
示した部分は閾値を超えたものを示し、（ａ）と（ｂ）
は閾値より小さい輝度で（ｃ）と（ｄ）は閾値より大き
い輝度を示している。このことから、（ｂ）は人の頭部
に対応した輝度で（ｃ）と（ｄ）とは人の肩に対応した
衣服の輝度で、（ｂ）〜（ｄ）の輝度が座標上で連続し
ている。Here, since the first image information is a scene in which no person exists in the limited area (1a), it becomes a pixel having a substantially constant luminance distribution. For example, in FIG. 4, J = O, I = O-END coordinates and luminance are shown. When the brightness is shown by the curve (21) showing the relationship with the curve (21), the brightness is smaller than the curve (21) by a predetermined value (TH1).
The brightness range TH1 + TH2 = TH is formed by the curve (21a) almost parallel to 1) and the curve (21b) whose brightness is larger than the curve (21) by a predetermined value (TH2) and substantially parallel to the curve (21). It is set as a threshold. When dust and people are present in the limited area (1a) when capturing the second image information, the dust (11) is stored in the second image storage unit (5) as shown in FIG.
There is a pixel having a luminance corresponding to and a pixel having a luminance corresponding to a person (12). Therefore, in the comparison between the brightness of each pixel and the threshold value performed in step (54) and step (55),
The luminance distribution when dust and people are detected appears as shown by the curve (22) in FIG. In FIG. 4, the shaded portion indicates that the threshold value is exceeded, and (a) and (b)
Indicates a luminance smaller than the threshold, and (c) and (d) indicate a luminance larger than the threshold. From this, (b) is the brightness corresponding to the person's head, (c) and (d) are the brightness of the clothes corresponding to the person's shoulder, and the brightness of (b) to (d) is on the coordinates. It is continuous.
このような輝度の変化を第３図及びステツプ（56）（5
7）で全画素について検出し、ステツプ（58）で輝度の
小さい画素と輝度の大きい画素との座標上の距離が予め
設定した距離であれば、人を検出して検出信号を出力す
る。Such a change in brightness is shown in FIG. 3 and steps (56) (5
In 7), all pixels are detected, and in step (58), if the distance on the coordinates between the low-luminance pixel and the high-luminance pixel is a preset distance, a person is detected and a detection signal is output.
上記実施例においては、限定領域に赤外線を照射し赤外
線カメラで撮像する場合について説明したが、近赤外線
と近赤外カメラを用いると、検出精度をさらに向上する
ことを期待できる。In the above embodiment, the case where infrared rays are irradiated to a limited area and the infrared camera captures an image has been described, but it is expected that the detection accuracy is further improved by using the near infrared rays and the near infrared camera.
以上のように、この発明によれば、限定領域を撮像した
第１の画像情報と第２の画像情報とを画素単位で比較し
て輝度の変化を検出し、輝度が変化した画像を所定範囲
の輝度を閾値と比較して人の頭部に対応した濃度の第１
の画素と人の衣服に対応した第２の画素とを検出し、第
１の画素と第２の画素とが連続していると人として検出
するので、検出誤りを防止することができる。As described above, according to the present invention, the change in the brightness is detected by comparing the first image information and the second image information obtained by imaging the limited area on a pixel-by-pixel basis, and the image in which the brightness is changed falls within a predetermined range. The first of the density corresponding to the human head by comparing the brightness of the
The pixel and the second pixel corresponding to the person's clothes are detected, and if the first pixel and the second pixel are continuous, it is detected as a person, so that a detection error can be prevented.
第１図〜第４図はそれぞれこの発明の一実施例を示すも
ので、第１図は構成図、第２図は動作を示すフローチヤ
ート、第３図は走査順序を示す座標図、第４図は輝度分
布図、第５図は画像情報を示す図、第６図〜第９図はそ
れぞれ従来のものを示すもので、第６図は構成図、第７
図は動作を示すフローチヤート、第８図は走査順序を示
す座標図、第９図は輝度分布図である。 図において、（２）は赤外線カメラ、（４）は第１の画
像記憶部、（５）は第２の画像記憶部、（６）は比較処
理部、（７）は判定処理部である。 なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。1 to 4 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram, FIG. 2 is a flow chart showing the operation, FIG. 3 is a coordinate diagram showing the scanning order, and FIG. FIG. 5 is a luminance distribution diagram, FIG. 5 is a diagram showing image information, FIGS. 6 to 9 are conventional ones, and FIG. 6 is a configuration diagram and FIG.
FIG. 8 is a flow chart showing the operation, FIG. 8 is a coordinate diagram showing the scanning order, and FIG. 9 is a luminance distribution diagram. In the figure, (2) is an infrared camera, (4) is a first image storage unit, (5) is a second image storage unit, (6) is a comparison processing unit, and (7) is a determination processing unit. In each figure, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
Claims (1)
検出器の第１の画像情報と人が存在する上記限定領域を
上記検出器で撮像した第２の画像情報とを画像情報の画
素ごとに比較してそれぞれの画素の輝度の変化を検出
し、輝度の変化が検出された画素の第２の画像情報にお
ける輝度を所定の輝度の範囲を有する閾値と比較して上
記閾値より小さい輝度を有する第１の画素と上記閾値よ
り大きい輝度を有する第２の画素とにそれぞれ区分し、
上記第１の画素と上記第２の画素とを座標に示したとき
上記第１の画素と上記第２の画素とが上記座標上で連続
し、上記第１の画素と上記第２の画素とが上記座標上で
所定の距離にあるとき人として検出することを特徴とす
る人を検出する方法。1. Pixels of image information of first image information of a detector that captures a scene in which a person does not exist in a limited area and second image information in which the detector captures the limited area in which a person exists. For each pixel, a change in the brightness of each pixel is detected, and the brightness in the second image information of the pixel for which the change in the brightness is detected is compared with a threshold having a predetermined brightness range, and the brightness is smaller than the above threshold. And a second pixel having a luminance larger than the threshold value, respectively.
When the first pixel and the second pixel are shown in coordinates, the first pixel and the second pixel are continuous on the coordinates, and the first pixel and the second pixel are A method for detecting a person, characterized in that is detected as a person when is at a predetermined distance on the above coordinates.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61002426A JPH0776791B2 (en) | 1986-01-07 | 1986-01-07 | How to detect a person |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61002426A JPH0776791B2 (en) | 1986-01-07 | 1986-01-07 | How to detect a person |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62159084A JPS62159084A (en) | 1987-07-15 |
| JPH0776791B2 true JPH0776791B2 (en) | 1995-08-16 |
Family
ID=11528927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61002426A Expired - Lifetime JPH0776791B2 (en) | 1986-01-07 | 1986-01-07 | How to detect a person |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0776791B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0552933A (en) * | 1991-08-29 | 1993-03-02 | Japan Radio Co Ltd | System and device for measuring position of traveling object |
| CN102811438B (en) * | 2012-08-24 | 2015-04-01 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | Information interaction method, relevant device and system |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57139649A (en) * | 1981-02-23 | 1982-08-28 | Mitsubishi Electric Corp | Device for detecting waiting passenger in transport facilities |
| JPS5983079A (en) * | 1982-11-02 | 1984-05-14 | Nec Corp | Object detector |
| JPS60100076A (en) * | 1983-11-04 | 1985-06-03 | Toppan Printing Co Ltd | Inspecting apparatus for color mark omission |
| JPS60231193A (en) * | 1984-05-01 | 1985-11-16 | Honda Motor Co Ltd | Vehicular view field monitoring system |
-
1986
- 1986-01-07 JP JP61002426A patent/JPH0776791B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62159084A (en) | 1987-07-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5072294A (en) | Method and apparatus for analyzing a body having a marker located thereon | |
| JP3909377B2 (en) | Outdoor distance measuring device | |
| JP4004634B2 (en) | Face image eye position detection apparatus and method | |
| CN112084813A (en) | Abnormal target detection method and device and storage medium | |
| JPH0520563A (en) | Smoke detector using image processing | |
| JP3643157B2 (en) | Object height measurement method using stereo images | |
| JP6866182B2 (en) | Bed positioning device | |
| JPH0776791B2 (en) | How to detect a person | |
| JP4208269B2 (en) | Foreign matter contamination inspection method and system | |
| JPH06176153A (en) | Image processing device | |
| JP4740755B2 (en) | Monitoring device using images | |
| JP3957495B2 (en) | Image sensor | |
| JPH057363A (en) | Picture monitoring device | |
| JP2503613B2 (en) | Abnormality monitoring device | |
| JPH07162899A (en) | Viewer monitoring device for television receiver | |
| JPH0514898A (en) | Image monitor device | |
| JPS6143379A (en) | Picture input device | |
| JPH06223187A (en) | Image type human body detecting device | |
| JP2003323621A (en) | IMAGE PROCESSING DEVICE, PROJECTION PROJECT OF IMAGE PROCESSING DEVICE, AND PROGRAM | |
| JP3086309B2 (en) | Object detection system | |
| JPS6177707A (en) | Direction judging device of semiconductor integrated circuit device | |
| JPH01166273A (en) | Monitor device | |
| JP2833021B2 (en) | Vehicle detection device | |
| JPH08235543A (en) | Method and apparatus for detecting defects such as dirt | |
| JP2868233B2 (en) | Vehicle movement detection device |